UNIVERSITATEA POLITEHNICĂ BUCUREŞTI

FACULTATEA DE AUTOMATICĂ ŞI CALCULATOARE

DEPARTAMENTUL INGINERIA SISTEMELOR

LICENŢĂ

Modelarea şi controlul panourilor fotovoltaice de

mică putere

Realizator: Alexandru Dragomirescu

Coordonator ştiinţific: Prof.Dr.Ing. Dumitru Popescu

Bucureşti
2016

Page 1 of 43
Cuprins

Motivaţia proiectului ..........................................................................................................3

1.Introducere în lumea energiei ..........................................................................................4
1.1.Energia electrică …………………………………………………………………….4
1.2.Energia regenerabilă ………………………………………………………………...7
1.3.Energia solară ……………………………………………………………………….8
2.Platforme fotovoltaice ....................................................................................................10
2.1.Celule fotovoltaice ………………………………………………………………....10
2.2.Clasificare celule fotovoltaice ……………………………………………………...12
3.Modele electronice ….....................................................................................................15
3.1.Model diodă-simplă ………………………………………………………………..15
3.2.Model diodă-dublă …………………………………………………………………17
3.3.Calcul parametrii ………………………………………………….………………..18
4.Modele dinamice şi proiectarea algoritmilor de control ….…………............………...20
4.1.Modelul motorului pas cu pas ………………………………….…………………..21
4.2.Model panou fotovoltaic …………………………………………………………...29
4.3.Proiectarea comenzii RST………….………………………………………….…....31
4.4.Punct de maximă putere generată ...........................................……………….….....35
Concluzii şi perspective .....................................................................….……………......42
Bibliografie .......................................................................................................................43

Page 2 of 43
 Introducere

Odată cu dublarea populaţiei de pe Terra, nevoia de electricitate a crescut

exponenţial in ultimii 50 de ani, cercetătorii incercând să găseasca metode noi de obţinere
a energiei electrice ajungând la surse regenerabile ca energia geotermală, eoliană, solară
sau energie provenită din biomasă.

Energia solară în general este în creştere, prezentând o multitudine de avantaje fata

trendul actual de obţinere a energiei electrice cu ajutorul surselor neregenerabile care au
cauzat niveluri de poluare şi temperaturi record în urma încălzirii globale. Modul
principal de obţinere al acesteia este captarea caldurii cu panouri solare.

Am ales lucrul cu panouri fotovoltaice deoarece am considerat că acest proiect va fi

o adevărată provocare pentru mine, prin crearea fizică a unui sistem de obţinere a
energiei solare, obţinerea unui model matematic şi controlul întregului ansamblu. De
asemenea domeniul fotovoltaic m-a atras fiind unul relativ nou în care se pot îmbunătăţi
performanţele obţinute la ora actuală, panourile fotovoltaice fiind o resursă inovativa de
obţinere a energiei regenerabile [8].

Panoul va folosi celule fotovoltaice cu modelul diodă-dublă şi un motor pas cu pas ce

îl va mişca pe axa verticală cu scopul de a urmări cât mai bine razele soarelui, lucru
determinat prin calculul unui punct maxim de putere ce va fi referinţă în controller.

Pentru control se va discretiza modelul matematic rezultat şi va fi folosit un algoritm

RST ce va regla şi urmări referinţa în cazul în care apar perturbaţii.

Page 3 of 43
 Capitolul 1-Introducere în lumea energiei

În acest capitol este prezentată starea actuală a producerii de energie electrică din
surse neregenerabile şi neajunsurile acesteia cât şi sursele regenerabile existente.

1.1. Energia electrică este una din cele mai importante resurse din lumea mileniului
3, în România existând doar 95.000 de gospodării neelectrificate dintr-un total de 7.5
milioane, toate sarcinile fiind dependente de aceasta(de la transport la iluminat, de la uz
casnic la comerţ, de la industrie la domeniul tehnic).
Principalele resurse din care se obţine electricitatea se pot observa în imaginea de mai
jos:

Deşi o putem transporta la distanţe mari şi poate fi împărţită şi folosită în cantităţi

oricât de mici, din păcate acest tip de energie vine cu o serie de dezavantaje ca:

 Nu este posibilă înmagazinarea ei, fiind necesară întotdeauna producerea la

momentul cererii de către utilizator

Page 4 of 43
  Majoritatea surselor de producere a acesteia dăunează grav mediului înconjurător
şi a organismelor vii(arderea cărbunilor duce la emiterea de poluanţi şi la
producerea gazelor cu efect de seră care la rândul ei contribuie la încălzirea
globală).
 De asemenea, efecte dăunătoare se produc prin obţinerea de energie electrică cu
ajutorul petrolului şi a gazelor naturale ce afectează viaţa marină, hidrocentralele
afectează şi ele producând dereglări ale climei, florei şi faunei iar centralele
nucleare sunt foarte periculoase mai ales în cazul unui accident.

Emisiile de dioxid de carbon CO2 au ajuns, conform unui studiu NASA din 12
noiembrie 2015 [1] la cele mai înalte niveluri din ultimele sute de mii de ani şi jumătate
din acestea nu pot fi absorbite de flora sau oceane rămânând în atmosferă, oceanele la
rândul lor devin din ce în ce mai acide din cauza măririi cantităţii de CO2 pe care trebuie
să o absoarbă.
Încălzirea globală a accelerat şi ea alarmant în ultimele decenii, 15 din ultimii 16 cei mai
călduroşi ani din 1900 până în prezent fiind în mileniul 3, printre efecte numărându-se:

1. Schimbări extreme de vreme(40% din precipitaţiile grave producându-se din

cauza creşterii temperaturii cu 2 grade Celsius)[3], înmulţirea apariţiilor valurilor
de căldură şi a perioadelor de secetă.

2. Topirea gheţarilor/creşterea nivelului apei cu aproximativ 3.1mm pe an ce poate

duce la o creştere de 40cm la sfârşitul secolului 21 faţă de sfârşitul secolului 20.

3. Influenţe asupra anumitor ecosisteme, tundrele, mangrovele şi recifele de coral

fiind afectate de sosirea în avans a primăverii, de altfel multe specii sunt pe cale
de dispariţie ce va duce la o diversitate scăzută a acestor ecosisteme.

Page 5 of 43
 Fig.1. 'Trendul creşterii temperaturii conform studiilor[2]'

Folosirea cărbunilor, gazelor naturale şi a energiei nucleare duce de asemenea la

emiterea de metale ca mercur sau plumb ce provoacă intoxicaţii (lead poisoning),
particule aeriene ce sunt dăunătoare şi duc la astm sau boli pulmonare şi contribuie la
înmulţirea ploilor acide.
O creştere a preţului energiei electrice a început şi ea să se observe în ultimele decenii(în
medie 2%/an în Statele Unite ale Americii,şi o creştere imensă în Marea Britanie de
151% din 2004 până în 2012).

Fig.2. 'Procentul de creştere a preţului la electricitate'

Page 6 of 43
Un alt aspect este faptul că resursele principale din care se produce energie electrică la
ora actuală încep să fie din în ce mai reduse ca şi cantitate.

1.2. Energia regenerabilă este, ca definiţie, 'energia alternativă, utilizabila derivată

din surse ce sunt capabile de a se reface, cum ar fi soarele(energia solară), vântul(energia
eoliană), râurile(energia hidroelectrică), izvoarele termale(energia geotermală), mareele
şi nu în ultimul rând biomasa (din care se produc biocombustibili)'.
Conform unui studiu realizat în urmă cu 5 ani, încrederea şi suportul publicului în sursele
de energie regenerabile este mult mai mare decât în cele neregenerabile.

Fig.3. 'Sondaj de opinie cu privire la cea mai de încredere sursa de energie regenerabila'

Obţinerea curentului electric prin aceste metode a crescut exponenţial în ultimul deceniu,
mulţi oameni de ştiinţă având estimări că până în 2030, 100% din energia lumii va veni
din sursele solare, eoliene sau hidroelectrice.

Tabel 1. Trendul energiei regenerabile la nivel mondial

Indicator 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014
Investiţii în surse de energie 182 178 237 279 256 232 270
9
regenerabilă( 10 USD)
Capacitate de energie 1.140 1.230 1.320 1.360 1.470 1.578 1.712
regenerabilă existenţa(GW)
Putere solară fotovoltaica 16 23 40 70 100 138 177
existenţa(GW)
Energie eoliană existenţa(GW) 121 159 198 238 283 319 370
Producţia anuală de biodiesel 12 17.8 18.5 21.4 22.5 26 29.7
9
( 10 litri)
Număr de tari cu poliţe de 79 89 98 118 138 144 164
folosire a energiei regenerabile

Page 7 of 43
1.3. Energia solară

Luând în considerare toate aceste elemente, experţii din domeniu îşi doresc să
mărească aportul la producerea de energie electrică prin resurse regenerabile că energia
solară care nici nu poluează.
Pământul primeşte aproximativ 174.000 de TeraWatts din care doar jumătate atinge
suprafaţa, restul fiind reflectată înapoi în spaţiu sau absorbită de nori şi atmosferă.

Fig.4. 'Totalitatea radiaţiei solare primită de Terra annual conform unui studio NASA'

Potenţialul de energie provenită de la soare este atât de mare încât într-un an(3,850,000
exajoules) se poate strânge de două ori mai multă energie decât se va putea obţine vreo
dată din combinarea resurselor neregenerabile de pe Terra(cărbuni, petrol, gaze naturale
şi uranium). [4]
În România există un potenţial foarte bun de producere a energiei electrice cu
ajutorul surselor fotovoltaice, existând cel puţin 210 zile însorite pe an cu un potenţial de
aproximativ 700 KiloWattsOră/ m 2 , cele mai importante regiuni fiind Dobrogea, Oltenia
şi malurile Mării Negre. Industria energiei solare a avut startul încă din anii 1970 când au
fost montate 800.000 m 2 de colectoare solare, la ora actuală cele mai importante facilităţi
de producere a acesteia fiind în Mangalia(600 panouri solare pentru încălzirea apei şi alte
1.150 pentru generarea de electricitate), la Universitatea Politehnica din Bucureşti unde
un panou solar poate produce 60 MegaWattsOră şi Parcul Solar Covaci cu 480.000 de
panouri solare.
Page 8 of 43
Statul român oferă certificate verzi pentru producerea de energie solară reglementate de
Autoritatea Naţională de Reglementare în domeniul Energiei(ANRE).

Tabel 2. Dezvoltarea energiei solare în România

An Energie solară total(MWp) Energie solară adăugată(MWp
2007 0.30 0.1
2008 0.45 0.15
2009 0.64 0.3
2010 1.94 1
2011 3.5 2
2012 51 47
2013 1.151 1.100
2014 1.219 69

Agenţia Internaţională de Electricitate prezice că până în 2050 aproximativ 27% din

cantitatea de energie electrică folosită pe pământ va proveni de la soare(ca o comparaţie
în 2004 procentul era de doar 0.01% iar în 2014 de doar 1%).

Energia solară poate proveni din mai multe surse, colectoare solare, centrale solare
sau panouri cu celule fotovoltaice. Cele din urmă sunt cea mai bună soluţie de obţinere a
energiei electrice cu ajutorul soarelui.

Page 9 of 43
 Capitolul 2-Platforme fotovoltaice

În acest capitol se va discuta despre efectul fotovoltaic, clasificarea celulelor

fotovoltaice cât şi despre avantajele unui sistem fotovoltaic.

2.1. Celule Fotovoltaice

Celulele fotovoltaice reprezintă elementul de bază al unui panou fotovoltaic,

realizând transformarea energiei solare in energie electrică.
Ele sunt formate dintr-o multitudine de straturi de material semiconductor, de obicei
siliciu, deoarece doar in semiconductori se poate realiza efectul fotovoltaic, un strat
subţire de silicon de tip N peste un strat mai gros de silicon P(însă în ultimii ani s-au
încercat şi alte opţiuni precum Perovskitul), impreună cu 2 electrozi şi o grila
conductoare.

Urmează doparea cu diverse materiale chimice, de valenţa superioară(ex:Fosfor)

pentru cele electronegative şi de valenţă inferioară(ex:Bor, Indiu) pentru elementele
electropozitive formând joncţiuni 'N' respectiv 'P'.
Când aceste celule sunt expuse la radiaţia solară, electronii din materialul N vor absorbi
energia din fotonii radiaţiei şi cu ajutorul câmpului electric din joncţiunea PN se vor
transporta către electrodul pozitiv rezultând o diferenţă de potenţial urmând să se
genereze curent electric.

O singură celulă fotovoltaică de 160cm 2 poate produce 2 watts dacă ne aflam la punctul
de putere maxim si doar 0.8 pentru alte puncte de pe caracteristica I-P(intensitate-putere),
de aceea este foarte important să ne aflăm în acest maxim.

Ele sunt grupate în module sau matrici şi cu ajutorul echipamentelor de

transformare a puterii(invertoare) se poate produce curent alternativ(AC) din curentul
direct(DC) generat de tehnologia fotovoltaică.

Fig.5. 'Celula fotovoltaică'

Efectul fotovoltaic a fost descoperit pentru prima oară de Henri Becquerel în anul
1839. Descoperirea materialelor semiconductoare şi producerea primei joncţiuni n-p (de

Page 10 of 43
către William Shockley) a dus la construcţia primelor celule solare ce au început a fi
folosite în anii 1950 pentru aplicaţii specializate(au avut un aport important în contrucţia
satelitului Vanguard 1), avansuri în randamentul acestora continuând în următoarele 3
decenii, şi au fost pentru prima dată produse în masă în anul 2000 în Germania cu
ajutorul fondurilor date de guvern pentru 100.000 de astfel de sisteme.

Printre avantajele acestor celule se numără, în primul rând, scăderea costului în ultimii
10 ani(cu 78%), principalele motive fiind abundenţa de polisilicon (ce reprezintă
materialul cel mai important din compoziţia lor) şi avansul tehnologic din întreaga lume
ce face ca producţia lor să fie mai eficientă.

Fig.6. 'Scaderea costului celulelor fotovoltaice pentru producţia unui watt'

Page 11 of 43
 În al doilea rând eficienţa acestora creşte din ce în ce mai mult(prin diverse metode că
alegerea semiconductorului potrivit sau diverşi optimizatori de putere sau 'module
inteligente'), ca şi gradul de folosire al acestora(de la 30.000 MW în 2009 la 230.000 în
2015).
Aceste celule sunt şi foarte rezistente, având o durată de viaţă de până la 25 de ani şi
sistemele bazate pe panouri fotovoltaice necesita mentenanţa minimă.
Un alt mic avantaj este faptul că în ultimii ani, nu doar în România, a avut loc o creştere
foarte mare a temperaturilor şi o mărire a perioadei cu soare ce ajută soluţiile noastre.

2.2. Clasificare celule fotovoltaice

Se poate face după o multitudine de criterii, după materialul folosit sau în funcţie de
grosimea stratului. Astfel avem următoarele tipuri:

1.Celule de siliciu
Strat gros:

 Celule Monocristaline- cu o eficienţă de aproximativ 20% şi o acoperire a pieţei

de 36% ce duce la o producţie de 12.600 MegaWatts
 Celule Policristaline- cel mai bun raport preţ/performanta deoarece fabricaţia lor
este mai simplă şi mai ieftină,randament de 16%

Strat subţire:

 Celule pe bază de silicon amorf- randament mai mic, între 5 şi 7 la sută, în

producerea lor se foloseşte mult mai puţin silicon decât la cele monocristaline, ele
sunt folosite la dispozitivele ce necesită o cantitate mică de energie
 Celule de tip thinfilm- siliconul e depozitat pe un alt material de bază, se
înconjoară cu un strat izolator din polimer acoperit cu fire de sticlă, au o greutate
redusă şi sunt flexibile(în această categorie intră celulele CdTe,GaAs şi CIGS)

Page 12 of 43
 Fig.7. 'Diverse tipuri de celule fotovoltaice'

2.Semiconductoare pe bază de elemente din grupele 3-5

Celule cu arsenic de galiu(GaAs)-o tehnologie costisitoare folosită în majoritatea
cazurilor în industria spaţială, prezintă un randament foarte bun şi sunt foarte stabile de
schimbările de temperatură.

3.Semiconductoare pe baza elementelor din grupele 2-6

Celule cu CdTe(cadmiu şi teluriu)-randament de sub 10%, foloseşte tehnologia
CBD(depunerea de straturi pe suprafeţe întinse cu pH, temperatura şi concentraţia fiind
controlate).De obicei se găsesc la module pentru integrarea în construcţii.

4.Celule cu CIS/CIGS-este folosit mixul de Cupru-Indiu-Disulfat produs în Berlin sau

Cupru-Indiu-Galiu-Diselenat din Uppsala, Suedia.Acestea pot fi folosite la aparate de
putere mică(ex:calculatoare) sau la module de dimensiuni mai mari pentru acoperişuri.

5.Celule bazate pe pigmenţi organici-chimia organică ajuta în formarea compuşilor

ce pot ajuta la fabricarea de celule solare ieftine.Ca un dezavantaj la momentul actual este
durata de viaţă redusă(4000-5000 de ore) şi randamentul scăzut.

6.Celule cu electrolit semiconductor-usor de realizat însă puterea şi siguranţă în

utilizare sunt reduse(ex:oxid de cupru+sare de bucătărie/NaCl)

Randamentul tuturor celulelor solare este calculat că raportul dintre puterea de la borne
( Pe ) şi puterea radiaţiei incidente( Pi ). Pe variază în funcţie de unghiul cu care cad razele
solare pe panoul solar, condiţiile meteorologice, intensitatea radiaţiei solare şi de
caracteristicile de construcţie individuale.Pentru a maximiza randamentul panoul
fotovoltaic creat în cadrul acestui proiect se va mişca în funcţie de razele solare

Page 13 of 43
 Fig.8. 'Exemplu de sistem fotovoltaic complet'

Componentele:

Panoul fotovoltaic-componenta cea mai importantă din întreg ansamblul, preluând

energia luminoasă de la razele soarelui transformând-o în energie electrică.
Regulatorul/Controlerul de incarcare-are sarcina de a controla tensiunea şi/sau
curentul provenit de la panourile solare ce dau energia de încărcare a bateriei ca acestea
să nu se supraîncarce.Ele sunt de mai multe tipuri,variind de la controlul a 4A până la
80A în controlere programabile MPPT.
Convertoare-adaptează puterea generată la valoarea pe care aplicaţia o cere
Invertorul-transforma curentul continuu în curent alternativ, el trebuie să asigure la
ieşire o putere nominală mai mare decât suma puterilor sarcinilor pentru a da putere la
orice temperatură.
Baterii-optionale, sunt folosite pentru a stoca energia când sursa de energie a
generatorului(radiaţia solară) este disponibilă şi a o reda pe timpul nopţii sau în
perioadele în care nu este soare.Cele mai folosite sunt bateriile plumb-acid, având preţ şi
disponibilitate foarte bune şi putând elibera multă energie într-un timp scurt.Temperatura
optimă de funcţionare a acestora este 20°C - 5°C.
Alte componente-in această categorie putem menţiona traductoare, elemente conexe,
siguranţe si protecţii impotriva descărcărilor atmosferice.

Page 14 of 43
 Capitolul 3-Modele electronice

Există diverse modele de funcţionare a celulelor fotovoltaice, în acest capitol vom

prezenta cele mai folosite dintre acestea, simplă-diodă şi dublă-diodă(suprapunere diodă
semiconductoare cu generatorul de curent) .

3.1. Diodă simplă

Fig.9. 'Circuit electric aferent modelului diode-simpla'

În imaginea de mai sus este prezentat circuitul electric echivalent al unei singure
celule fotovoltaice.
Este alcătuit dintr-o diodă în paralel cu o sursă de curent ce ar produce modelul ideal care
este cel mai simplu posibil având doar 3 parametri, din păcate acesta are o serie de
neajunsuri când se confruntă cu variaţii mari de temperatură.
Astfel s-au adăugat 2 rezistenţe ce simbolizează pierderea de curent şi pierderea
de tensiune, ele făcând diferenţa dintre modelul ideal şi cel dioda-simpla.
 Rezistenţa mică a celulei solare duce la pierderi de curent evidenţiate prin prima
rezistenţa Rp,aceasta având o valoare semnificativă de >8Ω.
 Rezistenţa contactelor şi cea internă a celulelor duc la un Rs de câţiva miliΩ.

Valoarea Iph, curentul ce este produs de sursă, depinde de mai mulţi factori printre
care se află intensitatea radiaţiei solare, coeficientul de absorbţie a lungimii de undă şi
caracteristică de difuziune a electronilor rezultând formula:
G
Iph  Iph,STC* 1  α1 Tc  Tc,STC  
GSTC 

Cu ajutorul teoremelor lui Kirchhoff se obţine:

Page 15 of 43
I: I  Iph  Id  Ip
II: 0  U  Ud  Us
De asemenea caracteristică curent-tensiune este exprimată astfel ( Is -curent invers de
saturaţie fiind aproximativ 1* 1011 A/ cm 2 , Id -curentul de saturaţie):

 e *Ud 
III: Id  Is  e k *T  1
 

Prin înlocuirea I şi II în III rezultă :

 qU  I *Rs   U  I * Rs
I  Iph  Is  e n*k *Tc  1 
   3.1
  Rp

Factorul de umplere este raporul dintre puterea maximă şi produsul dintre U şi Iph .
Umax * Imax
FF 
U * Iph
Acesta e o măsură a caracteristicii curent-tensiune, iar pentru valori peste 0,7 celula
fotovoltaică este considerată de calitate.El este micşorat de creşterea temperaturii, în
acelaşi timp scăzând şi randamentul conversiei fotovoltaice.

Page 16 of 43
3.2. Dioda dublă

Fig.10. 'Circuit electric aferent modelului diodă-dublă'

Acest model ia în considerare în plus o variaţie a coeficientului ideal al diodei(funcţie

de tensiunea de la borne).Este cel mai precis model [9], fiind modelul folosit în acest
proiect.
Atunci când tensiunea are o valoare ridicată acest coeficient este aproape egal cu 1 şi
recombinarea purtătorilor de sarcina se realizează mai ales la suprafaţă şi în regiunile de
dopare.
Când tensiunea are o valoare mică, coeficientul este aproximativ 2 şi recombinarea se
întâmplă în regiunea joncţiunii care se modelează prin adăugarea celei de-a doua diode în
paralel cu prima.

În cadrul acestui model vor exista 2 curenţi de saturaţie Is1 şi Is 2 ce pot calculaţi cu
ajutorul coeficienţilor de difuzie C1  150180 A / K 3 şi C 2  1,31,7  *102 A / K 5/2
şi Egap care este totalul energiei necesare electronilor pentru a trece din banda de valenta
în cea de conducţie.

Egap
Is1  C1*T * e3 kTc

Egap
Is2  C 2* T 5/2 * e 2 kTc

De altfel ecuaţia (1) de la modelul dioda simplă devine acum:

 qU  I *Rs    qU  I *Rs   U  I * Rs
I  Iph  Is1  e

n1*k *T * Ns
 1  Is2  e n 2*k *T *Ns  1 
    3.2.1
    Rp

Page 17 of 43
Tabel 3. Parametrii ecuaţiei (2)
Notaţie Definiţie
I Curentul la ieşire al celulei fotovoltaice
Iph Curent produs de incidenta luminii
U Voltajul la ieşire al celulei fotovoltaice
Is1, Is2 Curenţii inverşi de saturaţie
n1, n2 Factor de apropiere al diodei de o diodă
ideală
kb Constanta lui Boltzmann
23
( 1,3806503*10 J / K )
q Sarcina electron (1, 60217*1019 C )
Rs Rezistenţa serie
Rp Rezistenţa paralel
Ns Numărul de serii de celule fotovoltaice

3.3. Aflarea parametrilor modelului diodă dublă

Înainte de restul lucrării, trebuiesc calculaţi parametrii modeului diodă-dublă, pentru

acest lucru ne vom folosi de data-sheetul panolui solar din care extragem anumite
caracteristici provenite de la producător.

Tabel 4. Parametrii panoului fotovoltaic

Notaţie Denumire Valoare
Pmp,STC Putere maximă 20 W
Vmp,STC Tensiune la putere maximă 17,49 V
Imp,STC Curent la putere maximă 1,14 A
Isc,STC Curent de scurt circuit 1,22 A
Voc,STC Tensiune în circuit deschis 22 V
TSTC Temperatura 25o C
GSTC Iradianta 1000 W * m 2
Ki Coeficientul de temperatură al Isc,STC 0.105% / o C
Kv Coeficientul de temperatură al Voc,STC -0.360% / o C

Page 18 of 43
Formula curentului produs de sursa Iph mai poate fi scrisă astfel:

G
Iph  *  Isc, STC  Ki  TSTC  T    3.2.2 
GSTC 
Unde G este iradianta de la suprafaţa celulei şi T este temperatura externă.Curenţii inverşi
de saturaţie şi factorii de apropriere se calculează din:

Ki  TSTC  T   Isc,STC
Is1  Is2 
 
 
 Kv  TSTC  T   Voc,STC 
exp 1
  n2  n1  T * k * Ns 
  * 
  p  q 
Multe studii recomanda ca n1 să fie egal cu 1 şi n2 să fie variabil.De asemenea se doreşte
 n2  n1 
ca p  2, 2 şi că raportul   =1.
 p 
Din aceste cerinţe reiese faptul că n2=1,2.

Page 19 of 43
 Capitolul 4-Modele dinamice şi proiectarea algoritmilor
de control

În acest capitol vor fi prezentate modelele şi funcţiile de transfer ale elementului de

acţionare, panoului solar şi traductorului cât şi discretizarea şi realizarea algoritmului de
control RST.

Fig.11. 'Componentele ce vor alcătui funcţia de transfer a întregului sistem'

Page 20 of 43
4.1. Modelul motorului pas cu pas

Fig.12. 'Motor pas cu pas'

Este un motor simplu, robust, ieftin găsit în multe aplicaţii precum maşini de spălat,
ceasuri, imprimante, şi folosit ca element de acţionare la antene, telescoape, panouri
solare şi altele.Rolul acestui motor în proiectul meu este translaţia panoului în funcţie de
direcţia radiaţiei solare.
Pentru acest proiect am folosit un motor pas cu pas 57HS06 cu 2 faze, ai cărui parametrii
sunt prezentaţi în următorul tabel:

Tabel 5. Parametrii motorului

Parametru Unitate măsură Valoare
Lungime mm 54
Număr de pini 8
Rezistenţa Ω 0.8 10%
Inductanţa mH 1.2 10%
Greutate kg 0.6
Curent A 2.8
Inerţie rotor Kg * m2 2.6e-5

Page 21 of 43
 Fig.13. 'Principiul funcţionării motorului pas cu pas în 2 faze'

Rotorul este reprezentat de un magnet permanent ce are 1 pereche de poli, astfel

atunci când cotitura unei faze este activă se produce un dipol magnetic la nivelul
statorului. De exemplu, dacă faza 2 este activă ca şi in Fig.13, cotitura 3 va produce un
pol sud şi cotitura 4 va produce un pol nord.
Am decis să folosesc o conexiune unipolară, aceasta menţinând cuplul constant de
la viteze mici până la mari spre deosebire de conexiunile serie şi paralel unde cuplul
scade o dată cu creşterea vitezei.

Fig.14. 'Conexiunea unipolară'

Page 22 of 43
 Conform [6], acest tip de motor are 4 ecuaţii semnificative, 2 de natură electrică şi 2
de natură mecanică, problema este faptul că ele sunt neliniare:

dIa
 Ua  R * Ia  Km *  *sin( Nr * )  / L (4.1.1)
dt
dIb
 Ub  R * Ib  Km *  *cos( Nr * )  / L (4.1.2)
dt
d
  Km * Ib *cos( Nr * )  Km * Ia *sin( Nr * )  B *   / J (4.1.3)
dt
d
 (4.1.4)
dt

Tabel 6. Parametrii ecuaţiilor (4.1.1)-(4.1.4)

Notaţie Definiţie
Ia, Ib Curenţii celor 2 faze A şi B
 Viteza rotorului
Ua, Ub Tensiunile în cele 2 faze
B Coeficient de vâscozitate(8e-5)
J Inerţia rotorului
Km Constantă cuplului motor(0.19)
R Rezistenţa
L Inductanţa
Nr Numărul de dinţi ai rotorului
 Unghiul de poziţionare al panoului

Urmează scrierea acestora sub formă de mătrici de stare:

 dIa 
 dt 
  Km * sin( Nr *  ) / L
 dIb  
R / L 0 0  Ia   Ua 
 dt   0 R / L

 Km * cos( Nr *  ) / L 0 Ib
  Ub 
 d     Km * sin( Nr *  ) / J    1   (4.1.5)
Km * cos( Nr *  ) / J B / J 0    L  0 
      
 dt   0 0 1 0    0
 d 
 
 dt 
X = A * X + B* u

Page 23 of 43
Problema poate fi rezolvată printr-o liniarizare DQ, în care vom nota:
 Ud   cos( Nr * ) sin( Nr * ) 0 0  Ua 
    
 Uq     sin( Nr * ) cos( Nr * ) 0 0  Ub 
0   0 0 1 0  0 
    
0   0 0 0 1  0 

 Id   cos( Nr * ) sin( Nr * ) 0 0  Ia 
    
 Iq     sin( Nr * ) cos( Nr * ) 0 0  Ib  (4.1.6)
   0 0 1 0   
    
   0 0 0 1   
XD = D * X

 X  D 1 XD (4.1.7)

Formând un sistem cu ajutorul ecuaţiilor (4.1.5) şi (4.1.7), rezultă:

 X  A X  B u
 1
(4.1.8)
 X  ( D XD )
,

( D1 XD),  D1, XD  D1 XD, (4.1.9)

În primul rând trebuie să inversăm matricea D, rezultatul fiind:

 cos( Nr * )  sin( Nr * ) 0 0
 
sin( Nr * ) cos( Nr * ) 0 0
D 
1
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1

1
Acum trebuie calculată derivata matricei D :
  sin( Nr * ) ,  cos( Nr * ) , 0 0
 
cos( Nr * ) ,  sin( Nr * ) ,

0 0
D 1,
 0 0 0 0
 
 0 0 0 0 

Page 24 of 43
 Egalând ecuaţiile din sistemul (4.1.8) şi înlocuind (4.1.9) în a doua ecuaţie din acel
sistem rezultă:

  sin( Nr * )  cos( Nr * ) 0 0
 
,  cos( Nr * )  sin( Nr * ) 0 0
 XD  D 1 XD ,  A X  B u (4.1.10)
 0 0 0 0
 
 0 0 0 0

 sin( Nr * ) cos( Nr * ) 0 0
 
,   cos( Nr * ) sin( Nr * ) 0 0
D XD  A X  B u  
1 ,
XD
 0 0 0 0
 
 0 0 0 0

1
Vom înmulţi la stânga cu matricea D pentru a scăpa de termenul D , rezultând:

 sin( Nr * ) cos( Nr * ) 0 0
 
 cos( Nr * ) sin( Nr * ) 0 0
XD  D A X  D B u   D 
, ,
XD (4.1.11)
 0 0 0 0
 
 0 0 0 0

Acum vom realiza înmulţirea matricilor D şi P şi vom înlocui pe X cu D1 XD ca în

formula (4.1.7), rezultatul fiind:
0 1 0 0
 
1 0 0 0
XD  D A D XD  D B u   
, 1
XD (4.1.12)
0 0 0 0
 
0 0 0 0
Putem observa că neliniarităţile reprezentate de funcţiile sinus şi cosinus încep să
dispară pe măsură ce continuăm calculele.

De asemenea, rezultatul înmulţirii dintre D şi u este vizibil în (4.1.6), rămânând de

rezolvat D A D1 .

 cos( N *  )
r sin( N *  )
r 0 0  R / L 0 K * sin( N *  ) / L
m r 0  cos( N *  )
r  sin( N *  )
r 0 0
  sin( N *  ) cos( N *  ) 0 0
 0 R / L  K * cos( N *  ) / L 0
  sin( N *  ) cos( N *  ) 0 0

   
r r m r r r
1
D A D
 0 0 1 0   K m * sin( N *  ) / J
r K * cos( N *  ) / J
m r B / J 0  0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 1 0  0 0 0 1

Page 25 of 43
  R / L 0 0 0
 
0  R / L  Km / L 0
D A D 1  
 0 Km / J  B / J 0
 
 0 0 1 0

Înlocuind acest rezultat în (4.1.12):

 R / L 0 0 0   Id   Ud  0 1 0 0  Id 
       
0  R / L  Km / L 0   Iq  1  Uq   1 0 0 0  Iq 
XD ,     (4.1.13)
 0 Km / J  B / J 0   L  0  0 0 0 0   
       
 0 0 1 0    0 0 0 0 0   

Acum putem realiza restul calculelor din care va reieşi sistemul:

 Id  ( R Id ) / L  Ud / L   Iq

 Iq  ( R Iq ) / L  ( Km  ) / L  Uq / L   Id
 (4.1.14)
  ( Km Iq ) / J  ( B  ) / J
  


Datorită faptului că dinamica mecanică este mult mai lentă decât cea electrică,
elementele Id şi Iq se anulează şi înmulţind primele 2 ecuaţii cu L rezultă:
0   R Id  Ud   Iq L
0   R Iq  Km   Uq   Id L

 (4.1.15)
  ( Km Iq ) / J  ( B  ) / J
  

Termenii ce îi conţin pe  şi pe L se vor elimina fiind foarte mici (de ordinul 106 ).
Astfel îi putem scrie pe Id şi Iq în funcţie de Ud şi Uq din primele 2 ecuaţii şi înlocui în
ultimele 2, sistemul simplificându-se în felul următor:
  ( Km Uq  Km 2 B  ) / ( J R)
 (4.1.16)
  

Aplicând transformata Laplace, vom avea:

sW (s)  ( Km Uq(s)  Km 2 B W (s)) / ( J R)
 (4.1.17)
s (s)  W (s)

Page 26 of 43
 Funcţia de transfer este reprezentată întotdeauna printr-o fracţie în care numărătorul
este output-ul şi numitorul este input-ul. În cazul elementului de acţionare reprezentat de
motorul pas cu pas, ieşirea este unghiul panoului şi intrarea este tensiunea de intrare,
rezultând următoarea funcţie de transfer de ordin 2:
 ( s) 1 Km
Hm( s)   (4.1.18)
Uq ( s) s JRs  Km 2 B

Înlocuind parametrii din funcţia de transfer rezultată vom avea:

0.19
Hm( s) 
(2.08e  05) s 2  (0.288e  04) s

Ca să ne asigurăm că modelul găsit este corect am realizat o simulare în Simulink în

care vom compara parametrii unui motor pas cu pas(Stepper Motor) din modulul
Simscape/SimElectronics/Actuators&Drivers/Rotaţional Actuators cu parametrii
modelului calculate anterior.Acesta va fi implementat cu ajutorul unui bloc numit
Interpreted MATLAB Function în care se introduce funcţia statespace( Ia, Ib,  ,  ) ce va
calcula parametrii, la aceştia se adăugă tensiunile Ua şi Ub şi întregul rezultat se derivează
cu ajutorul unui integrator.

Fig.15. 'Simulare motor pas cu pas'

Page 27 of 43
După cum se vede în Fig.16. şi Fig.17. graficele sunt asemănătoare, micile diferenţe
provenind din diferenţele unor parametrii ca inerţia motor(la modelul din Simscape este
4.6e-05 iar la motorul cumpărat este 2.6e-05, rezistenţa şi inductanţa şi ele au mici
variaţii).

Fig.16. 'Parametrii modelului Simscape'

Fig.17. 'Parametrii modelului calculat'

Page 28 of 43
4.2. Modelul panoului fotovoltaic

Fig.18. 'Panoul fotovoltaic'

Puterea unui modul fotovoltaic depinde de puterea radiaţiei solare dar şi de unghiul
dintre panou şi razele de soare, astfel cantitatea totală absorbită Gm este alcătuită din
componenţa incidenta Gext (care cade perpendicular pe modul) şi unghiul de incidenţă
 m, rezultând formula :

Gm  Gext * sin( m) (4.2.1)

Datorită elementului de acţionare reprezentat de motorul pas cu pas ce menţine panoul

apropiat de direcţia undelor solare, unghiul  m , se menţine destul de mic aparţinând unui
interval de  100 ;100  .Folosind aproximarea sinusurilor [7], relaţia (4.2.1) devine :
Gm  Gext *  m

G
Iph  *  Iph,STC  Ki  TSTC  T   (4.2.2)
GSTC 

P V *I (4.2.3)

Page 29 of 43
Cu ajutorul formulelor (4.2.2) şi (4.2.3) putem exprima un punct de putere maximă
astfel :

PpvMAX 1
 Vmp , STC ( Ki * T  Im p , STC )  K
Gm GSTC

Coeficientul de temperatură are o valoare foarte mică aşa că se poate neglija, termenul
rămas fiind o constantă

PpvMAX  K * Gm  K * Gext * m

Ţinând cont de faptul că input-ul în panou este unghiul de incidenta şi output-ul este
puterea, funcţia de transfer a panoului fotovoltaic este :
P( s )
Hpv( s)   K * Gext (4.2.4)
 m( s )
Luând în calcul ambele componente, obţinem funcţia de transfer :

0.19
H ( s)  K * Gext * (4.2.5)
(2.08e  05) s 2  (0.288e  04) s

Pe lângă acestea se va mai adaugă o constantă provenită de la traductor a cărui input este
reprezentat de puterea provenită de la panou care se găseşte în intervalul [Ya : Yb] şi
output-ul fiind o intensitate în [Ua : Ub] .Această constantă se calculează astfel :
Ub  Ua 16
k  PSF1  12  0.66
Yb  Ya 20
PSF 2 10

PSF-ul este punctul static de funcţionare ce se alege aproape de mijlocul intervalelor,

astfel PSF1 va fi 12 iar PSF2 va avea valoarea 10.

Vom considera faptul că termenul K * Gext variază mult mai puţin comparat cu dinamica
oferită de motorul pas cu pas, asta înseamnă că putem realiza o analiză în discret doar
pentru acesta.
În primul rând trebuie discretizata funcţia de transfer, lucru realizat cu ajutorul metodei
ZOH cu o perioadă de eşantionare de 0.05 secunde, rezultatul fiind :

Page 30 of 43
 B( z 1 ) 9.306 z 1  9.479 z 2
H ( z 1 )  
A( z 1 ) 1  2.057 z 1  1.057 z 2

Cele 2 polinoame respecta modelul ARX

 A( z 1 )  1  a1 z 1  ...  anaz  na
 1 1 2  nb
 B( z )  b1 z  a 2 z  ...  anbz

4.3. Proiectarea comenzii RST

Primul element ce trebuie construit este generatorul de traiectorie, o funcţie de transfer în

domeniul discret ce provine dintr-un sistem de ordin 2 căruia îi vom impune factorul de
amortizare  şi pulsaţia naturală n astfel încât să fie respectate performanţele dorite.

n 2
Hgt (s) 
s 2  2*n * s  n 2

Vom alege aceeaşi perioadă de eşantionare de 0.05 secunde, un factor de amortizare de

0.8 pentru a ne asigura un suprareglaj mai mic decât 5% şi o pulsaţie de 2 rad/sec.În urma
discretizarii cu metoda ZOH a rezultat :

1 0.00474 z 1  0.00449 z 2
Hgt ( z )  (4.3.1)
1  1.843z 1  0.852 z 2

Pentru calculul polinoamelor R şi S ce vor asigura reglarea trebuiesc impuse

performanţele sistemului în buclă închisă.Vom alege din nou un sistem de ordin 2 în care
 va fi 0.8 şi n va avea valoarea 2.5.

6.25 1 0.0073z 1  0.0079 z 2

P' ( s)   P '
( z )  (4.3.2)
s 2  4s  6.25 1  1.805 z 1  0.817 z 2

Conform [10], numitorul din formula (4.3.2) va fi polinomul P( z 1 ) ce poate fi scris

astfel:

P( z 1 )  A( z 1 ) S ( z 1 )  B( z 1 ) R( z 1 ) (4.3.3)

Page 31 of 43
Mai sus avem o identitate Bezout care trebuie rezolvată, primul pas fiind determinarea
formei polinoamelor S şi R.Pentru acest pas vom urmări regulile prin care ecuaţia Bezout
are o soluţie unică:

 gradP  gradA  gradB  1


 gradS  gradB  1 (4.3.4)
 gradR  gradA  1


Astfel rezultă polinoamele de forma :

 S ( z 1 )  1  s1 z 1
 1 1
 R( z )  r 0  r1z

Următorul pas este realizarea înlocuirilor şi a calculelor:

1  1.805 z 1  0.817 z 2  (1  2.057 z 1  1.057 z 2 )(1  s1 z 1 )  (9.306z 1  9.479z 2 )(r 0  s1 z 1 )

 1 0 0 0 1  1 
    
 2.057 1 9.306 0   s1   1.805 

 1.057 2.057 9.479 9.306   r 0   0.8187 
    
 0 1.057 0 9.479   r1   0 
M X = P

 s1  0.1203
1
 1
 S ( z )  1  0.1203z
1
X  M P  r 0  0.0141   1 1
r1  0.0134   R( z )  0.0141  0.0134 z


Pentru calculul polinomului T ce va asigura urmărirea referinţei[11] aplicăm formula:

 P( z 1 )
 , B(1)  0
T ( z 1 )   B(1)
 P( z 1 ), B(1)  0


T ( z 1 )  0.053  0.09531z 1  0.043z 2

Urmează realizarea simulării în Simulink unde este adăugată şi o perturbaţie de tip

treaptă ce va fi rejectata cu succes de algoritmul RST, de asemenea se poate observa
faptul că referinţa este respectată fiind present un suprareglaj foarte mic.

Page 32 of 43
 Fig.19. 'Diagrama Simulink rezultată în urma calculelor'

Fig.20. 'Răspunsul sistemului'

Urmează să verificăm robusteţea algoritmului rezultat, acest lucru realizându-se cu

ajutorul unei funcţii de sensibilitate.Acest test se realizează pentru a verifica modul în
care sistemul va răspunde la perturbaţiile variabile.În primul rând trebuie calculată
funcţia de sensibilitate de la perturbaţia de ieşire până la output:

Page 33 of 43
 A( z 1 ) S ( z 1 )
Sp  y 
P( z 1 )

1  1.936 z 1  0.8 z 2  0.12 z 3

Sp  y 
1  1.805 z 1  0.8187 z 2

Fig.21. 'Diagrama Bode a funcţiei de sensibilitate'

Una din cele mai importante proprietaţi ale funcţiei de sensibilitate este faptul că sistemul
va rejecta cu succes perturbaţiile variabile din zona cu amplitudinea mai mică sau egal cu
0dB, de asemenea maximul amplitudinii este de 2dB, mult sub limita acceptabilă de 5dB.

Page 34 of 43
4.4. Punct de putere maxim

O singură celulă fotovoltaică nu furnizează destulă energie pentru majoritatea

aplicaţiilor casnice sau industriale, aşa că ele se poziţionează în serie pentru a mări
tensiunea de la borne realizându-se un modul.Asocierea modulelor se poate realiza în 2
moduri:
1. Serie-se foloseşte tot pentru mărirea tensiunii
2. Paralel-se foloseşte pentru creşterea curentului

La intersecţia caracteristicii tensiune-curent cu cea a sarcinii de la borne se găseşte PF

(punctul de funcţionare), care diferă de punctul de putere maxim(PPM).
O funcţionare în PPM se realizează atunci când următoarele condiţii se îndeplinesc
concomitent:
Uopt
Upv  Uopt; I  Ipv  Iopt; Rpv  Rs 
Iopt
Însă, condiţiile de mai sus nu sunt îndeplinite de obicei din cauza variaţiilor
parametrilor meteorologici şi a celor electrici ai generatorului fotovoltaic.Astfel, pentru
un transfer maxim de putere se introduce un convertizor DC-DC(modifică voltajul de la o
valoare la alta).

Acest convertizor foloseşte un transistor de tip MOSFET ce ajută în generarea

semnalului de comandă în impuls modulat(PWM) cu care se adaptează continuu sarcina
la generatorul fotovoltaic.

În funcţie de nivelul pe care aplicaţia îl necesita există 2 tipuri de convertizoare:

Page 35 of 43
A)Boost-folosit la aplicaţii ce au nevoie de tensiuni mari

Fig.22. 'Schema generală a unui convertor boost'

Componentele de bază ale acestuia sunt:

 controller PWM
 dioda
 inductor
 capacitate
 comutator semiconductor de putere

Sunt prezente 2 moduri de funcţionare, continuu şi discontinuu.

1. Mod continuu- este reprezentat prin faptul că IL (curentul de trece prin

bobina) nu este niciodată egal cu 0.

De asemenea, tranzistorul poate avea şi el 2 stări, închis sau deschis.

În cazul în care este închis, şi starea sistemului este ON, sunt valabile ecuaţiile:
IL Ui
DT
1 DT
t

L
⇒ IL 
L  U dt 
0
i
L
*Ui (4.4.1)

În cazul în care este deschis , şi starea sistemului este OFF, sunt valabile ecuaţiile:
Ui  Uo (Ui  Uo)(1  D ) * T
T
dIL
Ui  Uo  L * ⇒ IL   dt  (4.4.2)
dt DT
L L

În ecuaţiile (4.4.1) şi (4.4.2) am folosit D, duty cycle, care reprezintă cât a fost închis şi
cât a fost deschis tranzistorul Mosfet.El poate lua valori între 0(tranzistorul nu a fost

Page 36 of 43
deschis niciodată) şi 1(tranzistorul este mereu deschis).Un duty cycle optim pentru un
convertor Boost ar fi:
Ropt
Dopt  1 
Rs

Este necesar ca IL să aibă aceeaşi valoare şi la început şi la sfârşitul ciclului de comutaţie,

rezultă că:

ILON  ILOFF  0
Uo 1
Folosind ecuaţiile (4.4.1) şi (4.4.2) ⇒   Uo  Ui , acesta fiind principiul de
Ui 1  D
funcţionare al convertorului ce la ieşire prezintă o tensiune mai mare decât la
intrare.

2. Mod discontinuu- Este reprezentat de faptul că inductorul se poate descărca în

timpul unui ciclu ceea ce ar duce la un curent ce trece prin bobina egal cu 0.

În cazul în care este tranzistorul este închis, şi starea sistemului este ON, sunt valabile
ecuaţiile:
Ui DT
IL max 
L
În cazul în care este tranzistorul este deschis, şi starea sistemului este OFF, sunt valabile
ecuaţiile:
(Ui  U 0) T
IL max  
L
UiD
Curentul ce trece prin bobina IL va ajunge la 0 după perioada  T unde   .
U 0  Ui
Ţinând cont de faptul că ID (curentul prin diodă) este egal cu IL în starea OFF şi curentul
la ieşire este egal cu ID rezultă :
Il max Ui DT UiD U0 UiD 2T
I0     1
2 2 L U 0  Ui Ui 2 LI 0
De data aceasta tensiunea de ieşire depinde de o multitudine de factori şi reprezintă o
situaţie ce se doreşte evitată.

Am realizat o simulare ce respectă schema prezentată anterior în Fig.22. care amplifică

tensiunea de 4V dată de sursă la 14.5V.

Page 37 of 43
Fig.23. 'Schema Simulink a unui convertor Boost'

Fig.24. 'Variaţia tensiunii în funcţie de timp

Page 38 of 43
B)Buck-folosit la aplicaţiile ce necesită tensiuni reduse

Fig.25. 'Schema generală a unui convertor buck'

Rs
Dopt 
Ropt

În ceea ce priveşte punctul de putere maxim(care se află pe curba I-U), există o

multitudine de metode de a-l calcula, cea mai populară fiind Perturbă şi Observă. Ideea
din spatele acestui algoritm este modificarea repetată a tensiunii in funcţie de diferenţa
dintre puterea livrată la pasul curent si cea de la pasul anterior. Dacă această diferenţă
este mai mare decât 0 se creşte tensiunea, dacă nu ea se scade. Din păcate variaţiile
radiaţiei solare duc la oscilaţii in jurul PPM-ului.

Am realizat un algoritm simplu pentru calculul punctului de putere maxim, pornind de la

metode de gradient, fiind un algoritm robust si rapid[13]. Ţinând cont că puterea este
produsul tensiunii cu intensitatea, ne întoarceam la formula (3.2.1)
 qU  I *Rs    qU  I *Rs   U  I * Rs
I  Iph  Is1  e n1*k *T * Ns
 1  Is2  e n 2*k *T *Ns  1 
    Rp
   
 qU  I *Rs    qU  I *Rs   U  I * Rs
f ( I )  I  Iph+Is1  e n1*k *T *Ns  1  Is2  e n 2*k *T *Ns  1  0
    R
    p

Urmează calculul gradientului:

df 1 Is1*Rs*exp((V+I*Rs)/(a1*Vt)) Is2*Rs*exp((V+I*Rs)/(a2*Vt)) Rs
 + + + (4.4.3)
dI Iph a1*Vt*Iph a2*Vt*Iph Rp*iph

De la modelul diodă dublă ştim deja că:

Page 39 of 43
 G 1, 22G
Iph  * Isc, STC=
1000 1000
kb * T * Ns
Vt 
q

Pentru a calcula PPM va trebui să minimizăm f ( I ) pentru toate valorile posibile pe care
le poate atinge tensiunea, să înmulţim fiecare minim calculat cu tensiunea
corespunzătoare şi să aflăm maximul vectorului de valori rezultate, acest maxim fiind
punctul pe care îl căutam.

Fig.26. 'Schema Simulink a întregului sistem'

Caracteristicile tehnice ale panoului ne indică o valoare a PPM-ului de 20W, acest aspect
reieşind cu succes din simularea realizată, de asemenea se poate observa că polinoamele
RST menţin referinţa dorită si rejectează cu success perturbaţiile care apar.

Page 40 of 43
Fig.27. 'Răspunsul sistemului complet având ca şi referinţă PPM'

Page 41 of 43
 Concluzii şi perspective

Energia solară este cea mai bună soluţie de a rezolva majoritatea problemelor create de
sursele epuizabile folosite la ora actuală.Pe scurt, printre anvantajele acestei surse
regenerabile se numără :
 Posibilitatea de a instala echipamentul foarte aproape de locul în care va fi
consumat reducând pierderile
 Lipsa poluării
 Este nevoie de un număr minim de întreţineri sau reparaţii
 După o perioadă de timp clientul îşi va amortiza cheltuielile si va începe sa
economisească bani
Unul din puţinele dezavantaje ar fi faptul că preţul iniţial pentru un sistem fotovoltaic
este destul de ridicat.
Prin crearea unui sistem cu rotaţie după soare se poate obţine un câştig de cel puţin
15% faţă de un panou fix, din acest motiv fiind foarte avantajoasă utilizarea unui sistem
de rotaţie.

Astfel, in această lucrare s-a proiectat un sistem de control pentru un panou fotovoltaic
de mică putere rotit cu ajutorul unui motor pas cu pas. Modelul matematic utilizat in
reprezentarea panoului este unul cu echivalent electric de dublă-diodă. Pentru a obţine
energie electrică pornind de la razele soarelui, am calculat funcţiile de transfer ale
elementelor principale ale întregului sistem, controlând întreg ansamblu printr-un
algoritm RST robust care rejectează perturbaţii si urmăreşte referinţa primită din calculul
PPM-ului.

Prin simulările realizate putem conclude eficienţa şi robusteţea algoritmilor

polinomiali utilizaţi, aceştia putând fi implementaţi ulterior cu usurinţa pe sisteme de
calcul numerice.

Ca perspectivă putem gândi ameliorarea algoritmilor de optimizare. De asemenea

această lucrare deschide calea către o implementare fizică pe o platformă experimentală.

Page 42 of 43
Bibliografie:

[1]http://www.jpl.nasa.gov/news/news.php?feature=4769
[2] http://data.giss.nasa.gov/gistemp/graphs_v3/
[3] http://www.nature.com/nclimate/journal/v5/n6/full/nclimate2617.html Leonardo di
[4] http://gcep.stanford.edu/research/exergy/resourcechart.html
[5]http://electronica-azi.ro/2014/03/04/sisteme-solare-fotovoltaice-structuri-şi-
componente/
[6] M. Bodson, John N. Chiasson, Robert T. Novotnak and Ronald B. Rebowski,“High
Performance Nonlinear Feedback Control of a Permanent Magnet Stepper Motor”,
in IEEE Transactions On Control Systems Technology Vol. 1, No. 1, March. 1993
[7] http://www.johndcook.com/blog/2010/07/27/sine-approximation-for-small-x/
[8]Tarak Salmi, Mounir Bouzguenda, Adel Gastli, Ahmed Masmoudi, “MATLAB/
Simulink Based Modelling of Solar Photovoltaic Cell” International Journal of
Renewable Energy Research Tarak Salmi Vol.2, No.2, 2012
[9]D. Bonkoungou, Z. Koalag, D. Njomo, “Modelling and Simulation of photovoltaic
module considering single-diode equivalent circuit model în MATLAB” International
Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering Website: (ISSN 2250-2459,
ISO 9001:2008 Certified Journal, Volume 3, Issue 3, March 2013)
[10]F. Boatinni, ”RST Digital Controls ” POPCA3 Desy Hamburg 20-23 May 2012
[11] I.D. Landau, G. Zito, Digital Control Systems, Springer, 2006
[12] D.Popescu, D.Stefanoiu, ‚’’Automatica Industriala’’, editura AGIR, 2006
[13] Dragos-Viorel Balan, Crina-Loredana Torous, Dorel-Viorel Balan, Dumitru
Popescu, ’’Search algorithms for the Maximum Power Point on photovoltaic panels”,
19th International Conference on System Theory, Control and Computing, 2015
[14] Prof. Genevieve DAPHIN TANGUY, prof. D. POPESCU, ing. Crina TOROUS,
student Chloe LOURDAIS,” EXTREMAL CONTROL FOR PHOTOVOLTAIC
PANELS”, Annals of the Academy of Romanian Scientists Series on Science and
Technology of Information ISSN 2066-6950 Volume 8, Number 1/2016

Page 43 of 43