Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Conductor tiinific:
Prof.univ.dr.ing. Simion POPESCU
Braov, 2012
1
Ctre
CONDUCTOR
TIINIFIC:
REFERENI:
CUPRINS
1. CONSTRUCIA I UTILIZAREA MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE
TRACTOARELOR AGRICOLE
1.1. Aspecte generale privind mecanismele de suspendare ale tractoarelor
1.2. Elemente constructive de baz i acionarea mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
1.3. Sisteme de cuplare rapid la tractor a mainilor purtate
1.4. Metode i mijloace tehnice pentru controlul i automatizarea regimului de lucru al
mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
2. STADIUL ACTUAL PRIVIND CERCETAREA TEORETIC I
EXPERIMENTAL A MECANISMELOR DE SUSPENDARE ALE
TRACTOARELOR AGRICOLE
2.1.Stadiul actual privind cercetarea teoretic a dinamicii mecanismelor de suspendare ale
tractoarelor
2.2. Stadiul actual privind cercetarea experimental a dinamicii mecanismelor de
suspendare ale tractoarelor
3. OBIECTIVELE LUCRRII DE DOCTORAT
3.1. Obiectivele cercetarii teoretice
3.2. Obiectivele cercetarii experimentale
4. CONTRIBUII PRIVIND CERCETAREA TEORETIC A INFLUENEI
MECANISMULUI DE SUSPENDARE ASUPRA DINAMICII TRACTORULUI PE
ROI
4.1 Studii i cercetri privind sinteza dimensional i mecanica mecanismelor de suspendare
utilizate la tractoare
4.2. Studii i cercetri privind influena parametrilor constructivi i funcionali ai
mecanismelor de suspendare asupra dinamicii sistemelor tractor-main de lucru
5. CERCETAREA EXPERIMENTAL A DINAMICII MECANISMELOR DE
SUSPENDARE
5.1. Obiectivele, metodologia i programul ncercrilor experimentale
5.2. Construcia i utilizarea standului de cercetare experimental
5.3. Instalaia de msurare folosit la cercetri experimentale pe stand
5.4. Analiza i interpretarea rezultatelor experimentale obinute
6. CONCLUZII FINALE
6.1. Concluzii privind construcia i utilizarea mecanismelor de suspendare ale tractoarelor
6.2 Concluzii privind stadiul actual al cercetrilor teoretice i experimentale a mecanismelor
de suspendare ale tractoarelor
6.3. Concluzii referitoare la cercetarea teoretica privind influena mecanismului de
suspendare asupra comportrii dinamice a tractoarelor
6.4. Concluzii referitoare la cercetarea experimental a dinamicii mecanismului de
suspendare al tractoarelor
6.5. Contribuii personale
3
Autor: ing. Lilian VASILACHE
CONTENTS
1. THE CONSTRUCTION AND USE OF THE THREE-POINT LINKAGE
1.1. General aspects of agricultural tractors three-points linkage
1.2. Basic components and operation of agricultural tractors three-points linkage
1.3. Quick coupling systems of the agricultural machinery linkage
1.4. Methods and technical means to control and automation of the agricultural tractors
three-points linkage
2.
PREFA
Mecanismele de suspendare n trei puncte folosite pentru cuplarea la tractor a
mainilor purtate, realiznd o legtur articulat n trei puncte, att la tractor ct i la maina
agricol, cu ajutorul a trei bare, denumite tirani, fiind plasate n spatele tractorului i, n
ultimul timp, i n faa tractorului (mecanisme de suspendare frontale).
Punctele de articulare a barelor (tiranilor) mecanismului de suspendare la triunghiul
de cuplare a cadrului mainilor agricole trebuie s asigure funcionarea optim a sistemului
tractor - main i realizarea indicatori de lucru corespunztori ai maini: calitatea lucrrii,
productivitatea i economicitatea procesului tehnologic. Pentru optimizarea energetic i
dinamic a proceselor de lucru ale mainilor mecanismele de suspendare de la tractoarele
actuale sunt echipate cu sisteme de control i reglare automat a parametrilor de lucru.
Lucrarea realizat ca tez de doctorat, a avut ca obiectiv principal realizarea unor
cercetri teoretice i experimentale privind influena mecanismului de suspendare asupra
dinamicii sistemului tractor - main purtat pentru diferite tipuri constructive de maini i
la deplasarea n lucru in diverse condiii (teren orizontal i n pant). Lucrarea este
structurat n 6 capitole (ultimul reprezint concluziile finale), cuprinde o list bibliografic
cu 150 titluri de lucrri publicate n domeniu (inclusiv cele publicate de autor) i este
nsoit de anexe cu materiale i date, prezentate tabelar sau grafic, referitoare la studiile
efectuate n lucrare.
n capitolul 1, intitulat Construcia i utilizarea mecanismelor de suspendare ale
tractoarelor agricole se prezint succint condiiile impuse mecanismelor de suspendare
n trei puncte folosite la tractoarele agricole i elementele constructive i funcionale de
baz ale acestora, conform standardelor internaionale n vigoare. n finalul capitolului, se
descriu sintetic metodele i echipamentele pentru controlul i automatizarea mecanismelor
de suspendare, n vederea creterii performanelor tehnice, tehnologice ale tractoarelor
agricole.
n capitolul 2, intitulat Stadiul actual privind cercetarea teoretic i
experimental a mecanismelor de suspendare ale tractoarelor se prezint o sintez a
cercetrilor publicate n literatura tehnic i tiinific de specialitate aprut pe plan
internaional din domeniu. Sunt analizate modelele matematice care descriu dinamica i
cinematica mecanismului de suspendare i comportarea dinamic a sistemului tractor main. De asemenea, au fost trecute in revist metodele i echipamentele folosite la
cercetarea experimental a dinamicii mecanismelor de suspendare cu maini cuplate.
Capitolul 3, intitulat Obiectivele lucrrii de doctorat prezint succint obiectivele
i metodologia de cercetare teoretic i experimental utilizat la realizarea tezei de
doctorat.
Capitolul 4, intitulat Contribuii privind cercetarea teoretic a influenei
mecanismului de suspendare asupra dinamicii tractorului pe roi este dedicat
prezentrii, n prima parte, a studiilor i cercetrilor efectuate de autor privind sinteza
dimensional i mecanica mecanismelor de suspendare n trei puncte ale tractoarelor
agricole pe roi, ilustrate de modele matematice i simulri grafice. n partea a doua se
prezint modelele dinamice i matematice generalizate care descriu comportarea dinamic
5
Fig. 1.6. Schema cinematic spaial a unui mecanism de suspendare n 3 puncte [110,127]
Mecanismele de suspendare n trei puncte au obinut cea mai larg rspndire, fiind
utilizate, n prezent, la toate tractoarele agricole. Aceste mecanisme realizeaz o legtur
articulat n trei puncte, att la tractor ct i la maina agricol, cu ajutorul a trei bare,
denumite tirani. Schema cinematic spaial din figura 1.6 [110,127] evideniaz rolul
funcional al mecanismului de suspendare n 3 puncte. Cele 3 bare ale mecanismului, 1, 2 i
3, se cupleaz la corpul tractorului n punctele A, B i C (triunghiul de cuplare la tractor) i
la cadrul mainii n punctele D, E i F (triunghiul de cuplare la main). Mecanismul este
acionat de cilindrul hidraulic 7 prin lanul cinematic format de elementele 6-5-4-2.
Fig. 1.7. Schema constructiv a unui mecanism de suspendare n 3 puncte:1,2 tirani inferiori;
3 tirant central (superior); 4 tije verticale; 5 bra de ridicare; 6 arbore de ridicare; 7
prghie; 8 traductor de for
Categorie
Puterea, n kW*
1
pn la 48
2
pn la 92
3
de la 80 la 185
**
4
de la 150 la 350
*
Puterea la priza de putere, la turaia nominal a motorului.
**
4L i 4H (cu cursa de ridicare mai mare).
Forma constructiv i dimensiunile punctelor de cuplare ale tiranilor
mecanismelor de suspendare plaste n spate sunt stabilite conform normelor ISO 730-1.
Mecanismele de suspendare plasate n fa (frontale), utilizate din ce n ce mai mult la
tractoarele agricole, sunt standardizate prin normele ISO 8759-1, parametrii constructivi
9
10
n figura 1.10 este prezentat schema unei instalaii hidraulice care cuprinde
legturile circuitelor hidraulice dintre rezervorul de ulei 1, filtrul 2, pompa hidraulic 3,
distribuitorul hidraulic 5 (cu patru ci: A, B, P, T i patru poziii: neutr N, ridicare R,
coborre C i flotant F ), cilindrul hidraulic 6 (cu dublu efect), la care se adaug supapa
de siguran 4. Pornind de la aceast schem se prezint modul de funcionare a
instalaiei hidraulice
Comanda (poziia) neutr, N. Instalaia hidraulic funcioneaz n gol, uleiul
parcurge un circuit de joas presiune ntre rezervorul 1 filtrul 2 pompa 3 distribuitorul
5 rezervorul 1. Cilindrul hidraulic 6 este inactiv. Trecerea uleiului de la distribuitor la
cilindru, i invers, este ntrerupt. Ca urmare, pistonul este blocat n cilindru. Utilajul agricol
este meninut ntr-o poziie fix, de exemplu, n poziie de transport.
Comanda de ridicare, R. Instalaia hidraulic lucreaz n sarcin. Pompa absoarbe
ulei din rezervor i l trimite sub presiune spre distribuitor, de unde este dirijat la cilindrul de
for (hidraulic), prin conducta A A. Se realizeaz, astfel, un circuit de nalt presiune ntre
pompa 3 distribuitorul 5 conducta A A, cilindrul hidraulic 6. Sub aciunea uleiului sub
presiune, pistonul cilindrului hidraulic este deplasat n cursa util, executnd comanda de
ridicare a mainii agricole. Uleiul aflat n partea opus a pistonului se ntoarce n rezervor pe
un circuit de joas presiune: conducta BB distribuitorul 5 rezervorul 1.
Comanda de coborre, C (coborre forat). Funcionarea instalaiei hidraulice este
similar comenzii de ridicare, cu deosebirea c sensul de micare a pistonului n cilindrul
hidraulic este inversat ca urmare a trimiterii uleiului sub presiune prin conducta BB.
Comanda flotant, F. Ca i n cazul comenzii neutre, instalaia hidraulic
funcioneaz n gol. Se realizeaz, astfel, un circuit de joas presiune: rezervorul 1 filtrul 2
pompa 3 distribuitorul 5 rezervorul 1. Legtura distribuitorului cu cilindrul hidraulic
este ns liber. Astfel, uleiul poate trece liber de la cilindru la distribuitor i invers, sau spre
rezervor, iar pistonul se poate mica liber n cilindru, odat cu oscilaiile pe vertical ale
mainii agricole.
n figura 1.11 este prezentat schema unei instalaii hidraulice cu cilindru hidraulic
11
12
Fig. 1.28. Schema unui mecanism de suspendare prevzut cu sistem de reglare combinat (de poziie
i de for).
13
Fig. 1.29. Principiul unui sistem combinat de reglare automat combinat (de for i poziie)
a mecanismului de suspendare prin controlul (msurarea) forei la tirantul inferior i a poziiei
mainii prin braul de ridicare [129]:
1 tirant inferior; 2 senzor de for; 3 cam pentru controlul poziiei 4 tija (manet) de
preselectare a strategiei de reglaj; 5 distribuitor hidraulic de reglare; xe semnalul
(mrimea) de combinare (mixare) a reglajului.
iar unghiul axei longitudinale a cilindrului hidraulic format cu orizontala este dat de
relaia:
(2.11)
(2.12)
Pentru cazul cnd raportul de transmitere KP,Kh se refer la axa de traciune a mainii
(punctul P2 al tiranilor inferiori), adic pentru cazul cnd se consider ug = 0 i vg = 0,
raportul de transmitere este definit de relaia:
(2.27)
16
dinamice i cinematice simplificate, de forma celor din figura 2.5 [107,108]. Poziia
punctelor mobile ale sistemului este raportat la un sistem de coordonate XOY, avnd
originea n punctul de cupla er a tiranilor infe ior
r ila corpul tractorului punctul
(
A).
Fig. 2.5. Modelul dinamic i cinematic din planul longitudinal vertical al plan al sistemului tractormain cu roi de sprijin cuplate la mecanismul de suspendare n 3 puncte al tractorului
Asupra organelor de lucru ale mainii acioneaz rezistena Fi care apare n procesul
de lucru, aplicat n punctul Wi (plasat la distana hw fa de vrful organului de lucru), a
crei valoare i direcie depinde de construcia organului de lucru, tipul i starea solului,
adncimea de lucru t i viteza de lucru (n general hw = 0,4.t ).
n situaia n care maina cuplat este prevzut cu roi de sprijin iar mecanismul de
suspendare funcioneaz n regim flotant (.fig. 2.5), ntre tractor i main acioneaz o
fora de traciune pe direcie orizontal (axa OX): Fx = Fxi. Forele verticale Fyi i
greutatea mainii G (plasat n centrul de mas S) se repartizeaz att asupra tractorului ct
i asupra roii de sprijin a mainii. Neglijnd valoarea (mic) a forei de rezisten la rulare a
roii de sprijin a mainii, din ecuaia de echilibru de momente se determin fora de apsare
FSt pe roata de sprijin, care este dat de relaia:
(2.28)
(2.30)
unde 0 este unghiul format de tirantul superior cu orizontala.
17
(2.35)
aplicat n punctul C, dat de
(2.36)
Rezult c cu ct sarcina pe roata de sprijin a mainii FSt este mai mic, cu att crete
sarcina vertical FCy transmis asupra tractorului prin captul posterior al tiranilor inferior
(punctul C). Ca urmare crete sarcina pe punile tractorului i implicit sarcina aderent, cu
repercusiuni pozitive asupra calitilor de traciune ale tractorului.
Fig. 2.6 Vedere din spate (a), vedere lateral (b) i vedere de sus (c) a mecanismului
de suspendare n 3 puncte [14]
18
Fig. 2.7 Schema forelor care acioneaz asupra mecanismului de suspendare n 3 puncte[14]:
Cg-centrul de mas al mainii; mg- greutatea mainii; W-fora de rezisten a mainii; Riforele de reaciune n punctele i.
(2.38)
Pentru determinare a acestor coordonate n lucrarea [14] s-a dezvoltat un program de
calcul Excel (CP1) cu urmtoarele mrimi de intrare: parametrii tractorului (coordonatele
punctelor O, O, B, B, E i distanele AA, L1 i L3); lungimile reglabile L2 i L4; parametrii
triunghiului de cuplare a mainii la mecanismul de suspendare (caracterizai de distanele
DD, IK, IH i HG) (fig. 2.7).
19
n sistemul de ecuaii (2.40) Rij reprezint fora de reaciune din punctul i pe direcia
j, xi, yi i zi sunt coordonatele carteziene ale punctelor i iar indicii l menonai n faa forelor
R indic elementele din partea stng (left) a mecanismului de suspendare.
Echilibrul tirantului inferior din dreapta este dat de un sistem similar de ecuaii la
care se introduce indicile r, care se refer la elementele din partea dreapta (right) a
mecanismului de suspendare
n sistemul de ecuaii (2.40), forele Wx, Wy i Wz reprezint componentele ortogonale
ale rezultantei forei W care acioneaz asuipra mainiin punctul G, m este masa mainii iar
g este acceleraia gravitaionl. Ultimele dou ecuaii s-au obinut cunoscnd direcia
reaciunilor n cei doi tirani inferiori i n tirantul superior. Deoarece aceste elemente
reprezint grinzi biarticulate, forele de reaciune din aceste elemente sunt paralele la
direcia grinzilor.
Soluiile sistemului de ecuaii (2.40) reprezint componentele ortogonale ale forei
de interaciune W a utilajului cu solul i sunt date de relaiile de mai jos:.
(2.41)
n care xi, yi i zi sunt coordonatele carteziene ale punctelor i,
Sistemul de ecuaii (2.41) scoate n eviden c dac se cunosc valorile forelor de
reaciune RC din tijele de ridicare ale celor doi tirani inferiori ( din stnga i dreapta) i a
forei de reaciune RK din tirantul superior (care pot fi msurate simplu cu senzori de for)
20
se pot determina, prin calcul, componentele ortogonale ale forei W care acineaz asupra
mainii (utilajului). Pentru rezolvarea sistemului de ecuaii (2.41) s-a realizat un program de
calcul Excel (CP2). Intrrile din programul CP2 reprezent ieirile din primul program de
calcul CP1 - folosit pentru calculul coordonatelor xG (2.37) i zG (2.38) - la care se adaug
semnalele date de cele trei traductoare (senzori) pentru msurarea forelor RC din cele dou
brae de ridicare ai tiranilor inferiori i a forei RK din tirantul superior.
Schema de conectare i utilizare a celor dou programe de calcul este ilustrat n
figura 12. Aceast schem care st la baza metodologiei de determinare experimental a
componentelor ortogonale Wx, Wy i Wz a rezistenei W a mainii (v. fig. 2.23)
2.2
Fig. 2.19 Schema pentru determinarea forelor de rezisten la traciune a mainilor agricole
purtate: a - schema de amplasare a traductoarelor de for; b - schema forelor care acioneaz
n boluri; 1, 2, 3- boluri tensometrice.
n baza modelului matematic format din ecuaiile (2.37) i (2.38), care definesc
coordonatele punctului de aplicaie pe cadrul mainii a rezistenei la deplasare n lucru W,
s-a realizat un program de calcul n Excel (CP1) [14], n care s-au introdus mrimile de
23
Distante pe
cadru : D1D2 IK,
Date de intrare:
Coord.
punctelor
O1,O2,B1, B2, E
Distantele :
A1A2 L1, L1, L3
Lung.
Reglabile:
L2 si L4
CP1
Pozitie
unghiulara (t)
Coordonate
carteziene
puncte:
A1,A2,
C1, C2
D1, D2, k
si G
CP2
Componente
rezistenta
masina:
Wx, Wy, Wz
Semnale
senzori
V1,V2 si V3
.
ncercrilor din teren cu maini cuplate la tractor sunt dificile i costisitoare i
depind de modificrile aleatorii a proprietile fizico-mecanice ale solului n procesul de
ncercri n teren. De aceea cercettorii s-au preocupat i de realizare unor standuri care sa
permit transferul asupra mecanismului de suspendare a regimului de solicitare existent n
condiii de lucru din cmp. n acest sens standurile sunt prevzute cu posibiliti de
modificare a parametrilor funcionali ai mecanismului ct i a regimului de solicitare a
mainii cuplate pe stand la mecanismul de suspendare, putnd realiza, cu dotrile
corespunztoare, simularea regimului de solicitare dup un program corespunztor
solicitrilor reale din cmp.
In figura 2.17 este dat schema de principiu a unui stand la care regimul de solicitare
dinamic a mecanismului de suspendarese face cu ajutorul unui cilindru hidraulic 5 acionat
de la o instalaie cu hidropuls. Cadrul standului este format dintr-un asiu de autovehicul 8
iar masa tractorului este simulat prin masa 7, repartizarea sarcinilor pe suspensiile punilor
24
din fa i spate se afl n raport 30/70 %, care corespunde tractoarelor 4x4 de construcie
european folosite la lucrri de arat. Suspensiile 1 i 3 ale punilor au caracteristicile
corespunztoare elasticitii i amortizrii reale ale pneurilor punilor modelului de tractor la
care este folosit mecanismului
..
Fig. 2.18. Schema de producere a simulrii componentelor forei din axa articulaiilor tiranilor
inferiori la cadrul mainii:
1-axa de traciune a tiranilor inferiori; 2- dispozitiv de deplasare orizontal a prghiei de
modificare a ncrcrii; 3-- cilindrul hidraulic al instalaiei cu hidropuls;
4-profil circular pentru rotirea tirantului inferior n jurul punctului P1.
de suspendare. Pentru aceasta standul funcioneaz n varianta din figura 2.18, la care
simularea ncrcrii n punctul de articulaie a tiranilor inferiori este realizate de
cilindrul hidraulic 3 al instalaiei cu hidropuls. Prin deplasarea articulaiei 1 (punctul P1)
a tirantului inferior pe o suprafa de sprijin cu cam (piesa 4) cu profil circular cu
centru n P1 (realizat cu prghie acionat de la dispozitivul deplasabil orizontal 2)
tirantul inferior se poate roti n jurul articulaiei la corpul tractorului (punctul P1), nct
se poate realiza raportul dorit dintre componentele orizontale F2x i verticale F2y ale
forei care acioneaz n articulaia la care se cupleaz maina agricol (punctul P2).
26
27
AB 2 AC 2 BC
2 AB AC
28
Pe de alt parte,
xB
AB cos A.
Prin urmare,
AB
xB
Din aceeai figur rezult:
AC
2
AC
BC
(4.2)
29
yB
AB
( xB) 2 . (4.3)
1
AC yx B
AC
yA
AC x y B .
n care:
ACx este proiecia dreptei AC pe axa x;
ACy proiecia dreptei AC pe axa y.
n mod analog, se determin relaiile pentru coordonatele punctului D. Astfel, n
triunghiul BCD se poate scrie relaia:
2
2
2
CD
BC BD 2BC BD cos B,
de unde
BC
cos B
BD
CD
2BC BD
Abscisa punctului D n sistemul de coordonate
xD
BD
cos B.
30
BD
xD 2 ;
xD
xB
1
BC xx D
BC
yD
yB
1
BC yx D
BC
(4.6)
BC y y D ;
BC x y D .
n mod analog s-au calculat parametrii dimensionali pentru grupele 4-5 i 6-7.
Pentru coordonatele punctului M au fost demonstrate relaiile:
QM x
xQ ;
(4.11)
x M xQ QK K
QM
y
QK
yK
yQ ,
n care:
xK
xD
1
DQ
DQx xK
DQ y y K ;
(4.9)
yK
yD
1
DQ
DQ y x K
DQx y K .
(4.10)
2
DQ
xK
yK
DK2 KQ 2 ,
2DQ
DK 2
(4.7)
(4.8)
xK .
xM
yI
xQ y F
yE
x I y M yQ
xM
yM
yQ x F
x M yQ xQ y M
xE
(4.23)
xQ
xA
x A0
s cos ;
yA
y A0
s sin .
(4.24)
Fig. 4.6. Schem pentru calculul elementelor geometrice ale grupei 2 3, n cazul
variantei constructive din fig. 4.1, b.
AC
BC cos C,
2
AB
BC
.
2 AC BC
Pe de alt parte,
xB
BC cos C.
(4.25)
BC
( xB) 2 .
(4.26)
(4.27)
xB
xC
1
AC xx B
AC
AC y y B ;
yB
yC
1
( AC yx B
AC
AC x y B ).
(4.28)
xB
BC
arccos
arccos
180
xB
.
BC
CD cos
yD
CD sin
yD
yC
yD .
(4.29)
(4.30)
33
Tabel 4.1
Coordonatele punctului M.
Cursa
pistonului
s, mm
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
Fig. 4.10. Coordonatele CIR, xI, yI, n funcie de cursa pistonului, pentru trei valori ale cotei QK
de pe tirantul inferior, cnd yE = 923 mm, n cazul tractorului U 650.
34
Fig. 4.12. Coordonatele CIR, xI, yI, n funcie de cursa pistonului, pentru patru valori ale ordonatei
yE, cnd QK = 459 mm, n cazul tractorului U 650.
Fig. 4.14. Traiectoria CIR pentru patru valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK pe tirantul
inferior, n timpul ridicrii mecanismului de suspendare al tractorului U 650.
35
36
Fig. 4.18. Coordonatele CIR in funcie de unghiul de rotire a arborelui de antrenare (ridicare),
n timpul ridicrii complete a mecanismului de suspendare al tractorului TD80D.
vB
unde
vBA
v B B ; vC vB vCB ;
vB B vCB ,
vC vBA
(4.31)
AB .
Vectorul AB* este vectorul AB rotit cu 90 n sens invers acelor de ceasornic i are
componentele:
ABx
vC
ABy ; ABy
0; vCB
ABx ;
BC .
BC y ; BC y
BC x .
vBB
AB
(4.32)
ca produs ntre mrimea scalar i vectorul AB , ultima relaie
1
AB
BC
BC
vBB
0.
AB 0.
(4.33)
( AB BC )
(BC BC )
( AB BC ) 0.
(4.34)
AB BC
xB
xB
x A xC
x A yC
xB
yB
yB
yB
y A yC y B .
y A xC x B
(4.34)
( AB AB)
(BC AB)
AB AB
0.
De unde se obine:
AB 2
3
(4.35)
BC AB
xC
xB y B
yA
yB xB
yC
xA
(4.35)
Grupa 4-5. Pentru analiza cinematicii acestei grupe se folosete figura 3. Pentru
vitezele punctelor D, K i Q pot fi scrise succesiv urmtoarele relaii:
vDC ;
v D vC
vD v DC .
C este un punct fix
vC 0
vK
vD
vKD
vQ
vK
vQK
vQ
vK
vDC
vDC
vKD
vKD ;
vQK .
(4.36)
n relaia (4.36) vQ 0 (viteza unui punct fix), iar celelalte viteze vor fi exprimate n
funcie de vitezele unghiulare corespunztoare:
(4.37)
0.
3 CD
4 DK
5 KQ
(4.38)
40
xD
xQ
xC y K
xK y K
yD
yD
yD
yQ
yC x K
y K xK
xD
.
xD
(4.39)
vF
vM
vFM
vE
vF
vEF
vE
vF
vMQ
vMQ
vFM
vFM ;
vEF .
(4.40)
n relaia (10) vE 0 (E fiind un punct fix), iar celelalte viteze vor fi exprimate n
funcie de vitezele unghiulare corespunztoare:
0.
(4.41)
5 QM
6 MF
7 FE
41
xM
xQ y F
yM
xE
xF y F
yM
yM
yQ x F
xM
yE
y F xF
xM
(4.43)
IS .
(4.45)
vM
vS
vS
IM x
IS y
IS
xM
xI ;
yS
yI ;
xS
xI .
(4.46)
42
43
Fig. 4.24. Variaia componentei verticale a vitezei punctului M, vMy, n funcie de cursa s a
pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK.
Fig. 4.25. Variaia componentei verticale a vitezei punctului M, vMy, n funcie de cursa s a
pistonului, pentru o valoare ale ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.
44
Fig. 4.26. Variaia raportului de transmitere, iM, n funcie de cursa s a pistonului, pentru 4 valori
ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK.
Fig. 4.27. Variaia raportului de transmitere, iM, n funcie de cursa s a pistonului, pentru o valoare
a ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.
45
Fig. 4.28. Variaia raportului de transmitere, iS, al centrului de mas al sistemului n funcie
de cursa s a pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK.
Fig. 4.29. Variaia raportului de transmitere, iS, al centrului de mas al sistemului n funcie
de cursa s a pistonului, pentru o valoare a ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.
cotei QK. Cele patru curbe evideniaz faptul c valoarea vitezei de ridicare a mecanismului
de suspendare este influenat nesemnificativ de valoarea ordonatei yE.
n figura 4.25 este dat variaia componentei verticale a vitezei punctului M, vMy, n
funcie de cursa s a pistonului, pentru o valoare ale ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK. n
acest caz, se constat c valoarea vitezei de ridicare a mecanismului de suspendare este
influenat semnificativ de valoarea cotei QK.
n figura 4.26. este evideniat variaia raportului de transmitere, iM, n funcie de
cursa s a pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei yE i o valoare a cotei QK, iar n fig. 4.27
este evideniat variaia aceluiai raport pentru o valoare a ordonatei yE i 3 valori ale cotei
QK.
n ultimele dou figuri ale acestui subcapitol, 4.28 i 4.29, este prezentat variaia
raportului de transmitere, iS, n funcie de cursa s a pistonului, pentru 4 valori ale ordonatei
yE i o valoare a cotei QK, i, respectiv, variaia aceluiai raport pentru o valoare a
ordonatei yE i 3 valori ale cotei QK.
Concluziile pentru ultimele patru figuri sunt analoage cu cele corespunztoare
figurilor 4.24 i 4.25. Graficele corespunztoare sunt asemntoare, fiind ns la alt scar,
ceea ce rezult, de fapt, din relaiile de definiie ale rapoartelor de transmitere iM i iS.
4.1.5 Modelarea matematic a cinetostaticii mecanismului de suspendare al
tractoarelor agricole
Analiza dinamic a mecanismului de suspendare se face n scopul determinrii
tuturor forelor n elementele sale care apar ca urmare a acionrii sarcinilor exterioare.
Analiza se face pe grupe, ncepnd cu grupa pentru care se cunosc toate forele exterioare.
Datele iniiale de calcul sunt:
schema cinematic a mecanismului de suspendare pentru care se cunosc dimensiunile
i coordonatele tuturor punctelor, pentru poziia analizat;
greutatea mainii agricole purtate (masa elementelor mecanismului, de obicei se
neglijeaz);
rezultanta forelor exterioare (a rezistenelor de lucru) care acioneaz asupra
mecanismului.
n calcule, rezultanta forelor exterioare este reprezentat prin componentele Rx i Ry,
aplicate n punctul S1. n calculele care urmeaz nu se iau n considerare forele de frecare
din mecanism i, de asemenea, forele de inerie.
Schema cinematic a mecanismului este prezentat n figura 4.30.
47
sum
Q Ry ,
(4.50)
y S1
y M R cos
7
Ry
Q xS1
xM
xM
x E R7 sin
Q0 x N
xM
F0 y M
0;
48
Ft y M
R7 y M
de unde
R7
y S1
Q xS1
Ry
y E cos
xE
R y Q xS1 xM
yM
xM
Q0 x N
xM sin
Ft y M
y E cos
Q0 x N x M
xE
xM sin
R7 sin
7x
y M F0
0;
y S1
1
xM
y M F0
(4.51)
(4.52)
R7 y
R65 y
Ry
Q0
0;
R65 y
Q0
Ry
R7 y . (4.54)
2
R65
x
R265 y.
(4.55)
2 ;
(4.56)
49
sau
1
arctg
yF
xF
yE
xE
xF
xF
1
2
xE
xE
2 .
(4.56)
R43 x
R43 y
R43
sin(90
R43
cos(90
R43 cos
R43 sin
(4.57)
de unde
R43
R4
R56 x yQ y M
yD
yQ cos
R56 y xM xQ
2
xD
,
xQ sin
(4.58)
2
R5 y
R43 y
R
5
R56 y
R52x
R5 y
R43 y
R56 y ;
(4.59)
R52 y .
50
(4.60)
sau
2
arctg
yD yK
xD
xK
xD x K
1
2
xD
2 .
(4.61)
xK
de unde
R21
R34 x yC y D
yA
yc cos
R34 y xD xC
3
.
x A sin
xC
(4.62)
3
(4.63)
3x
3y
arctg AB y
2
ABx
ABx
ABx
(4.65)
sau
arctg
yB y A
xB
xA
xB x A
xB
(4.66)
2 .
xA
R34 x yC
yD
R34 y xD
xC
0,
de unde
M
R34 y x D
xC
R34 x yC
yD
R34 y x D
xC
R34 x y D
yC .
sau cnd
Prin urmare,
M if [ 0, R34 y x D
xC
R34 x yC
y D , R34 y xD
xC
R34 x y D
yC ] . (4.47)
Fig. 4.35. Variaia forelor n ambii tirani inferiori, R5, i n tirantul central, R7,
n funcie de rezistena specific k a solului, n cazul tractorului U 650 DT.
53
Fig. 4.36. Variaia forelor n ambii tirani inferiori, R5, i n tirantul central, R7, n funcie
de rezistena specific k a solului, n cazul tractorului U 650 DT.
Fig. 4.37. Variaia forei n tija pistonului n funcie de cursa acestuia, n timpul ridicrii
utilajului agricol, pentru o poziie a tirantului central i trei valori ale cotei QK,
n cazul tractorului U 650 DT
54
F
paralel cu suprafaa solului x F cos (fora de rezisten la traciune) i o componenta
F
normal la suprafaa solului z F sin (fora de apsare).
Fora de rezisten la traciune Fx se consider c variaz liniar cu limea de lucru Bl
i adncimea de lucru h, fiind dat de relaia:
Fx = k.Bl.h
(4.68)
unde k reprezint rezistena specific a solului pe unitatea de seciune de lucru, n N/m 2 (se
r
r
.I
r r
r t
r
i
nde
dete mini expe
imental)
n
cazul
luc
ilor
de
a
a
valorile
ezistene
specifice
k
depi
r
de tipul sta ea solului.
(4.69)
Z1
Gm lt am cos
Lt
hc sin
Lt
h m s in
Fz (lt lr )
Fx hr
Lt
Lt
Z m lt l s
;
Lt
(4.71)
Z2
Gt . Lt a c cos
Lt
F x hr
Lt
Z m lt l s
Lt
Gm lt a m cos
hc sin
hm sin
F z (l t l r )
Lt
(Gm .cos
Fz
Lt
(4.72)
Z m ).
Gm a0 lt am cos
(h0 hm ) sin
Fz a0 lt lr
a0 lt ls f m h0
Fx hr h0
(4.73)
Sarcina total Zt care acioneaz pe puni, care reprezint suma sarcinilor normale pe
punile tractorului, este dat de relaia:
Gm .cos
Fz ) Z m .
(4.74)
Z
Z Z (Gt .cos
t
puncte A1, A2, A3 la corpul mainii (care din punct de vedere constructiv sunt distanate la 50
mm unul fa de cellalt) . De asemenea, sarcina pe roata de sprijin Zm depinde, n principal,
de distana ls de amplasare a roii de sprijin pe cadrul mainii (poziia roii n raport cu
bolurile E), de distanta lt dintre bolul E i axa punii din spate, i de adncimea hr la care
acioneaz fora de rezisten la traciune Fx a organelor de lucru. n acest fel, prin calcul
(simulare pe calculator), se pot gsi poziia optim a CIR (punctul O) i poziia roii de
sprijin n care pe roata de sprijin a mainii rmne numai o sarcin minim de apsare Zm min
(necesar copierii terenului), restul sarcinilor normale de pe main transferndu-se pe
tractor prin intermediul mecanismului de suspendare.
n aceast parte a lucrrii se mai analizeaz urmtoarele cazuri particulare:
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant, fr main cuplat (deplasare n gol).
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe teren orizontal cu vitez constant cu
echipament agricol purtat cu roi de sprijin.
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant, fr main cuplat (deplasare n gol).
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant cu echipament agricol purtat, fr roi de sprijin.
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe teren orizontal cu vitez constant
cu echipament agricol purtat, fr roi de sprijin.
Modelul dinamic al tractorului la deplasarea pe pant longitudinal cu vitez
constant, fr main cuplat (deplasare n gol).
n continuare, se prezint o alt variant a modelrii matematice n domeniul
abordat.
4.2.2 Modelarea matematic a poziiei centrului instantaneu de rotaie al
mecanismului de suspendare
i n acest caz, mai nti se analizeaz geometria acestui mecanism. n acest scop, n
plan longitudinal-vertical ansamblul mecanismului spaial cu trei bare s-a nlocuit cu un
mecanism patrulater format din bara superioar (tirant superior) i o bar inferioar (tiranii
inferiori).
58
z0
x B .x D .z E
x B . x A . z E x E .x A . z B x E . x A . z D x B . x D . z A x E . x D . z B x B .x A . z D
z A .xE z A
z D .x E z D .x B xD .z B x D .z E x A .z B x A
.x B
.z E
x E . x D .z A
(4.106)
z A . x E . z B z A . x B . z E z D . x E . z B z D . x B . z E x A .z D . z B x A . z D . z E x D . z A . z B z D . z A . z E
z A .xE z A
z D .x E z D .x B x D .z B x D .z E x A .z B x A .z E
(4.107)
.xB
arccos
z A zE ,
b
(4.108)
(4.109)
(4.110)
Aa cum s-a artat, n timpul lucrului cadrul mainii trebuie sa fie paralel cu
suprafaa solului, pentru ca toate organele de lucru sa fie la aceeai adncime (vrfurile
organelor de lucru trebuie s fie n acelai plan). Pentru aceasta este necesar ca punctele
(articulaiile) D i E s aib aceeai abscisa (xE = xD), respectiv direcia barei DE trebuie s
fie perpendicular pe suprafaa solului. Pentru ndeplinirea acestei condiii, tirantul superior
AD are lungime reglabila (realizat pe cale mecanic cu mecanism cu urub i piulie
dreapta-stnga sau pe cale hidraulic cu un cilindru hidraulic), spre deosebire de bara BE
care are lungimi fixe (valori standard pentru categoria respectiv, conform ISO 730-1). Ca
urmare, ntre abscisele punctelor D i E exist relaia:
xD
xE .
(4.111)
(4.112)
Din analiza curbelor din grafic rezult c prin mrirea adncimii de lucru h a
mainii cresc proporional i valorile coordonatelor orizontale i verticale, xO i zO , ale
centrului instantaneu de rotaie (CIR) al mecanismului de suspendare. Se observ c
pentru adncimi de lucru cuprinse n limitele h =0.200.30 m, se obin valorile a0 = xO =
1,4...1,5 m i h0 = zO = 0,9...1,2 m, recomandate i n normele internaionale.
4.2.3 Simularea dinamicii sistemului tractor maina agricol cu roat de
sprijin
n vederea analizei stabilitii longitudinale i maniabilitii tractorului i gsirii
soluiilor de optimizare a dinamicii i energeticii sistemului tractor-maini purtate la
mecanismul de suspendare se utilizeaz metoda modelrii dinamice i modelrii matematice
a sistemului tractor-main de lucru, care descriu comportarea dinamic a sistemului pentru
diferite situaii de deplasare a sistemului i de lucru a mainii [103].
Pentru realizarea unor simulri pe calculator ct mai apropiate de condiiile reale de
lucru ale sistemului dinamic tractor-main de lucru, n modelele matematice elaborate pot
61
fi introduse unele date rezultate din msurtori experimentale, cum ar fi, de exemplu,
mrimea i direcia forelor care acioneaz asupra organelor de lucru ale mainii pentru
diferite condiii de sol, la diferite adncimi i la diferite viteze de deplasare.
Pornind de la aspectele analizate n paragrafele 4.2.1 i 4.2.2, n cele ce urmeaz se
prezint metodologia pentru simularea comportrii dinamice a sistemului format din
tractorul pe roi cu traciune integral model TD 80 D la care este cuplat echipamentul de
afnare EA 7 ( plugul cizel PC7), echipat cu 7 organe de lucru, amplasate n dou rnduri la
distane de 650 mm, cu limea de lucru de 2,1 m. Pentru simularea pe calculator vor fi
utilizate modelele matematice pentru calculul sarcinilor dinamice pe puni Z1 i Z2, a sarcinii
totale pe puni Zt (Zt = Z1 +Z2), a variaiilor sarcinilor pe puni Z1 i Z2 n raport cu
sarcinile la deplasarea n gol i a sarcinii Zm pe roata de sprijin, modele matematice elaborate
n paragraf 4.2.1 (conform fig. 4.40). Modelele matematice care descriu dinamica sistemului
tractor-main vor fi completate cu ecuaiile de legtur din modelele matematice ale
cinematicii mecanismului de suspendare stabilite n paragraf 4.2.2 (conform fig. 4.47), din
care rezult coordonatele x0 i z0 ale poziiei centrului instantaneu de rotaie al
mecanismului de suspendare.
Ca urmare a combinrii modelelor matematice care descriu dinamica sistemului
tractor-main i cinematica mecanismului de suspendare se obine modelul matematic
complet care se poate utiliza la simularea comportrii dinamice a sistemului tractor-main:
Z1
Gt ac cos
Gm lt am cos
Lt
hc sin
Lt
h m s in
Fz (lt lr )
Fx hr
Lt
Lt
Z m lt l s
;
Lt
(4.113)
Gt . Lt ac cos
Lt
Z2
Fz (lt lr )
Lt
Zt
F x hr
Lt
Z1
Gm a0 lt a m cos
Zm
Gm lt a m cos
Lt
hc sin
Z m lt l s
Lt
(Gt .cos
Z2
(Gm . cos
Gm .cos
(h0 hm ) sin
Fz a 0 l t l r
a0 lt l s f m h0
hm sin
(4.114)
Fz
Z m );
Fz ) Z m ;
Fx hr h0
(4.115)
(4.116)
Fx = k.Bl.h;
a0
x B .x D .z E x B .x A .z E
x0
z A .x E
Fz = Fx tg = k.Bl.h. tg;
(4.118)
hr =cr.h;
(4.119)
x E .x A .z B x E .x A . z D x B .x D .z A x E . x D .z B x B .x A .z D x E .x D .z
z A .x B z D .x
z D .x B x D .z
h0
z0
z A .x E .z B
z A .x B . z E
(4.117)
z D . x E .z B
x D .z E
z D .x B . z E
x A .z D .z B
x A .z
x A .z
x A . z D .z E
x D .z A . z B
(4.120)
z D .z A . z
z A .x E
z A .x B
z D .x E
z D .x B
x D .z B
x D .z E
x A .z
x A .z
(4.121)
62
xE
xB
b.sin ;
arccos
zA zE ,
b
zD = zE + c.
(4.122)
(4.123)
(4.124)
(4.125)
Fig. 4.51. Variaia sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinilor totale Zt pe puni
(Zt = Z1 + Z2), a sarcinii Zm pe roata de sprijin a mainii i a forelor de traciune Fx i de
63
apsare Fz care acioneaz asupra organelor de lucru n funcie de unghiul pantei la adncimea
de lucru h = 0,25 m.
Fig. 4.52. Variaia sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinilor totale Zt pe puni, a
sarcinii Zm pe roata de sprijin a mainii i a forelor de traciune Fx i de apsare Fz asupra
organelor de lucru n funcie de adncimea de lucru h la deplasarea tractorului pe teren orizontal
( =0).
64
Aceste influene rezult din graficul prezentat n figura 4.52 n care se prezint graficele
cu variaiile sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinii totale Zt pe puni (Zt = Z1 +
Z2), a sarcinii Zm pe roata de sprijin a mainii i a forelor de traciune Fx i de apsare Fz
care acioneaz asupra organelor de lucru, n funcie de adncimea de lucru h la deplasarea
tractorului pe teren orizontal ( =0). Se observ c prin creterea adncimii de lucru h se
produce o cretere a sarcinii Z2 pe puntea din spate, concomitent cu scderea sarcinii Z1 pe
puntea din fa (fr ca tractorul s i piard condiia de maniabilitate i stabilitate
longitudinal). De asemenea, crete corespunztor sarcina total Zt pe punile tractorului (Zt
= Z1 + Z2). Se constat c sarcina pe roata de sprijin a mainii Zm scade relativ puin pn la
o adncime de lucru h = 0,25 m, dup care scderea acestei fore este mai accentuat.
n vederea studiului influenei poziiei roii de sprijin a mainii asupra dinamicii
sistemului tractor-main, n modelul matematic de simulare s-a considerat distana ls de la
punctul de cuplare al tirantului inferior la cadrul mainii pn la roata de sprijin a mainii ca
fiind variabil independent n graficul din figura 4.53 n care este prezentat variaia
sarcinilor Z1 i Z2 pe punile tractorului, a sarcinii totale Zt pe cele dou puni i a sarcinii
Zm pe roata de sprijin a mainii n funcie de distana ls dintre punctul de cuplare al tirantului
inferior i roata de sprijin a mainii, la deplasarea tractorului pe teren orizontal ( = 0) cu o
adncime de lucru h = 0,250 m. Din grafic se observ c prin creterea distanei ls
(deplasarea spre spate a roii de sprijin a mainii) se produce creterea sarcinii Z1 pe puntea
din fa i o reducere uoar a sarcinii Z2 pe puntea din spate. De asemenea, se observ c
sarcina pe roata de sprijin Zm se reduce relativ puin.
..
Fig. 4.53. Variaia sarcinilor pe punile tractorului (Z1 i Z2), a sarcinilor totale Zt pe puni
i a sarcinii Zm pe roata de sprijin a maini n funcie de distana ls dintre punctul de cuplare al
tirantului inferior la roata de sprijin a mainii la deplasarea tractorului pe teren orizontal ( =0)
cu o adncime de lucru h = 0,250 m.
n modele matematice prezentate mai sus variaiile sarcinilor pe cele dou puni ale
tractorului,
i
s-au stabilit calculnd diferena valorilor reciunilor corespunztoare,
Z1 i Z2, n regim de lucru i n poziie static. Variaiile acestor sarcini se pot determina ns
i pe alt cale: se consider greutatea tractorului egal cu zero i se calculeaz, n aceast
65
situaie, reaciunile pe cele dou puni ale tractorului, lund n considerare toate forele din
partea mainii: Q, Rx, Rz, Z0 r (situaie analog descompunerii forelor dup direcii paralele).
Folosind figura 4.54 i scriind ecuaia momentelor n raport cu punctele O1 i O2 ale
forelor care acioneaz asupra uneltei sau a mainii agricole pe un teren orizontal ( Q
greutatea mainii agricole, Rz reaciunea vertical a solului asupra organelor de lucru) i,
de asemenea, ecuaia proieciei acestora pe o ax vertical, se poate determina modificarea
sarcinilor verticale pe roile din fa i din spate ale tractorului:
Q Rz l 0
M o2 0
Z1 L Z 0.r
b
Q Rz l Z 0.r b
;
L
Z1
M o1
Z2
L
Z2
(4.126)
Z 0.r (b L)
Q Rz (l
Q Rz (l L) Z 0.r (b L)
;
L
Z 2 Q R z Z 0.r ,
ZT
Z1
L)
(4.127)
(Q Rz )(a l ) Rx (c a1 )
0.r
(4.128)
a b
Fig. 4.54. Schem pentru determinarea ncrcrii verticale suplimentare a sistemului de rulare al
tractorului.
Prin urmare, n cazul mainilor agricole purtate cu role de sprijin, se pot redistribui,
prin procedeul menionat, sarcinile verticale pe cele dou puni ale tractorului i, prin
66
aceasta, se poate mri greutatea aderent i mbunti calitile de traciune ale tractorului.
Greutatea aderent a tractorului este influenat, de asemenea, de metoda de reglare a
adncimii de lucru (de poziie, de for sau combinat).
Aici este locul de a prezenta dou aplicaii ale cercettorilor teoretice referitoare la
influena centrului instantaneu de rotaie asupra modificrii reaciunilor pe cele dou puni
ale tractoarelor pe roi. Aplicaiile s-au efectuat, ca i n subcapitolul precedent, pe
tractoarele U 650 DT i New Holland TD80D.
Fig. 4.55. Creterea/micorarea reaciunilor pe cele dou puni ale tractorului U 650
DT sub influena mainilor purtate, pentru 4 poziii ale CIR.
greutatea aderent a tractorului crete cu 1315% (sub influena CIR variaia este de
12,9%).
Pentru tractorul New Holland TD80D s-au folosit urmtoarele date de intrare:
dimensiunile mecanismului de suspendare din categoria a 2-a i coordonatele
punctelor de fixare pe tractor (v. fig. 4.15);
coordonatele CIR (fig. 4.54): xI = a = 1999 mm; yI = c = 1305 mm;
cote din figura 4.54: b = 1530 mm; l = 2090 mm; a1 = 100 mm; L = 2311 mm;
greutatea plugului Q = 4,5 kN;
reaciunea R = 20 kN a solului care formeaz cu planul orizontal un unghi
ale crei componente sunt: Rx = 18,794 kN; Rz = 6,840 kN.
Fig. 4.56. Creterea/micorarea reaciunilor pe cele dou puni ale tractorului New
Holland TD80D . sub influena mainilor purtate.
i n acest caz, rezultatele sunt prezentate grafic n figura 4.56, de unde rezult c n
cazul analizat greutatea pe puntea din fa scade cu 6,51 kN, pe puntea din spate crete cu
12,193 kN, iar greutatea aderent crete cu 5,683 kN, influennd favorabil calitile de
traciune.
68
Programul ncercrilor utilizat n lucrare este prezentat sintetizat n figura 5.1 i are la
baz semnificaiile notaiilor de pe schema standului prezentat n figura
5.2. Construcia i utilizarea standului
Autorul a conceput i realizat un stand de ncercare echipat cu un mecanism de
suspendare. Standul a fost instalat n Laboratorul de ncercri al INMA Bucureti (care
dispune i de o instalaie modern de simulare cu hidropuls, destinat efecturii de teste de
solicitri variabile a utilajelor. Schema de principiu standului realizat este dat n figura 5.2.
3
4
6
2
10
9
7
n figura 5.4 este prezentat schema standului n care sunt specificai parametrii
geometrici utilizai pentru montarea plugului pe stand i pentru modificarea parametrilor de
lucru i reglaj ai plugului (corespunztor condiiilor de lucru n teren). Poziia centrului
instantaneu de rotaie al mecanismului de suspendare (CIR) se modific n funcie de
unghiul format de tirantul superior cu orizontala, care depinde de distana H dintre
punctele superioare i inferioare de cuplare a tiranilor mecanismului de suspendare la
triunghiul cadrului plugului. n schema din figura 5.4 s-au fcut urmtoarele notaii: Fc fora din cilindrul hidraulic de simulare a rezistenelor la traciune; H-distana dintre
punctele superioare i inferioare de cuplare a tiranilor mecanismului de suspendare la
triunghiul ramei plugului; hl - distana dintre punctele de cuplare a mainii la tiranii inferiori
i vrful organelor de lucru (brzdare); hs - distana de la punctele de cuplare ai tiranilor
inferiori fa de suprafaa de contact cu drumul a roii de sprijin a mainii; Ds - diametrul
roii de sprijin a mainii; a- adncimea de lucru a plugului (a =hl - hs); hr - distana la
punctul de aplicaie a forei de solicitare Fc a cilindrului la nivelul articulaiilor tiranilor
inferiori; - unghiul format de tirantul superior cu orizontala; - unghiul de nclinare fa
de orizontal a axei longitudinale a cilindrului hidraulic de solicitare.
Fora de interaciune Fc dintre materialul prelucrat i organelor de lucru ale mainii
este plasat la o adncime (distan) hr fa nivelul articulaiilor tiranilor inferiori ai
mecanismului de suspendare. n cazul mainilor de lucrat solul distaeste dat de relaia: hr
=cr.a, n care a reprezint adncimea de lucru iar cr este un coeficient a crei valoare
depinde de tipul, forma i starea organelor de lucru (la arat sau lucrri cu plugul cizel cr
=0,6...0,7) [108,136].
n cadrul standului din laborator fora Fc se aplic n articulaia tijei cilidrului
hidraulic de solicitare, plasat la distana hr, a crei mrime se determin cu relaia:
hr = hl a (1- cr)
(5.1)
Fora transmis prin tija cilindrului hidraulic la suportul trupiei din mijloc (reglabil
de la instalaia cu hidropuls) s-a msurat cu ajutorul unui traductor electric de presiune
existent n dotarea instalaiei cu hidropuls. Msurare forei de apsare pe suportul roii de
sprijin a plugului s-a realizat cu un traductor tensometric de compresiune (celul de
msurare) tip HBM.
5.4. Analiza rezultatelor obinute
Semnalele pentru valorile forelor msurate la rama tensometric au fost introduse n
fisiere (baza de date) de unde au fost sumate corespunztor pentru a obine forele rezultante
care acioneaz ntre plug i mecanismul de suspendare pe cele dou direcii: fora la
traciune i fora la compresiune (apsare). Valorile forelor date de traductorul de
compresiune pentru roata de sprijin i traductorul de presiune ale forei fora Fc din tija
cilindrului hidraulic s-au transmis direct la fiierele de achiziie.
Pe baza unor programe de prelucrare adecvate a datelor din fiiere s-au trastat
graficele de variaie n timp a forelor forelor. Pentru exemplificare, n figurile 5.10 i 5.11
sunt prezentate curbele de variaie a forelor la solicitarea mainii de ctre cilindrul hidraulic
cu fore de traciune Fc = 15 kN i respectiv Fc = 20 kN, cilindrul fiind nclinat cu un unghi
= 200.
73
Fig. 5. 10 Variaia forelor din sistem la solicitarea de ctre cilindrul hidraulic cu fora de traciune Fc
= 15 kN
Fig. 5.11 Variaia forelor din sistem la solicitarea de ctre cilindrul hidraulic cu fora de traciune Fc
= 20 kN
74
6. CONCLUZII FINALE
6.1. Concluzii privind construcia i utilizarea mecanismelor de suspendareale
tractoarelor
Cuplarea mainilor purtate (suspendate) la tractoarele agricole se realizeaz prin intermediul
mecanismelor de suspendare n trei puncte care sunt plasate n general n spatele tractorului.
Tractoarele agricole de construcie recent sunt echipate, la cerere, i cu mecanisme de
suspendare plasate n faa tractorului (mecanisme de suspendare frontale).
Mecanismele de suspendare n 3 puncte reprezint mecanisme spaiale formate din trei bare
articulate: dou bare inferioare (tirani inferiori ), stnga i dreapta , i o bar superioara
(tirant superior sau central) 3. Barele mecanismului de suspendare sunt articulate cu un
capt la corpul tractorului (formnd triunghiul de cuplare al tractorului) i cu celalalt capt
la cadrul mainii agricole (formnd triunghiul de cuplare la main).
Mecanismele de suspendare n 3 puncte sunt standardizate pe plan naional i internaional.
n conformitate cu normele internaionale ISO 730-1, acestea se grupeaz n patru categorii
constructiv funcionale, n funcie de puterea nominal realizat de motorul tractorului la
arborele prize de putere: Cat. 1: sub 48 kW; Cat. 2: sub 92 kW; Cat. 3: 80...185 kW; Cat. 4:
150...185 kW.
Dimensiunile i parametrii geometrici, constructivi i funcionali ai mecanismelor de
suspendare n trei puncte sunt reglementate prin normele internaionale ISO 730-1 pentru
pentru mecanismele de suspendare plasate n spate i prin normele ISO 8759-2 pentru
mecanismele de suspendare plasate n fa a tractoarelor.
Ridicarea i coborrea mainii precum i reglajul poziiei acesteia se face prin deplasarea n
plan vertical a tiranilor inferiori prin intermediul tijelor de ridicare acionate de braele de
ridicare rotite de cilindrul hidraulic (cu simplu sau dublu efect) al instalaiei hidraulice a
tractorului.
Pentru optimizarea prroceselor de lucru ale mainilor cuplate la mecanismele de
suspendare acestea pot fi echipate cu sisteme de reglare automat (SRA), care n
funcie de parametrul reglat, pot fi: d e p o z i i e , d e f o r s a u c o m
binate
( f o r + p o z i i e ) , d e a d n c i m e ( s a u n l i m e ) i de patinare. n
funcie de natura legturii de reacie dintre distribuitorul hidraulic al instalaiei
hidraulice de acionare, SRA pot fi m e c a n o h i d r a u l i c e ( legtur de
reacie mecanic) sau e l e c t r o h i d r a u l i c e ( legtur de reacie electric).
6.2
teoretic
77
Mrimea adncimii de lucru a mainii are o influen mai redus asupra sarcinii care
apas pe roata de sprijin a mainii. Prin creterea adncimii de lucru cresc
corespunztor fora de rezisten la traciune i fora de apsare care acioneaz
asupra organului de lucru, sarcina pe puntea din fa scade uor, iar sarcina pe puntea
din spate crete mai accentuat.
Modelul dinamic si matematic dezvoltat este aplicabil i la sistemele formate din
tractor cu maini purtate fr roi de sprijin (echipate cu sisteme de reglare automat
a parametrilor de lucru ai mainii: for, poziie, patinare sau combinaii ale acestor
parametri), punnd condiia ca sarcina pe roata de sprijin s fie nul (lipsa roii),
situaie n care forele care acioneaz asupra mainii se transfer integral pe tractor,
proces care duce la creterea calitilor de traciune prin mrirea sarcinii aderente i,
implicit, la reducerea consumului de combustibil al tractorului..
6.4. Concluzii referitoare la cercetarea experimental dinamicii mecanismului
de suspendare al tractoarelor
Din analiza metodologiei de cercetare experimental a dinamicii mecanismelor de
suspendare se desprind urmtoarele concluzii:
Pentru realizarea ncercrilor autorul a conceput i realizat un stand echipat cu mecanism
de suspendare Categoria a II-a (tractor U 650) pe care s-a cuplat un plug cu 3 trupie de
tip purtat cu roat de sprijin (model PLV 30). Standul a fost amplasat n Laboratorul de
ncercri al INMA Bucureti i a dispus de o instalaie de simulare cu cilindru hidraulic
al unui hidropuls folosit n mod curent pentru testarea la solicitri la oboseal a utilajelor
agricole.
Programul ncercrilor experimentale a avut ca obiectiv principal analiza influenei
asupra forelor din triunghiul de cuplare a maini la mecanismele de suspendare i asupra
fora de apsare pe roata de sprijin a mrimii i direciei i poziiei punctului de aplicaia
a forei de traciune a organelor de lucru ale mainilor purtate cu roi de sprijin, a
adncimea de lucru (care determin poziia punctului de aplicaie forei de acionare a
organelor de lucru), a poziiei roii de sprijin pe cadrul mainii, a poziiei i unghiului de
nclinare n plan vertical longitudinal a tirantului superior (care determin poziia
centrului instantanei de rotaie (CIR) al mecanismului de suspendare.
La ncercri s-au determinat experimental, prin msurtori i trasare de grafice, urmtorii
parametri: fora de traciune n cilindrul hidraulic care simuleaz fora de interaciune
dintre organele de lucru (brzdare) i solul supus prelucrrii; fora pe direcie orizontal
din triunghiul de cuplare a maini la mecanismele de suspendare, fora pe direcie
vertical din triunghiul de cuplare a maini la mecanismele de suspendare, fora care
apas pe roata de sprijin a mainii.
Determinarea forelor de legtur dintre mecanismul de suspendare i cadrul plugului
cuplat s-a realizat cu un echipament special de msurare format dintr-un cadru (ram
tensometric) intermediar montat ntre tiranii mecanismului de suspendare i
triunghiul de cuplare a mainii. Valorile forele msurate la rama tensometric au fost
introduse n fisiere de unde au fost sumate pentru determinarea forele rezultante pe cele
dou direcii care acioneaz ntre plug i mecanismul de suspendare ( fora la traciune
i fora de apsare)
79
Determinarea forei transmise la suportul trupiei din mijloc a plugului prin tija
cilindrului hidraulic, n vederea simulrii regimului de ncrcare, s-a realizat cu ajutorul
unui traductor de presiune, existent n dotarea instalaiei cu hidropuls a laboratorului de
la INMA Bucureti (unde a fost instalat tandul realizat).
Determinarea forei de apsare a suportului roii de sprijin a plugului s-a realizat cu un
traductor tensometric tensometric de compresiune (celul de msurare) tip HBM.
Pe baza unor programe de prelucrare adecvate a datelor achizionate n fiiere au fost
trasate graficele de variaie n timp a forelor forelor msurate, pentru diferite situaii de
solicitare de la cilindrul hidraulic un unghiuri = 150...250.
6.5. Contribuii personale
Dintre contribuiile originale ale autorului se pot evidenia urmtoarele:
Realizarea analizei dimensionale i studiul cinematicii i cinetostaticii mecanismelor de
suspendare n 3 puncte prin dou metode: adoptarea n calitate de coordonat
generalizat a cursei pistonului i, respectiv, a unghiului de rotire al arborului de
ridicare. Pentru determinarea centrului instantaneu de rotaie (CIR) s-a folosit i o a treia
metod: analiza geometriei unui patrulater, obinut prin nlocuirea ansamblului
mecanismului spaial cu trei bare. Folosind primele dou metode se creeaz o legtur
direct ntre procesele mecanice ale mecanismului de suspendare i acionarea
hidrostatic a acestuia (debit, presiune, dimensiuni ale cilindrului hidraulic: diametru i
curs).
Elaborarea unor modelele dinamice i matematice cu un grad ridicat de generalitate, care
permit simularea pe calculator a dinamicii sistemului tractor-main in diferite condiii
de deplasare i de lucru: cu diferite unghiuri ale pantei longitudinale a terenului, pe
diferite tipuri de sol (cu diferite valori ale rezistenei specifice de lucru), cu diferite
adncimi de lucru i cu diferite valori ale parametrilor constructivi i de reglare.
Conceperea i realizarea unui stand de laborator de ncercare utiliznd un plug purtat cu
3 trupie, cu roat de sprijin, la care simularea rezistenei la traciune a plugului s-a
obinut cu un cilindru hidraulic comandat, dup program, de la o instalaie de simulare
cu hidropuls. Standul este echipat cu o instalaia de msurare pentru determinarea
parametrilor dinamici urmrii i cu sistem de achiziie i prelucrare a datelor
experimentale.
80
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
2. Al-Janobi, A. Khadir and W. Mukuhal. Design and performance of an adjustable
three-point hitch dynamometer. Soil & Tillage Research, 62, 2000, p. 152-156.
6. Auernhammer, H., Elektronik in Traktoren und Maschinen, Einsatzgebiete Funktion,
Entwicklungstendenzen, BLV verlagsesellschaft mbH, Mnchen,1998.
7.Ayers, P. D., Varma,K. V., Karim, M. N. Design and analysis of electrohydraulic Draft
control system. Transaction of the ASAE, 32 (1989), nr. 5, p. 1853-1855.
11. Barker, G. L., Smith, L. A., Colwick, R. F. Three point hitch dynamometer for
directional force measurement. ASAE Paper No. 81-1044 (1981), p 198, SAE,
Warrendale, PA.
14.Bentaher, H. et al. Three-point hitch-mechanism instrumentation for tillage power
optimization. Biosystems Engineering 100 (2008), p. 24 30..
23. Boe,T. E., Bergener, M. A. Tractor Three-Point Hitch Control System. SAE Paper
891835, Society of Automotive Engineering, 1989.
26. Chaplin, J., Lueders, M., Zhao Y. Three point hitch dynamometer design and
calibration. Applied Engineering in Agriculture, 1987, nr. 3, p. 1013.
29. Constantinescu, A., Popescu, S. Contributions to the dynamic study of the tractor
implement systems used for the preparation of the soil for sowing. n: Proceedings of the
47th Conference of Departments of Design of Machine Elements and Mechanisms, Praga
(Cehia), 2006, p. 51-54.
34. Csatlos, C. Studii i cercetri privind dinamica tractoarelor cu dou puni motoare cu
maini cuplate n fa. Tez de doctorat. Universitatea Transilvania din Braov, 1998.
51.Ghazavi, M.A., Beigi, M., Hosseinzadeh, B. Design Of An Advanced Three-Point
Hitch Dynamometer Journal of American Science;6(9), 2010, p. 303-311
54.Guskov, V. V. Traktor. Vol. II. Teoria. Vseiaia kola, Minsk, 1977.
56.Hain, K. Krfte und Bewegungen in Krafthebergetrieben. Grundl. Landtechnik
(1955); nr. 6, p. 45-58
60.Hennninghaus, F. Regelung eines Kraftheber in einem Ackersclepper mit
servohydraulischen Elemente. O+p, 1983, Nr. 2, p. 103-107.
63.Hlavitschka, E. Hydraulik fr die Landtechmik. VEB Verlag technik, Berlin, 1989.
65.Hollnder, C., Lang, T., Rmer, A. Hydraulik in traktoren und Landmaschinen.
lhydaulik und pneumatik 40 (1996), nr. 3, p. 162-174,
70. Ismail, S. M., Singh, G., Gee-Clough, D. Comparasion of the field Performance of
three implement control sytems for a tractor. J. Agric. Eng. Res. 28 (1983), Nr. 3, p. 521536
76.Kutzbach, H.-D. Algemeine Grundlagen Ackerschlepper. Frdertechnik. Verlag Paul
Parey, Hamburg und Berlin, 1989.
83.Mertins, K. H., Gerhards, A., Betraschtungen zur Elektronik-Anwendung bei
Traktoren, Grundl. Landtechnik Bd. 36, Nr. 5,1986;
89. Nstsoiu, S., Popescu, S. .a Tractoare, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1983.
90. Nstsoiu, M., Vasilache, L ..a. Researches on the dimensional synthesis of the
three-point hitch couplers used at agricultural tractors. The 11th International Congress
on Automotive and Transport Engineering CONAT 2010, Volume VI-Heavy and
Special Vehicles, Brasov, ISSN 2069-0401, 27-29 October 2010.
81
82
determination of the three-point hitch lift capacity. . In: Proceedings of the Conference
Research People and Actual Tasks on Multidisciplinary Sciences, 8 10 June 2011,
Lozenec/ Bulgaria, ISSN 1313-7735, p. 69-74.
5. Totolici Ioana, Stan, O. Vasilache, L., Popescu, S. Researches regarding the influence
of coupling methods of implements on the load of the tractor axles. Proceedings of the
5nd International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering,
COMEC 2011, Braov, October 2011, ISBN 978-973-131-122-7, Vol. 1, p. 67-71.
6. Vasilache, L., Popescu, S., Ormenisan, N. Influence of the geometric and functional
CURRICULUM VITAE
DATE PERSONALE:
Numele i prenumele: VASILACHE Lilian
Data i locul naterii: 29 octombrie 1958, Bucov, Jud. Prahova
Starea civil: cstorit
Domiciliul: Avenue Paul Hymans, 16 Bte 8, 1200-Bruxelles, Belgia
Telefon: +32 2 771 76 30
E-mail: lilianvasilache@hotmail.com
STUDII:
Sept.1974 - Iunie 1977 Liceul C.D. Gherea (Nichita Stnescu) Ploieti
Sept. 1978 Iunie 1983 Universitatea din Braov ( Universitatea Transilvania),
Facultatea de Mecanic, Specializarea: Autovehicule rutiere
Sept. 1991 Iunie 1994 - Institut de hautes etudes de Belgique Ecole dErgologie
Master n gestiunea i organizarea ntreprinderilor
Sept. 2007 prezent Doctorand Universitatea Transilvania din Braov
ACTIVITATEA PROFESIONALA:
Sept. 1983 Sept. 1985, Sef Service Documentatie Tehnic i Reclam IMASA Sf.
Gheorghe
Sept. 1985 Iunie 1988, Inginer Proiectant tractoare industriale CCSITT Braov
Iunie 1988 Dec 1990, Cercettor-principal tractoare industriale CCSITT Braov
Martie 1991 Feb. 2004, Sef atelier i vnztor de maini, Citron Belux SA, Belgia
Martie 2044 Aprilie 2005, Director Adjunct, Reparaii cutii de viteze automate AW
Europe, Belgia
Sept. 2005 Iunie 2007, Inginer de vnzri TWIN DISC INTERNATIONAL, Belgia
Ianuarie 2009 prezent, Instructor pentru Europa Orientul Mijlociu i Africa - THERMO
KING, Belgia
ACTIVITATEA STIINTIFICA:
Cercetare proiectare CCSITT Brasov transmisii tractoare industriale
Articole publicate: 15
LIMBI STRAINE:
Francez avansat
Englez avansat
Italian mediu
84
CURRICULUM VITAE
PERSONAL INFORMATION:
Name and surname: VASILACHE Lilian
Date and place of birth: 29 .10. 1958, Bucov, District of Prahova
Marital status: married
Address: Avenue Paul Hymans, 16 Bte 8, 1200-Bruxelles, Belgium
Phone: +32 2 771 76 30
E-mail: lilianvasilache@hotmail.com
STUDIES:
Sept.1974 - June 1977 College C.D. Gherea (Nichita Stnescu) Ploiesti
Sept. 1978 June 1983 University of Brasov ( Universitatea Transilvania)
Faculty of Mechanics, Specialization: Automotive vehicles
Sept. 1991 June 1994 - Institut de hautes tudes de Belgique Ecole dErgologie
Master of Business Administration
Sept. 2007 present Ph D student, Transilvania University, Braov
PROFFESIONAL ACTIVITY:
Sept. 1983 Sept. 1985, Chief of Reparation and Parts' Manual Department IMASA Sf.
Gheorghe
Sept. 1985 June 1988, Project Engineer - industrials tractors transmissions CCSITT
Braov
June 1988 Dec. 1990, Research Engineer - automatic transmissions, CCSITT Braov
March 1991 Feb. 2004, Workshop Supervisor and Cars Salesman, Citron Belux SA,
Belgium
March 2044 April 2005, Deputy Manager, Automatic Gear boxes remanufacturing AW
Europe, Belgium
Sept 2005 June 2007, Industrial Transmissions salesman TWIN DISC
INTERNATIONAL, Belgium
January 2009 present, Technical Trainer - Europe Middle East and Africa - THERMO
KING, Belgium
SCIENTIFIC ACTIVITY:
Research and design, CCSITT Brasov industrial tractors transmissions
Articles published: 15
FOREIGN LANGUAGES:
French fluent
English fluent
Italian - medium
85
86