ÎNDRUMĂTOR: ABSOLVENT:

APLICAŢIILE MUŞCHILOR
PNEUMATICI ÎN
REALIZAREA
DISPOZITIVELOR DE
PRESARE
 CUPRINS

Cap1. Prezentarea muşchilor pneumatici

1.1 Descrierea muşchilor
1.2 Aplicaţii ale muşchilor pneumatici
Cap2. Studiul muşchilor pneumatici
2.1. Construcţia muşchilor pneumatici
Cap 3. Determinarea experimentală a dependenţei presiune – forţă
3.1 Prezentarea generală a standului experimental.

3.2 Rezultate experimentale

3.3 Calculul muşchilor pneumatici

Cap4. Proiectarea unei prese acţionata de muşchi pneumatic

4.1 Calculul presei

4.2 Desene de execuţie şi de ansamblu

4.3 Calculul tehnico – economic. Analiza comparativă intre presa cu muşchi şi cea cu
cilindri pneumatici

Cap5. Concluzii. Contribuţii proprii.

- Studiul bibliografic asupra temei abordate

- Determinarea experimentală a dependentei p-F

- Interpretarea rezultatelor experimentale

- Proiectarea presei
Capitolul I
Prezentarea muşchilor pneumatici

1.1 Descrierea muşchilor

Muşchii artificiali pneumatici (MAP) sunt dispozitive contractile, asemenea motoarelor
liniare acţionate cu ajutorul aerului comprimat. Conceptul lor este foarte simplu: în esenţă muşchiul
artificial pneumatic este format dintr-o membrană închisă care sub acţiunea presiunii aerului
expandează radial şi a cărei capete axiale, legate prin fitinguri de organul acţionat, se apropie
dezvoltând o forţă de contracţie în lungul axei longitudinale asemănătoare celei generate de muşchii
scheletici.
Literatura de specialitate consemnează o relativă varietate de muşchii artificiali pneumatici
dintre care menţionăm:
-muşchii McKibben (Figura 1.1)

Figura 1.1

-muşchii Yarlott (Figura 1.2)

Figura 1.2
 - ROMAC (Figura1.3 )

Figura1.3

-Kukolj (Figura1. 4)

Figura 1.4

-Morin (Figura 1.5)

 Figura 1.5

-
Baldwin
(Figura
1.6)

Figura 1.6

- muschi „plisati” (PPAM) (Figura 1.7).

 Figura 1.7

Utilitatea MAP s-a dovedit în primul rând în domeniul roboticii şi al automatizărilor

În ultimul timp, robotica se bazează pe pneumatică ca principală sursă de energie de
mişcare. Una dintre cele mai importante atracţii despre pneumatice este greutatea mică şi
comportamentele inerente neconforme de acţionare sale. Conformitatea se datorează
compresibilităţii de aer şi, ca atare, pot fi influenţate prin controlul presiunii de funcţionare.
Aceasta este o caracteristică importantă ori de câte ori există o interacţiune între om şi maşină sau
atunci când operaţiunile delicate trebuie să fie efectuate (de exemplu, manipularea de obiecte
fragile) şi interacţiunea în condiţii de siguranţă poate fi garantată cu uşurinţă. hidraulicele şi
electricele , în schimb, au un comportament extrem de rigid şi poate fi realizată numai de a acţiona
într-un mod compatibil, prin utilizarea strategiilor relativ complex de control .
Aerul comprimat reprezintă una dintre cele mai eficiente metode de automatizare şi acţionare
a sistemelor de producţie.
Utilizarea în creştere pe scară largă a aerului comprimat în aplicaţii industriale se datorează
avantajelor sale:
- generare şi stocare uşoară
- incombustibil, risc minim de explozie
- efort de întreţinere minimă a sistemelor pneumatice, etc..
Un alt important avantaj al aerului comprimat este faptul că este un „combustibil “curat,
ecologic cu care se poate lucra în procese din industria alimentară, electronică sau farmaceutică.
Actuatorii pneumatici, de obicei cilindri, sunt utilizaţi pe scară largă în automatizarea fabricilor.
În ultimul timp, roboţii au început să utilizeze actuatori pneumatici ca sursă de mişcare. Câteva
tipuri de actuatori pneumatici – cilindri, motoare pneumatice şi chiar motoare pneumatice pas cu
pas sunt utilizate cu precădere în ziua de azi.
Studiile asupra elementelor actuatorilor pneumatici au condus la conceperea unei
membrane, în anul 1950 – 1960, şi astfel s-au conceput muşchii artificiali pneumatici (Figura. 1.8)
care simulează muşchii umani.
 Figura 1.8
Muşchi pneumatici sunt extrem de uşori din cauza elementului principal care este o
membrană şi cu toate acestea poate transfera aceeaşi energie ca un cilindru datorită faptului că
operează la aceeaşi presiune şi volume. Din acest motiv au un mare potenţial ca să fie utilizaţi ca
sursă de acţionare pentru roboţi din ce în ce mai mult şi pe lângă acesta au avantaje adiţionale cum
ar fi conectarea directă, înlocuirea uşoară şi operarea în siguranţă.
Muşchii pneumatici sunt utilizaţi în prezent ca actuatori în sisteme robotice şi a cunoscut o
continuă dezvoltare în general în cele care imită mişcările umane şi în domeniul roboţilor
industriali. Muşchi pneumatici pot fi consideraţi asemenea unor actuatori, ei având nevoie fie de o
forţă internă sau externă pentru a reveni la starea iniţială. Acest tip de acţionare poate fi utilizată atât
orizontal cât şi vertical, unele sunt utilizate pentru a poziţiona scule, muşchii fiind utilizaţi şi ca
dispozitiv de fixare de maşină unealtă.
Muşchiul pneumatic este un sistem bazat pe o membrană care se contractă şi care sub
acţiunea aerului comprimat îşi măreşte diametrul şi îşi micşorează lungimea. Lungimea cursei
depinde în mod direct de presiunea de alimentare (Figura 1.9).

Figura 1.9 Muşchi pneumatic în cele două cazuri relaxat (presiunea – p = 0, lungimea – n şi forţa – F) şi contractat
(diferenţa de lungime cu care să contractat – s)

Elementul principal este o membrană flexibilă ranforsata de forma unui tub care este prinsă
la capete cu fitinguri prin care se transmite puterea către sistemul mecanic. În timp ce în membrană
se întroduce ori se elimină aer presurizat, aceasta se umflă (contractă) sau se dezumflă (relaxează).
Sursa de energie a muşchilor pneumatici este un gaz, de obicei aer, care intră său iese din
aceştia, generarea şi alimentarea de aer comprimat este uşor de realizat, având în vedere presiune
mediului ambiant de aproximativ 100kPa, mai multă energie poate fi transmisă prin suprapresiune
decât prin subpresiune. În acest fel muşchi pneumatici sunt „alimentaţi“de diferenţa de presiune din
interiorul acestora şi presiunea normală din mediul înconjurător.
Acest tip de actuatori au un raport putere – greutate excelent, îndeplinind condiţiile de
siguranţă, simplitate, precum rezolvă şi problema greutăţi sistemelor acestea fiind uşoare.
Un muşchi pneumatic este construit dintr-un tub interior de diferite lungimi, confecţionat dintr-un
material elastic, de regulă neopren. Acest tub este înfăşurat într-o ţesătură multistrat, realizată din
nylon, care-i conferă rezistenţă şi protecţie la acţiunile mediului de lucru. Unghiul de înfăşurare a
ţesăturii, notat cu α, în starea relaxată a muşchiului are valoarea de 25,4º, iar pentru starea maxim
contractată de 54,7º.
Muşchi pneumatici sunt mecanisme de acţionare pneumatice cu o istorie vastă de aplicaţii
în domeniul biomecanic, totuşi potenţialul său nu a fost pe larg explorat în robotică, controlul
mişcării, manipularea de materialelor, şi alte aplicaţii industriale.
Spre deosebire de actuatorii obişnuiţi, muşchi pneumatici au cea mai mare forţă la tracţiune,
când aerul comprimat ajunge în muşchi, acesta fiind blocat la un capăt se umflă, presiunea din
interiorul membranei acţionează asupra plasei de nailon acesta işi va marii diametrul şi se va scurta
lungimea (Figura 1.10).

Figura 1.10
Forţa generată de acest tip de actuatori este liniara şi unidirecţională aceasta fiind la
începutul contracţiei la maxim şi scade până la zero odată ce volumul este ocupat în totalitate.
Cu cât cantitatea de aer creşte într-un muşchi pneumatic cu atât acesta îşi va modifica
lungimea şi va începe să se contracte corespunzător (Figura 1.11).
 Figura 1.11
Puterea de contracţie a muşchilor este limitată de suma puterii totale a fibrelor individuale
din materialul care constituie membrana.
Membrana se extinde radial şi se contractă axial când este sub presiunea aerului generând o
forţa la tracţiune pe axa longitudinală .
Forţa de contracţie a muşchilor depinde de presiunea şi lungimea acestuia.
Distanţa pe care muşchi se extind este limitată de legăturile etanşe ale membranei, o
membrană cu perete mai subţire permite o bombare mai mare, care mai departe răsuceşte fibrele de
nailon ce o compun.
Cercetările din domeniu au demonstrat că spre deosebire de un cilindru pneumatic, muşchi
dezvoltă o forţă mai mare decât aceştia, fiind nevoie în continuare de mai multe studii.
Muşchi artificiali pot să se împartă în funcţie de elementul ce îi acţionează astfel în două
categorii:

Ř muşchi artificiali acţionaţi de presiunea aerului (muşchi pneumatici);

Ř muşchi artificiali acţionaţi de presiunea unui fluid.
Sistemele de ţevi care sunt supuse unor mişcări termale şi la vibraţii mecanice folosesc
acelaşi concept ca şi muşchi pneumatici la legăturile dintre ele pentru a preveni distrugerea
acestora.
Principalele proprietăţi ale muşchilor pneumatici sunt:
-caracteristicile statice de sarcină – lungimea de echilibru a unui muşchi pneumatic în
condiţii statice va fi determinată de nivelul de presiune, sarcina externă şi de raportul
volum – lungime al muşchiului respectiv (Figura 1.12) ;
 Figura 1.12: Raportul forţă – contracţie
Ř conformitate – datorită compresibilităţi aerului toate motoarele de acţionare
pneumatice arată un comportament asemănător. Cu toate acestea, muşchi pneumatici au o forţă de
scădere a curbei de contracţie ca o a doua sursă de conformitate, chiar dacă presiunea este
menţinută la un nivel fix, muşchiul acţionează ca un resort ca urmare a schimbării forţei în raport cu
lungimea.
Ř caracterul antagonist – muşchi pneumatici sunt dispozitive contractile care generează
mişcare într-o singură direcţie.
 asemănarea muşchilor pneumatici cu scheletul muscular – se aseamănă cu muşchi
umani prin faptul că acţionează în acelaşi mod, liniar şi se contractă,
 greutate mică şi putere mare – aceşti actuatorii sunt extrem de uşori datorită faptului
că componenta lor principală este o membrană. Datorită descoperirilor din domeniul materialelor
acestea pot ajunge să aibă o forţă de contracţie de câteva mii de newtoni.
Ř conectare directă – în multe aplicaţii acţionările electrice au nevoie de o reducere a
vitezei din cauza vitezei lor de revoluţie mari şi a valorilor scăzute ale cuplului. Astfel de angrenări
de reducere a vitezei introduce fenomene nedorite în sistem, cum ar fi reacţii negative şi inerţie
suplimentară. Muşchii pneumatici se pot conecta direct la structura care se doreşte a fi acţionată,
intrând cu uşurinţă deoarece sunt mici, şi în general valorile vitezei şi a forţelor sunt în general în
intervalul a ceea ce este necesar.

Ř înlocuire rapidă – datorită conexiuni directe, înlocuirea unui muşchi defect este
foarte uşor şi rapid fiind necesar doar decuplarea muşchiului ce se doreşte a se schimba şi a
alimentări cu aer.
 Ř utilizarea fără pericol – în ceea ce priveşte efectele sale asupra mediului înconjurător
prin folosirea aerului nu poate afecta sub nici o formă. Ca şi în cazul celorlalte dispozitive
pneumatice nu există pericol de incendiu sau explozie. Datorită capacităţi intrinsece şi a faptului că
poate fi ajustat pentru a avea o atingere moale, astfel este foarte potrivit pentru interacţiunea om –
maşina în condiţii de siguranţă.

1.2 Aplicaţii ale muşchilor pneumatici

În ultima perioadă s-au realizat multiple aplicaţii cu ajutorul muşchilor pneumatici în diferite
domenii industriale, de la industria alimentarea la industria constructoare de avioane.
În următoarele pagini voi prezenta aplicaţii cât mai diverse realizate de oameni şi instituţii
din întreaga lume.
 Fluidic Muscle Press Station
Acest sistem este un modul, o staţie creată cu scop didactic care prinţe alte elemente conţine
şi un muşchi pneumatic (Figura 2.1).

Figura 2.1: Fluidic Muscle Press Station

Staţia constă din şase părţi:
- un modul de presă acţionată cu muşchi pneumatici (Figura 2.2);
- un sistem rotativ liniar de schimbare
- masa pe care se vor prinde toate componentele;
- sistem mobil de deplasare a staţiei
- consola de control;
- procesorul industrial.
Scopul acestei staţii este acela de a presa piesele într-o altă piesă şi de a le transfera mai
departe către o altă staţie.
 Figura 2.2: Modul de presă acţionată cu muşchi pneumatic
Atunci când se alimentează cu presiune muşchiul pneumatic acesta se contractă şi pune în
mişcare batiul mobil care va presa piesa 1 în piesa 2. Datorită faptului că eliberarea aerului din
muşchiul pneumatic nu asigură revenirea în poziţia iniţială a batiului mobil se utilizează două arcuri
plasate pe ghidajul batiului mobil care asigură mişcarea de translaţie .
Presiunea precum şi viteza se poate regla cu ajutorul unui regulator proporţional de
presiune.
Această aplicaţie are la bază instruire didactică a persoanelor care doreşte să se familiarizeze
cu mediul de programare STEP 7, precum şi modul de a gândi aplicaţia astfel încât în final să
rezulte o succesiune de comenzi cu o gândire logică.
Diferitele componente sunt interconectate cu ajutorul a diferite elemente, controlul şi
comanda unui sistem se face pe baza a unui program care analizează senzorii (optici, inductivi,
laser) care sunt conectaţi direct sau printr-un mic dispozitiv de decizie local şi pe baza cărora se dă
comenzi mai departe către partea pneumatică prin intermediul unor electrovalve sau a unui
regulator de presiune care transformă semnalele electrice în mişcare prin intermediul unui dispozitiv
de acţionare (actuator, cilindru, motor, etc.), în cazul de faţă un muşchi pneumatic pentru a presa
două piese una în alta.
 Studiul utilizării muşchilor pneumatici în mişcarea flapsurilor
În industria avioanelor este necesar ca avioanele să aibă o greutate proporţională cu forţa pe
care o dezvoltă pentru a se deplasa. În acest sens să dezvoltat o aplicaţie cu muşchi pneumatici în
ceea ce priveşte înlocuirea actuatorilor ce sunt folosiţi pentru punerea în mişcare a flapsurilor
avionului, s-a pus în evidenţă raportul forţă – greutate în modul de lucru antagonist. În contrast cu
sistemele hidraulice şi cele piezoelectrice muşchii pneumatici au o greutate mai mică şi respectiv
oferă o putere mult mai mare, caracteristicile generale fac din aceştia să devină candidaţi excelenţi
pentru mişcarea flapsurilor (Figura 2.3).

Figura 2.3
În urma studiului realizat s-a concluzionat că acest model oferă predicţii privind forţa
blocajului flapsurilor la presiuni moderate şi astfel pot fi utilizate pentru a evalua dimensiunea
actuatorului necesar pentru o aplicaţie dată. În prezent variabilele de proiectare trebuie decise pe
baza caracterizării exacte a actuatorilor.
Este important de remarcat că toate actuatoarele utilizate în acest studiu au unghiurile
formate de firele de nailon constante. Unghiul este un element important în performanţa muşchilor
pneumatici deoarece determină cât de mult acesta se extinde radial şi se contractă sub presiune,
astfel se poate observa cât de multă forţă este capabil să ofere. Unghiul format de firele de nailon
precum şi lungimea acestora ar trebui analizate în viitoare studii ca variabile pentru a controla forţa,
expansiunea radială şi contracţia muşchilor pneumatici. Sistemul de activare a flapsurilor poate fi
îmbunătăţit pe baza acestor teste. Creşterea dimensiuni actuatorului va îmbunătăţi forţa cu care
fiecare muşchi pus în pereche antagonistă se va contracta fără a afecta cantitate de contracţie.

Festo Airmotion
 Cu ajutorul muşchilor pneumatici s-a realizat un simulator proiectat pentru a simula ceea ce
se simte atunci când se conduce o masina de lux, ca un Ferrari sau Lamborghini, care constă dintr-o
platformă mobilă cu un scaun ataşat. Acesta tehnologie s-a dezvoltat astfel încât în prezent să
devină cât mai reală. Utilizarea camerelor şi cu ajutorul sistemelor digitale se generează terenul pe
care pilotul conduce maşina precum şi interacţiunile acestuia cu mediul înconjurător în diferite
condiţii. În general pentru simularea mişcărilor se utilizează un hexapod cu actuatorii hidraulici cu
şase axe de mişcare. Simulatorul Festo Airmotion este suspendat de trei suporţi de oţel şi prins cu
şase muşchi pneumatici aceştia fiind ideali pentru a simula mişcarea autoturismelor. (Figura 2.4).

Figura 2.4: Simulatorul Festo Airmotion

Simulatorul are o greutate mai mică datorită utilizări acestor tipuri de actuatorii, muşchi
pneumatici, care au o formă simplă ce generează atât mişcări fine cât şi acceleraţii mari făcând din
acesta soluţia ideală pentru aplicaţii de simulare foarte realiste cu un cost de întreţinere mic şi un
spaţiu de desfăşurare deasemenea mic. Datorită faptului că nu are părţi mecanice în mişcare
operează fără frecare şi permite mişcări la viteze foarte mici fără trepidaţii sau a altor efecte
nedorite.
Lungimea stâlpilor de care muşchilor pneumatici se prind într-o parte sunt calculaţi pentru o
poziţie dorită a scaunului relativă faţă de cadru. Provocarea în acest caz constă în utilizarea
muşchilor pneumatici în poziţie suspendată, datorită faptului că aceştia pot exercita forţa doar la
tracţiune scaunul trebuie să fie tot timpul sub tensiune.
Pentru un control cât mai real şase valve transformă variabilele de control în presiune şi
astfel în mişcarea dorită. Poziţia pilotului este determinată şi controlată de un calculator în timp real
cu ajutorul unui program de simulare care converteşte cele şase valori axiale printr-o interfaţă,
lungime muşchilor pneumatici contractaţi este calculată utilizând un algoritm de retransformare a
unui hexapod. Mişcare şi viteza celor şase axe este controlată şi reglată utilizând un regulator
pneumatic proporţional.

Air Arm
În domeniu roboţilor se încearcă crearea unor diferite aplicaţii care să simuleze
comportamentul uman cât mai aproape de realitate.
Inspirat din natură prin analiză picioarelor homarilor, a lăcustelor împreună şi cu gesturi
umane de indicare, s-a dezvoltat un braţ din două segmente cu un schelet extern şi modele de
mişcare similare cu cele ale unui om.
O analiză a mişcărilor umane a identificat numeroase oportunităţii pentru realizarea tehnică.
Scopul tehnic al acestui braţ este acela de a atinge cât mai multe puncte distanţe în spaţiu într-un
interval de funcţionare emisferic dintr-un punct specificat în spaţiu (figura 2.5).
Ca premise pentru diferitele abordări posibile sub titlul de „smart mechanics“, următoarele
categorii au fost evidenţiate:
Ř uşor de proiectat;
Ř flexibilitate;
Ř elasticitate;
Ř complexitate redusă;
Ř robusteţe;
Ř control adaptiv.

Figura 2.5: Festo AirArm

Pentru a asigura o greutate mică şi o complexitate redusă, triangulaţia modulelor braţului au
fost executate prin analogie cu scheletul exterior al piciorului unei lăcuste.
Muşchi pneumatici ca un mecanism antagonist permite un grad ridicat de flexibilitate în
combinaţie cu consum minim de energie pentru a permite menţinerea sistemului în poziţia
specificată. Pentru a reduce greutatea componentelor, acestea au fost strunjite pe ambele părţi până
la grosimea minimă necesară, şi contururile 3D au fost adăugate de laser, elementele de armare fiind
sudate de asemenea cu laser de piesa de bază.
Pentru a obţine o cinetică optimă pentru sistemul braţului, muşchi au fost modificaţi astfel:
- prin crearea unor furci speciale mai scurte;
- prin integrarea rulmenţilor opuşi în conexiunile presate care asigură alimentarea cu
aer;
- auto centrare cu un grad necesar de rotaţie.
AirArm a combinat structura unui picior cu rază de acţiune a braţului uman, axele de rotaţie
şi raza de mişcare a cuplelor au trebuit mai întâi să fie determinate.
Acest sistem de muşchi pneumatici este controlat prin intermediul a trei bucle de feedback:
- mişcarea dorită de la un punct la altul este convertită în presiune de referinţă
progresivă pentru toţi muşchi pneumatici; Datele necesare pentru pentru calculul
au fost iniţial obţinute dintr-un model matematic al AirArm. Se evaluează
mişcarea pentru a se vedea dacă braţul chiar a executat acţiunea în modul în care
să dorit, unghiurile articulaţiei sunt constant măsurate, în cazul deviaţiilor
traiectoria este modificată în concordanţă cu ce sa dorit.
- a doua buclă urmăreşte lungime muşchiului, aceasta are scopul de a corecta
presiunea şi previne vibraţiile în mişcările dinamice.
- regulatorul de presiune asigură o presiune stabilă în muşchi pneumatici prin
comparaţia acestuia la fiecare supapă de ieşire cu presiunea de referinţă.
Întregul sistem de control este proiectat pe baza unui model matematic al AirArm conceput
pe un calculator unde este elaborat şi optimizat.

Utilizarea muşchilor pneumatici şi a oscilatoarelor neliniare în locomoţia patrupedelor

Locomoţia este o funcţie de bază a unui robot mobil şi una din căi pentru a atinge acest lucru
sunt utilizate picioarele care permite deplasarea pe teren accidentat.
Din acest motiv să alocat resurse pentru controlul mişcării picioarelor în vederea că roboţii
pe viitor vor trebui să execute diverse acţiuni pe teren accidentat şi să se adapteze la mediu în timp
real precum şi adaptarea în funcţie de schimbările de mediu (Figura 2.6).
 Figura 2.6
Roboţi ce se doresc a se deplasa au două etape esenţiale:
- etapa de balansare;
- etapa de susţinere.
În etapa de balansare actuatorii se relaxează şi încheieturile pasive spre deosebire de etapa
de sprijinire când încheieturile devin foarte rigide datorită forţei dezvoltate de muşchi pneumatici
dispuşi antagonist.
Prin controlul rigidităţi încheieturilor, prin ajustarea balansului generat de forţa muşchilor
pneumatici se urmăreşte ca robotul să devină mai adaptat la variaţiile de mediu şi la suprafaţa
terenului. Un nou sistem este propus pentru controlul mişcări cu oscilatoare neliniare pentru roboţi
patrupezi cu muşchi pneumatici. Mişcare periodică între etapa de balansare şi etapa de susţinere se
realizează pe baza unei faze a oscilatorului.
În momentul în care piciorul face contact cu pământul, faza oscilatorului este resetată şi din
etapa de balansare se trece în etapa de sprijinire. Aceste interacţiuni dinamice face posibilă
antrenarea reciprocă dintre oscilatoare şi crează un ciclu constant a perioadei totale dinamice a
locomoţiei cu patru picioare.

Echipament izokinetic acţionat cu muşchi pneumatici, destinat recuperării bolnavilor cu

afecţiuni posttraumatice ale articulaţiilor portante.
 Echipamentul are ca scop efectuarea unor mişcări continue pasive de reabilitare a
articulaţiilor portante ale membrului inferior (Figura 2.7). Medicina are ca obiective menţinerea şi
refacerea organismului precum şi prevenirea disfuncţiilor prin apelarea la tehnici kinetice, ortotice,
etc..

Figura 2.7
Studii internaţionale au scos în evidenţă faptul că utilizarea pentru refacere a unor
echipamente capabile de efectuarea unor mişcări pasive continue au scăzut costurile de reabilitare
cu aproximativ 50% faţă de cazul neutilizării lor.
Necesitatea conceperii unor echipamente moderne, complexe, destinate reabilitării
persoanelor cu afecţiuni posttraumatice ale membrului inferior rezultă din incidenţa ridicată a
acestor dizabilităţi. Astfel, în perioada 2002-2005, în cadrul Clinicii de Recuperare a INRMF
Bucureşti s-au făcut câteva studii cu privire la ponderea bolnavilor cu afecţiuni ale articulaţiilor
portante ale membrelor inferioare.
Din aceste studii rezultă cu claritate necesitatea introducerii kinetoterapiei ca mijloc de
tratament posttraumatic al articulaţiilor portante, mişcarea pasivă continuă reprezentând un
instrument optim în arsenalul terapeutic al profesioniştilor din domeniul reabilitării.
Echipamentele izokinetice generatoare de mişcare continuă pasivă pot fi împărţite, în
general, în două categorii: dispozitive pluri-articulare (sau multi-articulaţie) care permit – cu
ajutorul unor accesorii – testarea şi reabilitarea tuturor articulaţiilor importante, şi dispozitive mono-
articulare (sau mono-articulaţie) destinate unei singure articulaţii specifice. La nivel mondial au fost
realizate astfel de sisteme speciale pentru şold, genunchi sau gleznă, cum sunt cele Fisiotek (Figura
2.8).
 Figura 2.8
Echipamentele izokinetice necesare efectuării mişcărilor pasive continue existente la această
oră pe piaţă sunt antrenate cu motoare electrice, structura lanţurilor lor cinematice fiind rigidă.
Preţurile unor asemenea echipamente sunt destul de ridicate, de câteva mii de dolari, depăşind de
multe ori posibilităţile financiare ale potenţialilor utilizatori. Folosirea muşchilor pneumatici pentru
diferite aplicaţii industriale se află în fază de început, datorită caracterului de relativă noutate a
acestor componente.
Cu ajutorul acestor componente se pot asambla şi dă în exploatare rapid roboţi uşori, multi-
senzor.

Capitolul II
Studiul muşchilor pneumatici
2.1. Construcţia muşchilor pneumatici
Am utilizat programul SolidWorks pentru a construi un muşchi pneumatic utilizând modelul
McKiben Muscle şi un model cad Festo pe care l-am descompus în cele cinci părţi componente
(Figura 2.1):
Ř şurub cu alimentarea de aer integrată;
Ř şurub pentru prindere;
Ř membrană care constă în plasă de nailon şi neopren;
Ř două fitinguri presate care asigură etanşeitate.
 Figura 2.1: Muşchi pneumatic – captură de imagine din SolidWorks
Materialele din care se realizează membrana muşchiului trebuiesc alese în funcţie de
proprietăţile de material pe care le au şi care contează foarte mult în cazul muşchilor pneumatici.
Astfel în cazul membranei este necesar de un material elastic care să dureze în timp în acelaşi mod
este nevoie de un material foarte flexibil care să aibe o rezistenţă mare.
Membrana muşchiului pneumatic este alcătuită din două componente: fire de nailon şi
neopren, deci din două materiale diferite cu proprietăţi diferite care au o importanţă foarte mare în
funcţionare (Figura 2.2).
Membrana am modelat-o în SolidWorks cu ajutorul unor helixuri pe care le-am extras dintr-
un tub cilindric obţinut din descompunerea unui model cad Festo rezultând în final o membrană cu
goluri în interior. Am asamblat membrana cu helixurile (firele) extrase putând atribui proprietăţi de
material membranei şi helixurilor. În acest mod am specificat materialul din care este realizată
membrana – neopren şi helixurile (fire) – nailon ce era necesar pentru realizarea unei simulări a
muşchiului pneumatic (Figura 2.2)
O membrană simplă din neopren sub presiunea aerului se va umfla asemenea unui balon,
efectul dorit de mişcare liniara pentru a acţiona un element nu se va realiza. Neoprenul (C4H5Cl)
sau cloropren ( Standard Code - CR), a fost inventat de firma DuPont în anul 1930 odată cu
comercializarea unor produse noi din cauciuc pe bază de policloropren.
Policloroprenul este obtinut prin polimerizarea cloroprenului, dar macromoleculele au și
catene laterale nesaturate, asemănătoare celor din cauciucurile butadienă-stiren sau butadienă-
acrilonitril. Polimerizarea se realizează cu inițiatori radicalici, iar vulcanizarea se face
cu oxizi metalici, care reacționează cu atomii de clor, formând punți de oxigen între
macromolecule.Inițial neoprenul s-a numit duprene, fiind primul tip de cauciuc sintetic produs
industrial pentru uz general.
Neoprenul prezintă rezistență superioară cauciucului natural la acțiunea razelor
solare, ozon, hidrocarburi, greutate redusă, fiind folosit din ce în ce mai mult în cele mai diverse
sectoare industriale (tuburi, garnituri etanșe rezistente la acțiunea carburanților, accesorii
de calculator, medicină, izolator electric etc).
În ultimul timp datorită dezvoltării sporturilor acvatice, neoprenul este folosit pentru
confecționarea costumelor de scufundare, surfing, deoarece în apă conferă flotabilitate pozitivă
sporită precum și o mai bună protecție termică.

În anul 2000 au fost produse la nivel mondial peste 300.000 tone de neopren.
De aceea se introduce o plasă dintr-un material (de exemplu nailon) în componenţa
membranei care are ca scop, în cazul muşchiului pneumatic de a limita neoprenului creşterea de
volum astfel încât acesta să se extindă radial şi să se comprime pe lungime generând o mişcare
liniară produsă prin introducere de aer sub presiune.
Nailonul este un polimer, material termoplastic cu o flexibilitate şi rezistenţă mare, cu o
aplicabilitate foarte mare în diferite domenii de activitate, de asemenea există numeroase variante ce
poate diferi în compoziţia materialului cât şi în funcţie de tehnologia de producţie.

Figura 2.2: Inserţie din fire de nailon (SolidWorks)

În principal membrana este un tub cilindric din neopren cu fire de nailon ce o străbat
asemenea unui helix pe toată lungimea acestuia. Cu cât firele de nailon (helixurile) din cauciuc sunt
mai dese rezultatul este mai bun, în principiu pentru McKiben Muscle firele sunt dispuse foarte
aproape unele de altele pentru a controla cât mai bine presiunea ce acţionează asupra cauciucului
care tinde să îşi mărească volumul asemenea unui balon menţinând formă cilindrică a acestuia
(Figura 1.3).
Diametrul firelor de nailon poate varia în funcţie de producător şi de mărimea diametrului
membranei. Dispunerea firelor de nailon în interiorul membranei este de forma unui helix cu un
număr de rotaţii pe o anumită lungime ştiut şi cu un unghi de plecare determinat şi constant pe toată
lungimea membranei. În cazul de faţă am inserat fire de nailon cu un diametru de 0,75 mm la un
unghi de 570 faţă de axa longitudinală.
Alimentarea cu aer a muşchilor pneumatici se poate face fie pe la ambele capete fie numai
pe la un sigur capăt, cum este şi în cazul de faţă modelul SolidWorks, cu o anumită presiune ce
generează o forţă optimă şi o contracţie maximă.
Pentru a nu exista pierderi de aer prinderea membranei pe şuruburi se realizează cu fitinguri
presate pe acesta ce asigură o etanşeitate foarte bună permiţând o funcţionare normală.
Prinderea muşchilor pneumatici într-un sistem se realizează prin intermediul şuruburilor cu
diferite cuple astfel încât mişcare să se transmită în mod direct fără elemente adiţionale.

Figura 2.3: a) fire de nailon în secţiune; b) fire de nailon în interiorul membranei;

c) imagine de ansamblu a firelor de nailon în muşchiul pneumatic realizat în SolidWorks
 Capitolul 3. Determinarea experimentală a dependenţei presiune – forţă

Pentru a realiza această determinare experimentală am folosit standul pneumatic de joasă presiune,
din dotarea laboratorului.

3.1 Prezentarea generală a standului experimental

Placă de profil de aluminiu anodizat

Placă de profil din aluminiu formează baza pentru toate pachetele de formare. Toate componentele
se potrivesc în condiţii de siguranţă în canelurile de pe placa de
profil. Există caneluri pe fiecare parte şi, dacă este necesar, ambele
părţi pot fi echipate cu componente. Caneluri sunt compatibile cu
sistemul de profil ITEM. Dimensiunile Grid: 50 mm. Pentru
instalarea pe mese, se recomandă picioare corespunzătoare din
cauciuc (Ordinul nr. 158343). Dimensiuni 350 x 1100 mm şi 350 x
250 mm furnizate fără capace laterale (H x W)

Regulator supapa de presiune cu manometru

Regulatorul de presiune este o supapă care automat taie fluxul de lichid sau gaz la o anumită
presiune. Sunt folosite pentru a permite conectarea la rezervoare de alimentare de înaltă presiune
şi să fie redusă la condiţii de siguranţă şi / sau presiuni utilizabile pentru diverse aplicaţii. Funcţia
unui regulator de presiune principală este de a se potrivi cu fluxul de gaz prin intermediul
autorităţii de reglementare pentru cereri de gaze plasat asupra sistemului. În cazul în care scade
fluxul de sarcină, atunci fluxul de reglementare trebuie să scadă de asemenea. În cazul în care
creşte fluxul de sarcină, atunci fluxul de reglementare trebuie să crească, în scopul de a menţine
presiunea controlată de scădere de gaz în sistemul sub presiune.

Pârghia role 3/2-way supapă cu retur inactiv, în mod normal închis

Culbutorul de supapă role cu retur inactiv este acţionat atunci când
pârghia rolei este traversată de un cilindru într-o anumită direcţie. După
eliberare a levierului role, supapa este adusă la poziţia iniţială de către un arc de retur. 0 - 800 kPa
(0-8 bar) Debitul nominal de 1 ... 2: 80 l / min

Element ,,SAU”
Supapă de transfer este activată până la ieşire, prin aplicarea de aer
comprimat la una dintre intrările (sau funcţia). Design: poarta SAU (de
transfer de la robinet) Gama de presiune: 100 - 1000 kPa (1 - 10 bar)
Debitul nominal 1, 1/3...2: 500 l / min Dual-supapa de presiune (SI)

Supapă 5/2-way pilot dublu, acţionat pneumatic, ambele părţi

Supapa de pilot pneumatic dublu este inversată de semnale pneumatice
din laturi supleant. Circuitul de stat este reţinut după îndepărtarea
semnalului până la următorul semnal de contracarare.

Design: supapa de suveică, acţionată direct, ambele părţi

Gama de presiune: 250 - 1000 kPa (2,5 - 10 bar)

Debit nominal de 1 ... 2 Rata: 500 l / min

Debit nominal 1 ... 4 Rata: 500 l / min
Timp de raspuns la 600 kPa (6 bar): 5 ms

Colector
Colector cu opt auto-închidere clapete de reţinere. Un colector comun
(QS-6 tuburi de plastic 6 x 1) permite furnizarea de aer comprimat
pentru a controla prin intermediul a opt porturi individuale

Supapă On-off cu Ventil de reglare cu filtru

supapa regulator filter cu manometru, supapa de on-off, rapid push-in
conectori si plug cuplaj rapid, montate pe un suport rotativ. Filtrul cu
separator de apa indeparteaza murdaria, sinter ţeavă, rugina si apa de
condensare. Regulatorul de presiune menţine presiunea de aer la
presiunea de funcţionare stabilit şi compensează fluctuaţiile de presiune.
Vas filtru are un robinet de golire condens.
 Senzor de presiune cu display
Piezoresistive senzor de presiune relativă cu afişaj LCD,
liber programabile funcţia de comutare, histerezisul reglabil şi ieşire
analogică pentru măsurat direct achiziţie de date. Rotativ 360 °, 15 °
detenting fiecare conexiune prin conectori de siguranţă 4 mm integrate
în Quick-Fix ® rapid conectorul de sistem Alimentare 15-30 V DC
Ieşire în comutaţie PNP Ieşire analogică 0 - 10 V DC conexiune
pneumatice prin QS-4 push- în interval de măsurare a presiunii de amenajare 0-1000 kPa (0 - 10
bar)-Quick Fix ® siguranţă şi rapid con

Sensor de forţă
Senzor pentru măsurarea forţei de piston în TP210. Montarea cu două
ciocan-nuci pe placa de profil. Interval de masurare: 0 - 1 KN
Alimentare: 24V valoare de referinţă (valoarea): 0 - 10V

Senzor Debit cu afişaj

TP 240 senzor de curgere pe Quick-Fix ® de siguranţă şi sistem rapid de
montare pentru plăci de profil rotativ, 90 ° detenting conector M12x1, 5-pin
cablu cu M12 x 1 priză şi 4 mm plug de siguranţă cu ieşire witching, 2 x PNP
Ieşire analogică 0 - 10 V tensiune de operare 12 - 30 V DC funcţia de
element de comutare, funcţia selectabil de comutare liber programabile
debitului gama de măsurare, 0.5 - 10 l / min

Muschi pneumatic mărimea 10

Easy port USB Conectarea software / simulare cu

echipamente reale de formare / toate automatele programabile
Principiul este simplu: interfata USB este conectat la PC.
Conectarea la echipamentul de automatizare se face prin conectori
standard SysLink. semnale de intrare şi de ieşire pot fi astfel citite
de la un PC. Aşa că EasyPort se poate adapta la diferite situaţii,
ne-am dezvoltat software pentru driverele de dispozitiv cu o interfaţă grafică a utilizatorului, prin
intermediul conexiunilor care pot fi făcute.

Unitate de conectare, analog

Gama admisă de tensiune: 22-27 V DC Referinţă: GND 4 intrări
analogice de tensiune: Range: -10 V - 10 V (max. 30 V), rezistenţa de
intrare: 200 kΩ 4 intrări analogice curent: Range: 0 - 20 mA ( max -4
- 24 mA), tensiune de intrare:. max. ± 30 V 2 ieşiri analogice:
Tensiune: -10 la 10 V, scurt-circuit-dovada, max. ± 30 V, siguranţe-
protejate, curent: max. 20 mA Utilizarea unui cablu analog (Ordinul nr. 189551), unitatea poate fi,
de asemenea, utilizat ca o unitate de conectare analog pentru EduTrainer ® PLC.

I / O cablu de date, analogice

Pentru conectarea conectorului analogică la EduTrainers PLC ®
folosind unitate de conectare analog (Ordinul nr. 162247)

Quick-supapă de evacuare
Quick-supapă de evacuare cu built-in amortizorul de zgomot. Design:
păpuşă gama de supapă de presiune: 50 - 1000 kPa (0,5 - 10 bar) Debitul
nominal de 1 ... 2: 300 l / min Rata de debitul nominal de 2 ... 3: 390 l /
min

Masă unitate de alimentare cu tensiune de intrare: 85 - 265 V AC (47 -

63 Hz) Tensiune de iesire: 24 V DC, scurt-circuit-dovada Curent de
ieşire: max. 4.5 A Dimensiuni: 75 x 155 x 235 mm Recomandări
pentru accesorii, mass-media şi extensii masă unitate de alimentare cu
energie

Cilindru cu dublă acţiune

Cilindru cu dublă acţiune cu came de control. amortizare End-poziţie, cu două şuruburi de reglare.
Un magnet permanent este montat pe piston cilindru. campul magnetic poate declanşa un comutator
de proximitate. Design: piston cilindru de presiune de operare: maximum 1000 kPa (10 bar)
Împingere maxima la 600 kPa (6 bar): 165 N tracţiune Întoarcere la 600 kPa (6 bar): 140 N

Drosel cale One-way de control al supapelor debit 539773

Drosel de cale control de flux constă dintr-o combinaţie de o valvă de

control debit şi o supapă de reţinere dispuse paralel cu supapa de control
al fluxului. Controlul secţiunii de curgere transversală poate fi reglat cu
un şurub striat. Design: controlul fluxului combinată / de închidere gama
de supapă de presiune: 20 - 1000 kPa (0,2 - 10 bar) Standard debitul
nominal: în direcţia de control al fluxului de 0 la 110 l / min Rata
Standard debitul nominal în direcţia blocat: 65-110 l / min

Cilindru cu simplă acţiune

Design: piston cilindru de presiune de operare: maximum 1000 kPa (10

bar) tracţiune la 600 kPa (6 bar): 150 N

TP 101, BIBB-P, TP 111 manometru indică presiunea din circuitele de

comandă pneumatice. Design: tub Bourdon presiune ecartament gamă de
afişare: 0 - 1000 kPa (0 - 10 bar) Clasa de calitate: 1.6

-Sursa de aer comprimat

Compresor lubrifiat cu ulei, extrem de silenţios (45 dB (A)) .

Ideal pentru utilizare în sălile de clasă. Cu regulator de presiune şi
separator de apă. Presiune: 800 kPa (8 bar) Pmax de performanţă: 50
l / min Capacitate rezervor: 24 l de evacuare a aerului comprimat: ¼ "Nivel de zgomot: 45 dB
(A) / 1 m Ciclu: max. 50%

3.2 Determinarea experimentală

Semnalele digitale preluate de la senzorii respectivi vor fi procesate cu ajutorul EasyPort-

ului pentru a putea ajunge, în final, la calculator. Softul FluidLab permite vizualizarea rezultatelor.

Muşchiul pneumatic (Figura 3.1) supus testelor este de timpul DMSP -10- 250N (muşchi
pneumatic cu diametrul interior de 10 mm şi cu lungimea nominală de 250 mm, temperatura
mediului de lucru -5..600C).
Valoarea maximă a presiunii suportate de acest muşchi este de 8 bar, valoare pentru care
dezvoltă o forţă de 630 N.
Pentru efectuarea măsurătorilor se va utiliza valori ale presiunii între 1 şi 6 bar.
Reglarea presiunii se va face din 0,5 în 0,5 bar.

Figura 3.1

Rezultate experimentale si discuţii

Softul FluidLab este o interfaţă care prelucrează semnalele primite de la easyport şi le

afişează grafic. Pentru a prelucra semnalele din easyport softul este prevăzut cu canale de primire a
semnalelor.Aceste canale depind de un factor de compensare. Pentru determinarea valorilor forţelor
în funcţie de alimentarea cu presiune, a fost necesară determinarea factorului de compensare atât
pentru traductorul de presiune cât şi pentru traductorul de forţă.

Factor presiune = (Valoare finală presiune – Valoare iniţială presiune) / (Valoare tensiune
maximă – Valoare tensiune minimă)
 Valoare finală presiune = 10 bar

Valoare iniţială presiune = 0 bar

Valoare tensiune maximă = 10 V

Valore tensiune minimă = 0 V

Factor presiune = (10 - 0) / (10 - 0) = 1

Compensare presiune = - (Valoare iniţială presiune – Factor presiune x Valoare tensiune

minimă)

Compensare presiune = - (0 – 1 x 0) = 0

Factor forţă = (Valoare finală forţă – Valoare iniţială forţă) / (Valoare tensiune maximă –
Valoare tensiune minimă)

Valoare finală forţă = 1kN

Valoare iniţială forţă = 0 kN

Valoare tensiune maximă = 10 V

Valore tensiune minimă = 0 V

Factor forţă = (1 - 0) / (10 - 0) = 1/10 = 0,1

Compensare forţă = - (Valoare iniţială forţă – Factor forţă x Valoare tensiune minimă)

Compensare forţă = - (0 – 0, 1 x 0) = 0

Valorile obţinute se introduc în setările programului FluidLab (figura 3.2), iar odată ce
setarea se realizează, atunci când se alimentează muşchiul cu presiune (canalul 0) se înregistrează în
mod automat şi valoarea forţei (canalul 3) corespunzătoare presiunii.

Figura 3.2

Pentru a putea verifica dacă factorul de compensare este corect şi că semnalul primit de la
traductorul de forţă este corect, am făcut următoarea operaţie:

Din literatura de specialitate am aflat că cilindrul pneumatic cu simplă acţiune la presiunea

de 6 bar dezvoltă o forţă aproximativ egală cu 150 N aşa că am încărcat acest cilindru (figura 3.3)
cu o presiune de 6 bar şi am acţionat asupra senzorului de forţă şi am obţinut o forţă afişată în
graficul generat de softul FluidLab (Figura 3.4) de 156 N

Figura 3.3

Figura 3.4

Prima determinare s-a efectuat prin încărcarea muşchiului pneumatic cu aer la presiunea de 1 bar,
evoluţia în timp a presiunii fiind înregistrată de traductoarele de presiune. Evoluţia forţei de tracţiune a
muşchiului pneumatic în intervalul de timp , alături de evoluţia presiunii sunt înregistraţi în graficul din
Figura 3.5, grafic generat de softul FluidLab.
 Figura 3.5

După cum se poate observa in graficul generat de softul Fluid Lab la încărcarea muşchiului
pneumatic cu presiune de 1 bar acesta dezvoltă o forţă de tracţiune de 33 N.

A doua determinare (Figura 3.6) se va efectua la o încărcare cu aer ,având presiunea de 1,5 bar. La această
presiune muşchiul pneumatic dezvoltă o forţă de 62 N .

Figura 3.6.

În Figura 3.7, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiune de 2
bar, muşchiul dezvoltă o forţă de 90 N
 Figura 3.7

În Figura 3.8, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de
2,5 bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 123 N.

Figura 8

În Figura 3.9, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de 3
bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 153 N.
 Figura 3.9

În Figura 3.10, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de
3,5 bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 188 N.

Figura 3.10

În Figura 3.11, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de 4
bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 221 N.

Figura 3.11
 În Figura 3.12, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de
4,5 bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 248 N.

Figura 3.12

În figura 3.13, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de 5
bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 269 N.

Figura 3.13

În Figura 3.14, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de
5,5 bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 296 N.
 Figura 3.14

În Figura 3.15, este prezentată diagrama în care muşchiul pneumatic este încărcat cu presiunea de 6
bar, valoarea forţei dezvoltate de muşchi este de 326 N.

Figura 3.15

După finalizarea determinărilor am introdus datele într-un grafic(Figura 3.16).

 Figura 3.16

2.2Modelarea şi simularea comportamentului muşchilor pneumatici.

Modelarea matematică a unui muşchi artificial se realizează plecând de la o serie de ipoteze
simplificatoare:
- muşchiul este considerat un cilindru (se neglijează efectele părţii non-cilindrice);
- se neglijează efectele grosimii peretelui;
- materialul exterior se consideră inextensibil.
Geometria înfăşurării acoperitoare este redată în figura 2.1. Se poate observa faptul că la
efectuarea unei anumite curse, înfăşurarea se comportă asemenea unui foarfece.

Figura 2.1
Pornind de la notaţiile de mai sus se poate calcula forţa dezvoltată de un muşchi pneumatic:

În care:
- p este presiunea de lucru;
 - d este diametrul interior al muşchiului pneumatic.
Muşchiul pneumatic are un comportament asemănător unui arc, ceea ce înseamnă că la
efectuarea cursei maxime, forţa dezvoltată este egală cu zero. Prin prelucrarea relaţiei de mai sus
rezultă că pentru F = 0 N, unghiul α = 54,7º.