Sunteți pe pagina 1din 92

Universitatea TRANSILVANIA din Braov

Facultatea de Alimentaie i Turism

ing. VASILACHE E. Lilian

INFLUENA MECANISMULUI DE SUSPENDARE


ASUPRA DINAMICII TRACTORULUI PE ROI
INFLUENCE OF THE THREE-POINT LINKAGE ON THE
WHEEL TRACTOR DYNAMICS
Rezumatul tezei de doctorat
Summary of PhD Thesis

Conductor tiinific:
Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

Braov, 2012
1

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I


SPORTULUI UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV,
500038 Braov, B-dul Eroilor nr.
29, Tel./Fax: +40-0268-413000

Ctre

V aducem la cunotin c n ziua de vineri 14.12.2012, ora 11:00, n sala


RP6 (amfiteatru corp R) la Facultatea de Alimentaie i Turism, va avea loc susinerea
public a tezei de doctorat intitulat Influena mecanismului de suspendare asupra
dinamicii tractorului pe roi, elaborat de ing. VASILACHE E. Lilian n vederea obinerii
titlului tiinific de Doctor n domeniul fundamental tiine Inginereti, domeniul Inginerie
Mecanic, cu urmtoarea comisie, numit prin ordinul Rectorului Universitii
Transilvania din Braov, nr. 5402/14.09.2012:
PREEDINTE

1. Prof. univ. dr. ing. Carol CSATLOS


DECAN - Facultate de alimentaie i Turism

CONDUCTOR
TIINIFIC:

2. Prof. univ. dr. ing. Simion POPESCU


Universitatea Transilvania din Braov

REFERENI:

3. Prof. univ. dr. ing. Victor RO


Universitatea Tehnic din Cluj Napoca
5. Cerc.t. gr.I. dr.ing. Vasile MOCANU
Institutul de Cercetare Dezvoltare pentru Pajiti,
Braov
3. Prof. univ. dr. ing. Mircea NSTSOIU
Universitatea Transilvania din Braov

n acest scop v trimitem alturat rezumatul tezei de doctorat i v invitm s luai


parte la edina public de susinere a tezei de doctorat.
n cazul n care dorii s facei aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii, v
rugm s le transmitei pe adresa Departamentului de Doctorat al Universitii sau
prin mail:
lilianvasilache@hotmail.com i/sau simipop38@yahoo.com.

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

CUPRINS
1. CONSTRUCIA I UTILIZAREA MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE
TRACTOARELOR AGRICOLE
1.1. Aspecte generale privind mecanismele de suspendare ale tractoarelor
1.2. Elemente constructive de baz i acionarea mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
1.3. Sisteme de cuplare rapid la tractor a mainilor purtate
1.4. Metode i mijloace tehnice pentru controlul i automatizarea regimului de lucru al
mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
2. STADIUL ACTUAL PRIVIND CERCETAREA TEORETIC I
EXPERIMENTAL A MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE
TRACTOARELOR AGRICOLE
2.1.Stadiul actual privind cercetarea teoretic a dinamicii mecanismelor de suspendare ale
tractoarelor
2.2. Stadiul actual privind cercetarea experimental a dinamicii mecanismelor de
suspendare ale tractoarelor
3. OBIECTIVELE LUCRRII DE DOCTORAT
3.1. Obiectivele cercetarii teoretice
3.2. Obiectivele cercetarii experimentale
4. CONTRIBUII PRIVIND CERCETAREA TEORETIC A INFLUENEI
MECANISMULUI DE SUSPENDARE ASUPRA DINAMICII TRACTORULUI PE
ROI
4.1 Studii i cercetri privind sinteza dimensional i mecanica mecanismelor de suspendare
utilizate la tractoare
4.2. Studii i cercetri privind influena parametrilor constructivi i funcionali ai
mecanismelor de suspendare asupra dinamicii sistemelor tractor-main de lucru
5. CERCETAREA EXPERIMENTAL A DINAMICII MECANISMELOR DE
SUSPENDARE
5.1. Obiectivele, metodologia i programul ncercrilor experimentale
5.2. Construcia i utilizarea standului de cercetare experimental
5.3. Instalaia de msurare folosit la cercetri experimentale pe stand
5.4. Analiza i interpretarea rezultatelor experimentale obinute
6. CONCLUZII FINALE
6.1. Concluzii privind construcia i utilizarea mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
6.2 Concluzii privind stadiul actual al cercetrilor teoretice i experimentale a mecanismelor
de suspendare ale tractoarelor
6.3. Concluzii referitoare la cercetarea teoretica privind influena mecanismului de
suspendare asupra comportrii dinamice a tractoarelor
6.4. Concluzii referitoare la cercetarea experimental a dinamicii mecanismului de
suspendare al tractoarelor
6.5. Contribuii personale

3
Autor: ing. Lilian VASILACHE

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU

CONTENTS
1. THE CONSTRUCTION AND USE OF THE THREE-POINT LINKAGE
1.1. General aspects of agricultural tractors three-points linkage
1.2. Basic components and operation of agricultural tractors three-points linkage
1.3. Quick coupling systems of the agricultural machinery linkage
1.4. Methods and technical means to control and automation of the agricultural tractors
three-points linkage
2.

CURRENT STATUS OF THE THEORETICAL AND EXPERIMENTAL


RESEARCH OF THE AGRICULTURAL TRACTORS THREE-POINT LINKAGE
2.1. Current status of the theoretical research of the agricultural tracors threepoints
linkage dynamics
2.2. Current status of the experimental research of the agricultural tracors
three-points linkage dynamics

3. OBIECTIVES OF THE DOCTORAL THESIS


3.1. Obiectives of theoretical research
3.2. Obiectives of experimental research
4. CONTRIBUTIONS TO THE THORETICAL REASERCH OF THE THREE- POINT
HEACH LINKAGE INFLUENCE ON THE AGRICULTURAL TRACTOR
DYMAMICS
4.1. Studies and researches on the dimensional synthesis of the three-point linkage used
at agrcultural tractors
4.2. Studies and researches about the influence of the three-point linkage dimensions on
the dynamic of the system tractor- agricultural machinery
5. THE THREE- POINT HEACH LINKAGE DYNAMICS EXPERIMENTAL
RESEARCH
5.1. Obiectives methodology and the program of the experimental testing
5.2. Construction and use of the testing bench
5.3. Mesurement installation used during the tests
5.4. Analysis and interpretation of experimental results
6. FINAL CONCLUSIONS
6.1. Conclusions on the construction and use of the agricultural tractors three-point
linkage
6.2. Conclusions on the current status of the theoretical and experimental research of the
agricultural tractors three-point linkage
6.3. Conclusions on the theoretical research of the agricultural tracors three-points
linkage dynamics
6.4. Conclusions on the experimental research of the agricultural tracors three-points
linkage dynamics
6.5. Personal contributions

PREFA
Mecanismele de suspendare n trei puncte folosite pentru cuplarea la tractor a
mainilor purtate, realiznd o legtur articulat n trei puncte, att la tractor ct i la maina
agricol, cu ajutorul a trei bare, denumite tirani, fiind plasate n spatele tractorului i, n
ultimul timp, i n faa tractorului (mecanisme de suspendare frontale).
Punctele de articulare a barelor (tiranilor) mecanismului de suspendare la triunghiul
de cuplare a cadrului mainilor agricole trebuie s asigure funcionarea optim a sistemului
tractor - main i realizarea indicatori de lucru corespunztori ai maini: calitatea lucrrii,
productivitatea i economicitatea procesului tehnologic. Pentru optimizarea energetic i
dinamic a proceselor de lucru ale mainilor mecanismele de suspendare de la tractoarele
actuale sunt echipate cu sisteme de control i reglare automat a parametrilor de lucru.
Lucrarea realizat ca tez de doctorat, a avut ca obiectiv principal realizarea unor
cercetri teoretice i experimentale privind influena mecanismului de suspendare asupra
dinamicii sistemului tractor - main purtat pentru diferite tipuri constructive de maini i
la deplasarea n lucru in diverse condiii (teren orizontal i n pant). Lucrarea este
structurat n 6 capitole (ultimul reprezint concluziile finale), cuprinde o list bibliografic
cu 150 titluri de lucrri publicate n domeniu (inclusiv cele publicate de autor) i este
nsoit de anexe cu materiale i date, prezentate tabelar sau grafic, referitoare la studiile
efectuate n lucrare.
n capitolul 1, intitulat Construcia i utilizarea mecanismelor de suspendare ale
tractoarelor agricole se prezint succint condiiile impuse mecanismelor de suspendare
n trei puncte folosite la tractoarele agricole i elementele constructive i funcionale de
baz ale acestora, conform standardelor internaionale n vigoare. n finalul capitolului, se
descriu sintetic metodele i echipamentele pentru controlul i automatizarea mecanismelor
de suspendare, n vederea creterii performanelor tehnice, tehnologice ale tractoarelor
agricole.
n capitolul 2, intitulat Stadiul actual privind cercetarea teoretic i
experimental a mecanismelor de suspendare ale tractoarelor se prezint o sintez a
cercetrilor publicate n literatura tehnic i tiinific de specialitate aprut pe plan
internaional din domeniu. Sunt analizate modelele matematice care descriu dinamica i
cinematica mecanismului de suspendare i comportarea dinamic a sistemului tractor main. De asemenea, au fost trecute in revist metodele i echipamentele folosite la
cercetarea experimental a dinamicii mecanismelor de suspendare cu maini cuplate.
Capitolul 3, intitulat Obiectivele lucrrii de doctorat prezint succint obiectivele
i metodologia de cercetare teoretic i experimental utilizat la realizarea tezei de
doctorat.
Capitolul 4, intitulat Contribuii privind cercetarea teoretic a influenei
mecanismului de suspendare asupra dinamicii tractorului pe roi este dedicat
prezentrii, n prima parte, a studiilor i cercetrilor efectuate de autor privind sinteza
dimensional i mecanica mecanismelor de suspendare n trei puncte ale tractoarelor
agricole pe roi, ilustrate de modele matematice i simulri grafice. n partea a doua se
prezint modelele dinamice i matematice generalizate care descriu comportarea dinamic
5

a sistemelor tractor-main pentru diferite situaii de lucru i deplasare, pe baza cruia se


realizeaz simularea pe calculator a dinamicii tractorului echipat cu main.
n capitolul 5, intitulat Cercetarea experimental a dinamicii mecanismelor de
suspendare se prezint obiectivele, metodologia i programul ncercrilor experimentale,
efectuate la INMA Bucureti, pe un stand de laborator conceput de autor, precum i
instalaia de msurare folosit la determinarea parametrilor dinamici urmrii. La ncercarea
pe stand, s-a utilizat un plug purtat cu 3 trupie, cu roat de sprijin, simularea rezistenei la
traciune a plugului realizndu-se cu un cilindru hidraulic comandat, dup program, de la o
instalaie de simulare cu hidropuls.
n capitolul 6, intitulat Concluzii finale se prezint sintetic concluziile privind
stadiul actual al construciei i cercetrilor, teoretice i experimentale, ale mecanismelor de
suspendare. De asemenea, se prezint sintetic, rezultatele cercetrilor teoretice
i
experimentale proprii referitoare la influena mecanismului de suspendare asupra dinamicii
tractorului pe roi. In final se prezint succint contribuiile personale ale autorului la
realizarea tezei de doctorat.
Mi-am nceput activitatea la doctorat n 2007 sub ndrumarea reputatului Profesor
universitar dr. ing. Stelian NSTSOIU, de la Catedra de Autovehicule i Motoare a
Facultii de Inginerie Mecanic, fa de care mi exprim profunda recunotin pentru
sprijinul acordat pe parcursul pregtirii i susinerii examenelor i referatelor. Lucrarea de
doctorat constituie o urmare fireasc a activitii pe care am desfsurat-o in cadrul
Institutului de Cercetare si Proiectare Tractoare din Brasov.
Cercetarea teoretic i experimental precum i finalizarea lucrrii de doctorat s-a
realizat sub conducerea distinsului Profesor universitar dr. ing. Simion POPESCU, de la
Catedra de Maini pentru Agricultur i Industria Alimentar, membru titular al Academiei
de tiine Agricole i Silvice Gheorghe Ionescu Siseti, cruia in s-i mulumesc pentru
valoroasa ndrumare, efectuat cu deosebit competen profesional. Pe toat durata
ndrumrii am fost impresionat de rigoarea tiinific i profesionalismul cu care
conductorul tiinific m-a acompaniat i de modul n care a tiut s orienteze demersurile
mele n scopul realizrii obiectivelor propuse.
Mulumesc conducerilor Facultii de Inginerie Mecanic i, respectiv, a Facultii de
Alimentaie i Turism ale universitii Transilvania din Braov pentru asigurarea cadrului
organizatoric de desfurare a activitii de doctorat. Multumesc sincer colectivelor de cadre
didactice de la
catedrele de Maini pentru Agricultur i Industria Alimentar i
Autovehicule i Motoare, pentru sprijinul i ndrumrile tiinifice pe ntreaga perioad a
activitii de doctorat.
Totodat, aduc cuvenitele mulumiri specialitilor din cadrul Institutului Naional de
Maini Agricoe (INMA) Bucureti, domnilor dr. ing. Nicolae CONSTANTIN i ing. Mihai
MATACHE, pentru sprijinul valoros i competent acordat n perioada de realizare a
cercetrilor experimentale n laboratoarele acestui prestigios institut de cercetare tiinific.
i, nu n ultimul rnd, mulumesc familiei mele i prietenilor mei pentru rbdarea,
nelegerea i susinerea moral pe care mi le-au acordat de-a lungul perioadei de studii la
doctorat i finalizarea acestei importante activiti.
Braov, noiembrie 2012

Ing. Lilian Vasilache


6

1 ASPECTE GENERALE PRIVIND CONSTRUCIA I UTILIZAREA


MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE TRACTOARELOR AGRICOLE
1.1 Aspecte generale privind mecanismele de suspendare ale tractoarelor agricole
[12, 55, 89, 120]
Sistemele actuale tractor-main agricol se clasific n dou mari grupe: a)sisteme
mobile sau de traciune i b) sisteme staionare.
n cazul sistemelor mobile sau de traciune puterea tractorului este utilizat pentru:
a) tractarea sau mpingerea utilajelor neantrenate prin priza de putere (pluguri,
grape, semntori, cultivatoare, discuitoare etc.);
b) tractarea sau mpingerea utilajelor cu antrenarea concomitent a acestora prin
priza de putere (freze de sol, maini de administrat ngrminte, maini de stropit
i erbicidat, maini de recoltat etc.).
n cazul sistemelor staionare puterea tractorului este utilizat pentru acionarea
mainilor i utilajelor staionare prin intermediul prizei de putere sau, mai rar, al roii de
curea (toctoare de nutre, maini de spat gropi, maini de sortat, batoze, instalaii de
pompare etc.).
n funcie de modul de cuplare la tractor, mainile i utilajele se mpart n
urmtoarele trei tipuri: tractate, semipurtate i purtate.
Mainile tractate au sistem de rulare propriu, care preiau greutatea mainii att n
lucru ct i la deplasarea n gol, i se cupleaz la tractor prin intermediul unei articulaii, cu
ajutorul dispozitivelor de traciune i de remorcare.
Mainile semipurtate se cupleaz la tractor printr-o articulaie i se sprijin att pe
tractor, prin intermediul dispozitivului de cuplare, ct i pe sistemul de rulare propriu,
realizndu-se, astfel, un transfer parial de sarcin de pe main pe tractor.
Mainile purtate sunt mainile a cror greutate n poziie de transport este preluat
integral de sistemul de rulare al tractorului i se cupleaz la tractor prin intermediul unui
dispozitiv mecanic cu prghii numit mecanism de suspendare.
Dup modul de amplasare pe tractor, mainile pot plasate n spatele tractorului, n
faa tractorului (frontal), ntre punile tractorului (mai ales, n cazul asiurilor
autopropulsate) i combinat (ealonat n diferite locuri pe lungimea tractorului). Folosirea
uneia din cele patru metode de plasare a mainii depinde de felul lucrrii executate i de
categoria tractorului.
Majoritatea mainilor de prelucrat solul se plaseaz n spatele tractorului, ceea ce
asigur, de cele mai multe ori, deplasarea roilor tractorului pe suprafaa neprelucrat a
solului.
Plasarea mainilor n faa tractorului se folosete, n principal, la mainile de recoltat
(cositori, secertori, de strns i transportat fnul etc.) i, de asemenea, pentru unele maini
de construcii i mbuntiri funciare (buldozere etc.).
Plasarea mainilor ntre puni se folosete ndeosebi pentru cultivatoarele de prit
purtate sau a mainilor de combaterea duntorilor, ceea ce permite ntreinerea unor culturi
cu zone mici de protecie.

Sistemul combinat de plasare a mainilor agricole se folosete n cazul mainilor cu


lime mare de lucru sau la agregatele complexe (care execut mai multe lucrri.sau operaii
la o singur trecere)
Alegerea raional a punctelor de fixare a mecanismului de suspendare pe puntea din
spate a tractorului, precum i stabilirea corect a dimensiunilor geometrice ale acestuia
trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii principale:
s asigure afundarea neforat n sol a organelor de lucru ale mainii i s permit o
afundare rapid n sol, adic lungimea traiectoriei de ptrundere n sol s fie minim;
s menin adncimea de lucru impus;
s permit ncrcarea suplimentar a roilor din spate ale tractorului pentru a
mbuntii calitile de aderen ale acestuia;
s asigure o sarcin minim admisibil pe puntea din fa care s permit
manevrabilitatea tractorului;
s asigure i s menin limea de lucru necesar a mainii purtate i, de asemenea,
s menin o micare rectilinie stabil a tractorului;
s asigure cele mai mici sarcini posibile n elementele sistemului hidraulic ale
mecanismului de suspendare;
s asigure o bun capacitate de trecere tractorului cu maini purtate.
1.2. Elemente constructive de baz ale mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
Mecanismul de suspendare reprezint un sistem de bare articulate care servesc pentru
cuplarea la tractor a mainilor purtate. Deoarece mainile purtate plasate n spatele
tractorului au cea mai larg utilizare, n prezent toate tractoarele agricole sunt echipate cu
mecanisme de suspendare montate n spate. Exist i construcii de tractoare cu mecanisme
de suspendare montate n fa (mecanisme de suspendare frontale).

Fig. 1.6. Schema cinematic spaial a unui mecanism de suspendare n 3 puncte [110,127]

Dup numrul punctelor de cuplare a mainilor la tractor, mecanismele de


suspendare pot fi: n patru puncte, n trei puncte i n dou puncte.
8

Mecanismele de suspendare n trei puncte au obinut cea mai larg rspndire, fiind
utilizate, n prezent, la toate tractoarele agricole. Aceste mecanisme realizeaz o legtur
articulat n trei puncte, att la tractor ct i la maina agricol, cu ajutorul a trei bare,
denumite tirani. Schema cinematic spaial din figura 1.6 [110,127] evideniaz rolul
funcional al mecanismului de suspendare n 3 puncte. Cele 3 bare ale mecanismului, 1, 2 i
3, se cupleaz la corpul tractorului n punctele A, B i C (triunghiul de cuplare la tractor) i
la cadrul mainii n punctele D, E i F (triunghiul de cuplare la main). Mecanismul este
acionat de cilindrul hidraulic 7 prin lanul cinematic format de elementele 6-5-4-2.

Fig. 1.7. Schema constructiv a unui mecanism de suspendare n 3 puncte:1,2 tirani inferiori;
3 tirant central (superior); 4 tije verticale; 5 bra de ridicare; 6 arbore de ridicare; 7
prghie; 8 traductor de for

Schema constructiv a unui mecanism de suspendare n trei puncte este dat in


figura 1.7, a, iar schema funcional este dat in figura 1.7, b.
Mecanismele de suspendare n 3 puncte utilizate la tractoarele agricole sunt
standardizate pe plan naional i internaional, conform normelor SR ISO 730-1 [149]. n
funcie de valoarea puterii dezvoltat de tractor la priza de putere sunt patru categorii de
mecanisme de suspendare, aa cum rezult din tabelul 1.1.
Tabelul 1.1
Categoriile mecanismelor de suspendare (conf. SR ISO 730 1) [127, 149]

Categorie
Puterea, n kW*
1
pn la 48
2
pn la 92
3
de la 80 la 185
**
4
de la 150 la 350
*
Puterea la priza de putere, la turaia nominal a motorului.
**
4L i 4H (cu cursa de ridicare mai mare).
Forma constructiv i dimensiunile punctelor de cuplare ale tiranilor
mecanismelor de suspendare plaste n spate sunt stabilite conform normelor ISO 730-1.
Mecanismele de suspendare plasate n fa (frontale), utilizate din ce n ce mai mult la
tractoarele agricole, sunt standardizate prin normele ISO 8759-1, parametrii constructivi
9

i funcionali fiind aproape aceiai ca la mecanismele de suspendare plasate n spate.


Pentru acionarea mecanismelor de suspendare se utilizeaz instalaii hidrostatice.
Acestora li se impun urmtoarele condiii:
ridicarea mainii din poziia de lucru n cea de transport;
coborrea mainii din poziia de transport n poziia de lucru;
meninerea (blocarea) mainii n orice poziie intermediar, ntre poziiile
limit superioar i inferioar;
s asigure posibilitatea urmririi de ctre main, n timpul lucrului, a
denivelrilor terenului atunci cnd maina este prevzut cu roi de copiere;
s asigure meninerea parametrilor de lucru ai mainii, reglai iniial
(adncimea de lucru, nlimea de tiere, poziia mainii n raport cu corpul
tractorului etc.), indiferent de modificarea condiiilor de lucru.
Dup modul de plasare al elementelor componente, instalaiile hidrostatice de
acionare a mecanismelor de suspendare se clasific n dou tipuri:
instalaii monobloc, la care elementele componente ale instalaiei sunt montate
ntr-un carter comun, iar acesta se monteaz separat pe tractor;
instalaii cu elemente dispersate, la care cilindrul hidraulic este plasat n exterior
i acioneaz direct braul de ridicare al mecanismului de suspendare.
Elementele componente ale instalaiei hidraulice sunt legate ntr-un circuit propriu.
Indiferent de tipul instalaiei, schema hidraulic este asemntoare [62, 98, 110].

Fig. 1.10. Mecanism de suspendare. Schema de funcionare a unui distribuitor hidraulic cu


4 ci i 4 poziii.

10

Fig. 1.11. Mecanism de suspendare. Schema de funcionare a unui distribuitor hidraulic cu


3 ci i 3 poziii.

n figura 1.10 este prezentat schema unei instalaii hidraulice care cuprinde
legturile circuitelor hidraulice dintre rezervorul de ulei 1, filtrul 2, pompa hidraulic 3,
distribuitorul hidraulic 5 (cu patru ci: A, B, P, T i patru poziii: neutr N, ridicare R,
coborre C i flotant F ), cilindrul hidraulic 6 (cu dublu efect), la care se adaug supapa
de siguran 4. Pornind de la aceast schem se prezint modul de funcionare a
instalaiei hidraulice
Comanda (poziia) neutr, N. Instalaia hidraulic funcioneaz n gol, uleiul
parcurge un circuit de joas presiune ntre rezervorul 1 filtrul 2 pompa 3 distribuitorul
5 rezervorul 1. Cilindrul hidraulic 6 este inactiv. Trecerea uleiului de la distribuitor la
cilindru, i invers, este ntrerupt. Ca urmare, pistonul este blocat n cilindru. Utilajul agricol
este meninut ntr-o poziie fix, de exemplu, n poziie de transport.
Comanda de ridicare, R. Instalaia hidraulic lucreaz n sarcin. Pompa absoarbe
ulei din rezervor i l trimite sub presiune spre distribuitor, de unde este dirijat la cilindrul de
for (hidraulic), prin conducta A A. Se realizeaz, astfel, un circuit de nalt presiune ntre
pompa 3 distribuitorul 5 conducta A A, cilindrul hidraulic 6. Sub aciunea uleiului sub
presiune, pistonul cilindrului hidraulic este deplasat n cursa util, executnd comanda de
ridicare a mainii agricole. Uleiul aflat n partea opus a pistonului se ntoarce n rezervor pe
un circuit de joas presiune: conducta BB distribuitorul 5 rezervorul 1.
Comanda de coborre, C (coborre forat). Funcionarea instalaiei hidraulice este
similar comenzii de ridicare, cu deosebirea c sensul de micare a pistonului n cilindrul
hidraulic este inversat ca urmare a trimiterii uleiului sub presiune prin conducta BB.
Comanda flotant, F. Ca i n cazul comenzii neutre, instalaia hidraulic
funcioneaz n gol. Se realizeaz, astfel, un circuit de joas presiune: rezervorul 1 filtrul 2
pompa 3 distribuitorul 5 rezervorul 1. Legtura distribuitorului cu cilindrul hidraulic
este ns liber. Astfel, uleiul poate trece liber de la cilindru la distribuitor i invers, sau spre
rezervor, iar pistonul se poate mica liber n cilindru, odat cu oscilaiile pe vertical ale
mainii agricole.
n figura 1.11 este prezentat schema unei instalaii hidraulice cu cilindru hidraulic
11

cu simplu efect i cu un distribuitor cu trei ci (A, P, T) i trei poziii (neutr N, ridicare R i


coborre C). n cazul aceste scheme, deosebirea funcional apare numai la comenzile de
ridicare i coborre.
Comanda de ridicare, R. Instalaia hidraulic funcioneaz n sarcin. Lichidul de
lucru din rezervorul 1 este absorbit de pompa 3 i trimis ntr-un circuit sub presiune: pomp
filtru distribuitor conducta AA cilindru hidraulic. Sub aciunea uleiului aflat sub
presiune, cilindrul hidraulic realizeaz cursa util de ridicare.
Comanda de coborre, C. Uleiul din rezervor, absorbit de pomp, curge ntr-un
circuit de joas presiune: rezervor filtru pomp distribuitor rezervor. Prin urmare,
pompa funcioneaz n gol. ntruct ns distribuitorul las liber legtura cu cilindrul
hidraulic, uleiul din cilindru se rentoarce n rezervor tot pe un circuit de joas presiune:
cilindru conducta AA distribuitor rezervor. n acest mod, pistonul cilindrului hidraulic
permite ca maina agricol s coboare liber sub aciunea propriei greutii.
1.4 Metode i mijloace tehnice pentru controlul i automatizarea regimului de
lucru al mecanismelor de suspendare ale tractoarelor agricole [64, 94, 98, 110, 118,
129]
n funcie de modul n care sistemele hidraulice de acionare ndeplinesc,
parial sau total, cerinele enumerate n subcapitolul 1.1 mecanismele de suspendare
se mpart n dou categorii de baz:
a) mecanisme de suspendare fr sisteme de reglare
automat,
denumite i mecanisme de suspendare c u r e g i m d e l u c r u f l o t a n t , care
asigur ridicarea, coborrea, meninerea ntr-o anumit poziie (blocare) a mainii fa
de tractor i urmrirea de ctre main a denivelrilor terenului prin intermediul
propriilor roi de sprijin (care au rol de roi de copiere);
b) mecanisme de suspendare
cu sisteme de reglare
a u t o m a t , d e n u m i t e i s i s t e m e c u c o n t r o l a u t o m a t , care
asigur ndeplinirea tuturor condiiilor impuse mecanismelor de suspendare.
Comparativ cu m e c a n i s m e l e d e s u s p e n d a r e f r r e g l a j e a u t o
m a t e , cele cu sisteme de reglare automat (SRA) asigur n plus controlul i
meninerea automat
a parametrilor de lucru ai mainii, stabilii iniial (adncimea sau nlimea de lucru,
poziia mainii n raport cu corpul tractorului, fora de traciune a tractorului etc.),
indiferent de modul cum se modific condiiile de lucru. n cazul utilizrii
mecanismelor de suspendare cu sisteme de reglare automat, mainile agricole nu
mai snt prevzute cu roi de copiere. Ca urmare, folosirea acestor tipuri de
mecanisme asigur transferul pe tractor a forelor normale pe suprafaa solului, care
acioneaz asupra mainilor. Aceasta duce la creterea greutii aderente, adic la
ncrcarea suplimentar a roilor motoare ale tractorului i, implicit, la micorarea
patinrii roilor motoare, mbuntindu-se astfel calitile de traciune i
performanele economice ale tractorului.
Clasificarea sistemelor de reglare automat ( S R A ) a mecanismelor
de suspendare se face n funcie de parametrul reglat i de natura legturii de reacie.
n funcie de parametrul reglat, mecanismele de suspendare prevzute cu
S R A snt de urmtoarele
tipuri:

12

- S R A d e p o z i i e , cnd realizeaz meninerea mainii ntr-o poziie


bine stabilit n raport cu corpul tractorului;
- S R A d e f o r , cnd realizeaz meninerea constant a forei de
traciune dintre tractor i maina agricol;
- S R A c o m b i n a t e ( m i x t e ) , cnd realizeaz o combinare, ntr-o
anumit
proporie, a reglajelor automate de poziie i de for;
- S R A d e a d n c i m e ( n l i m e d e t i e r e ) , cnd realizeaz
meninerea constant a adncimii sau nlimii de lucru a organelor active ale
mainii agricole;
- SRA de patinare, cnd realizeaz meninerea constant a patinrii roilor motoare
ale tractorului la valori optime prestabilite, proces realizat prin modificarea automat a
forei de traciune a mainii (respectiv, prin modificarea adncimii de lucru).
S-au realizat i mecanisme de suspendare cu reglaje automate care asigur
meninerea constant a momentului de torsiune transmis prin priza de putere a
tractorului. Acesta este cazul utilizrii tractoarelor cu freze de sol.
n funcie de natura legturii cu reacie, SRA a mecanismelor de suspendare
snt de urmtoarele tipuri:
S R A m e c a n o h i d r a u l i c e , care realizeaz o legtur de reacie
mecanic ntre
distribuitor i cilindrul hidraulic de acionare a mecanismului de suspendare;
S R A e l e c t r o h i d r a u l i c e , care realizeaz o legtur de reacie
electric ntre distribuitor i cilindrul hidraulic de acionare a mecanismului de
suspendare;
SRA mecanohidraulice au obinut, pn n prezent, cea mai larg rspndire.
Aceste sisteme se utilizeaz la tractoarele de puteri mici i mijlocii, datorit
simplitii sistemului i costului redus al componentelor. Trebuie ns menionat c
existena n sisteme a unui numr ridicat de prghii, cabluri, articulaii, came etc.
duce la apariia unor deformaii elastice i jocuri, ceea ce negativ asupra preciziei
de reglare i a vitezei de rspuns a sistemului.

Fig. 1.28. Schema unui mecanism de suspendare prevzut cu sistem de reglare combinat (de poziie
i de for).

13

SRA electrohidraulice asigur precizie ridicat de reglare i vitez mare de


rspuns. Avnd ns costul mai ridicat, comparativ cu cele mecanohidraulice, aceste
tipuri de S R A se utilizeaz, deocamdat, numai la tractoare cu puteri mari,
avnd ns o larg perspectiv de aplicare n viitor.
n lucrare se prezint exemplificri constructive pentru toate tipurile de reglaje
menionate n aceste clasificri. n rezumat, ns, au fost reinute numai dou figuri, din
totalul de peste 20, care ilustreaz funcionarea sistemului de reglare combinat (de poziie i
de for) de tip mecanohidraulic; acest sistem de reglaj fiind cel mai rspndit.
n figura 1.28. mrimea forei de rezisten a mainii este evaluat de traductorul cu
arc 10, montat la tirantul central 2, iar poziia mainii fa de tractor se stabilete prin
intermediul camei 12, montat pe arborele braului 4..Semnalul dat de traductorul de for
10 (sub forma unei deplasri) se transmite la prghia 14, unde se nsumeaz cu deplasarea
transmis de tija 13 (acionat de cama 12). n continuare, semnalul rezultat se transmite de
la prghia 14 , prin tija 15, la prghia 5 care acioneaz asupra sertarului distribuitorului 7,
comandnd astfel cilindrul 6. Stabilirea proporiei de combinare ntre cele dou reglaje se
face cu maneta 16. Modificnd poziia articulaiei tijei 15 la prghia de nsumare 14, se
realizeaz diferite moduri de combinare a reglajelor, ncepnd de la reglajul strict de poziie
(poziia limit de sus) pn la reglajul strict de for (poziia limit de jos). Fixarea mrimii
de referin a reglajului combinat se face cu maneta 8. Performanele sistemelor de reglare
automat combinate se situeaz ntre cele ale reglajului de poziie i, respectiv, de for; ele
reprezentnd un compromis ntre cele dou tipuri de reglaje.

Fig. 1.29. Principiul unui sistem combinat de reglare automat combinat (de for i poziie)
a mecanismului de suspendare prin controlul (msurarea) forei la tirantul inferior i a poziiei
mainii prin braul de ridicare [129]:
1 tirant inferior; 2 senzor de for; 3 cam pentru controlul poziiei 4 tija (manet) de
preselectare a strategiei de reglaj; 5 distribuitor hidraulic de reglare; xe semnalul
(mrimea) de combinare (mixare) a reglajului.

n figura 1.29 este prezentat schema constructiv-funcional a unui SRA combinat,


care combin reglajele de poziie i de for [129], realizabile att separat, ct i combinat.
Ca urmare se reduce variaia adncimii de lucru a mainii n cazul solurilor cu rezistene
variabile i mbuntete stabilitatea dinamic a reglajului n raport cu reglajul de for.
14

2, STADIUL ACTUAL PRIVIND CERCETAREA TEORETIC I


EXPERIMENTAL A MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE
TRACTOARELOR
2.1 Stadiul actual privind cercetarea teoretic a dinamicii mecanismelor de
suspendare ale tractoarelor
Studiile i cercetrile teoretice publicate n literatura de specialitate pe plan
internaional privind mecanismele de suspendare n 3 puncte ale tractoarelor agricole se
refer se refer, n general la la aspectele legate de cinematica, statica i dinamica
acestor mecanisme. n lucrri consacrate domeniului [42, 56, 94, 95] se fac studii i
analize ale geometriei mecanismelor de suspendare, n vederea stabilirii criteriilor de
alegere a parametrilor geometrici si cinematici optimi ai mecanismelor de suspendare n
3 puncte, formaate din doi tirani inferiori (laterali) i un tirant superior (central).

Fig. 2.1. Mrimile geometrice i cinematice care caracterizeaz geometria mecanismelor de


suspendare n planul vertical longitudinal (XOY)

Mrimile geometrice de baz ale mecanismelor de suspendare (fig. 2.1) [94] se


determin, n general, n funcie de poziia tirantului inferior P1P2 ( caracterizat de
unghiul de rotaie ). Coordonatele punctelor P1, P3, P7 i P9 precum i lungimile l12, l34,
l24, l15, l56, l67, l78 i unghiul de rotaie al braului de ridicare P6P7 sunt stabilite
constructiv pentru o categorie de mecanism de suspendare (v.cap.2). De asemenea sunt
cunoscute i coordonatele uG i vG ale centrului de mas (punctul PG) ale mainii purtate.
Coordonatele punctelor P2 i P5, lungimile l24, l57 , i unghiurile 1, 2 , 1 , 2 , 1 i 2
se calculeaz cu relaiile care rezult din geometria mecanismului, dat n figura 2.1. n
acelai mod se determin i coordonatele punctului de cuplare P4 al tirantului superior,
coordonatele punctului P6 al captului exterior al braului de ridicare i coordonatele ale
15

punctul P8 al articulaiei captului tijei cilindrului hydraulic de acionare a mecanismului.


Unghiurile 1 i 2 formate de triunghiul de cuplare a mainii la tiranii mecanismului
de suspendare sunt date de relaiile [94]:
(2.9)

iar unghiul axei longitudinale a cilindrului hidraulic format cu orizontala este dat de
relaia:
(2.11)

Pentru aprecierea proprietilor cinematice, statice i dinamice ale mecanismului de


suspendare se utilizeaz ca parametru cinematic raportul de transmitere dintre
deplasarea pe vertical hG a centrului de mas a mainii cuplate i cursa lHz a
cilindrului hidraulic, dat de relaia KP,Kh = hG / lHz. Conform bilanului energetic al
mecanismului, raportul de transmitere se poate defini i ca raport dintre fora transmis
de cilindrul hidraulic FHz i fora FG care acioneaz n centrul de mas mainii agricole
(punctul PG), adic:
KP.Kh =FHz/FG

(2.12)

Din geometria mecanismului i aplicnd ecuaiile de echilibru a forelor care


acioneaz asupra grupelor de baz, maina cuplat la tiranii mecanismului de
suspendare, tirantul inferior i grupei cilindru hidraulic - bra de ridicare [94], rezult,
dup transformri i subtituii, c raportul de transmitere a mecanismului de suspendare,
KP,Kh =FHz/FG, se exprim prin relaia:
(2.26)

Pentru cazul cnd raportul de transmitere KP,Kh se refer la axa de traciune a mainii
(punctul P2 al tiranilor inferiori), adic pentru cazul cnd se consider ug = 0 i vg = 0,
raportul de transmitere este definit de relaia:
(2.27)

Pentru analiza forelor care acioneaz la deplasarea n lucru (n teren) a sistemelor


tractor-main cuplat la mecanisme de suspendare n 3 puncte se utilizeaz modele

16

dinamice i cinematice simplificate, de forma celor din figura 2.5 [107,108]. Poziia
punctelor mobile ale sistemului este raportat la un sistem de coordonate XOY, avnd
originea n punctul de cupla er a tiranilor infe ior
r ila corpul tractorului punctul
(
A).

Fig. 2.5. Modelul dinamic i cinematic din planul longitudinal vertical al plan al sistemului tractormain cu roi de sprijin cuplate la mecanismul de suspendare n 3 puncte al tractorului

Asupra organelor de lucru ale mainii acioneaz rezistena Fi care apare n procesul
de lucru, aplicat n punctul Wi (plasat la distana hw fa de vrful organului de lucru), a
crei valoare i direcie depinde de construcia organului de lucru, tipul i starea solului,
adncimea de lucru t i viteza de lucru (n general hw = 0,4.t ).
n situaia n care maina cuplat este prevzut cu roi de sprijin iar mecanismul de
suspendare funcioneaz n regim flotant (.fig. 2.5), ntre tractor i main acioneaz o
fora de traciune pe direcie orizontal (axa OX): Fx = Fxi. Forele verticale Fyi i
greutatea mainii G (plasat n centrul de mas S) se repartizeaz att asupra tractorului ct
i asupra roii de sprijin a mainii. Neglijnd valoarea (mic) a forei de rezisten la rulare a
roii de sprijin a mainii, din ecuaia de echilibru de momente se determin fora de apsare
FSt pe roata de sprijin, care este dat de relaia:
(2.28)

n punctul D acioneaz numai fora pe direcia tirantului superior.Din ecuaiile de


echilibru ale tirantului superior se obin relaiile de calcul ale componentei orizontale FDx i
verticaleFDy din articulaia D::
(2.29)

(2.30)
unde 0 este unghiul format de tirantul superior cu orizontala.

17

Deoarece n regimul de funcionare flotant al mecanismului de suspendare, fora n


punctul C acioneaz numai pe direcia tirantului inferior, componenta vertical FCy este dat
de relaia:
(2.31)
nct din ecuaiile de echilibru al forelor pe direcia OX se obtine relaia:
(2.32)
n situaia cnd maina nu este prevzut cu roi de sprijin, adic maina este purtat
integral pe tractor, asupra sistemului tractor-main acioneaz urmtoarele forele: Fx =
Fxi - pe direcia de deplasare a sistemului i Fy = Fyi +G pe direci perndicular pe
suprafaa solului: Fy = Fyi +G.
Din ecuaia de echilibru a momentelor se obine sarcina pe roata de sprijin a mainii
FSt, dat de relaia:

Asupra tractorului se transmite sarcina vertical FCy


relaia:

(2.35)
aplicat n punctul C, dat de

(2.36)
Rezult c cu ct sarcina pe roata de sprijin a mainii FSt este mai mic, cu att crete
sarcina vertical FCy transmis asupra tractorului prin captul posterior al tiranilor inferior
(punctul C). Ca urmare crete sarcina pe punile tractorului i implicit sarcina aderent, cu
repercusiuni pozitive asupra calitilor de traciune ale tractorului.

Fig. 2.6 Vedere din spate (a), vedere lateral (b) i vedere de sus (c) a mecanismului
de suspendare n 3 puncte [14]
18

Cercetrile recente au artat c pentru o analiz mai riguroas a dinamicii sistemului


mecanismului de suspendare cu maini cuplate este necesar i cunoaterea forelor care
acioneaz i n plan transversal asupra componentelor mecanismului. Aceasta presupune
realizarea unui studiu tridimensional (3D) a mecanismului de suspendare, care, n condiii
reale, trebuie considerat ca un sistem format de 7 bare articulate (fig 2.6) [14]: cei trei tirani
ai mecanismului de suspendare (2 tirani inferiori B1D1 i B2D2 i tirantul superior EK),
dou bare de ridicare A1C1 i A2C2) i dou brae de ridicare O1A1 i O2A2. La deplasarea n
lucru, sistemul este de tip izostatic cu un grad de libertate. Ca urmare, pentru un mecanism
de suspendare dat, cunoaterea poziiei unghiular a braelor de ridicare OA este
suficient pentru determinarea exact a geometriei i, implicit, a cinematicii sistemului.

Fig. 2.7 Schema forelor care acioneaz asupra mecanismului de suspendare n 3 puncte[14]:
Cg-centrul de mas al mainii; mg- greutatea mainii; W-fora de rezisten a mainii; Riforele de reaciune n punctele i.

Coordonatele punctelor de articulare a elementelor mecanismului de suspendare


sunt determinate ntr-un sistem cartezian (X0, Y0, Z0) cu originea n punctul I0 care
reprezint centrul roilor punii din spate a tractorului. Conform figurii 2.7, poziia punctului
de aplicaie G al forei de rezisten W care acioneaz asupra organului de lucru al mainii,
raportat la originea axelor de coordonate este dat de ecuaiile:
(2.37)

(2.38)
Pentru determinare a acestor coordonate n lucrarea [14] s-a dezvoltat un program de
calcul Excel (CP1) cu urmtoarele mrimi de intrare: parametrii tractorului (coordonatele
punctelor O, O, B, B, E i distanele AA, L1 i L3); lungimile reglabile L2 i L4; parametrii
triunghiului de cuplare a mainii la mecanismul de suspendare (caracterizai de distanele
DD, IK, IH i HG) (fig. 2.7).
19

Poziia unghiular a braului de ridicare OA a mecanismului de suspendare,


mrime care reprezint parametrul variabil n procesul de lucru n teren.
Din ecuaiile de echilibru ale cadrului (corpului) mainii agricole pentru determinarea
forele Wx, Wy i Wz, care reprezint componentele ortogonale ale rezultantei forei W se
obine sistemul de ecuaii [14]:
(2.40)

n sistemul de ecuaii (2.40) Rij reprezint fora de reaciune din punctul i pe direcia
j, xi, yi i zi sunt coordonatele carteziene ale punctelor i iar indicii l menonai n faa forelor
R indic elementele din partea stng (left) a mecanismului de suspendare.
Echilibrul tirantului inferior din dreapta este dat de un sistem similar de ecuaii la
care se introduce indicile r, care se refer la elementele din partea dreapta (right) a
mecanismului de suspendare
n sistemul de ecuaii (2.40), forele Wx, Wy i Wz reprezint componentele ortogonale
ale rezultantei forei W care acioneaz asuipra mainiin punctul G, m este masa mainii iar
g este acceleraia gravitaionl. Ultimele dou ecuaii s-au obinut cunoscnd direcia
reaciunilor n cei doi tirani inferiori i n tirantul superior. Deoarece aceste elemente
reprezint grinzi biarticulate, forele de reaciune din aceste elemente sunt paralele la
direcia grinzilor.
Soluiile sistemului de ecuaii (2.40) reprezint componentele ortogonale ale forei
de interaciune W a utilajului cu solul i sunt date de relaiile de mai jos:.
(2.41)
n care xi, yi i zi sunt coordonatele carteziene ale punctelor i,
Sistemul de ecuaii (2.41) scoate n eviden c dac se cunosc valorile forelor de
reaciune RC din tijele de ridicare ale celor doi tirani inferiori ( din stnga i dreapta) i a
forei de reaciune RK din tirantul superior (care pot fi msurate simplu cu senzori de for)
20

se pot determina, prin calcul, componentele ortogonale ale forei W care acineaz asupra
mainii (utilajului). Pentru rezolvarea sistemului de ecuaii (2.41) s-a realizat un program de
calcul Excel (CP2). Intrrile din programul CP2 reprezent ieirile din primul program de
calcul CP1 - folosit pentru calculul coordonatelor xG (2.37) i zG (2.38) - la care se adaug
semnalele date de cele trei traductoare (senzori) pentru msurarea forelor RC din cele dou
brae de ridicare ai tiranilor inferiori i a forei RK din tirantul superior.
Schema de conectare i utilizare a celor dou programe de calcul este ilustrat n
figura 12. Aceast schem care st la baza metodologiei de determinare experimental a
componentelor ortogonale Wx, Wy i Wz a rezistenei W a mainii (v. fig. 2.23)
2.2

Stadiul actual al cercetrilor experimentale a mecanismelor de suspendare


ale tractoarelor

Cercettorii i constructorii de tractoare i maini agricole au urmrit o


cunoatere cat mai exact forelor care acioneaz n elementele de legtur ale
mecanismelor de suspendare cu mainile cuplate , att n condiii de deplasare n teren
(cmp) ct i n condiii de laborator (pe standuri echipate cu elemente de simulare).
Cercettorii au conceput mai multe sisteme pentru determinarea experimental prin
msurtori a forei necesare i a energiei pentru acionarea mainilor n cmp..
Sistemele de msurare cu ram intermediar (ram dinamometric ) au
primit cea mai larg rspndire pn n prezent n tehnica determinrii forelor de legtur
dintre maini purtate i tractor, datorit posibilitilor de realizare i echipare cu senzori a
acestora fr dificulti constructive i cu costuri acceptabile. Deoarece msurare forelor
din elementelor ramei se realizeaz cu senzori (mrci) tensometrice aceast dispozitiv de
msurare se numete n mod frecvent ram tensometric.
5

Fig. 2.17 Modelul 3D al ramei intermediare pentru msurarea


forei de rezisten la traciune a mainilor agricole purtate
[29]
21

n figura 2.17 este prezentat o variant constructiv a unei rame tensometrice


modulate pentru masurarea forelor de rezisten la traciune a mainilor agricole cuplate la
mecanismele de suspendare categoria a III-a i a IV-a,care se plaseaz ntre mecanismul de
suspendare al tractorului i maina agricol purtat [ 29]. Rama tensometric este format
dintr-un cadru central 1 i dou cadre laterale 2 si 3. Cuplarea ramei la mecanismul de
suspendare se realizeaz prin tiranii laterali i centrali ai mecanismul de suspendare al
tractorului si bolurile laterale 4 i central 5 de pe ram. Pe ram se fixeaz i suporii
tensometrici laterali 6 i central 7, realizai din plci cu articulaii sferice ncorporate (pentru
cuplarea bolurilor dispozitivului de cuplare al mainilor agricole) i inele (buci) elastice pe
care se monteaz traductoarele de for cu senzori tensometrici. La tensometrici laterali 6
sunt articulai tensometrici verticali 9, prin intermediul bolurilor 8 si a unei tije filetate, prin
care se regleaz poziia de paralelism a suporilor laterali 6 cu terenul i implicit poziia
mainii agricole fa de tractor.
O metoda mai precis de amsurare a forelor care actioneaz n inerfaa tractormain const n utilizarea bolurilor tensometrice la cuplarea tiranilor mecanismului de
suspendare la main, sistem care asigur msurarea direct a forelor pe direcie orizontal
i vertical care acioneaz ntre tractor i main. Aceasta metod, dei este mai complicat
din punct de vedere constructiv, verificarea veridicitatea rezultatelor cercetrilor teoretice
privind cinetostatica n plan vertical longitudinal al mecanismului de suspendare, folosit la
calcul forele din articulaiile i bolurile de cuplare n cele 3 puncte a barelor att la tractor
ct i la main.
Pentru determinarea forelor din punctele de articulaie a tiranilor la main, n
articulaii se monteaz boluri speciale 1, 2 i 3 pe care se aplic senzori de msurare a
forelor, realizai n general sub forma unor mrci tensometrice (Fig.2.19 ,a). Aceti
senzori msoar componentele Fx, paralele cu direcia de deplasare a mainii i Fz,
perpendiculare la aceast direcie ale forelor transmise prin tirani (Fig.2.19 ,b).

Fig. 2.19 Schema pentru determinarea forelor de rezisten la traciune a mainilor agricole
purtate: a - schema de amplasare a traductoarelor de for; b - schema forelor care acioneaz
n boluri; 1, 2, 3- boluri tensometrice.

Pe direcia tiranilor (barelor) mecanismului de suspendare acioneaz forele F1, F2 i


F3 care se descompun dup cele dou direcii: paralel cu direcia de deplasare (F1x, F2x i
F3x) i ,respectiv, perpendicular pe direcia de deplasare (F1y, F2y i F3y ). Fora de rezisten
la traciune a mainii Ft reprezint suma algebric a componentelor Fx paralele cu direcia de
deplasare, fiind dat de relaia: Ft= Rx= (F2x+ F3x) F1x.
22

Fora de apsare a Fy a mainii pe triunghiul de cuplare la mecanismul de


suspendare este dat suma algebric a componentelor normale (perpendiculare) pe direcia
de deplasare (F1y, F2y i F3y ), fiind dat de relaia:Fz = F1y + F2y + F3z.
Cele dou sistemele de msurare prezentate mai nainte realizeaz msurarea forelor
transmise de la mecanisme de suspendare la main numai n plan longitudinal vertical i,
ca urmare, nu permit obinerea unor informaii asupra forele care apar n plan transversal.
Aceast situaie este ntlnit n practic la mainile de lucru plasate asimetric. De aceea n
ultimii ani cercettorii au fost preocupai de realizarea unor metode i echipamente i de
msurare a forelor spaiale din sistemul de cuplare tractor-main.
Pornind de la modelul dinamic i cinematic spaial al mecanismelor de suspendare
formate dintr-un sistem de 7 bare articulate (3 tirani ai mecanismului de suspendare, 2 bare
de ridicare i 2 brae de ridicare a tiranilor inferiori prezentate n fig. 2.6 i 2.7) i avnd n
vedere modelele matematice care descriu comportarea acestor modelor cinematice i
dinamice s.a realizat un sistem complex de msurare experimental [14]. Din punct de
vedere tehnic sistemul de msur relizat dup acest principiu cuprinde trei senzori de for,
plasai la elementele mecanismelor de suspendare (fig. 2.14): un senzor plasat pe tirantul
superior i 2 senzori plasai pe tijele de ridicare a tiranilor inferiori din stnga i, respectiv,
dreapta. Pentru analiza cinematicii mecanismului de suspendare, caracterizat de unghiul de
rotaie al braului de ridicare (parametru care caracterizeaz poziia mecanismului i,
implicit, a mainii n raport cu corpul tractorului i suprafaa solului), la senzori de for
menionai s-a adugat un senzor pentru deplasri unghiulare ale braului de ridicare al
mecanismului de suspendare.

Fig. 2.14 Plasare pe mecanismul de suspendare al tractorului a senzorilor de for

n baza modelului matematic format din ecuaiile (2.37) i (2.38), care definesc
coordonatele punctului de aplicaie pe cadrul mainii a rezistenei la deplasare n lucru W,
s-a realizat un program de calcul n Excel (CP1) [14], n care s-au introdus mrimile de
23

intrare corespunztoare. n baza modelului matematic dat de sistemul de ecuaiile care


exprim valorile componentelor Wx, Wy i Wz ale rezistenei mainii, s-a ntocmit un alt
program de calcul n Excel (CP2), n care s-au introdus mrimile de intrare corespunztoare
i valorile forelor date prin semnalele V1, V2 i V3 date de senzorii de for. Prin corelarea
celor dou programe de calcul, CP1 i CP2, i introducerea mrimilor de intrare
corespunztoare s-a dezvoltat un sistem complex de calcul, care prelucreaz. mrimile
msurate experimental (cele 3 valori date de semnalele senzorilor de for i semnalul
senzorului de poziie a braului de ridicare a semnalul senzorului de poziie a mecanismului
de suspendare) mpreun cu alte mrimile geometrice ale sitemului au fost introduse n
programele . Schema acestui program de calcul este dat n schema din figura 2.23. La
realizarea sistemului de msur s-au folosit traductoare de for cu senzori tensometrici tip
HBMU2B (valori nominale ale forelor msurabile pn la 200 kN). Poziia braului de
ridicare al al mecanismului de suspendare a fost msurat cu un traductor de deplasare
unghiular de tip reostatic cu divizor de tensiune.
Caracteristicile
cadrului :
m si XCg, YCg, ZCg

Distante pe
cadru : D1D2 IK,
Date de intrare:
Coord.
punctelor
O1,O2,B1, B2, E
Distantele :
A1A2 L1, L1, L3
Lung.
Reglabile:
L2 si L4

CP1

Pozitie
unghiulara (t)

Coordonate
carteziene
puncte:
A1,A2,
C1, C2
D1, D2, k
si G

CP2

Componente
rezistenta
masina:
Wx, Wy, Wz

Semnale
senzori
V1,V2 si V3

Fig. 2.23. Schema de programului pentru calculul a componentelor Wx, Wy i Wz ale


rezistenei mainii[14])

.
ncercrilor din teren cu maini cuplate la tractor sunt dificile i costisitoare i
depind de modificrile aleatorii a proprietile fizico-mecanice ale solului n procesul de
ncercri n teren. De aceea cercettorii s-au preocupat i de realizare unor standuri care sa
permit transferul asupra mecanismului de suspendare a regimului de solicitare existent n
condiii de lucru din cmp. n acest sens standurile sunt prevzute cu posibiliti de
modificare a parametrilor funcionali ai mecanismului ct i a regimului de solicitare a
mainii cuplate pe stand la mecanismul de suspendare, putnd realiza, cu dotrile
corespunztoare, simularea regimului de solicitare dup un program corespunztor
solicitrilor reale din cmp.
In figura 2.17 este dat schema de principiu a unui stand la care regimul de solicitare
dinamic a mecanismului de suspendarese face cu ajutorul unui cilindru hidraulic 5 acionat
de la o instalaie cu hidropuls. Cadrul standului este format dintr-un asiu de autovehicul 8
iar masa tractorului este simulat prin masa 7, repartizarea sarcinilor pe suspensiile punilor
24

din fa i spate se afl n raport 30/70 %, care corespunde tractoarelor 4x4 de construcie
european folosite la lucrri de arat. Suspensiile 1 i 3 ale punilor au caracteristicile
corespunztoare elasticitii i amortizrii reale ale pneurilor punilor modelului de tractor la
care este folosit mecanismului

Fig. 2.17 .Schema constructiv-funcional a unui stand pentru cercetarea comportrii


mecanismului de suspendare prin simulare a solicitrilor existate n condiii reale din procesul de
lucru n teren [94]:
1- suspensie punte fa tractor; 2-stabilizator longitudinal; 3- suspensie punte spate tractor; 4prghie de ncrcare; 5- cilindrul hidraulic al instalaiei cu hidropuls; 6- role de
deplasare;7- sarcin (balast); 8- corpul tractorului; 9- cilindrul hidraulic de ridicare a
comportrii mecanismului de suspendare; 11- cadru mainii cu ncrcare (balast).

..

Fig. 2.18. Schema de producere a simulrii componentelor forei din axa articulaiilor tiranilor
inferiori la cadrul mainii:
1-axa de traciune a tiranilor inferiori; 2- dispozitiv de deplasare orizontal a prghiei de
modificare a ncrcrii; 3-- cilindrul hidraulic al instalaiei cu hidropuls;
4-profil circular pentru rotirea tirantului inferior n jurul punctului P1.

n situaia cercetrilor experimentale a comportrii dinamice i funcionale a


mecanismelor de suspendare echipate cu reglaje automate de for este necesar
simularea forelor care acioneaz n axa articulaiilor tiranilor inferiori mecanismului
25

de suspendare. Pentru aceasta standul funcioneaz n varianta din figura 2.18, la care
simularea ncrcrii n punctul de articulaie a tiranilor inferiori este realizate de
cilindrul hidraulic 3 al instalaiei cu hidropuls. Prin deplasarea articulaiei 1 (punctul P1)
a tirantului inferior pe o suprafa de sprijin cu cam (piesa 4) cu profil circular cu
centru n P1 (realizat cu prghie acionat de la dispozitivul deplasabil orizontal 2)
tirantul inferior se poate roti n jurul articulaiei la corpul tractorului (punctul P1), nct
se poate realiza raportul dorit dintre componentele orizontale F2x i verticale F2y ale
forei care acioneaz n articulaia la care se cupleaz maina agricol (punctul P2).

26

3. OBIECTIVELE CERCETRII TEORETICE I EXPERIMENTALE:


3.1. Obiectivele cercetrii teoetice
Obiectivele de baz al cercetrilor teoretice au fost, n principal, n urmtoarele:
Realizarea unei sinteze dimensionale i a unora plicaii concrete
privind sinteza
dimensional a mecanismelor de suspendare ale tractoarelor agricole pe roi.
Elaborarea unui studiu privind cinematica mecanismelor de suspendare i realizarea unor
aplicaii concrete privind cinematica mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
agricole pe roi.
Analiza dinamic i modelarea matematic a cinetostaticii mecanismelor de suspendare
i realizarea unor aplicaii concrete privind cinetostatica mecanismelor de suspendare
ale tractoarelor agricole pe roi
Modelarea dinamic i matematic a sistemelor tractor-main de lucru pentru diferite
situaii de deplasare n teren i modaliti de cuplare a mainilor la mecanismele de
suspendare ale tractoarelor agricole pe roi.
Modelarea matematic a variaiei poziiei centrului instantaneu de rotaie al tiranilor
mecanismului de suspendare ale tractoarelor agricole pe roi.
Elaborarea unui model matematic generalizat i simularea comportrii dinamice a
sistemului tractor maina agricol cu roat de sprijin pentru diferite situaii de cuplare
a mainilor la mecanismele de suspendare .
3.2. Obiectivele cercetrii experimentale
Obiectivele de baz al cercetrilor experimentale au fost, n principal, n urmtoarele:
Conceperea i realizarea unui stand de laborator pentru cercetarea dinamicii
mecanismelor de suspendare, care s permit cuplarea mainilor de lucru n vederea
solicitrii organelor de lucru ale mainii cu fore similare celor care acioneaz in lucru
n teren asupra acestora, folosind o instalaie cu hidropuls.
Realizarea unui sistem de elemente de msurare (traductoare) pentru forele care
acioneaz ntre cadrul mainii i tiranii mecanismul de suspendare i a forelor de
apsare pe roata de sprijin, n condiii de solicitare programate a organelor de lucru cu un
cilindru hidraulic comandat de la o instalaie cu hidropuls.
Conceperea unui program de achiziie i prelucrare a datelor experimentale i trasarea
graficelor de variaie a forelor din mecanismul de suspendare al standului i a forelor
de apsare pe roata de sprijin a mainii corespunztoare diferitelor situaii de solicitare
simulat a mainii cuplata la mecanismul de suspendare.
Analiza variaiei forelor care acioneaz la triunghiul de cuplare a maini la tiranii
mecanismului de suspendare i fora care apas pe roata de sprijin a mainii ca urmare
modificrii a urmtorilor parametri: mrimea i direcia forei de traciune a organelor
de lucru; adncimea de lucru; poziia de amplasare a roii de sprijin pe cadrul mainii;
poziia centului instantaneu de rotaie a tiranilor mecanismului de suspendare.

27

4 CONTRIBUII PRIVIND CERCETAREA TEORETIC A INFLUENEI


MECANISMULUI DE SUSPENDARE ASUPRA DINAMICII
TRACTORULUI PE ROI
4.1 Studii i cercetri privind sinteza dimensional i mecanica mecanismelor de
suspendare utilizate la tractoarele pe roi
Problemele legate de sinteza dimensional a mecanismelor de suspendare se pun
la proiectarea acestor mecanisme cu scopul de a alege ct mai raional parametrii
geometrici ai acestora. Parametrilor geometrici trebuie s le corespund cele mai
avantajoase rapoarte ntre elementele mecanismului care s satisfac, totodat, condiiile
impuse de standardele naionale i internaionale, precum i cerinele agrotehnice.
n acest scop, pornind de la schema cinematic respectiv (fig. 4.1), de la
dimensiunile geometrice i de la distana de deplasare a pistonului n cilindrul hidraulic, se
determin urmtoarele mrimi pentru o anumit poziie a mecanismului de suspendare:
coordonatele punctelor B, D, K, F, M ale elementelor mecanismului;
coordonatele centrului de mas (punctul S);
coordonatele centrului instantaneu de rotaie (CIR, punctul I).
Poziia mecanismului este determinat pentru orice poziie a pistonului, adic de
dimensiunea AB.
Pentru deducerea formulelor i pentru determinarea parametrilor menionai s-au
adoptat urmtoarele:
echilibrul sistemului se analizeaz n planul longitudinal-vertical de simetrie al
tractorului (v. fig. 4.1);
construcia mecanismului de suspendare este divizat n mai multe grupe: grupa
elementelor 23, 45 i, respectiv, 67;
sistemul axelor de coordonate xOy este legat rigid de tractor: axa Oy trece prin axa
punii din spate a tractorului, iar axa Ox este plasat pe suprafaa de sprijin a
tractorului, adic pe sol.
Se noteaz cu xi, yi coordonatele punctelor fixe A, C, E, Q, dimensiunile elementelor cu
CB, CD, DK, QM, MF, FE, QK, FS, MS, unghiul dintre prghiile CB i CD cu . Acetia
sunt parametrii iniiali de calcul.
Deducerea formulelor pentru determinarea parametrilor geometrici se efectueaz pe
grupe separate, evideniate mai jos.
Grupa 2 3. Pentru determinarea coordonatelor punctului B se alege un sistem de
coordonate suplimentar xAy, a crui abscis trece prin punctele A i C cu coordonate
cunoscute n sistemul xOy. Pentru determinarea coordonatelor xB i y B se folosete figura
4.2. n triunghiul ABC se poate scrie relaia:
2
2
2
AC cos A,
BC
AB
AC 2
AB
de unde
cos A

AB 2 AC 2 BC
2 AB AC

28

Fig. 4.2. Schem pentru calculul elementelor geometrice ale grupei 2 3.

Pe de alt parte,

xB

AB cos A.

Prin urmare,
AB
xB
Din aceeai figur rezult:

AC
2
AC

BC

(4.2)

29

yB

AB

( xB) 2 . (4.3)

Fig. 4.3. Cazul general al transformrilor de coordonate.

n cazul general al transformrilor de coordonate (compuse dintr-o translaie paralel


a axelor de coordonate i o rotaie a axelor), conform figurii 4.3, exist relaiile:
yM sin
a ; yM xM sin
y M cos
b.
(4.4)
x
x cos
M

n cazul analizat, coordonatele punctului B n sistemul xOy, dup transformarea


coordonatelor, se determin cu relaiile:
1
AC y y B ;
xB x A AC AC xx B
(4.5)
yB

1
AC yx B
AC

yA

AC x y B .

n care:
ACx este proiecia dreptei AC pe axa x;
ACy proiecia dreptei AC pe axa y.
n mod analog, se determin relaiile pentru coordonatele punctului D. Astfel, n
triunghiul BCD se poate scrie relaia:
2
2
2
CD
BC BD 2BC BD cos B,
de unde
BC

cos B

BD

CD

2BC BD
Abscisa punctului D n sistemul de coordonate
xD

BD

xd Byd este dat de relaia:

cos B.
30

deci, tot prin analogie, n continuare pot fi scrise relaiile:


2
2
2
BC DC ;
BD
xD
2BC
yD

BD

xD 2 ;

xD

xB

1
BC xx D
BC

yD

yB

1
BC yx D
BC

(4.6)
BC y y D ;
BC x y D .

n mod analog s-au calculat parametrii dimensionali pentru grupele 4-5 i 6-7.
Pentru coordonatele punctului M au fost demonstrate relaiile:
QM x
xQ ;
(4.11)
x M xQ QK K
QM
y

QK

yK

yQ ,

n care:
xK

xD

1
DQ

DQx xK

DQ y y K ;

(4.9)

yK

yD

1
DQ

DQ y x K

DQx y K .

(4.10)

2
DQ

xK
yK

DK2 KQ 2 ,
2DQ

DK 2

(4.7)

(4.8)

xK .

Iar coordonatele centrului instantaneu de rotaie I (CIR) se determin cu urmtoarele


relaii, demonstrate n cadrul grupei 6-7:
x F x E [ x M y Q xQ y M y E x M xQ ] x E x M xQ y F y E
(4.22)
xI

xM
yI

xQ y F

yE

x I y M yQ
xM

yM

yQ x F

x M yQ xQ y M

xE
(4.23)

xQ

Particularitile geometriei grupei 2-3, n cazul variantei constructive n care


pistonul cilindrului hidraulic mpinge prghia de ridicare (fig. 4.1, b; acesta este i cazul
tractoarelor U 650, U 650 DT precum i al tractorului New Holland TD80D 2WD). Pistonul
se deplaseaz cu distana s din poziia A(xA0, yA0) (de coordonate cunoscute n sistemul xOy)
n poziia A(xA, yA) (fig. 4.6). n noua poziie, coordonatele punctului A se determin cu
relaiile:
31

xA

x A0

s cos ;

yA

y A0

s sin .

(4.24)

Pentru determinarea coordonatelor punctului B se alege un sistem de coordonate


suplimentar xCy, a crui abscis trece prin punctele A i C, ultimul punct avnd
coordonatele cunoscute n sistemul xOy. Pentru determinarea coordonatelor xB i yB se
folosete tot figura 4.6.

Fig. 4.6. Schem pentru calculul elementelor geometrice ale grupei 2 3, n cazul
variantei constructive din fig. 4.1, b.

n trunghiul ABC este valabil relaia:


2
2
2
AB
AC BC 2
AC
de unde
cos C

AC

BC cos C,

2
AB
BC
.
2 AC BC

Pe de alt parte,
xB

BC cos C.

n ultima relaie nlocuind pe cos C, se obine:


2
2
BC
2
AC
AB
.
xB
2
AC

(4.25)

Din aceeai figur rezult:


yB

BC

( xB) 2 .

(4.26)

Mrimea distanei dintre punctele A i C este dat 2de relaia:


AC
xC x A 2 y
y .
C

(4.27)

n cazul analizat, coordonatele punctului B n sistemul xOy, dup transformarea


coordonatelor, se determin cu relaiile:
32

xB

xC

1
AC xx B
AC

AC y y B ;

yB

yC

1
( AC yx B
AC

AC x y B ).

(4.28)

Pentru determinarea coordonatelor punctului D, n sistemul xOy, se folosesc relaiile


de transformare a coordonatelor carteziene n coordonate polare, i invers:
xB BC cos 1 ,
de unde
1

xB
BC

arccos

Din figura 4.6, rezult:

arccos

180

xB
.
BC

n cazul tractorului New Holland TD80D unghiul ia valori de la -16 pn la 65.


Se transform unghiul 2 n radiani i se determin coordonatele punctului D n
sistemul xOy:
xD

CD cos

yD

CD sin

Coordonatele punctului D n sistemul xOy se vor determina cu relaiile:


xD ;
x
x
D

yD

yC

yD .

(4.29)

(4.30)

n continuare se prezint rezultatele cercetrilor efectuate pe tractoarele U 650, U


650 DT, tractoare reprezentative n parcul de tractoare din Romnia, precum i pe tractorul
New Holland TD80D. Pentru primele dou tractoare s-au folosit urmtoarele date de intrare,
corespunztoare categoriei a II-a a mecanismelor de suspendare (v. SR ISO 730-1):
coordonatele punctelor fixe (n mm): A(-1, 1156), C(230, 1143), Q(230, 495),
E( x, y) 400, 857 ; 400, 891 ; 400, 923 ; 400, 964 ;
dimensiunile elementelor (n mm): AB = 160, CB = 94,8, CD = 260, DK = 675,
QM = 900, MF = 850, FE = 637, QK 299, 459, 559 , MS = 820;
valori ale unghiurilor: = 25 (nclinarea cilindrului hidraulic fa de orizontal),
= 124 (unghiul dintre prghiile CB i CD).
n tabelul 4.1 sunt prezentate valorile coordonatelor punctului M, xM, yM, n funcie de
cursa pistonului s, precum i de valorile cotei QK de pe tirantul inferior, pentru tractoarele U
650 i U 650 DT. Trebuie menionat c aceste coordonate nu depind de poziia punctului de
fixare E a tirantului central. De fapt acest lucru este evident i din simpla analiz a schemei
cinematice din figura 4.1: tirantul inferior, pe care se afl punctul M, este ridicat de braul
CD i nu de tirantul central.

33

Tabel 4.1
Coordonatele punctului M.

Cursa
pistonului
s, mm
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130

Cota QK de pe tirantul inferior, mm


299
459
559
Coordonatele punctului, mm
x
y
x
y
x
y
1042 106 1110 306 1126
414
1076 187 1119 356 1129
450
1099 262 1125 402 1130
486
1115 332 1129 447 1130
520
1125 399 1130 490 1128
554
1129 464 1129 531 1125
587
1129 526 1127 572 1121
620
1125 586 1122 612 1116
652
1117 645 1116 651 1110
684
1106 703 1109 690 1102
716
1091 758 1099 728 1094 748
1072 813 1088 765 1084 779
1050 866 1076 802 1073 810
1025 916 1062 838 1061 841

Fig. 4.10. Coordonatele CIR, xI, yI, n funcie de cursa pistonului, pentru trei valori ale cotei QK
de pe tirantul inferior, cnd yE = 923 mm, n cazul tractorului U 650.

34

Fig. 4.12. Coordonatele CIR, xI, yI, n funcie de cursa pistonului, pentru patru valori ale ordonatei
yE, cnd QK = 459 mm, n cazul tractorului U 650.

Fig. 4.14. Traiectoria CIR pentru patru valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK pe tirantul
inferior, n timpul ridicrii mecanismului de suspendare al tractorului U 650.

35

Fig. 4.15. Cotele mecanismului de suspendare al tractorului New Holland TD80D.

Fig. 4.17. Coordonatele punctului M in funcie de unghiul de rotire a arborelui de antrenare


(ridicare), n timpul ridicrii complete a mecanismului de suspendare al tractorului TD80D.

36

Fig. 4.18. Coordonatele CIR in funcie de unghiul de rotire a arborelui de antrenare (ridicare),
n timpul ridicrii complete a mecanismului de suspendare al tractorului TD80D.

Aa cum s-a ales sistemul axelor de coordonate x, y n stabilirea modelului matematic


al mecanismelor de suspendare (v. fig. 4.1), semnul minus al abscisei CIR (xI < 0)
semnific faptul ca CIR este plasat n faa punii din spate, iar cnd xI > 0 acest centru este
plasat n spatele acesteia.
Cu ct tirantul central este plasat mai sus (yE are o valoare mai mare), cu att mai
mult centrul instantaneu de rotaie este plasat mai n fa. n schimb, valoarea ordonatei
CIR, yI, scade i crete, n funcie de cursa s a pistonului cilindrului hidraulic de acionare
(v. fig. 4.12).
Valorile coordonatelor CIR sunt influenate considerabil i de valoarea cotei QK de
pe tirantul inferior (v. fig. 4.10).
Traiectoria centrului instantaneu de rotaie, descris n timpul ridicrii mecanismului,
depinde foarte mult de valoarea ordonatei punctului E, adic de yE (v. fig. 4.14).
n figura 4.15 este prezentat schema cinematic a mecanismului de suspendare a
tractorului New Holland TD80D. Acest mecanism este tot din categoria a 2-a, iar modul de
cotare permite s se foloseasc acelai sistem de coordonate x, y i acelai model matematic
pentru studiul sintezei dimensionale i a mecanicii mecanismului.
n figura 4.17 este prezentat variaia valorilor coordonatelor punctului M n funcie
de unghiul de rotire a arborelui de antrenare, care se rotete solidar cu braul de ridicare.
n figura urmtoare, 4.18, este prezentat variaia coordonatelor centrului instantaneu
de rotaie n funcie de unghiul
n timpul cursei complete de ridicare a mecanismului de
suspendare al tractorului New Holland TD80D.
4.1.3 Cinematica mecanismelor de suspendare
Problemele legate de cinematica mecanismelor de suspendare se pun la
proiectarea acestor mecanisme cu scopul de a alege ct mai raional parametrii
geometrici i cinematici ai acestora. Acestor parametri trebuie s le corespund cele mai
37

avantajoase rapoarte ntre elementele mecanismului, care s satisfac, totodat, condiiile


impuse de standardele naionale i internaionale, precum i cerinele agrotehnice.
n acest scop, pornind de la schema cinematic respectiv (fig. 4.20), de la
dimensiunile geometrice i de la poziia pistonului n cilindrul hidraulic se determin
urmtoarele mrimi: coordonatele punctelor fixe (A, C, E, Q) i mobile (punctele B, D, F K,
M) ale mecanismului; coordonatele centrului de mas (punctul S); coordonatele centrului
instantaneu de rotaie (CIR, punctul I).
n aceast parte a lucrrii, toate coordonatele menionate se consider cunoscute i
constituie date de intrare pentru calculul cinematic. Alte date de intrare pentru acest calcul
sunt: dimensiunile CB, CD, DK, QM, MF, FE, QK, FS, MS, unghiul dintre prghiile CB i
CD, viteza relativ vBB a pistonului fa de cilindrul hidraulic.
Pentru deducerea formulelor i pentru determinarea parametrilor menionai s-au
adoptat urmtoarele:
o construcia mecanismului de suspendare este divizat n mai multe grupe: grupa
elementelor 23, 45 i, respectiv, 67;
o sistemul axelor de coordonate xOy este legat rigid de tractor: axa Oy trece prin axa
punii din spate a tractorului, iar axa Ox este plasat pe suprafaa de sprijin a
tractorului.
Obiectivele calculului cinematic sunt:
o calculul vitezelor unghiulare ale elementelor 1, 2, , 7 ale mecanismului;
o calculul raportului de transmitere al mecanismului.

Fig. 4.20. Schem pentru studiul cinematicii mecanismului de suspendare.

Grupa 2-3. Pentru determinarea vitezelor unghiulare i liniare ale elementelor 2 i 3


se folosete figura 4.21. n baza teoremei de compunere a vitezelor pot fi scrise succesiv
urmtoarele relaii:
38

vB

unde

vBA

v B B ; vC vB vCB ;
vB B vCB ,
vC vBA

(4.31)

vBA este vectorul vitezei relative, orientat perpendicular pe vectorul AB i egal

cu produsul dintre viteza unghiular i vectorul AB* , adic


vBA

AB .

Fig. 4.21. Schem pentru calculul cinematic al grupei 2 3: a schema cinematic; b


planul vitezelor.

Vectorul AB* este vectorul AB rotit cu 90 n sens invers acelor de ceasornic i are
componentele:
ABx
vC

ABy ; ABy
0; vCB

ABx ;
BC .

Vectorul BC are componentele:


BC x

BC y ; BC y

BC x .

n felul acesta, ecuaia (4.31) capt forma:


Reprezentnd
devine:

vBB

AB

(4.32)
ca produs ntre mrimea scalar i vectorul AB , ultima relaie
1

AB

BC

BC

vBB

0.

AB 0.

(4.33)

nmulind scalar termenii acestei ecuaii cu vectorul BC , se obine:


1

( AB BC )

(BC BC )

( AB BC ) 0.

Din ultima ecuaie, avnd n vedere c ( B BC ) = 0, se obine relaia pentru


C
vitezele unghiulare ale elementelor 1 i 2:
AB BC
1

(4.34)

AB BC

iar prin coordonatele punctelor


39

xB
xB

x A xC
x A yC

xB
yB

yB
yB

y A yC y B .
y A xC x B

(4.34)

Pentru determinarea vitezei unghiulare a elementului 3, termenii ecuaiei (4.33) se


nmulesc scalar cu vectorul AB :
1

( AB AB)

(BC AB)

AB AB

0.

De unde se obine:
AB 2
3

(4.35)

BC AB

sau prin coordonatele punctelor:


AB
3

xC

xB y B

yA

yB xB

yC

xA

(4.35)

Grupa 4-5. Pentru analiza cinematicii acestei grupe se folosete figura 3. Pentru
vitezele punctelor D, K i Q pot fi scrise succesiv urmtoarele relaii:
vDC ;
v D vC
vD v DC .
C este un punct fix
vC 0
vK

vD

vKD

vQ

vK

vQK
vQ

vK

vDC

vDC

vKD

vKD ;

vQK .

(4.36)

n relaia (4.36) vQ 0 (viteza unui punct fix), iar celelalte viteze vor fi exprimate n
funcie de vitezele unghiulare corespunztoare:
(4.37)
0.
3 CD
4 DK
5 KQ

Procednd ca n cazul grupei 2-3, se obin vitezele unghiulare 4 i 5:


xD xC yQ y K
y D yC xQ x K
.
3
x K x D yQ y K
y K y D xQ x K

(4.38)

40

xD
xQ

xC y K
xK y K

yD
yD

yD
yQ

yC x K
y K xK

xD
.
xD

(4.39)

Fig. 4.22. Schem pentru calculul cinematic al grupei 4 5.

Grupa 6 7. Cinematica acestei grupe se analizeaz folosind figura 4.23. Pentru


vitezele punctelor M, F i E se scriu succesiv urmtoarele relaii:
vM vQ vMQ ;
vM vMQ .
v
0 Q este un punct fix
Q

vF

vM

vFM

vE

vF

vEF
vE

vF

vMQ

vMQ

vFM

vFM ;

vEF .

(4.40)

n relaia (10) vE 0 (E fiind un punct fix), iar celelalte viteze vor fi exprimate n
funcie de vitezele unghiulare corespunztoare:
0.
(4.41)
5 QM
6 MF
7 FE

41

Fig. 4.23. Schem pentru calculul cinematicii grupei 6 7.

Procednd, i n acest caz, ca la grupa 2-3, se obin vitezele unghiulare 6 i 7:


xM xQ y E y F
y M yQ x E x F
xM y E y F
y F yM xE xF .
(4.42)
6
5 xF
7

xM

xQ y F

yM

xE

xF y F

yM

yM

yQ x F

xM

yE

y F xF

xM

(4.43)

Calculul vitezelor liniare se face adoptnd, pentru exemplificare, punctele M i S


(acesta fiind centrul de mas al sistemului):
vM
(4.44)
6 IM ;
vS

IS .

(4.45)

Proieciile acestor viteze pe axele de coordonate se calculeaz cu relaiile:


yI ;
6 yM
6 IM y
v
M x

vM
vS

vS

IM x

IS y

IS

xM

xI ;

yS

yI ;

xS

xI .

(4.46)

Prin urmare, cunoscnd vitezele unghiulare i coordonatele punctelor


mecanismului pentru oricare poziie a acestuia, determinat n funcie de poziia
pistonului n cilindrul hidraulic, se poate calcula valoarea raportului de transmitere a
mecanismului de suspendare pentru o poziie dat:
xS x I
6 IS x
vS y
.
(4.47)
6
v
v
Si
BB
'
BB '
v
BB '

42

n cazul plasrii centrului de greutate pe bara de traciune, care la rndul ei este


plasat pe capetele tiranilor inferiori, relaia pentru determinarea raportului de transmitere
are forma:
xM xI
6 IM x
vM y
.
(4.48)
6
i
v
v
M
BB
'
BB '
v
BB '

Ultimele dou relaii evideniaz faptul c valoarea raportului de transmitere al


mecanismului de suspendare depinde de poziia centrului instantaneu de rotaie a mainii
purtate i de poziia centrului ei de mas.
4.1.4 Aplicaii privind cinematica mecanismelor de suspendare
n continuare se prezint o parte a rezultatelor cercetrilor teoretice efectuate pe
tractorul U 650 DT.
i n acest caz, s-au folosit urmtoarele date de intrare,
corespunztoare categoriei a II-a a mecanismelor de suspendare (v. SR ISO 730-1):
coordonatele punctelor fixe (n mm): A(-1, 1156), C(230, 1143), Q(230, 495),
E( x, y) 400, 857 ; 400, 891 ; 400, 923 ; 400, 964 ;
dimensiunile elementelor (n mm): AB = 160, CB = 94,8, CD = 260, DK = 760,
QM = 900, MF = 850, FE = 637, QK 299, 459, 559 , MS = 820; valori ale
unghiurilor: = 25 (nclinarea cilindrului hidraulic fa de orizontal), = 124
(unghiul dintre prghiile CB i CD).
n plus, s-au mai folosit urmtoarele date:
debitul pompei instalaiei hidraulice de ridicat: Q = 40 l/min = 1/604010-3 m3/s =
0,66710-3 m3/s;
diametrul pistonului cilindrului hidraulic: d = 0,120 m;
4Q 0,059 m/s.
viteza pistonului n cilindrul hidraulic: v0
2
d
n rezumat, rezultatele cercetrilor sunt prezentate numai n form grafic.

43

Fig. 4.24. Variaia componentei verticale a vitezei punctului M, vMy, n funcie de cursa s a
pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK.

Fig. 4.25. Variaia componentei verticale a vitezei punctului M, vMy, n funcie de cursa s a
pistonului, pentru o valoare ale ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.

44

Fig. 4.26. Variaia raportului de transmitere, iM, n funcie de cursa s a pistonului, pentru 4 valori
ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK.

Fig. 4.27. Variaia raportului de transmitere, iM, n funcie de cursa s a pistonului, pentru o valoare
a ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.

45

Fig. 4.28. Variaia raportului de transmitere, iS, al centrului de mas al sistemului n funcie
de cursa s a pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK.

Fig. 4.29. Variaia raportului de transmitere, iS, al centrului de mas al sistemului n funcie
de cursa s a pistonului, pentru o valoare a ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.

Astfel, n figura 4.24 este prezentat variaia componentei verticale a vitezei


punctului M n funcie de cursa pistonului, pentru cele 4 valori ale ordonatei yE i o valoare a
46

cotei QK. Cele patru curbe evideniaz faptul c valoarea vitezei de ridicare a mecanismului
de suspendare este influenat nesemnificativ de valoarea ordonatei yE.
n figura 4.25 este dat variaia componentei verticale a vitezei punctului M, vMy, n
funcie de cursa s a pistonului, pentru o valoare ale ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK. n
acest caz, se constat c valoarea vitezei de ridicare a mecanismului de suspendare este
influenat semnificativ de valoarea cotei QK.
n figura 4.26. este evideniat variaia raportului de transmitere, iM, n funcie de
cursa s a pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK, iar n fig. 4.27
este evideniat variaia aceluiai raport pentru o valoare a ordonatei yE i 3 valori ale cotei
QK.
n ultimele dou figuri ale acestui subcapitol, 4.28 i 4.29, este prezentat variaia
raportului de transmitere, iS, n funcie de cursa s a pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei
yE i o valoare a cotei QK, i, respectiv, variaia aceluiai raport pentru o valoare a
ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.
Concluziile pentru ultimele patru figuri sunt analoage cu cele corespunztoare
figurilor 4.24 i 4.25. Graficele corespunztoare sunt asemntoare, fiind ns la alt scar,
ceea ce rezult, de fapt, din relaiile de definiie ale rapoartelor de transmitere iM i iS.
4.1.5 Modelarea matematic a cinetostaticii mecanismului de suspendare al
tractoarelor agricole
Analiza dinamic a mecanismului de suspendare se face n scopul determinrii
tuturor forelor n elementele sale care apar ca urmare a acionrii sarcinilor exterioare.
Analiza se face pe grupe, ncepnd cu grupa pentru care se cunosc toate forele exterioare.
Datele iniiale de calcul sunt:
schema cinematic a mecanismului de suspendare pentru care se cunosc dimensiunile
i coordonatele tuturor punctelor, pentru poziia analizat;
greutatea mainii agricole purtate (masa elementelor mecanismului, de obicei se
neglijeaz);
rezultanta forelor exterioare (a rezistenelor de lucru) care acioneaz asupra
mecanismului.
n calcule, rezultanta forelor exterioare este reprezentat prin componentele Rx i Ry,
aplicate n punctul S1. n calculele care urmeaz nu se iau n considerare forele de frecare
din mecanism i, de asemenea, forele de inerie.
Schema cinematic a mecanismului este prezentat n figura 4.30.

47

Fig.4.30. Schema mecanismului de suspendare.

Calculul reaciunilor solului. Fora de traciune Ft din partea unui plug se


calculeaz cu relaia:
Ft Rx Rx Fx ,
(4.49)
n care:
Rx este componenta orizontal a rezistenelor utile ale plugului: Rx khb;
k rezistena specifica a solului;
h adncimea de lucru a plugului;
b limea de lucru a plugului;
Fx
rezistene neutile ale plugului (frecrile organelor de lucru cu solul):
Fx 0.16Rx .
Rezultanta forelor verticale (fig. 4.30) se determin cu relaia:
Ry

sum

Q Ry ,

(4.50)

unde Q este greutatea plugului.


Calculul forelor i al reaciunilor pentru grupa 6 7. Reaciunea R7, egal cu
fora din tirantul central 7, se determin din ecuaia momentelor n raport cu punctul M (fig.
4.31):
M M 0;
Ft y M
yE

y S1

y M R cos
7

Ry

Q xS1
xM

xM

x E R7 sin

Q0 x N

xM

F0 y M

0;

48

Ft y M
R7 y M

de unde
R7

y S1

Q xS1

Ry

y E cos

xE

R y Q xS1 xM
yM

xM

Q0 x N

xM sin

Ft y M
y E cos

Q0 x N x M
xE

Componentele reaciunii R7 sunt:


R7 cos 1 ; R7 y
R

xM sin

R7 sin

7x

y M F0

0;

y S1
1

xM

y M F0

(4.51)

(4.52)

Fig. 4.31. Schem pentru calculul forelor grupei 6 7.

Componentele reaciunii R65 din articulaia fix M se determin din ecuaiile


proieciilor forelor pe cele dou axe:
R65 x Ft F0 R7 x ;
Ft F0 R65 x R7 x 0;
(4.53)
Fx 0
Fy

R7 y

R65 y

Ry

Q0

0;

R65 y

Q0

Ry

R7 y . (4.54)

Reaciunea rezultant n aceast articulaie va fi:


R65

2
R65
x

R265 y.

Unghiul de nclinare 1 se determin cu relaia:


EFy
EFx
1
arctg
1
EFx
2
EFx

(4.55)

2 ;

(4.56)

49

sau
1

arctg

yF
xF

yE
xE

xF
xF

1
2

xE
xE

2 .

(4.56)

Calculul forelor i al reaciunilor pentru grupa 45. Pentru determinarea forelor


(reaciunilor) din aceast grup se folosete figura 3. Se determin, mai nti, componentele
reaciunii R43, egal cu fora din bara de ridicare 4:

Fig. 4.32. Schem pentru calculul forelor grupei 4 5.

R43 x
R43 y

R43
sin(90
R43
cos(90

R43 cos

R43 sin

(4.57)

Reaciunea R43 se determin din ecuaia momentelor tuturor forelor n raport cu


punctul Q:
yQ cos 2 R43 xD xQ sin 2 R56 x yQ y M R56 y xM xQ 0,
R y
43

de unde
R43

R4

R56 x yQ y M
yD

yQ cos

R56 y xM xQ
2

xD

,
xQ sin

(4.58)
2

n continuare, se determin reaciunea din articulaia Q:


X 0
R5 x R43 x R56 x 0
R5 x R56 x R43 x ;
Y

R5 y

R43 y
R
5

R56 y
R52x

R5 y

R43 y

R56 y ;

(4.59)

R52 y .
50

Unghiul de nclinare 2 se determin cu relaia:


KD y
KDx
1
arctg
2
KDx
2
KDx

(4.60)

sau
2

arctg

yD yK
xD

xK

xD x K

1
2

xD

2 .

(4.61)

xK

Calculul forelor i al reaciunilor pentru grupa 23 Reaciunea R21, egal cu fora


din tija 2 a cilindrului hidraulic, se determin, din ecuaia momentelor n raport cu punctul
C (fig. 4.33):
R34 y xD xC R21 y A yc cos 3 R21 xC x A sin 3 0 ,
R
y
y
34 x

de unde
R21

R34 x yC y D
yA

yc cos

R34 y xD xC
3

.
x A sin

xC

Componentele acestei reaciuni sunt:


R21x R21 cos
R21 y R21 sin

(4.62)
3

(4.63)

Fig. 4.33. Schem pentru calculul forelor din grupa 2 3.

Reaciunea n articulaia C se determin din ecuaiile proieciilor forelor:


R3 x R34 x 0
R3 x R34 x R21x ;
X 0
R21x
R3 y R34 y 0
R3 y R21 y R34 y ;
(4.64)
Y 0
R21 y
2
R
R2 R .
3

3x

3y

Unghiul de nclinare 3 al cilindrului hidraulic se determin cu relaiile:


51

arctg AB y
2

ABx

ABx
ABx

(4.65)

sau

arctg

yB y A
xB

xA

xB x A
xB

(4.66)

2 .

xA

Calculul momentului de acionare a braului de ridicare 3. Aa cum s-a


menionat n subcapitolul cu privire la sinteza dimensional, n cazul tractorului New
Holland TD80D 2WD s-a adoptat n calitate de coordonat generalizat unghiul de rotire
a braului de ridicare (poziia 3 din figura 4.34) Momentul care acioneaz asupra acestui
bra este determinat de instalaia hidraulic de ridicat si se calculeaz, ca i n cazul
precedent, tot din ecuaia momentelor n raport cu punctul C (fig. 4.34):

Fig. 4.34. Schem pentru calculul forelor din grupa 2 3.

R34 x yC

yD

R34 y xD

xC

0,

de unde
M

R34 y x D

xC

R34 x yC

yD

R34 y x D

xC

R34 x y D

yC .

sau cnd
Prin urmare,
M if [ 0, R34 y x D
xC

R34 x yC

y D , R34 y xD
xC

R34 x y D

yC ] . (4.47)

4.1.6 Aplicaii privind cinetostatica mecanismelor de suspendare


n aceast parte a lucrrii se prezint o parte a rezultatelor cercetrilor teoretice
efectuate pe tractoarele U 650 DT i New Holland TD80D 2WD. n cazul primului tractor
52

s-au folosit urmtoarele date de intrare, corespunztoare categoriei a II-a a mecanismelor de


suspendare (v. SR ISO 730-1):
coordonatele punctelor fixe (n mm): A(-1, 1156), C(230, 1143), Q(230, 495),
E( x, y) 400, 857 ; 400, 891 ; 400, 923 ; 400, 964 ;
dimensiunile elementelor (n mm): AB = 160, CB = 94,8, CD = 260, DK = 675,
QM = 900, MF = 850, FE = 637, QK 299, 459, 559 ,MS = 820;
valori ale unghiurilor: = 25 (nclinarea cilindrului hidraulic fa de orizontal),
= 124 (unghiul dintre prghiile CB i CD);
greutatea plugului Q = 4,5 kN, limea plugului b = 1.05 m, adncimea de lucru h =
0,25 m, rezistena specific a solului k = 30 kN80 kN (valoarea inferioar
corespunde solurilor uoare: nisipoase i nisipo-lutoase, iar valoarea superioar este
pentru solurile grele: argiloase i argilo-nisipoase grele).
Pentru tractorul TD80D s-au folosit ca date de intrare datele din ultimul alineat i
cotele din figurile 4.15 i 4.16.
i n acest caz, n rezumat, rezultatele cercetrilor sunt prezentate numai n form
grafic.
n figurile 4.35 i 4.36 se prezint variaia forei totale R5 (de traciune) n cei doi
tirani inferiori i a forei R7 (de compresiune din tirantul central n funcie de rezistena
specific k a solului, n cazul tractorului U 650 DT. Variaia celor dou fore n funcie de
rezistena specific a solului este liniar i se constat c valoarea lor depinde foarte puin
de poziia tirantului central (sub 1%). Variaia forei n tirantul central (cca. 12% n
intervalul adoptat pentru k) justific folosirea traductorului de for n acest tirant pentru
reglajul automat de for al adncimii de lucru.
n figurile 4.37 se prezint variaia forei n tija pistonului n funcie de cursa
acestuia, n timpul ridicrii utilajului agricol, pentru o poziie a tirantului central yE i trei
valori ale cotei QK, n cazul tractorului U 650 DT. Cercetrile au artat c aceast for
depinde foarte puin de punctul de fixare pe vertical a tirantului central, ns depinde
considerabil de valoarea cotei QK (de peste 2 ori).

Fig. 4.35. Variaia forelor n ambii tirani inferiori, R5, i n tirantul central, R7,
n funcie de rezistena specific k a solului, n cazul tractorului U 650 DT.
53

Fig. 4.36. Variaia forelor n ambii tirani inferiori, R5, i n tirantul central, R7, n funcie
de rezistena specific k a solului, n cazul tractorului U 650 DT.

Fig. 4.37. Variaia forei n tija pistonului n funcie de cursa acestuia, n timpul ridicrii
utilajului agricol, pentru o poziie a tirantului central i trei valori ale cotei QK,
n cazul tractorului U 650 DT

54

Fig. 4.39. Variaia momentului la arborele de ridicare n funcie de unghiul de rotire al


acestuia, n timpul ridicrii utilajului agricol, n cazul tractorului New Holland TD80D.

n fig. 4.39. este prezentat variaia momentului la arborele de ridicare n funcie de


unghiul de rotire al acestuia, n timpul ridicrii utilajului agricol, n cazul tractorului New
Holland TD80D.

4.2 Studii i cercetri privind influena parametrilor constructivi i


funcionali ai mecanismelor
4.2.1. Modelarea dinamic i matematic a sistemelor tractor-main de lucru
Modelul dinamic echivalent al sistemului tractor main de lucrat solul la
deplasareann urcare pe pant longitudinal cu unghiul , cu vitez constant (v = const.)
este definit prin sistemul de fore exterioare care acioneaz asupra componentelor acestuia
(fig. 4.40), a cror semnificaie este urmtoarea:
Gt este greutatea tractorului, aplicat n centrul de mas (coordonatele ac i hc);
Gm greutatea mainii cuplate la mecanismul de suspendare al tractorului, este
aplicat n centrul de mas (coordonatele am i hm );
Z1 i Z2 sarcinile normale la punile din fa i, respectiv, din spate ale tractorului;
Rt rezistena total la rularea roilor punilor tractorului (Rt = ft (Z1 + Z2),
unde ft este coeficientul de rezistena la rulare al roilor tractorului);
Zm sarcina normal pe roata de sprijin a mainii;
Rrm rezistena la rulare a roilor de sprijin ale mainii (Rrm = fm Zm , unde fm
este coeficientul de rezistena la rulare al roilor de sprijin ale mainii).
n cazul general, fora rezultant F care acioneaz asupra organelor de lucru ale
mainii formeaz, un unghi cu suprafaa solului i se poate descompune ntr-o
componenta
55

F
paralel cu suprafaa solului x F cos (fora de rezisten la traciune) i o componenta
F
normal la suprafaa solului z F sin (fora de apsare).
Fora de rezisten la traciune Fx se consider c variaz liniar cu limea de lucru Bl
i adncimea de lucru h, fiind dat de relaia:
Fx = k.Bl.h

(4.68)

unde k reprezint rezistena specific a solului pe unitatea de seciune de lucru, n N/m 2 (se
r
r
.I
r r
r t
r
i
nde
dete mini expe
imental)
n
cazul
luc

ilor
de
a
a
valorile
ezistene
specifice
k
depi
r
de tipul sta ea solului.

Fig.4.40. Modelul dinamic al sistemului la deplasarea tractorului pe pant longitudinal cu vitez


constant, cu echipament de afnare purtat, cu roi de sprijin.

Fora de apsare Fz depinde de unghiul de nclinare a rezultantei F care este


influenat de tipul i forma constructiva a organelor de lucru. Valoarea unghiului se poate
determina experimental prin msurarea concomitent a componentei orizontale i
componentei verticale Fz (fora de apsare), care se poate modela matematic prin relaia:
Fz = Fx tg = k.Bl.h. tg;

(4.69)

Adncimea hr la care acioneaz fora de interaciune a solului asupra organelor de


lucru se consider plasat la o adncime hr , care n cazul mainilor de lucrat solul este dat
de relaia:
hr =cr.h,
(4.70)
n care coeficientul cr depinde de tipul si forma organelor de lucru (la arat sau lucrri cu
plugul cizel, cr =0,6...0,7) [24,107].
56

n cazul mainilor purtate cu roi de sprijin, cuplarea mainilor la tractor se face n


trei puncte prin intermediul barelor (tiranilor) mecanismului de suspendare, ai cror
parametri constructivi i funcionali sunt standardizai prin norme internaionale (ISO 730).
Roile de sprijin ale mainii urmresc suprafaa terenului i menin constant adncimea de
lucru, cilindrul hidraulic al mecanismului de suspendare aflndu-se n poziia flotant (liber).
Ca urmare, maina oscileaz n jurul punctului O, care reprezint centrului instantaneu de
rotaie (CIR) in plan vertical longitudinal al mecanismului de suspendare (v. cap. 2 i 4), a
crui poziie rezult prin intersecia direciilor barelor (tiranilor)
AD i BE ale
mecanismului de suspendare (poziionat prin coordonatele orizontal ao i vertical ho).
Sarcinile (ncrcrile) pe punile din fa i spate ale tractorului, Z1 i, respectiv, Z2,
la deplasarea n lucru se determin din ecuaiile de echilibru ale sistemului tractor-main
sub aciunea forelor exterioare date in modelul dinamic al sistemului (fig. 4.40), din care
rezult relaiile:
Gt ac cos

Z1

Gm lt am cos
Lt

hc sin
Lt

h m s in

Fz (lt lr )

Fx hr

Lt

Lt

Z m lt l s
;
Lt

(4.71)
Z2

Gt . Lt a c cos
Lt

F x hr
Lt

Z m lt l s
Lt

Gm lt a m cos

hc sin

hm sin

F z (l t l r )

Lt

(Gm .cos

Fz

Lt

(4.72)

Z m ).

Sarcina pe roata de sprijin a mainii Zm se obine din ecuaia de echilibru a mainii n


raport cu punctul de oscilaie O (centrul instantaneu de rotaie) al mecanismului de
suspendare, din care rezult relaia:
Zm

Gm a0 lt am cos

(h0 hm ) sin
Fz a0 lt lr
a0 lt ls f m h0

Fx hr h0

(4.73)

Sarcina total Zt care acioneaz pe puni, care reprezint suma sarcinilor normale pe
punile tractorului, este dat de relaia:
Gm .cos
Fz ) Z m .
(4.74)
Z
Z Z (Gt .cos
t

Sistemul de ecuaii (4.41)...(4.74) reprezint modelul matematic care descrie


comportarea dinamic a sistemului n plan vertical-longitudinal la deplasarea pe teren
nclinat (urcare) cu vitez constant. Modelul matematic permite o analiz (simulare pe
calculator) a stabilitii la rsturnare longitudinal n timpul deplasrii (maniabilitatea
tractorului).
Din analiza ecuaiilor rezult c datorit prezenei roii de sprijin la main se
transfer pe tractor numai o parte din forele perpendiculare pe suprafaa solului care
acioneaz asupra mainii (greutatea mainii Gm.cos i fora de apsare a organelor de lucru
ale mainii Fz), deoarece o parte din acestea sunt preluate de roata de sprijin a mainii prin
reaciunea Zm.
Din relaia (4.73) rezult c sarcina care apas pe roata de sprijin Zm este influenat
de coordonatele a0 i h0 ale centrului instantaneu de rotaie O, a cror poziie poate fi
modificat prin montarea tirantului superior al mecanismului de suspendare n diferite
57

puncte A1, A2, A3 la corpul mainii (care din punct de vedere constructiv sunt distanate la 50
mm unul fa de cellalt) . De asemenea, sarcina pe roata de sprijin Zm depinde, n principal,
de distana ls de amplasare a roii de sprijin pe cadrul mainii (poziia roii n raport cu
bolurile E), de distanta lt dintre bolul E i axa punii din spate, i de adncimea hr la care
acioneaz fora de rezisten la traciune Fx a organelor de lucru. n acest fel, prin calcul
(simulare pe calculator), se pot gsi poziia optim a CIR (punctul O) i poziia roii de
sprijin n care pe roata de sprijin a mainii rmne numai o sarcin minim de apsare Zm min
(necesar copierii terenului), restul sarcinilor normale de pe main transferndu-se pe
tractor prin intermediul mecanismului de suspendare.
n aceast parte a lucrrii se mai analizeaz urmtoarele cazuri particulare:
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant, fr main cuplat (deplasare n gol).
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe teren orizontal cu vitez constant cu
echipament agricol purtat cu roi de sprijin.
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant, fr main cuplat (deplasare n gol).
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant cu echipament agricol purtat, fr roi de sprijin.
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe teren orizontal cu vitez constant
cu echipament agricol purtat, fr roi de sprijin.
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant, fr main cuplat (deplasare n gol).
n continuare, se prezint o alt variant a modelrii matematice n domeniul
abordat.
4.2.2 Modelarea matematic a poziiei centrului instantaneu de rotaie al
mecanismului de suspendare
i n acest caz, mai nti se analizeaz geometria acestui mecanism. n acest scop, n
plan longitudinal-vertical ansamblul mecanismului spaial cu trei bare s-a nlocuit cu un
mecanism patrulater format din bara superioar (tirant superior) i o bar inferioar (tiranii
inferiori).

58

Fig. 4.47. Schema de calcul a elementelor geometrice i cinematice ale mecanismului de


suspendare al tractoarelor.

Acest mecanism s-a raportat la un sistem de coordonate carteziene xoy, cu originea n


punctul de tangen (contact) cu solul O2 al roilor punii din spate ale tractorului (fig. 4.47).
Barele inferioare BE ale mecanismului de suspendare al tractorului au lungimile
standardizate conform normelor ISO 730-1, fiind cuplate la corpul tractorului n punctele B
plasate n poziii bine stabilite, date de coordonatele orizontale xB i verticale zB n raport cu
punctul de contact O2 al roii punii din spate (considerat ca origine a sistemului de
coordonate xoz). Tirantul superior AD este cuplat la corpul tractorului n punctul A, dat de
coordonatele orizontala xA i vertical zA, avnd lungime variabil pentru ca punctele D i E
sa fie plasate pe aceeai vertical la axa ox, adica xD =xE) Tiranii mecanismului se cupleaz
articulat la bolurile de cuplare ale cadrului mainii agricole, la bolurile inferioare E
(coordonate xE i zE) i la bolul superior D (coordonate xD i zD) a cror poziie pe cadrul
mainii este stabilit, de asemenea, prin standardele ISO 730-1. Pentru modificarea poziiei
punctului O, din punct de vedere constructiv, articulaiile A i E se pot monta n 2-3 poziii
plasate la distane de 50 mm fa de poziiile standard (ISO 730-1), nct se modific poziia
punctului de intersecie al dreptelor suport ale barelor AD i BE (punctul O).
Centrul instantaneu de rotaie (centrul virtual de rotaie) O n planul vertical
longitudinal a mecanismului de suspendare reprezint locul geometric format din intersecia
n plan vertical-longitudinal a direciilor barelor (tiranilor) BE i AD ai mecanismului
patrulater format din tirani (bare) i corpul tractorului i corpul mainii, fiind definit de
coordonatele variabilele xO i zO. Perechea de coordonate xO i zO, care reprezint soluia
sistemului de ecuaii al dreptelor AD i BE (fig. 4.47), se obine n baza ecuaiilor dreptelor
AD i BE. Rezolvnd sistemul format din cele dou ecuaii, prin utilizarea metodei Cramer,
se obin relaiile care definesc coordonatele centrului instantaneu de rotaie (CIR) al
mecanismului de suspendare n plan vertical longitudinal, exprimate sub forma:
x0

z0

x B .x D .z E

x B . x A . z E x E .x A . z B x E . x A . z D x B . x D . z A x E . x D . z B x B .x A . z D
z A .xE z A
z D .x E z D .x B xD .z B x D .z E x A .z B x A
.x B
.z E

x E . x D .z A

(4.106)

z A . x E . z B z A . x B . z E z D . x E . z B z D . x B . z E x A .z D . z B x A . z D . z E x D . z A . z B z D . z A . z E
z A .xE z A
z D .x E z D .x B x D .z B x D .z E x A .z B x A .z E
(4.107)
.xB

Abscisa xE a articulaiei (punctului) E al tirantului inferior BE se determin n


funcie de ordonatele punctelor A i D (zA i zD) i unghiul format de bara BE cu
verticala care trece prin punctual B, cu relaia:

arccos

z A zE ,
b

(4.108)

n care b este lungimea constructiv BE (BE = b = lBE ) a tiranilor inferiori ai mecanismului


de suspendare (valoarea lungimii b a tirantului inferior este standardizat prin normele ISO
730-1, n funcie de categoria mecanismului de suspendare.
Ordonata zE a articulaiei E se determin n funcie de adncimea de lucru a
mainii h i de distana pe vertical hl dintre articulaia E i vrful organului de lucru al
59

mainii (distana pe vertical hl este un parametru constructiv al mainii de lucru). Ca


urmare, valoarea ordonatei zE a articulaiei E se determin cu relaia (v. fig.4.47):
zE = zB - [(hl -h) b.cos ];
Abscisa xE a articulaiei E se determin cu relaia (v. fig. 4.47):
b.sin ;
x
x
E

(4.109)
(4.110)

Aa cum s-a artat, n timpul lucrului cadrul mainii trebuie sa fie paralel cu
suprafaa solului, pentru ca toate organele de lucru sa fie la aceeai adncime (vrfurile
organelor de lucru trebuie s fie n acelai plan). Pentru aceasta este necesar ca punctele
(articulaiile) D i E s aib aceeai abscisa (xE = xD), respectiv direcia barei DE trebuie s
fie perpendicular pe suprafaa solului. Pentru ndeplinirea acestei condiii, tirantul superior
AD are lungime reglabila (realizat pe cale mecanic cu mecanism cu urub i piulie
dreapta-stnga sau pe cale hidraulic cu un cilindru hidraulic), spre deosebire de bara BE
care are lungimi fixe (valori standard pentru categoria respectiv, conform ISO 730-1). Ca
urmare, ntre abscisele punctelor D i E exist relaia:

xD

xE .

(4.111)

Deoarece distana DE = lDE = c este o caracteristic constructiv a mainii i are o


valoare cunoscut (standardizat) n funcie de categoria mecanismului de suspendare,
ordonata punctului D este dat de relaia:
zD = zE + c.

(4.112)

Rezult c valorile coordonatei CIR n plan vertical longitudinal sunt funcie de


parametrii mecanismelor de suspendare (coordonatele punctelor A, B, D i E i lungimea
tiranilor AD i BE), parametrii mainii cuplate (distana DE = lDE = c i distana hl) i
parametrul de lucru al mainii (adncimea de lucru h). Coordonatele xO i zO ale CIR se
determin prin rezolvarea sistemului de ecuaii (4.106)...(4.112) care reprezint modelul
matematic al modelului cinematic prezentat n figura 4.47.
Pentru studiul influenei adncimii de lucru h a mainii asupra variaiei
coordonatelor x0 i yo ai CIR, n sistemul de ecuaii (4.106)...(4.112) se consider ca
variabil independent adncimea de lucru h. Pentru aceasta, n ecuaiile modelelor
matematice s-au introdus ca date de intrare valorile coordonatelor punctelor de articulaie
ale tiranilor la corpul tractorului, precum i a celor de cuplare la corpul mainii de lucru
(conform normelor ISO 730-1). Sistemul de ecuaii se rezolv n funcie de adncimea de
lucru h, rezultatele obinute prin simulare permind studiul variaiei adncimii de lucru
asupra valorii coordonatelor CIR n vederea optimizrii dinamice a sistemului tractormain.
Pentru exemplificare s-a considerat c la mecanismul de suspendare al tractorului
model T80 D (putere 80 CP) echipat cu mecanism de suspendare Categ. 2 (b = lBE = 0.970
m, c = lED = 0.610 m i coordonatele: xA= - 0.195 m; zA =0.945 m; xB = - 0.57 m; zB =
0.540 m, stabilite prin ISO 730-1. S-a considerat c la tractor este cuplat un echipament de
afnare sol tip EA7 (cu 7 organe de lucru plasate n dou rnduri) prevzut cu roat de
sprijin (acest echipament a fost utilizat la cercetrile experimentale din lucrarea [135].
Distana constructiv pe vertical hl dintre articulaiile tiranilor inferiori i vrful
organelor de lucru al mainii de lucru este hl = 0,570 m; c = lED =0.610 m.
60

Pentru a se corela notaiile cinematice folosite la studiul dinamicii sistemului tractor


main trebuie menionat c ntre coordonatele din figurile folosite la modelarea dinamic
(v. paragraf 4.2.1) i modelarea cinematic (v. fig 4.47) exist corespondena: xO = aO i zO
= hO .
Determinarea prin calcul (simulare) a coordonatelor CIR, definit de modelul
matematic format din sistemului de ecuaii (4.106)...(4.112), s-a utilizat programul
MATHCAD PROFESIONAL.
Prin rularea programului n MATHCAD, cu datele de intrare concrete pentru
mecanismul de suspendare al tractorului TD 80 D i parametrii mainii de lucru EA7 s-au
obinut curbele de variaie a coordonatelor aO = xO i hO = zO ale CIR, n funcie de
adncimea de lucru h (fig. 4.49).

Fig. 4.49. Variaia coordonatelor CIR (a0 = xO i h0 = zO ) n funcie de adncimea de lucru h


pentru cazul tractorului T 80 D (mecanism de suspendare Cat. 2) la care este cuplat un
echipament de afnare sol tip EA7 (cu 7 organe de lucru) prevzut cu roat de sprijin.

Din analiza curbelor din grafic rezult c prin mrirea adncimii de lucru h a
mainii cresc proporional i valorile coordonatelor orizontale i verticale, xO i zO , ale
centrului instantaneu de rotaie (CIR) al mecanismului de suspendare. Se observ c
pentru adncimi de lucru cuprinse n limitele h =0.200.30 m, se obin valorile a0 = xO =
1,4...1,5 m i h0 = zO = 0,9...1,2 m, recomandate i n normele internaionale.
4.2.3 Simularea dinamicii sistemului tractor maina agricol cu roat de
sprijin
n vederea analizei stabilitii longitudinale i maniabilitii tractorului i gsirii
soluiilor de optimizare a dinamicii i energeticii sistemului tractor-maini purtate la
mecanismul de suspendare se utilizeaz metoda modelrii dinamice i modelrii matematice
a sistemului tractor-main de lucru, care descriu comportarea dinamic a sistemului pentru
diferite situaii de deplasare a sistemului i de lucru a mainii [103].
Pentru realizarea unor simulri pe calculator ct mai apropiate de condiiile reale de
lucru ale sistemului dinamic tractor-main de lucru, n modelele matematice elaborate pot
61

fi introduse unele date rezultate din msurtori experimentale, cum ar fi, de exemplu,
mrimea i direcia forelor care acioneaz asupra organelor de lucru ale mainii pentru
diferite condiii de sol, la diferite adncimi i la diferite viteze de deplasare.
Pornind de la aspectele analizate n paragrafele 4.2.1 i 4.2.2, n cele ce urmeaz se
prezint metodologia pentru simularea comportrii dinamice a sistemului format din
tractorul pe roi cu traciune integral model TD 80 D la care este cuplat echipamentul de
afnare EA 7 ( plugul cizel PC7), echipat cu 7 organe de lucru, amplasate n dou rnduri la
distane de 650 mm, cu limea de lucru de 2,1 m. Pentru simularea pe calculator vor fi
utilizate modelele matematice pentru calculul sarcinilor dinamice pe puni Z1 i Z2, a sarcinii
totale pe puni Zt (Zt = Z1 +Z2), a variaiilor sarcinilor pe puni Z1 i Z2 n raport cu
sarcinile la deplasarea n gol i a sarcinii Zm pe roata de sprijin, modele matematice elaborate
n paragraf 4.2.1 (conform fig. 4.40). Modelele matematice care descriu dinamica sistemului
tractor-main vor fi completate cu ecuaiile de legtur din modelele matematice ale
cinematicii mecanismului de suspendare stabilite n paragraf 4.2.2 (conform fig. 4.47), din
care rezult coordonatele x0 i z0 ale poziiei centrului instantaneu de rotaie al
mecanismului de suspendare.
Ca urmare a combinrii modelelor matematice care descriu dinamica sistemului
tractor-main i cinematica mecanismului de suspendare se obine modelul matematic
complet care se poate utiliza la simularea comportrii dinamice a sistemului tractor-main:
Z1

Gt ac cos

Gm lt am cos
Lt

hc sin
Lt

h m s in

Fz (lt lr )

Fx hr

Lt

Lt

Z m lt l s
;
Lt

(4.113)
Gt . Lt ac cos
Lt

Z2

Fz (lt lr )
Lt

Zt

F x hr
Lt

Z1

Gm a0 lt a m cos

Zm

Gm lt a m cos
Lt

hc sin
Z m lt l s
Lt

(Gt .cos

Z2

(Gm . cos

Gm .cos

(h0 hm ) sin
Fz a 0 l t l r
a0 lt l s f m h0

hm sin

(4.114)

Fz

Z m );

Fz ) Z m ;

Fx hr h0

(4.115)

(4.116)

Fx = k.Bl.h;

a0

x B .x D .z E x B .x A .z E

x0

z A .x E

Fz = Fx tg = k.Bl.h. tg;

(4.118)

hr =cr.h;

(4.119)

x E .x A .z B x E .x A . z D x B .x D .z A x E . x D .z B x B .x A .z D x E .x D .z

z A .x B z D .x

z D .x B x D .z

h0

z0

z A .x E .z B

z A .x B . z E

(4.117)

z D . x E .z B

x D .z E

z D .x B . z E

x A .z D .z B

x A .z

x A .z

x A . z D .z E

x D .z A . z B

(4.120)
z D .z A . z

z A .x E

z A .x B

z D .x E

z D .x B

x D .z B

x D .z E

x A .z

x A .z

(4.121)
62

xE

xB

b.sin ;

zE = zB - [(hl -h) b.cos ];

arccos

zA zE ,
b

zD = zE + c.

(4.122)
(4.123)
(4.124)
(4.125)

Tractorul TD 80 D este echipat cu mecanism de suspendare Cat. 2 (conform


normelor ISO 730-1), iar echipamentul EA 7 este prevzut cu triunghi de cuplare
corespunztor acestei categorii. Ca urmare, datele de intrare n modelul matematic format
de ecuaiile (4.113)...(4.125) sunt urmtoarele (v. fig. 4.40 i fig. 4.47) : Gt = 36000 N;
Gm = 6000 N; Lt = 2,260 m; ac = 1,080 m; hc = 0,950 m; lt = 1,0 m; am = 0,500 m; hm = 0,300
m; lr = 0,250 m; hl = 0,570 m; ls = - 0,100 m; fm = 0,15; xA = - 195 m ; zA = 0.945 m; xB = 0.57 m; zB = 0.540 m; b = lBE= 0.970 m; c = lED = 0.610 m; Bl = 2,1 m; = 20; cr = 0,6.
La simulare s-a considerat c adncimea de lucru h mainii variaz n limitele h =
0,050,30 m, iar solul are o rezisten specific medie la traciune k = 60000 N/m. Trebuie
menionat ns c simularea poate fi extins i pentru soluri uoare sau grele.
Pentru simulare s-a rulat programul modelului matematic elaborat, conceput pentru
MATHCAD Profesional.
Pentru exemplificare n figura 4.51 se prezint graficul din care rezult curbele de
variaie a sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinii totale Zt (Zt = Z1 + Z2) i a
sarcinii Zm pe roata de sprijin a mainii, la deplasarea tractorului cu vitez constant n
urcare pe pant longitudinal cu diferite unghiuri , avnd adncimea de lucru a mainii h
= 0,250 m. Pentru o analiz mai complet, n grafic s-a trasat i curbele de variaie a forelor
rezultante de traciune Fx i de apsare Fz a organelor de lucru ale mainii.

Fig. 4.51. Variaia sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinilor totale Zt pe puni
(Zt = Z1 + Z2), a sarcinii Zm pe roata de sprijin a mainii i a forelor de traciune Fx i de
63

apsare Fz care acioneaz asupra organelor de lucru n funcie de unghiul pantei la adncimea
de lucru h = 0,25 m.

Din analiza graficului rezult c sarcina pe puntea din fa a tractorului scade


proporional cu valoarea unghiului pantei concomitent cu creterea sarcinii Z2 pe puntea
din spate. Cnd sarcina pe puntea din fa Z1 devine mai mic dect 20% din greutatea
tractorului (adic Z1 0,2.Gt ), adic Z1 7200N , tractorul i pierde maniabilitatea, situaie
care corespunde unui unghi al pantei de cca. = 25o. Se observ c sarcina pe roata de
sprijin a mainii rmne aproximativ constant (Zm = 500 N) n raport cu variaia unghiului
pantei.
De asemenea, se observ c, aa cum este normal, forele de traciune Fx i de apsare
Fz a organelor de lucru ale maini sunt constante, deoarece valorile acestora depind numai de
adncimea de lucru h (care este constant h = 0,250 m) i nu depind de variaia unghiului
pantei.
Adncimea de lucru h a organelor de lucru are influen asupra valorilor rezistenei la
traciune Fx i, implicit, asupra valorii forei de apsare Fz care acioneaz asupra organelor
de lucru ale mainii (Fz = Fx tg). Adncimea de lucru h are influen direct proporional
asupra valorii forelor de interaciune a organelor de lucru cu solul, Fx i Fz, deoarece Fx =
k.Bl.h. Pe de alt parte, aa cum rezult din modelul matematic al dinamicii mecanismului
de suspendare, adncimea de lucru h are influen asupra poziiei centrului virtual de rotaie
a mecanismului de suspendare.

Fig. 4.52. Variaia sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinilor totale Zt pe puni, a
sarcinii Zm pe roata de sprijin a mainii i a forelor de traciune Fx i de apsare Fz asupra
organelor de lucru n funcie de adncimea de lucru h la deplasarea tractorului pe teren orizontal
( =0).

64

Aceste influene rezult din graficul prezentat n figura 4.52 n care se prezint graficele
cu variaiile sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinii totale Zt pe puni (Zt = Z1 +
Z2), a sarcinii Zm pe roata de sprijin a mainii i a forelor de traciune Fx i de apsare Fz
care acioneaz asupra organelor de lucru, n funcie de adncimea de lucru h la deplasarea
tractorului pe teren orizontal ( =0). Se observ c prin creterea adncimii de lucru h se
produce o cretere a sarcinii Z2 pe puntea din spate, concomitent cu scderea sarcinii Z1 pe
puntea din fa (fr ca tractorul s i piard condiia de maniabilitate i stabilitate
longitudinal). De asemenea, crete corespunztor sarcina total Zt pe punile tractorului (Zt
= Z1 + Z2). Se constat c sarcina pe roata de sprijin a mainii Zm scade relativ puin pn la
o adncime de lucru h = 0,25 m, dup care scderea acestei fore este mai accentuat.
n vederea studiului influenei poziiei roii de sprijin a mainii asupra dinamicii
sistemului tractor-main, n modelul matematic de simulare s-a considerat distana ls de la
punctul de cuplare al tirantului inferior la cadrul mainii pn la roata de sprijin a mainii ca
fiind variabil independent n graficul din figura 4.53 n care este prezentat variaia
sarcinilor Z1 i Z2 pe punile tractorului, a sarcinii totale Zt pe cele dou puni i a sarcinii
Zm pe roata de sprijin a mainii n funcie de distana ls dintre punctul de cuplare al tirantului
inferior i roata de sprijin a mainii, la deplasarea tractorului pe teren orizontal ( = 0) cu o
adncime de lucru h = 0,250 m. Din grafic se observ c prin creterea distanei ls
(deplasarea spre spate a roii de sprijin a mainii) se produce creterea sarcinii Z1 pe puntea
din fa i o reducere uoar a sarcinii Z2 pe puntea din spate. De asemenea, se observ c
sarcina pe roata de sprijin Zm se reduce relativ puin.

..

Fig. 4.53. Variaia sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinilor totale Zt pe puni
i a sarcinii Zm pe roata de sprijin a maini n funcie de distana ls dintre punctul de cuplare al
tirantului inferior la roata de sprijin a mainii la deplasarea tractorului pe teren orizontal ( =0)
cu o adncime de lucru h = 0,250 m.

n modele matematice prezentate mai sus variaiile sarcinilor pe cele dou puni ale
tractorului,
i
s-au stabilit calculnd diferena valorilor reciunilor corespunztoare,
Z1 i Z2, n regim de lucru i n poziie static. Variaiile acestor sarcini se pot determina ns
i pe alt cale: se consider greutatea tractorului egal cu zero i se calculeaz, n aceast
65

situaie, reaciunile pe cele dou puni ale tractorului, lund n considerare toate forele din
partea mainii: Q, Rx, Rz, Z0 r (situaie analog descompunerii forelor dup direcii paralele).
Folosind figura 4.54 i scriind ecuaia momentelor n raport cu punctele O1 i O2 ale
forelor care acioneaz asupra uneltei sau a mainii agricole pe un teren orizontal ( Q
greutatea mainii agricole, Rz reaciunea vertical a solului asupra organelor de lucru) i,
de asemenea, ecuaia proieciei acestora pe o ax vertical, se poate determina modificarea
sarcinilor verticale pe roile din fa i din spate ale tractorului:
Q Rz l 0
M o2 0
Z1 L Z 0.r
b
Q Rz l Z 0.r b
;
L

Z1
M o1

Z2
L
Z2

(4.126)

Z 0.r (b L)

Q Rz (l

Q Rz (l L) Z 0.r (b L)
;
L
Z 2 Q R z Z 0.r ,
ZT
Z1

L)

(4.127)

unde ZT reprezint creterea greutii aderente a tractorului.


n ecuaiile momentelor de mai sus, momentul Rxa1 s-a neglijat, braul a1 avnd
valori mult mai mici n comparaie cu celelalte lungimi.
Reaciunea vertical R0.r, care acioneaz asupra rolei de sprijin, se determin din
ecuaia de echilibru a momentelor forelor, care acioneaz asupra mainii agricole purtate,
n raport cu centrul instantaneu de rotaie O (fora de rezisten la rulare a rolei de sprijin se
neglijeaz):
Z

(Q Rz )(a l ) Rx (c a1 )
0.r

(4.128)

a b

unde Rx este componenta orizontal a reaciunii solului asupra organelor de lucru.

Fig. 4.54. Schem pentru determinarea ncrcrii verticale suplimentare a sistemului de rulare al
tractorului.

Prin urmare, n cazul mainilor agricole purtate cu role de sprijin, se pot redistribui,
prin procedeul menionat, sarcinile verticale pe cele dou puni ale tractorului i, prin
66

aceasta, se poate mri greutatea aderent i mbunti calitile de traciune ale tractorului.
Greutatea aderent a tractorului este influenat, de asemenea, de metoda de reglare a
adncimii de lucru (de poziie, de for sau combinat).
Aici este locul de a prezenta dou aplicaii ale cercettorilor teoretice referitoare la
influena centrului instantaneu de rotaie asupra modificrii reaciunilor pe cele dou puni
ale tractoarelor pe roi. Aplicaiile s-au efectuat, ca i n subcapitolul precedent, pe
tractoarele U 650 DT i New Holland TD80D.

Fig. 4.55. Creterea/micorarea reaciunilor pe cele dou puni ale tractorului U 650
DT sub influena mainilor purtate, pentru 4 poziii ale CIR.

Pentru tractorul U 650 DT s-au folosit urmtoarele date de intrare:


dimensiunile mecanismului de suspendare din categoria a 2-a i coordonatele
punctelor de fixare pe tractor, prezentate n aplicaiile din subcap. 4.1;
coordonatele CIR pentru 4 poziii ale tirantului central:
O( x, y) (297, 748); (421, 807); (559, 873); (779, 978) ;
cote din figura 4.54: b = 1530 mm; l = 2090 mm; a1 = 100 mm; L = 2400 mm;
greutatea plugului Q = 4,5 kN;
reaciunea R = 20 kN a solului care formeaz cu planul orizontal un unghi
ale crei componente sunt: Rx = 18,794 kN; Rz = 6,840 kN.
Rezultatele sunt prezentate grafic n figura 4.55, care ilustreaz att influena
mecanismului de suspendare, ct i influena CIR asupra creterii/micorrii reaciunilor,
i
pe cele dou puni ale tractorului U 650 DT, precum i modificarea greutii
aderente
. Se constat c mecanismul de suspendare i poziia CIR influeneaz ntr-o
msur important valorile reaciunilor pe cele dou puni ale tractorului. Astfel, n cazul
analizat, reaciunea pe puntea din fa scade cu 4245%, (sub influena CIR variaia este de
7,6%) pe puntea din fa crete cu 4651% (sub influena CIR variaia este de 10,2%), iar
67

greutatea aderent a tractorului crete cu 1315% (sub influena CIR variaia este de
12,9%).
Pentru tractorul New Holland TD80D s-au folosit urmtoarele date de intrare:
dimensiunile mecanismului de suspendare din categoria a 2-a i coordonatele
punctelor de fixare pe tractor (v. fig. 4.15);
coordonatele CIR (fig. 4.54): xI = a = 1999 mm; yI = c = 1305 mm;
cote din figura 4.54: b = 1530 mm; l = 2090 mm; a1 = 100 mm; L = 2311 mm;
greutatea plugului Q = 4,5 kN;
reaciunea R = 20 kN a solului care formeaz cu planul orizontal un unghi
ale crei componente sunt: Rx = 18,794 kN; Rz = 6,840 kN.

Fig. 4.56. Creterea/micorarea reaciunilor pe cele dou puni ale tractorului New
Holland TD80D . sub influena mainilor purtate.

i n acest caz, rezultatele sunt prezentate grafic n figura 4.56, de unde rezult c n
cazul analizat greutatea pe puntea din fa scade cu 6,51 kN, pe puntea din spate crete cu
12,193 kN, iar greutatea aderent crete cu 5,683 kN, influennd favorabil calitile de
traciune.

68

5. CERCETAREA EXPERIMENTAL A DINAMICII MECANISMELOR DE


SUSPENDARE
5.1. Obiectivele, metodologia i programul ncercrilor
Programul ncercrilor are ca obiectiv principal analiza modului n care sunt
influenate forele care acioneaz la triunghiul de cuplare a maini la tiranii mecanismului
de suspendare i fora care apas pe roata de sprijin a mainii ca urmare a urmtorilor
parametri:
- mrimea i direcia forei de traciune a organelor de lucru;
- adncimea de lucru, care determin poziia punctului de aplicaie forei de acionare
a organelor de lucru;
- poziia de amplasare a roii de sprijin pe cadrul mainii;
- poziia centului instantaneu de rotaie a tiranilor mecanismului de suspendare, care
depinde de unghiul de nclinare n plan vertical longitudinal a tirantului superior,
reglabil prin montarea acestuia n diferite puncte de cuplare existente la tractor i la
maina agricol.

Fig. 5.1. Programul ncercrilor experimentale pe stand n laborator


69

Programul ncercrilor utilizat n lucrare este prezentat sintetizat n figura 5.1 i are la
baz semnificaiile notaiilor de pe schema standului prezentat n figura
5.2. Construcia i utilizarea standului
Autorul a conceput i realizat un stand de ncercare echipat cu un mecanism de
suspendare. Standul a fost instalat n Laboratorul de ncercri al INMA Bucureti (care
dispune i de o instalaie modern de simulare cu hidropuls, destinat efecturii de teste de
solicitri variabile a utilajelor. Schema de principiu standului realizat este dat n figura 5.2.
3
4

6
2

10

9
7

Fig. 5.2 . Schema standului pentru ncercarea experimental n laborator a mecanismului de


suspendare cuplat la un plug purtat cu 3 trupie (PLV 30):
1- suport de prindere a mecanismului de suspendare; 2 - tirant inferior; 3 - tirant superior
(central); 4 - cadru (ram) de msurare a forelor dintre plug i tractor (echipat cu senzori
tensometrici); 5- cadrul plugului; 6 - suportul trupiei din mijloc; 7 - cilindru hidraulic pentru
simularea forei de interaciune cu solul; 8 - suportul roii de sprijin; 9 - traductor pentru
msurarea forei de apsare a roii de sprijin; 10 suportul traductorului pentru fora de apsare
a roii de sprijin.

Standul este format dintr-un un suport 1, pe care s-a montat mecanismul de


suspendare n 3 puncte Categoria 2, utilizat la tractorul pe roi U 650.. Mecanismul de
suspendare 3 este format din doi tiranii inferiori 2 i tirantul superior 3, la care s-montat
plugul cu 3 trupie purtat model PLV 30. ntre capetele de legtur a tiranilor i triunghiul
de cuplare a plugului s-a montat un dispozitiv special 4 (rama dinamometric) pentru
msurarea forelor de legtur dintre mecanismul de suspendare i triunghiul pentru
cuplarea cadrului 5 al plugului. Pentru realizarea obiectivelor de ncercare s-a demontat
brzdarul trupiei din mijloc a plugului iar pe suportul 6 al brzdarului acesteia s-a cuplat
articulat tija cilindrul hidraulc 7 (folosit la instalaia cu hidropuls), prin care genereaz
(simuleaz) fora care acioneaz asupra organelor de lucru. Pentru msurarea forei de
apsare pe roata de sprijin la suportul 8 acestei roi (care la ncercri s-a demontat) s-a
utilizat un traductor de for tensometric 9, montat pe suportul 10.
70

Direcia forei din cilindrul de solicitare 7 (unghiul ) se poate modifica prin


intermediul suportului de fixare la podea a articulaiei captului cilindrului 7, iar nlimea
punctului de articulaie a cilindrului 7 la suportul 8 se regleaz prin modificarea nlimii
suportului 10. .
Vedere general a construciei standului amplasat n laborator este dat n figura 5.3,
unde notaiile componentelor corespund celor menionate n figura 5.2.

Fig. 5.3.Construcia standului pentru ncercarea experimental n laborator a mecanismului de


suspendare cuplat la un plug purtat cu 3 trupie (PLV 30)

Fig. 5.4. Parametrii plugului i mecanismului de suspendare reglabili la ncercrile pe stand:


71

n figura 5.4 este prezentat schema standului n care sunt specificai parametrii
geometrici utilizai pentru montarea plugului pe stand i pentru modificarea parametrilor de
lucru i reglaj ai plugului (corespunztor condiiilor de lucru n teren). Poziia centrului
instantaneu de rotaie al mecanismului de suspendare (CIR) se modific n funcie de
unghiul format de tirantul superior cu orizontala, care depinde de distana H dintre
punctele superioare i inferioare de cuplare a tiranilor mecanismului de suspendare la
triunghiul cadrului plugului. n schema din figura 5.4 s-au fcut urmtoarele notaii: Fc fora din cilindrul hidraulic de simulare a rezistenelor la traciune; H-distana dintre
punctele superioare i inferioare de cuplare a tiranilor mecanismului de suspendare la
triunghiul ramei plugului; hl - distana dintre punctele de cuplare a mainii la tiranii inferiori
i vrful organelor de lucru (brzdare); hs - distana de la punctele de cuplare ai tiranilor
inferiori fa de suprafaa de contact cu drumul a roii de sprijin a mainii; Ds - diametrul
roii de sprijin a mainii; a- adncimea de lucru a plugului (a =hl - hs); hr - distana la
punctul de aplicaie a forei de solicitare Fc a cilindrului la nivelul articulaiilor tiranilor
inferiori; - unghiul format de tirantul superior cu orizontala; - unghiul de nclinare fa
de orizontal a axei longitudinale a cilindrului hidraulic de solicitare.
Fora de interaciune Fc dintre materialul prelucrat i organelor de lucru ale mainii
este plasat la o adncime (distan) hr fa nivelul articulaiilor tiranilor inferiori ai
mecanismului de suspendare. n cazul mainilor de lucrat solul distaeste dat de relaia: hr
=cr.a, n care a reprezint adncimea de lucru iar cr este un coeficient a crei valoare
depinde de tipul, forma i starea organelor de lucru (la arat sau lucrri cu plugul cizel cr
=0,6...0,7) [108,136].
n cadrul standului din laborator fora Fc se aplic n articulaia tijei cilidrului
hidraulic de solicitare, plasat la distana hr, a crei mrime se determin cu relaia:
hr = hl a (1- cr)

(5.1)

5.3. Instalaia de msurare folosit la cercetri experimentale pe stand


Pentru msurarea forelor de legtur dintre mecanismul de suspendare t
cadrul plugului cuplat s-a utilizat un sistem de msurare format dintr-un cadru (ram)
intermediar montat ntre tiranii mecanismului de suspendare i maina cuplat, ale crei
dimensiuni i caracteristici corespund mecanismelor de suspendare din Categoria 2.
Constructia ramei tensometrice utilizate la standul de ncercri este prezentat n figura 5.7
[40]. Rama este format dintr- un cadru central 1 i dou cadre laterale 2, 3 i cinci elemente
de legtur (suporturi) 6, 7 i 9, prevzui cu senzori (mrci) tensometrice, articulate la cadre
prin bolurile 4 i 5, care se pot monta, prin organe de asamblare, n trei poziii, fcnd
astfel posibil cuplarea ramei att la mecanismele de suspendare n trei puncte ale
tractoarelor ct i la triunghiul de cuplare n trei puncte ale mainilor agricole.
La nceperea msurtorilor, suporturile tensometrice laterale 9 precum i cel central 7
se regleaz n aa fel ca s fie paralele cu suprafaa pe care este montat standul. Prin mrcile
tensometrice montate pe inele elastice ale acestor suporturi se msoar forele paralele cu
direcia de deplasare a mainii, care reprezint chiar fora de rezisten la traciune ale
mainii. Suporturile tensometrice verticale 9 se fixeaz n poziie perpendicular pe
suporturile tensometrice laterale, iar prin mrcile tensometrice montate pe inelele elastice
72

ale acestor suporuri, se msoara forele perpendiculare pe direcia de deplasare, care


reprezint forele de apsare exercitate de maina agricol asupra tractorului.

Fig.5.7. Rama intermediar cu inele tensometrice(rama dimamometric) pentru msurarea forei de


rezisten la traciune a mainii:
1-cadru central; 2,3-cadru lateral; 4-boluri laterale; 5-bol central; 6-suporturi tensometrice (orizontale)
pentru tiranii inferiori; 7-suport tensometric(orizontal) pentru tirantul central; 8-boluri de montare; 9suporturi tensometrice laterale verticali.

Fora transmis prin tija cilindrului hidraulic la suportul trupiei din mijloc (reglabil
de la instalaia cu hidropuls) s-a msurat cu ajutorul unui traductor electric de presiune
existent n dotarea instalaiei cu hidropuls. Msurare forei de apsare pe suportul roii de
sprijin a plugului s-a realizat cu un traductor tensometric de compresiune (celul de
msurare) tip HBM.
5.4. Analiza rezultatelor obinute
Semnalele pentru valorile forelor msurate la rama tensometric au fost introduse n
fisiere (baza de date) de unde au fost sumate corespunztor pentru a obine forele rezultante
care acioneaz ntre plug i mecanismul de suspendare pe cele dou direcii: fora la
traciune i fora la compresiune (apsare). Valorile forelor date de traductorul de
compresiune pentru roata de sprijin i traductorul de presiune ale forei fora Fc din tija
cilindrului hidraulic s-au transmis direct la fiierele de achiziie.
Pe baza unor programe de prelucrare adecvate a datelor din fiiere s-au trastat
graficele de variaie n timp a forelor forelor. Pentru exemplificare, n figurile 5.10 i 5.11
sunt prezentate curbele de variaie a forelor la solicitarea mainii de ctre cilindrul hidraulic
cu fore de traciune Fc = 15 kN i respectiv Fc = 20 kN, cilindrul fiind nclinat cu un unghi
= 200.
73

Forta aplicata (kN)

Fig. 5. 10 Variaia forelor din sistem la solicitarea de ctre cilindrul hidraulic cu fora de traciune Fc
= 15 kN

Fig. 5.11 Variaia forelor din sistem la solicitarea de ctre cilindrul hidraulic cu fora de traciune Fc
= 20 kN

74

6. CONCLUZII FINALE
6.1. Concluzii privind construcia i utilizarea mecanismelor de suspendareale
tractoarelor
Cuplarea mainilor purtate (suspendate) la tractoarele agricole se realizeaz prin intermediul
mecanismelor de suspendare n trei puncte care sunt plasate n general n spatele tractorului.
Tractoarele agricole de construcie recent sunt echipate, la cerere, i cu mecanisme de
suspendare plasate n faa tractorului (mecanisme de suspendare frontale).
Mecanismele de suspendare n 3 puncte reprezint mecanisme spaiale formate din trei bare
articulate: dou bare inferioare (tirani inferiori ), stnga i dreapta , i o bar superioara
(tirant superior sau central) 3. Barele mecanismului de suspendare sunt articulate cu un
capt la corpul tractorului (formnd triunghiul de cuplare al tractorului) i cu celalalt capt
la cadrul mainii agricole (formnd triunghiul de cuplare la main).
Mecanismele de suspendare n 3 puncte sunt standardizate pe plan naional i internaional.
n conformitate cu normele internaionale ISO 730-1, acestea se grupeaz n patru categorii
constructiv funcionale, n funcie de puterea nominal realizat de motorul tractorului la
arborele prize de putere: Cat. 1: sub 48 kW; Cat. 2: sub 92 kW; Cat. 3: 80...185 kW; Cat. 4:
150...185 kW.
Dimensiunile i parametrii geometrici, constructivi i funcionali ai mecanismelor de
suspendare n trei puncte sunt reglementate prin normele internaionale ISO 730-1 pentru
pentru mecanismele de suspendare plasate n spate i prin normele ISO 8759-2 pentru
mecanismele de suspendare plasate n fa a tractoarelor.
Ridicarea i coborrea mainii precum i reglajul poziiei acesteia se face prin deplasarea n
plan vertical a tiranilor inferiori prin intermediul tijelor de ridicare acionate de braele de
ridicare rotite de cilindrul hidraulic (cu simplu sau dublu efect) al instalaiei hidraulice a
tractorului.
Pentru optimizarea prroceselor de lucru ale mainilor cuplate la mecanismele de
suspendare acestea pot fi echipate cu sisteme de reglare automat (SRA), care n
funcie de parametrul reglat, pot fi: d e p o z i i e , d e f o r s a u c o m
binate
( f o r + p o z i i e ) , d e a d n c i m e ( s a u n l i m e ) i de patinare. n
funcie de natura legturii de reacie dintre distribuitorul hidraulic al instalaiei
hidraulice de acionare, SRA pot fi m e c a n o h i d r a u l i c e ( legtur de
reacie mecanic) sau e l e c t r o h i d r a u l i c e ( legtur de reacie electric).
6.2

Concluzii privind stadiul actual privind cercetarea


experimental a mecanismelor de suspendare ale tractoarelor

teoretic

Cercetrile teoretice privind dinamica i cinematic mecanismelor de suspendare se


refer la modelarea matematic a modelelor dinamice echivalente considerate ca modele
plane (n plan longitudinal vertical). Modelele matematice se elaboreaz prin
determinarea analitic a ecuaiilor forelor care acioneaz asupra sistemului prin
aplicarea ecuaiilor de echilibru al acestora n plan longitudinal vertical i a ecuaiilor
care descriu cinematica acestora .
75

Pentru o analiz mai riguroas a dinamicii i cinematicii sistemului mecanism de


suspendare n 3 puncte - maini cuplate este necesar i cunoaterea forelor care
acioneaz i n plan transversal (fore laterale), care se poate realiza printr-un studiu al
mecanismului de suspendare tridimensional. Cercetrile recente consider
mecanismului de suspendare n 3 puncte ca un mecanism spaial format de 7 bare
articulate: trei tirani ai mecanismului de suspendare, dou tije de ridicare i dou brae
de ridicare. n timpul funcionrii n lucru mecanismul de suspendare reprezint un
sistem mecanic izostatic cu un grad de libertate.
Modelele matematice care descriu cinematica i dinamica sistemului mecanic spaial
format din mecanismul de suspendare n 3 puncte i maina cuplat, asupra creia
acioneaz forele de interaciune cu solul (nclinat pe odirecie spaial), sunt formate
din ansamblul de ecuaii care descriu echilibrul dinamic i cinematica sistemului. Aceste
modele matematice complexe permit studiul comportrii dinamice a sistemului
mecanism de suspendare-main cuplat n lucru prin simularea pe calculator avnd date
de intrare reale obinute prin msurtori i determinri experimentale.
Pentru optimizarea dinamic
i energetic a sistemelor mecanice formate din
mecanisme de suspendare i maini cuplate (cu roi de sprijin sau fr roi de sprijin)
cercettorii i constructorii au urmrit o determinarea experimental a forelor care
acioneaz n elementele de legtur ale mecanismelor de suspendare cu mainile
cuplate. Aceast cercetare experimental s-a realizat att n condiii de lucru n laborator
(pe standuri cu elemente de simulare sau n canale de sol) ct i n condiii de deplasare
n lucru n teren (cmp) cu instalaii de msurare i aciziii de date adecvate (laboratoare
mobile).
Pentru determinarea experimental prin msurtori a forelor din interfaa mecanism de
suspendare-main agricol s-au realizat dou variante distincte de sisteme de msurare:
a-sisteme de msurare format dintr-un cadru (ram) intermediar montat ntre tiranii
mecanismului de suspendare i maina cuplat; b- sisteme de msurare formate dintr-un
ansamblu de traductoare (senzori) plasate sau aplicate chiar pe elementele constructive
ale mecanismului de suspendare (pe tiranii mecanismelor sau n articulaiile acestora).
Sistemele de msurare cu cadru (ram) intermediar montat ntre tiranii mecanismului
de suspendare i maina ocup un spaiu relativ mare nct se produce modificarea, ntro anumit msur a construciei i cinematicii mecanismelor de cuplare (se produce o
deplasare mai n spate a mainii) precum i o cretere a greutii totale a ansamblului
mecanismului de cuplare. Acest lucru pot modifica condiiile reale de lucru i reprezint
surse de introducere a unor erori de interpretare.
Sistemele de msurare formate dintr-un ansamblu de traductoare (senzori) montate
(plasate) chiar pe elementele constructive ale mecanismului de suspendare nu produc
modificri ale cinematicii mecanismului de suspendare i influeneaz ntr-o msur
redus asupra greutii mecanismului de suspendare, ceea ce asigur pstrarea condiiilor
reale de lucru ale mainii cuplate.
Recent s-a realizat un sistem complex de msurare experimental, care din punct de
vedere tehnic cuprinde trei senzori de for, plasai la elementele mecanismelor de
suspendare: un senzor plasat pe tirantul superior i 2 senzori plasai pe tijele de ridicare a
tiranilor inferiori din stnga i, respectiv, dreapta. La cei trei senzori de for se adaug
un senzor de deplasare pentru determinarea unghiului de rotaie al braului de ridicare
(acest parametru caracterizeaz cinematica mecanismelor de suspendare spaial).
76

6.3. Concluzii privind cercetrilor teoretice a influenei mecanismului de


suspendare asupra dinamicii tractorului pe roi
Modelul matematic elaborat pentru studiul i analiza mecanismelor de
suspendare este de mare generalitate, iar tractoarele studiate (U 650, U 650 DT, New
Holland TD80D) au mecanisme de suspendare din aceeai categorie i, de asemenea,
dimensiuni, puteri i greuti de exploatare apropiate. Analiznd aplicaiile realizate n
lucrare, se desprind urmtoarele concluzii:
Folosind relaii geometrice cunoscute i metoda transformrii coordonatelor n
cadrul lucrrii au fost elaborate relaii matematice generalizate pentru determinarea
coordonatelor oricrui punct al mecanismului de suspendare. Metoda i relaiile
obinute sunt valabile pentru orice mecanism de suspendare cu scheme cinematice
asemntoare cu cele din figura 4.1.
Alegnd n calitate de coordonat generalizat deplasarea pistonului n cilindrul
hidraulic, se poate crea o legtur direct ntre procesele mecanice ale mecanismului
de suspendare i acionarea hidrostatic a acestuia (debit ulei, presiune ulei,
dimensiuni ale cilindrului hidraulic: diametru i curs).
Algoritmul de calcul elaborat permite determinarea tuturor parametrilor cinematici ai
mecanismului (viteze liniare, viteze unghiulare, rapoarte de transmitere) pentru orice
mecanism de suspendare.
Rapoartele de transmitere ale mecanismelor de suspendare iM i iS sunt parametri
cinematici sintetici de evaluare a performanelor acestor mecanisme, ntruct sunt
definii n funcie att de parametrii cinematici specifici mecanismului, ct i de
parametrii sistemului hidraulic de acionare.
Valorile vitezei de ridicare a mecanismului de suspendare, precum i a rapoartelor de
transmitere iM (corespunztor punctului M) i iS (corespunztor centrului de mas al
sistemului), sunt influenate nesemnificativ de valoarea ordonatei yE (ordonata
punctului de prindere a tirantului central), ns depinde semnificativ de valoarea cotei
QK .
Algoritmul de calcul elaborat permite determinarea forelor n toate elementele i
articulaiile oricrui mecanism de suspendare.
Modelul matematic elaborat permite stabilirea forei i a vitezei n tija pistonului.
Cunoscnd valoarea acestora, se pot calcula corect parametrii sistemului hidraulic de
acionare.
Valoarea forei n tija pistonului este influenat nesemnificativ de poziia tirantului
superior, n schimb, poziia punctului K pe tirantul inferior (distana KQ la care se
prinde tija de ridicare) influeneaz considerabil valoarea acestei fore (de peste 2
ori).
Valoarea forelor n tiranii inferiori i a forei n tirantul central depinde foarte puin
de poziia tirantului central (sub 1% pentru tiranii inferiori i cca. 3% pentru tirantul
central/superior).

77

Modelul matematic elaborat evideniaz variaia forei n tirantul central/superior n


funcie de proprietile mecanice ale solului i prin aceasta se justific folosirea
traductorului de for n acest tirant pentru reglajul automat de for al adncimii de
lucru.
Modelele matematice elaborate pentru studiul i simularea comportrii sistemelor
dinamice tractor maini agricole i a rezultatelor obinute prin simularea pe calculator stau
la baza elaborrii unui model matematic generalizat format din ecuaiile (4.113)...(4.125) se
desprind urmtoarele concluzii:
Relaiile obinute pentru determinarea coordonatelor centrului instantaneu de rotaie,
sunt de mare utilitate ntruct acestea influeneaz considerabil dinamica sistemului
tractgor-main i, implicit, calitile de traciune i energetice ale tractorului.
Modelele matematice prezentate pentru studiul dinamicii sistemelor dinamice
formate din tractor cu maini purtate cu roi de sprijin (care au rolul de a copia
terenul in vederea pstrrii adncimii de lucru) iau in considerare influena adncimii
de lucru asupra poziiei CIR al mecanismului de suspendare n 3 puncte, care este
modelat matematic prin ecuaiile care descriu cinematica mecanismului de
suspendare (mecanism patrulater).
Att modelul dinamic, ct i cel matematic dezvoltate au un grad ridicat de
generalitate, permind simularea pe calculator a dinamicii sistemului tractor-main
in diferite condiii de deplasare i de lucru: cu diferite unghiuri ale pantei
longitudinale a terenului, pe diferite tipuri de sol (cu diferite valori ale rezistenei
specifice de lucru) si cu diferite adncimi de lucru.
Din modelul matematic realizat rezult c n cazul mainilor purtate cu roi de sprijin,
numai o parte din forele de pe main (greutatea mainii i a forelor normale pe sol
care acioneaz asupra organelor de lucru) se transfer pe tractor, deoarece o parte
din aceste fore sunt preluate de roata de sprijin a mainii.
Rularea modelelor matematice care descriu locul geometric al CIR formate din
sistemele de ecuaii de mai sus, permite analiza poziiei acestuia asupra dinamicii
tractorului n agregat cu maini purtate cu roi de sprijin. Pentru aceasta n modelul
matematic se introduc valorile concrete ale coordonatelor punctelor de articulaie ale
tiranilor la corpul tractorului precum i a punctelor de cuplare la corpul mainii
(echipamentului) de lucru. n cazul analizat, aceste date corespund normelor standard
ale mecanismului de suspendare din categoria a II-a (ISO 730).
Modificarea poziiei CIR produce o modificare a sarcinilor pe punile tractorului i
astfel influeneaz direct stabilitatea longitudinal la rsturnare i stabilitatea micrii
(maniabilitatea) la deplasarea tractorului n lucru.
Cu ct poziia CIR este mai apropiat de axa punii din spate se produce o ncrcare
mai accentuat a punii din spate i o reducere a sarcinii pe roata de sprijin a mainii.
Ca urmare, se produce creterea sarcinii aderente a tractorului, in special, la
tractoarele care au numai o singur punte motoare (n spate). Acest proces conduce la
creterea calitilor de traciune i la reducerea consumului de combustibil al
tractorului.
78

Mrimea adncimii de lucru a mainii are o influen mai redus asupra sarcinii care
apas pe roata de sprijin a mainii. Prin creterea adncimii de lucru cresc
corespunztor fora de rezisten la traciune i fora de apsare care acioneaz
asupra organului de lucru, sarcina pe puntea din fa scade uor, iar sarcina pe puntea
din spate crete mai accentuat.
Modelul dinamic si matematic dezvoltat este aplicabil i la sistemele formate din
tractor cu maini purtate fr roi de sprijin (echipate cu sisteme de reglare automat
a parametrilor de lucru ai mainii: for, poziie, patinare sau combinaii ale acestor
parametri), punnd condiia ca sarcina pe roata de sprijin s fie nul (lipsa roii),
situaie n care forele care acioneaz asupra mainii se transfer integral pe tractor,
proces care duce la creterea calitilor de traciune prin mrirea sarcinii aderente i,
implicit, la reducerea consumului de combustibil al tractorului..
6.4. Concluzii referitoare la cercetarea experimental dinamicii mecanismului
de suspendare al tractoarelor
Din analiza metodologiei de cercetare experimental a dinamicii mecanismelor de
suspendare se desprind urmtoarele concluzii:
Pentru realizarea ncercrilor autorul a conceput i realizat un stand echipat cu mecanism
de suspendare Categoria a II-a (tractor U 650) pe care s-a cuplat un plug cu 3 trupie de
tip purtat cu roat de sprijin (model PLV 30). Standul a fost amplasat n Laboratorul de
ncercri al INMA Bucureti i a dispus de o instalaie de simulare cu cilindru hidraulic
al unui hidropuls folosit n mod curent pentru testarea la solicitri la oboseal a utilajelor
agricole.
Programul ncercrilor experimentale a avut ca obiectiv principal analiza influenei
asupra forelor din triunghiul de cuplare a maini la mecanismele de suspendare i asupra
fora de apsare pe roata de sprijin a mrimii i direciei i poziiei punctului de aplicaia
a forei de traciune a organelor de lucru ale mainilor purtate cu roi de sprijin, a
adncimea de lucru (care determin poziia punctului de aplicaie forei de acionare a
organelor de lucru), a poziiei roii de sprijin pe cadrul mainii, a poziiei i unghiului de
nclinare n plan vertical longitudinal a tirantului superior (care determin poziia
centrului instantanei de rotaie (CIR) al mecanismului de suspendare.
La ncercri s-au determinat experimental, prin msurtori i trasare de grafice, urmtorii
parametri: fora de traciune n cilindrul hidraulic care simuleaz fora de interaciune
dintre organele de lucru (brzdare) i solul supus prelucrrii; fora pe direcie orizontal
din triunghiul de cuplare a maini la mecanismele de suspendare, fora pe direcie
vertical din triunghiul de cuplare a maini la mecanismele de suspendare, fora care
apas pe roata de sprijin a mainii.
Determinarea forelor de legtur dintre mecanismul de suspendare i cadrul plugului
cuplat s-a realizat cu un echipament special de msurare format dintr-un cadru (ram
tensometric) intermediar montat ntre tiranii mecanismului de suspendare i
triunghiul de cuplare a mainii. Valorile forele msurate la rama tensometric au fost
introduse n fisiere de unde au fost sumate pentru determinarea forele rezultante pe cele
dou direcii care acioneaz ntre plug i mecanismul de suspendare ( fora la traciune
i fora de apsare)
79

Determinarea forei transmise la suportul trupiei din mijloc a plugului prin tija
cilindrului hidraulic, n vederea simulrii regimului de ncrcare, s-a realizat cu ajutorul
unui traductor de presiune, existent n dotarea instalaiei cu hidropuls a laboratorului de
la INMA Bucureti (unde a fost instalat tandul realizat).
Determinarea forei de apsare a suportului roii de sprijin a plugului s-a realizat cu un
traductor tensometric tensometric de compresiune (celul de msurare) tip HBM.
Pe baza unor programe de prelucrare adecvate a datelor achizionate n fiiere au fost
trasate graficele de variaie n timp a forelor forelor msurate, pentru diferite situaii de
solicitare de la cilindrul hidraulic un unghiuri = 150...250.
6.5. Contribuii personale
Dintre contribuiile originale ale autorului se pot evidenia urmtoarele:
Realizarea analizei dimensionale i studiul cinematicii i cinetostaticii mecanismelor de
suspendare n 3 puncte prin dou metode: adoptarea n calitate de coordonat
generalizat a cursei pistonului i, respectiv, a unghiului de rotire al arborului de
ridicare. Pentru determinarea centrului instantaneu de rotaie (CIR) s-a folosit i o a treia
metod: analiza geometriei unui patrulater, obinut prin nlocuirea ansamblului
mecanismului spaial cu trei bare. Folosind primele dou metode se creeaz o legtur
direct ntre procesele mecanice ale mecanismului de suspendare i acionarea
hidrostatic a acestuia (debit, presiune, dimensiuni ale cilindrului hidraulic: diametru i
curs).
Elaborarea unor modelele dinamice i matematice cu un grad ridicat de generalitate, care
permit simularea pe calculator a dinamicii sistemului tractor-main in diferite condiii
de deplasare i de lucru: cu diferite unghiuri ale pantei longitudinale a terenului, pe
diferite tipuri de sol (cu diferite valori ale rezistenei specifice de lucru), cu diferite
adncimi de lucru i cu diferite valori ale parametrilor constructivi i de reglare.
Conceperea i realizarea unui stand de laborator de ncercare utiliznd un plug purtat cu
3 trupie, cu roat de sprijin, la care simularea rezistenei la traciune a plugului s-a
obinut cu un cilindru hidraulic comandat, dup program, de la o instalaie de simulare
cu hidropuls. Standul este echipat cu o instalaia de msurare pentru determinarea
parametrilor dinamici urmrii i cu sistem de achiziie i prelucrare a datelor
experimentale.

80

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
2. Al-Janobi, A. Khadir and W. Mukuhal. Design and performance of an adjustable
three-point hitch dynamometer. Soil & Tillage Research, 62, 2000, p. 152-156.
6. Auernhammer, H., Elektronik in Traktoren und Maschinen, Einsatzgebiete Funktion,
Entwicklungstendenzen, BLV verlagsesellschaft mbH, Mnchen,1998.
7.Ayers, P. D., Varma,K. V., Karim, M. N. Design and analysis of electrohydraulic Draft
control system. Transaction of the ASAE, 32 (1989), nr. 5, p. 1853-1855.
11. Barker, G. L., Smith, L. A., Colwick, R. F. Three point hitch dynamometer for
directional force measurement. ASAE Paper No. 81-1044 (1981), p 198, SAE,
Warrendale, PA.
14.Bentaher, H. et al. Three-point hitch-mechanism instrumentation for tillage power
optimization. Biosystems Engineering 100 (2008), p. 24 30..
23. Boe,T. E., Bergener, M. A. Tractor Three-Point Hitch Control System. SAE Paper
891835, Society of Automotive Engineering, 1989.
26. Chaplin, J., Lueders, M., Zhao Y. Three point hitch dynamometer design and
calibration. Applied Engineering in Agriculture, 1987, nr. 3, p. 1013.
29. Constantinescu, A., Popescu, S. Contributions to the dynamic study of the tractor
implement systems used for the preparation of the soil for sowing. n: Proceedings of the
47th Conference of Departments of Design of Machine Elements and Mechanisms, Praga
(Cehia), 2006, p. 51-54.
34. Csatlos, C. Studii i cercetri privind dinamica tractoarelor cu dou puni motoare cu
maini cuplate n fa. Tez de doctorat. Universitatea Transilvania din Braov, 1998.
51.Ghazavi, M.A., Beigi, M., Hosseinzadeh, B. Design Of An Advanced Three-Point
Hitch Dynamometer Journal of American Science;6(9), 2010, p. 303-311
54.Guskov, V. V. Traktor. Vol. II. Teoria. Vseiaia kola, Minsk, 1977.
56.Hain, K. Krfte und Bewegungen in Krafthebergetrieben. Grundl. Landtechnik
(1955); nr. 6, p. 45-58
60.Hennninghaus, F. Regelung eines Kraftheber in einem Ackersclepper mit
servohydraulischen Elemente. O+p, 1983, Nr. 2, p. 103-107.
63.Hlavitschka, E. Hydraulik fr die Landtechmik. VEB Verlag technik, Berlin, 1989.
65.Hollnder, C., Lang, T., Rmer, A. Hydraulik in traktoren und Landmaschinen.
lhydaulik und pneumatik 40 (1996), nr. 3, p. 162-174,
70. Ismail, S. M., Singh, G., Gee-Clough, D. Comparasion of the field Performance of
three implement control sytems for a tractor. J. Agric. Eng. Res. 28 (1983), Nr. 3, p. 521536
76.Kutzbach, H.-D. Algemeine Grundlagen Ackerschlepper. Frdertechnik. Verlag Paul
Parey, Hamburg und Berlin, 1989.
83.Mertins, K. H., Gerhards, A., Betraschtungen zur Elektronik-Anwendung bei
Traktoren, Grundl. Landtechnik Bd. 36, Nr. 5,1986;
89. Nstsoiu, S., Popescu, S. .a Tractoare, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1983.
90. Nstsoiu, M., Vasilache, L ..a. Researches on the dimensional synthesis of the
three-point hitch couplers used at agricultural tractors. The 11th International Congress
on Automotive and Transport Engineering CONAT 2010, Volume VI-Heavy and
Special Vehicles, Brasov, ISSN 2069-0401, 27-29 October 2010.
81

92, Palmer, A. L. Development of a three-point linkage dynamometer for tillage


research. Journal of Agricultural Engineering Research, 52, (1992). p. 157167.
95. Pfab, H. Grundlagen zur Auslegung des geregelten Kraftheber bei Traktoren.
Fortschritt Berichte VDI, Series A 14, nr.70, VDI Verlg, Duesseldorf, 1995.
98. Popescu, S., Ghinea, T. Automatizarea mainilor i instalaiilor folosite n
agricultur, Editura Scrisul Romnesc, Craiova, 1986.
101.Popescu, S. Contributions to the dynamic and mathematcal modeling of the tractor implement system in the work operations. In: Buletin of the Transilvania University of
Brasov, Serie A, vol 13 (48), 2006, pag. 59-66.
103. Popescu, S., Csatlos, C., Vasilache, L., Totolici, Ioana. Study on the influence of
coupling modality and -functional parameters of tillage machinery on the loads of wheel
tractor axles. In : Proceedings of the 5th International Mechanical Engineering Forum,
IMEF 2012, Prague, 2012, ISBN 978-80-2132291-2, p. 860-872
107. Reich, R. Einfluss verschidener Betriebs-und konstruktionsparameter auf die
Krafte am Tiefgrubber. Dissertation, Universitat Hohenheim, 1981.
110. Renius, K.T., Traktoren Technik und ihre Anwendung, Verlagsunion Agrar,
Muenchen, 1987.
118. Schn, H., Elektronik und Computer in der Landwirtschaft. EU Verlag Eugen
Ulmer,stuttgart,1993;
120. Sineokov, G. N. Proektirovanie pocivoobrabatvaiuscix main. Izdatelstvo
Mainostroienie, Moskva, 1965.
127. Stout, B. A., CIGR Handbook of Agricultural Engineering, vol. III, Editura CIGR
ASAE, 1999.
136. Totolici, Ioana. Modelarea teoretica si experimentala a procesului de afnarescarificare a solulului. Teza de doctorat, Universitatea Transilvania din Brasov, 2011.
139.Van der Beek, A. Die Lage der ideallen Fhrungspunkte und der Zugkraftbedarf
beim Pflgen. Grundl. Landtechnik, 33 (1983), Nr. 1, p.. 10-13.
141. Vasilache, L.,, Nastasoiu, M., Padureanu, v. Researches on the analytical
determination of the three-point hitch lift capacity.In: Proceedings of the Conference
Research People and Actual Tasks on Multidisciplinary Sciences, 8 10 June 2011,
Lozenec/ Bulgaria, p. 69-74.
142, Vasilache, L., Nstsoiu M., Nstsoiu, S., Ispas, N., Simeon, C., Researches on
the mathematical modeling of the kinematics of three-point hitch couplers used at
agricultural tractors. The 11th International Congress on Automotive and Transport
Engineering CONAT 2010, Brasov, Volume VI-Heavy and Special Vehicles, , 27-29
October 2010.
144. Vasilache, L., Popescu, S., Ormenisan, N. Influence of the geometric and
functional parameters of the rear three-point linkage on the dynamics of Tractor
implement systems. In: Proceedings of BIOATLAS 2012 Conference, Braov, Vol, 2,
p. 157-164
145. Vasilache, L.,, Nastasoiu, M., Padureanu, V. Researches on the analytical
determination of the three-point hitch lift capacity. In: Proceedings of the Conference
Research People and Actual Tasks on Multidisciplinary Sciences, 8 10 June 2011,
Lozenec/ Bulgaria, p. 69-74.
149. * * * SR ISO 730-1. Mecanism de suspendare n trei puncte.

82

LISTA LUCRRI PUBLICATE


din domeniul tezei de doctorat
1. Nstsoiu, M., Vasilache, L., Ispas, N., oica, A., Nstsoiu, S. Researches on the

dimensional synthesis of the three-point hitch couplers used at agricultural tractors.


The 11th International Congress on Automotive and Transport Engineering CONAT
2010, Volume VI-Heavy and Special Vehicles, Brasov, ISSN 2069-0401, 27-29
October 2010.
2. Vasilache, L., Nstsoiu M., Nstsoiu, S., Ispas, N., Simeon, C. Researches on the

mathematical modeling of the kinematics of three-point hitch couplers used at


agricultural tractors. The 11th International Congress on Automotive and Transport
Engineering CONAT 2010, Volume VI-Heavy and Special Vehicles, Brasov, ISSN
2069-0401, 27-29 October 2010.
3. Nstsoiu, M., Vasilache, L., Ispas, N., oica, A., Nstsoiu, S., Researches on the

dimensional synthesis of the three-point hitch couplers used at agricultural tractors.


The Automobile and the Environment: International Congress of Automotive and
Transport Engineering CONAT, Cambridge Scholars Publishing, 2011, pg. 329 338,
ISBN (10): 1-4438-2972-2, ISBN (13): 978-1-4438-2972-4.
4. Vasilache, L.,, Nastasoiu, M., Padureanu, V. Researches on the analytical

determination of the three-point hitch lift capacity. . In: Proceedings of the Conference
Research People and Actual Tasks on Multidisciplinary Sciences, 8 10 June 2011,
Lozenec/ Bulgaria, ISSN 1313-7735, p. 69-74.
5. Totolici Ioana, Stan, O. Vasilache, L., Popescu, S. Researches regarding the influence

of coupling methods of implements on the load of the tractor axles. Proceedings of the
5nd International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering,
COMEC 2011, Braov, October 2011, ISBN 978-973-131-122-7, Vol. 1, p. 67-71.

6. Vasilache, L., Popescu, S., Ormenisan, N. Influence of the geometric and functional

parameters of the rear three-point linkage on the dynamics of Tractor implement


systems. In: Proceeding of BIOATLAS 2012 Conference, Braov, ISSN 1844-6577,
Vol, 2, p. 157-164
7. Popescu, S., Csatlos, C., Vasilache, L., Totolici, Ioana. Study on the influence of

coupling modality and -functional parameters of tillage machinery on the loads of


wheel tractor axles. In : Proceedings of the 5th International Mechanical Engineering
Forum, IMEF 2012, Prague, 2012, ISBN 978-80-2132291-2, p. 860-872
83

CURRICULUM VITAE

DATE PERSONALE:
Numele i prenumele: VASILACHE Lilian
Data i locul naterii: 29 octombrie 1958, Bucov, Jud. Prahova
Starea civil: cstorit
Domiciliul: Avenue Paul Hymans, 16 Bte 8, 1200-Bruxelles, Belgia
Telefon: +32 2 771 76 30
E-mail: lilianvasilache@hotmail.com
STUDII:
Sept.1974 - Iunie 1977 Liceul C.D. Gherea (Nichita Stnescu) Ploieti
Sept. 1978 Iunie 1983 Universitatea din Braov ( Universitatea Transilvania),
Facultatea de Mecanic, Specializarea: Autovehicule rutiere
Sept. 1991 Iunie 1994 - Institut de hautes etudes de Belgique Ecole dErgologie
Master n gestiunea i organizarea ntreprinderilor
Sept. 2007 prezent Doctorand Universitatea Transilvania din Braov
ACTIVITATEA PROFESIONALA:
Sept. 1983 Sept. 1985, Sef Service Documentatie Tehnic i Reclam IMASA Sf.
Gheorghe
Sept. 1985 Iunie 1988, Inginer Proiectant tractoare industriale CCSITT Braov
Iunie 1988 Dec 1990, Cercettor-principal tractoare industriale CCSITT Braov
Martie 1991 Feb. 2004, Sef atelier i vnztor de maini, Citron Belux SA, Belgia
Martie 2044 Aprilie 2005, Director Adjunct, Reparaii cutii de viteze automate AW
Europe, Belgia
Sept. 2005 Iunie 2007, Inginer de vnzri TWIN DISC INTERNATIONAL, Belgia
Ianuarie 2009 prezent, Instructor pentru Europa Orientul Mijlociu i Africa - THERMO
KING, Belgia
ACTIVITATEA STIINTIFICA:
Cercetare proiectare CCSITT Brasov transmisii tractoare industriale
Articole publicate: 15
LIMBI STRAINE:
Francez avansat
Englez avansat
Italian mediu

84

CURRICULUM VITAE

PERSONAL INFORMATION:
Name and surname: VASILACHE Lilian
Date and place of birth: 29 .10. 1958, Bucov, District of Prahova
Marital status: married
Address: Avenue Paul Hymans, 16 Bte 8, 1200-Bruxelles, Belgium
Phone: +32 2 771 76 30
E-mail: lilianvasilache@hotmail.com
STUDIES:
Sept.1974 - June 1977 College C.D. Gherea (Nichita Stnescu) Ploiesti
Sept. 1978 June 1983 University of Brasov ( Universitatea Transilvania)
Faculty of Mechanics, Specialization: Automotive vehicles
Sept. 1991 June 1994 - Institut de hautes tudes de Belgique Ecole dErgologie
Master of Business Administration
Sept. 2007 present Ph D student, Transilvania University, Braov
PROFFESIONAL ACTIVITY:
Sept. 1983 Sept. 1985, Chief of Reparation and Parts' Manual Department IMASA Sf.
Gheorghe
Sept. 1985 June 1988, Project Engineer - industrials tractors transmissions CCSITT
Braov
June 1988 Dec. 1990, Research Engineer - automatic transmissions, CCSITT Braov
March 1991 Feb. 2004, Workshop Supervisor and Cars Salesman, Citron Belux SA,
Belgium
March 2044 April 2005, Deputy Manager, Automatic Gear boxes remanufacturing AW
Europe, Belgium
Sept 2005 June 2007, Industrial Transmissions salesman TWIN DISC
INTERNATIONAL, Belgium
January 2009 present, Technical Trainer - Europe Middle East and Africa - THERMO
KING, Belgium
SCIENTIFIC ACTIVITY:
Research and design, CCSITT Brasov industrial tractors transmissions
Articles published: 15
FOREIGN LANGUAGES:
French fluent
English fluent
Italian - medium

85

86