CAPITOLUL

9 MECANISMUL DE TRANSLA IE
9.1. MECANISMUL DE TRANSLA IE ÎN REGIM STA IONAR
Mecanismul de transla ie asigur transportul pe orizontal a sarcinii. Deplasarea se poate face
pe c i cu ine de rulare sau pe c i f r ine (autopropulsate). Mecanismul de transla ie se poate monta
pe vehicul sau în afara lui caz în care tractarea se face prin cablu (troliul mecanismului fiind montat pe
contrabra ul macaralei).
Organele folosite pentru deplasare pot fi ro i de rulare cu obad rigid sau ro i cu pneuri. Ro ile
pot fi conduc toare sau conduse.
Ro ile conduc toare prin leg tura cinematic cu mecanismul de transla ie asigur mi carea
vehiculului (macara, c rucior) datorit aderen ei dintre obad i calea de rulare.
Considerând regimul sta ionar, vehiculul se deplaseaz cu viteza constant v, sub ac iunea
for ei de trac iune FH egal i de sens contrar rezisten ei opuse de mecanism la deplasare W, dat de
rezisten a la rulare dintre roat , buza ro ii i in , înscrierea în curb , panta c ii de rulare, etc.(fig.9.1).
Asupra ro ilor ac ioneaz for a Q' dat de greutatea sarcinii Q i a vehiculului echipat G (Q' = Q+G),
consumându-se putere pentru învingerea cuplului static. Pentru mecanismele ce func ioneaz în
incinte închise, pe cale rectilinie, orizontal , cuplul static are o component dat de frec rile ce iau
na tere în lag rele ro ilor i o component dat de frecarea cu rostogolire între roat i calea de rulare.
Componenta cuplului de frec ri în lag re este:
Q'
d
M1 = µ Q ' (9.1)
= 2
Q'd/2 v unde: 3 µ - coeficient de frecare cu alunecare (0,08...0.105
d
FH' pentru lag re de alunecare, 0.005 pentru lag re de
D µQ'
Wt rostogolire);
3 d - diametrul fusului ro ii [m].
f Q' Prin frecarea cu rostogolire a ro ii pe calea de
Fig. 9.1 Explicativ pentru
determinarea rezisten ei la înaintare rulare se determin componenta cupului de rostogolire:
M 2 = Q' f
unde f = 0,05..0,1 [cm] i reprezint coeficient de frecare cu rostogolire.
În regim sta ionar puterea dezvoltat de motorul de ac ionare este utilizat pentru între inerea
mi c rii cu vitez constant v, a mecanismului de transla ie caracterizat de cuplul static M1 + M2
W v = ( M1 + M 2 ) , (9.3)
unde: 3= - viteza unghiular a ro ilor [rad/s];
D
3 v = [m/s] - viteza de deplasare a mecanismului.
2
Ob inem astfel rezisten a de deplasare a mecanismului datorat frec rilor
Q'
W= (µ d + 2 f ) (9.4)
D
Raportând la unitatea de 1 tf, se ob ine rezisten a unitar la înaintare
2f + µd
w1 = (9.5)
D
pentru care se recomand ca valori medii:
7 [Kgf/tf] pentru montaj pe lag re de rostogolire;
52 Instala ii de ridicat i transportat
20 [Kgf/tf] pentru montaje pe lag re de alunecare.
Datorit unor inexactit i de construc ie i de montaj, a ro ilor motoare, pozarea c ii de rulare,
rigiditatea orizontal a cadrului, vehiculul poate c p ta un mers în deriv , astfel c for a dat de
rezisten a de deplasare se m re te cu frec rile suplimentare dintre buza ro ii i suprafa a lateral a inei
:
Q'
Wf = (µ d + 2 f ) K f = w Q ' (9.6)
D
unde: Kf = 2,0...2,6 pentru lag re de alunecare;
Kf = 1,35...1,6 pentru lag re de rostogolire;
w - coeficientul de rezisten la trac iune
Înscrierea mecanismului în curbe, pe calea de rulare determin apari ia unor rezisten e
suplimentare la deplasare datorate alunec rilor transversale i longitudinale a ro ilor.
Unghiul de înclinare a ro ilor la tangenta c ii de rulare (fig.9.2.a) este:
b b
sin 1,2 = = (9.7)
s 2Rc
2 (R c ± )
2
Astfel roata va aluneca transversal pe calea de rulare cu viteza tangen ial v t = v sin ,
determinând apari ia rezisten ei suplimentare la alunecare transversal :
µ Q' v t b
Wat = 0 = µ0 Q' (9.8)
V 2Rc
unde: b - ampatamentul c ii de rulare;
s - ecartamentul c ii de rulare;

a b
Fig. 9.2 Explicativ determinare rezisten deplasare în curb
Rc - raza medie a c ii de rulare;
µ0 - coeficientul de frecare dintre roat i in
Înscrierea în curb (fig.9.2b) determin parcurgerea unor spa ii inegale pe inele interioare i
exterioare la un unghi de rotire .
Ro ile fiind legate rigid va apare o alunecare longitudinal . Spa iul de alunecare este:
S
l = l1 l = l l 2 = (9.9)
2
Astfel apare rezisten a la alunecare longitudinal :
 53

µ 0 Q 'r l S
Wal = = µ0 Q 'r (9.10)
l 2Rc
unde: Q'r - înc rcarea distribuit ro ilor legate rigid de pe ine diferite. Echiparea
mecanismelor de transla ie cu ro i conice (fig.9.3) determin apari ia unei rezisten e suplimentare de
alunecare la deplasare, determinat de vitezele diferite la obada ro ii. Spa iile parcurse la o rota ie
complet de roat i punctele extreme de pe roat 1,2 sunt:
S= D
S1 = (D B tg ) (9.11)
S 2 = (D + B tg )
unde: D - diametrul mediu al ro ii
B - proiec ia pe orizontal a l imii active a ro ii
K - unghiul de înclinare al t lpii profilului.
Spa iul mediu de alunecare va fi:
1 1
S = (S 2 S) = B tg (9.12)
2 2
For a de frecare suplimentar determinat de normala la calea de rulare este:
Q'
Ff = µ 0 N = µ0 (9.13)
cos
Astfel apare rezisten a suplimentar la alunecare datorat conicit ii ro ilor:
S Q' B
Wa = Ff = µ0 tg (9.14)
S cos 2D
Mecanismele care ac ioneaz în spa ii deschise sunt supuse ac iunii for ei vântului care
determin rezisten a la deplasare:
Wv = Pvs A s + Pve A e (9.15)
unde: Pvs,Pve - presiunea vântului asupra sarcinii i elementelor construc iei me-canismului
determinate conform STAS;
As,Ae - suprafe ele sarcinii i elementelor de construc ie a mecanismului supuse ac iunii
vântului.
K În cazul deplas rii pe cale de rulare cu pant , for ele de frecare
vor fi date de componenta dup direc ia normal la planul c ii (Q'
cosK), iar rezisten a suplimentar de deplasare:
D

N N Wd = Q ' sin (9.16)

1 2
B unde: K - panta c ii de rulare admis
Se ob ine astfel rezisten a total la deplasare a mecanismului de
transla ie:
Q Wt = Wf + Wat + Wae + Wa + Wd (9.17)
Fig. 9.3 Explicativ alunecare
ro i conice Puterea în regim sta ionar a motorului de ac ionare a
mecanismului de transla ie este:
Wt v
P= (9.18)

unde: v [m/s] - viteza de transla ie a mecanismului; N - randamentul global al mecanismului.

54 Instala ii de ridicat i transportat
9.2. DETERMINAREA CONDI IEI DE ADEREN
Deplasarea apare sub ac iunea for ei de trac iune determinat de aderen a ro ilor motoare la
calea de rulare ca urmare a frec rii. În condi iile în care for a de frecare (for a aderent ) este mai mic
decât for a de trac iune, mi carea nu se va produce, rupându-se leg tura dintre roat i calea de rulare,
ap rând fenomenul de patinare.
Se impune determinarea num rului ro ilor motoare, deoarece nu toate ro ile mecanismului de
transla ie sunt cuplate întotdeauna la sistemul de ac ionare.
Se consider m sarcina distribuit ro ilor motoare i nemotoare astfel: Qa - înc rcarea ce revine
ro ilor ac ionate; Qn - înc rcarea ce revine ro ilor neac ionate
Cuplul determinat de for a aderent este :
D
M a = µ1 Q a (9.19)
2
unde: µ1 0,12 ÷ 0,15 µ1 - coeficient de frecare în repaus între roat i calea de rulare
(coeficient de aderen )
Acest cuplu trebuie s înving cuplurile determinate de frec rile cu rostogolire determinate de
toate ro ile mecanismului de transla ie i de cel al frec rilor cu alunecare din axul ro ilor nemotoare.
d
M f = (Q a + Q n ) f K f + µ Q n (9.20)
2
Mi carea este determinat de condi ia:
Ma > Mf
Înlocuind se ob ine:
b D d
N H µ1 Q a > (Q a + Q n ) f K f + µ Q n (9.21)
2 2
N1 N2
h1

H Considerând coeficientul de siguran la aderen

h2

1,15 i inând seama c Qn = Q'-Qa , se ob ine:

H/2 H/2
µ D + 2f kf
N1' a N '' ' a N '' Qa = Q' (9.22)
1 N 2 2 µ d + µ1 D
Fig. 9.4 Reparti ie sarcin pe bogiuri
Se alege num rul ro ilor ac ionate astfel încât rela ia
s fie satisf cut .
La mecanismele la care pozi ia centrului de greutate este variabil , verificarea condi iei de
aderen se face pentru acea pozi ie pentru care înc rcarea ro ilor ac ionate este minim . În cazul în
care for a aderent este prea mic , se vor ac iona toate ro ile mecanismului.
Alegerea num rului de ro i de rulare ale unui mecanism de transla ie se face func ie de
înc rcarea maxim admis pe roat i de caracteristicile mecanismului de transla ie. În cazul unei
înc rc ri mari se trece la sprijinirea mecanismului pe boghiuri (fig.9.4). Adoptarea num rului de ro i se
face din condi ia de investi ie minim . Un num r mare de ro i scumpe te mecanismul dar ieftine te
calea de rulare ca urmare a unei înc rc ri uniforme a acesteia. Distan ele de la ro i la articula ii se aleg
astfel încât pe toate ro ile s existe aceia i înc rcare. În l imea boghiului trebuie redus pân la
înc rcarea minim pe care for a longitudinal ap rut în timpul frân rii o transmite integral
c rucioarelor boghiului.
Înc rc rile pe toate ro ile boghiului ar fi egale dac toate articula iile ar fi plasate la în l imea
axelor ro ilor, lucru care practic este imposibil.
 55
La înscrierea în curbe cu raz mic de curbur , boghiul este prev zut cu articula ie vertical sau
cu bra e ce se pot roti liber fa de calea de rulare.
În anumite situa ii înc rcarea pe roat poate fi variabil func ie de pozi ia sarcinii (ex. - pod
x Q+Gc G rulant - fig.9.5): unde:Gc - greutate c rucior; G - greutate
A B pod; Q - sarcina; L - deschidere pod; X - pozi ie curent
L/2 L/2
L/2 sarcin . Înc rc rile maxime respectiv minime se
Fig. 9.5 Explicativ înc rcare ro i rulare determin pentru pozi iile extreme ale mecanismului fa
de roat în prezen a i absen a sarcinii la echilibru:
MA = 0
(9.23)
MB = 0
Mecanismele cu deplasare prin cablu, asigur reducerea greut ii i for elor de iner ie.
Principalul dezavantaj îl constituie cantitatea mare de cablu utilizat, care are o durabilitate mic în
exploatare.
9.3. ELEMENTE COMPONENTE ALE TRANSLA IEI
C rucioarele au rolul de a sus ine echipamentul de ridicare a sarcinii i de a asigura mi carea de
transla ie. Din punct de vedere constructiv c rucioarele pot fi: cu destina ie general sau speciale.
C rucioarele cu destina ie general (fig.9.6), se compun din: echipamentul de ridicare a sarcinii
1, dispozitivul de transla ie 2 i asiul c ruciorului.
C rucioarele speciale le înlocuiesc pe cele cu destina ie general , când se dore te ob inerea
unei exploat ri economice i cu productivitate mare. În acest categorie sunt incluse c rucioarele cu
echipament auxiliar de ridicare, c rucioarele cu graif r, c rucioarele cu electromagnet, c rucioarele cu
5 3 2 1 5 bra rotitor i c rucioarele cu mai multe viteze.
4 Mecanismul de transla ie poate fi ac ionat manual sau electric.
Ac ionarea manual este utilizat mai ales la grinzile suspendate
Fig. 9.7 Transla ie cu motor i pentru sarcini mici. La ac ionarea electric sistemul de transla ie se
reductor central construie te în mai multe variante func ie de caracteristicile
mecanismului.
Sistemul de transla ie cu motor i reductor central (fig.9.7), se compune din: motorul electric de
ac ionare 1, cuplajul cu frân 2, reductorul 3, arborele
5 4 3 2 1 2 3 4 5 de transmitere 4 i ro ile 5 de
4 v x deplasare a mecanismului.
vy 6
3 1 Solu ia este adoptat la
5 mecanismele cu deschidere
Fig. 9.8 Transla ie cu dou reductoare
mic i mijlocie i tura ie mic
a arborelui.
2 Sistemul de transla ie cu dou reductoare de vitez amplasate lâng
Fig. 9.6 C rucior cu
destina ie general ro ile de rulare i motorul central (fig.9.8), cu aceia i componen ca i
precedentul sistem, se utilizeaz la mecanismele cu deschidere mare i
vitez unghiular mic a arborelui de transmitere 4.
Sistemul de 6 4 3 2 1 1 2 3 4 6 transla ie cu transmisii
independente cu i f r 5 5 arbore electric (fig. 9.9),
asigur antrenarea independent pe fiecere cale
de rulare. La sistemul Fig. 9.9 Transla ie cu transmisie de cap t
f r arbore electric,
56 Instala ii de ridicat i transportat
motoarele 1, dispuse simetric de capetele mecanismului ac ioneaz prin intermediul cuplajelor cu frân
2, reductoarelor 3 i arborele de transmitere 4, asupra ro ilor de rulare 5.
Mecanismul de transla ie cu cablu (fig.9.10), se întrebuin eaz de obicei la c rucioarela
macaralelor turn, ale macaralelor funicular, etc., permi ând
=TT vc
4
T0 T
T1 T4 3
1 T2 T3
=TT
2
Q
Fig. 9.14 Mecanism de transla ie cu cablu
deplasarea pe planuri înclinate cu viteze i accelera ii relativ mari. A ezrea mecanismului de transla ie
în afara c ruciorului permite u urarea i simplifi-carea acestuia. Are în componen : mecanismul de
transla ie 1, mecanismul de ridicare a sarcinii, cablul de trac iune c rucior 3 i ridicare 4.
Mecanismele de transla ie p itoare se folosesc la instala iile cu vitez mic de deplasare. La
aceste mecanisme, greutatea proprie a instala iei este deplasat prin intermediul dispozitivelor de
sprijin, a c ror pozi ie reciproc se modific în timp.
9.4. DIAGRAMA DE SARCIN LA MECANISMULDE TRANSLA IE
Verificarea puterii motorului de ac ionare impune cunoa terea diagramei de sarcin M = f(t)
(fig.9.11). În cazul mecanismelor de transla ie, un ciclu de func ionare se compune de regul din
opera iile:
- deplasarea mecanismului sub sarcin ;
- deplasarea mecanismului f r sarcin (în gol).
Cunoscând cinematica mecanismului de transla ie pe întreg ciclul de func ionare, se determin
cuplurile statice i dinamice corespunz tor fiec rui interval de timp al ciclului de func ionare, ob inând
astfel în baza ecua iei fundamentale a mi c rii, cuplul motor:
M = M s + M d (9.24)
unde: M - cuplul motor;
Ms - cuplul static;
Md - cuplul dinamic.
a) Diagrama de sarcin$ la deplasarea în sarcin$
Cuplul dezvoltat de motorul de ac ionare în regim sta ionar la deplasarea sub sarcin este egal
cu cuplul static necesar deplas rii sarcinii:
W D
M = M s1 = 1 (9.25)
i 2
unde: W1 - rezisten a la înaintare opus de mecanismul de transla ie în sarcin ;
i - raportul de transmitere total al mecanismului;
N1 - randamentul transmisiei.
În perioada de pornire la deplasarea sub sarcin , cuplul dezvoltat de motor conform ecua iei
fundamentale a mi c rii este:
M p1 = Ms1 + M d1 (9.26)
 57
d d
unde: M dl = J p1 - cuplul dinamic în perioada de accelerare; = - accelera ia
dt dt
ungiular a arborelui motor; Jp1 - momentul de iner ie total al maselor în mi care de transla ie i rota ie
raportate la arborele motor.
Pentru mecanismul de transla ie cuplul static i momentul de iner ie pot fi considerate în
general constante, dac se neglijeaz pendularea sarcinii, ac iunea vântului i înclinarea mecanismului.
M, Ms[Nm]
v[m/s]
Mp1
M1=Ms1 Mp2
M2=Ms2 Md2
vs1 Md1
vs2 t[s]
tp1 ts1 td1
tp2 ts2 td2
t1 t01 t2 t02

Fig. 9.11 Diagrama de sarcin a mecanismului de transla ie

Momentul de iner ie echivalent redus la arborele motor, inând seama de randamentul
mecanismului se ob ine din condi ia de conservare a energiei:
n
Jk
q m j v 2j
J p1 = J + + j (9.27)
2 2
i
k =1 k k j =1
unde: J - momentul de iner ie al maselor în mi care de rota ie cu viteza =;
Jk - momentul de iner ie al maselor în mi care de rota ie cu viteza =k;
mj - mase în mi care de transla ie cu viteza vi;
= - viteza unghiular a arborelui motor;
N - randamentul transmisiei.
La frânarea mecanismului de transla ie se ob ine cuplul (fig.9.11):
M f 1 = M s1 M d 2 (9.28)
d
unde: M d 2 = J d1 - cuplul dinamic la decelerare;
dt
Jd1 - momentul de iner ie al maselor în mi care de transla ie i rota ie raportat la arborele
motor la frânare pentru care se ob ine:
n q m v2
Jk j j
J d1 = J + k + j (9.29)
2 2
k =1 i k j =1
Pentru determinarea diagramei de sarcin la deplasarea mecanismului de transla ie în gol,
rezisten a mecanism la înaintare, momentul de iner ie i masa sunt determinate în absen a sarcinii (Q =
0). Randamentul transmisiei este determinat func ie de coeficientul de înc rcare N= f(k).