Memoriu de Calcul

(Calcule Coala I)
1.Analiza dinamică a mecanismului conform sarcinii de
proiect.
*********************************************************

Fig. 1.1 Schema cinematică a mecanismului

1.1 Sinteza mecanismului

Analizînd schema cinematică a mecanismului (Fig 1.1) și datele inițiale din sarcina de
proiect, constatăm că ne sunt date dimensiunile manivelei OA și ale bielei AB și AC

TMM 152215 MC O-3

S c h Coala № d o c u me n t . S e mn a t Data
Executat Porombrica A. Litera Coala Coli
Controlat Ma l c o c i I . Mecanism Bielă-
Manivelă UTM
T contr.
Aprobat FIMIT gr.ITTA - 151
 Parametrul Dimensiunea
Reală [m] Trecută prin scară [mm]

R = OA 0.0315 m 31.5 mm
l = AB = AC 0.1575 m 157.5 mm

Tabelul 1.1 Dimensiunile elementelor

1.2 Analiza structurală a mecanismului

Calculăm gradul de mobilitate a mecanismului

W=2n – 3C 5 – C 4

Pentru mecanismul dat avem n=5 (elemente mobile), C 5 =7 (cuple

cinematice inferioare) C 4 =0 (cuple cinematice superioare).

O (0,1) - cuplă de rotație;

A (1,2) - cuplă de rotație;
C (4,5) - cuplă de rotație;
A’ (1,4) - cuplă de rotație;
C’ (5,0) - cuplă de translație;
B (2,3) - cuplă de rotație;
B’ (3,0) - cuplă de translație.

Din analiza schemei structurale constatăm că elementel ul 1

efectuează mișcare de rotație, elementele 2,4 mișcare plan
paralelă, elementele 3,5 mișcare de translație iar elemental 0
este element fix.
Deci, gradul de mobilitate va fi :

W=3*5-2*7=1.

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 2
 Împărțim mecanismul în grupe Assur începîn d cu cele mai
îndepartate elemente față de elemental conducător.

Calculăm gradul de mobilitate pentru lanțul cinematic din

figură:

W=3*2-2*3=0.
Deoarece W=0 rezultă că lanțul cinematic respectiv este Grupă
Assur formată din elementele mobile 2 și 3 .
Caracteristica grupei Assur (2,3 ) : Clasa II, Ordinul 2, Specia 2
– (RRT).

Calculăm gradul de mobilitate pentru lanțul cinematic din

figură:

W=3*2-2*3=0.

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 3
 Deoarece W=0 rezultă că lanțul cinematic respectiv este
Grupă Assur formată din elementele mobile 4 și 5.
Caracteristica grupei Assur (4,5) : Clasa II, Ordinul 2, Specia 2
– (RRT).

Calculăm gradul de mobilitate pentru lanțul cinematic din figură:

W=3*1-2*1=1.

Formula mecanismului: I(0,1) → II(2,3) → II(4,5)

1.3 Trasarea schemei cinematice și caracteristicilor

mecanice pe hîrtie milimetrică (Format A1)

Pentru a putea desena mecanismul pe hîrtie milimetrică

(format A1) dimensiunile elementelor trebuie trecute prin scară
astfel încît schema cinematică împreună cu diagramele mecanice
să ocupe circa 0.25 din suprafața coalei A1. Analizînd
dimensiunile reale ale elementelor [Tabelul 1.1, coala 2]
adoptăm coeficientul de scară μ l =0.001[m/mm] și obținem
dimensiunile elementelor în [mm] care vor fi puse pe desen.

Ordinea de lucru:
-Alegem punctul O de la care trasam OA (manivela);
-Din punctul A trasam AB și AC cu lungimea respectivă pînă pe
o axă orizontală dusă prin punctul O

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 4
 -Din punctul O facem un cerc cu raza OA pe care îl împărțim în
8 părți egale și trasăm OA în 8 poziții și respectiv AB și AC.

1.4 Determinarea forțelor tehnologice

Forțele tehnologice care acționează în mecanism, le determinăm

după diagramele de indicator.

Tabelul 1.2 Forțele exercitate la un ciclu dinamic

Pistonul 1
P o ziț ia
1 2 3 4 5 6 7 8
Parametrul
Presiunea
aplicată 4 3.6 1.886 0.686 0.1 0.057 0.343 0.914
pist.N/mm²

Forța, N
12462 11216 5876 2137 311.56 177.6 1068.7 2847

Pistonul 2
P o ziț ia
1 2 3 4 5 6 7 8
Parametrul
Presiunea
aplicată 0.1 0.057 0.343 0.914 3.6 1.886 0.628 0
pist.N/cm²

Forța, N
311.6 177.6 1068 2847 11216 5876 1957 0

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 5
 1.5 Analiza cinematică prin grafo -analitică (Planul vitezelor)

Pentru a determina momentul sumar reus de forță 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 și

momentul redus de inerție 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 în decursul unui ciclu dinamic
este necesar de cunoscut parametrii cinematici – toate vitezele
liniare și unghiulare pentru diferite poziții ale mecanismului .
Modul cel mai simplu de a obține aceste date este aplicarea
metodei grafo-analitice de analiză cinematică.
În continuare vom calcula parametrii cinematici, utilizînd
metoda planului vitezelor, pentru poziția 1. Parametrii
cinematici pentru celelalte poz iții ale mecanismului pentru un
ciclu dinamic se calculează analog.
Analiza cinematică pentru poziția 1.
Analiza propriu zisă o începem cu elementul conducător
(manivela OA).
Viteza unghiulară: 𝜔1 = 2𝜋𝑛1 =455.3 [𝑆 −1 ]
Viteza liniară a punctului A:

V A = 𝜔1* OA=455.3*0.0315=14.34 [m/s].

Elementul 2, efectuează mișcare plan paralelă și este cuplt cu

manivela OA. Considerînd A pol, scriem ecuația vectorială a
mișcării punctului B față de A:

⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
(//xx)𝑉 𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝐴 (﬩AB).

Vectorul subliniat cu 2 liniuțe este în totalitate definit

(cunoaștem modulul și direcția), iar pentru vectorii subliniați cu
o liniuță cunoaștem numai direcția.
În continuare adoptăm coeficientul de scară al vitezelor
𝑚/𝑠
μ v = 0.239 [ ], astfel segmentul 𝑝𝑎 în planul vitezelor
𝑚𝑚
(echivalentul vitezei lineare ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 ) va fi:

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 14.34
𝑝𝑎= = = 60[mm].
μv 0.239

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 6
 Scriem ecuația vectorială a mișcării punctului C față de A:

⃗⃗⃗⃗⃗𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
(//xx)𝑉 𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶𝐴 (﬩AB).

Depunem pozițiile punctelor c și s 2 pe segmentul 𝑎𝑏 al

poligonului și trasăm segmentele 𝑝𝑐 și 𝑝𝑠2, care sunt echivalentul
vitezelor 𝑣c și 𝑣s 2 .
Trecînd prin scara vitezelor aceste segmente obțin modulul
vitezelor liniare respective:

V BA = ab* μv = 56*0.239 = 13.384[m/s];

V B = pb* μv = 25*0.239 = 5.975 [m/s];
V CA = ac* μv = 56*0.239 = 13.384[m/s];
V C = pc* μv = 11*0.239 =2.629 [m/s];
Vs 2 = ps 2 * μv = 37*0.239 = 8.843 [m/s];
Vs 4 = ps 4 * μv = 33*0.239 = 7.887 [m/s].

Vitezele unghiulare vor fi determinate în felul următor:

VBA 13.384
𝜔2 = = = 84.97 [𝑆 −1 ];
𝐴𝐵 0.1575

VCA 13.384
𝜔4 = = = 84.97 [𝑆 −1 ];
𝐴𝐶 0.1575

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 7
 Pozițiile mecanismului (ciclu cinematic)
Parametrii 1 2 3 4 5 6 7 8
a)în plan, mm 56 46 23 24 57 55 22 25
V BA b)val.reală,m/s 13.384 10.99 5.49 5.74 13.62 13.15 5.26 5.98
a)în plan, mm 25 25 60 50 17 20 51 59
V B b)val.reală,m/s 5.97 5.98 14.34 11.9 4 4.78 12.19 14.1
a)în plan, mm 56 46 24 24 56 55 23 26
V CA b)val.reală,m/s 13.38 10.99 5.74 5.74 13.38 13.15 5.49 6.21
a)în plan, mm 11 12 51 60 26 29 59 51
V C b)val.reală,m/s 2.63 2.87 12.19 4.34 6.21 6.93 14.1 12.19
a)în plan, mm 37 33 59 53 34 36 55 58
Vs 2 b)val.reală,m/s 8.84 7.89 14.1 12.6 8.13 8.6 13.15 13.86
a)în plan, mm 33 31 55 59 37 38 58 54
Vs 4 b)val.reală,m/s 7.89 7.4 13.15 14.1 8.84 9.08 13.86 12.9
a)în plan, mm 60 [mm] - constant
VA b)val.reală,m/s 14.34 [m/s] - constant

Viteze unghiulare

𝜔1 455.3 [𝑆 −1 ] − constant

84.97 69.8 34.9 36.4 86.49 83.46 33.38 37.93

𝜔2
84.97 69.8 36.42 36.4 84.97 83.46 34.9 39.45
𝜔4

1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic

Pentru determinarea parametrilor de reducere 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 , 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑
sistematizăm datele inițiale. Calculăm forțele de greutate G i , și a
momentelor de inerție J S i. Valorile 𝜌12 le determinăm conform
sarcinii de proiect . Adoptăm g = 10 [m/ 𝑠 2 ].

1.6.1 Determinarea momentului sumar redus al forțelor

motoare 𝑴𝒓𝒆𝒅
Ʃ .

Valorile 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 vor depinde de forțele tehnologice F t eh .

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 8
 Relația pentru determinarea 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 are formula (forma a) :
1
𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 = [V S 2 *G 2 *cos(𝑉 S 2 ,𝐺 2 )+V B *F B 1 *cos(𝑉 B ,𝐹 B 1 )+𝑉s 4 *G 4 *
𝜔1
*cos(𝑉 S 4 ,𝐺 4 )+V C *F C 1 *cos(𝑉 C ,𝐹 C 1 )+V B *G 3 *cos(𝑉 B ,𝐺 3 )+V C *
*G 5 *cos(𝑉 C ,𝐺 5 )].

Unde: 𝐺, 𝑉 k j – se determină cu ajutorul raportului de pe

poligoane.
Forțele de greutate au aceeași orientare, decieste suficient de
trasat din pol o linie verticală și în dependență de această linie
de apreciat unghiul respectiv cu condiția să alegem același sens
pentru fiecare poziție orar sau antiorar, în cazul dat am ad optat
sensul antiorar.
În urma analizei cinematice vitezele liniare și unghiurile sunt
determinate. Deci pentru determinarea 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 se poate aplica
forma (a). Poziția 1:

𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 =
1
( )[141.75*8.84*cos40+42.525*5.98*cos90𝑜 +141.75*7.887*
455.3
*cos35𝑜 +42.525*2.629*cos90+0+12462.66*5.975 *cos180𝑜 ]=-
159.43 [N*m]
Momentul sumar redus pentru celelalte poziții se calculează
în mod analog, rezultatele fiind prezentate în Tab. 1.6. Valoarea
cosinusului va determina semnul ± al termenului în relație.
Tabelul 1.6 – Valorile 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 pe parcursul ciclului mecanic

Pozițiile mecanismului 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 [N*m] Dimensiunile pe

(ciclu dinamic) diagram [mm]
𝑁𝑚
𝜇 M = 1[ ]
𝑚𝑚
1 -159.43 -80
2 149.136 75
3 186.69 93
4 54.25 27
5 -4.18 -2
6 -4.08 -2
7 -1.671 -1
8 1.87 1
Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 9
 1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de iner ție 𝑱𝒓𝒆𝒅
Ʃ

Acest parametru va depinde numai de masele elementelor mobile

și de parametrii cinematici V k j , 𝜔j . Din cauză că masele m i sunt
constante, iar vitezele liniare V Si și unghiulare 𝜔j variază numai
pe parcursul ciclului cinematic este suficient de determinat
valorile 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 numai pentru acest ciclu. Relația de calcul în formă
generală va fi :

𝑉𝑠2 2 𝜔2 2 VB 2 VS4 2 𝜔4 2 VC 2
𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑
= m 2( 𝜔1 ) +J 𝑆2(𝜔1) +m 3(𝜔1) +m 4( 𝜔1 ) +J S4(𝜔1) +m 5(𝜔1)
[kg*𝑚2 ]

Poziția 1:

𝑟𝑒𝑑 84.97 2 8.843 2 5.975 2

𝐽Ʃ1 = 0.117*( ) +14.175( ) +4.253( ) +
455.3 455.3 455.3
84.97 2 7.887 2 2.629 2
+0.117( ) +14.175 ( ) +4.253( ) ≅ 0.019 [kg*𝑚2 ].
455.3 455.3 455.3

La fel calculăm 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 pentru celelalte poziții, rezultatele fiind

prezentate în Tab. 1.7.

Tabelul 1.7 – Valorile 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 pe parcursul ccilului cinematic și

dinamic

Pozițiile 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 [kg*𝑚2 ] Dimensiunile pe

mecanismului diagramă [mm]
kg∗𝑚2
𝜇 J = 0.006 [ ]
𝑚𝑚
1 0.019 48
2 0.014 35
3 0.034 85
4 0.033 83
5 0.019 48
6 0.02 50
7 0.033 83
8 0.033 83

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 10
 1.7 Elaborarea diagramelor

1.7.1 Diagrama momentului sumar redus 𝑴𝒓𝒆𝒅

Ʃ = M(𝝋)

Unghiul de rotație 𝜑 la un ciclu dynamic va fi 2 𝜋. Alegem un

așa un coeficient de scară 𝜇𝜑 ca diagram desfășurată după axa
orizontală 𝜑, să fie de o dimensiune suficientă, comodă pentru
lucrul graphic de mai departe. În cazul dat fixăm intervalul de
250 [mm] pentru unghiul 2𝜋, prin urmare:

2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜇𝜑 = = 0.0628 [ 𝑚𝑚].
200[mm]

Utilizînd scara aleasă divizăm segmentele pe diagrama M =

M(𝜑) în conformitate cu pozițiile mecanismului și obținem pe
axa 𝜑 toate pozițiile. Din punctele respective depunem
ordonatele pentru 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 , [mm], și obținem diagram momentului
motor 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 = M(𝜑) în forma unei curbe frînte.

1.7.2 Diagrama lucrului A= A(𝝋)

Prin intergrarea grafică a curbei frînte 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 = M(𝜑) obținem

𝑟𝑒𝑑
diagram lucrului mecanic 𝐴𝑚𝑜𝑡 al momentului 𝑀Ʃ𝑚𝑜𝑡 .
Unind începutul și sfîrșitul curbei frînte 𝐴𝑚𝑜𝑡 cu o dreaptă
oblică, obținem diagram lucrului mechanic al forțelor de
rezistență 𝐴𝑟𝑒𝑧 .

1.7.3 Diagrama variției energiei cinetice ∆𝑻

Variația energiei cinetice ∆𝑇 = 𝐴𝑚𝑜𝑡 -𝐴𝑟𝑒𝑧 . Pentru fiecare punct i

(i=1…8) determinăm 𝑦𝑇𝑖 = 𝑦𝐴𝑖𝑚𝑜𝑡 -𝑦𝐴𝑖𝑟𝑒𝑧 [mm] , unde 𝑦𝐴𝑖𝑚𝑜𝑡 , 𝑦𝐴𝑖𝑟𝑒𝑧
sunt ordonatele de pe diagramele A= A(𝜑).
După datele 𝑦𝑇𝑖 trasăm curba frîntă ∆𝑇 = T(𝜑), care reprezintă
variația energiei cineticepe parcursul ciclului dinamic.

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 11
 1.7.4 Diagrama momentului de inerție redus 𝑱𝒓𝒆𝒅
Ʃ

Axa absciselor 𝜑 pentru această diagramă va fi rotită cu 90𝑜

comparativ cu poziția ei precedentă. Și în cazul dat coeficientul
𝑟𝑎𝑑
de scară va fi 𝜇𝜑 = 0.0628 [ ]. Pe axa 𝜑 depunem punctele
𝑚𝑚
i=1,…,8, ce corespund unui ciclu cinematic.
Pe axa ordonatelor depunem pentru fiecare poziție în
parte momentele de inerție sumare 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 trecute prin scara
kg∗𝑚2
𝜇J= 0.0004 [ ].
𝑚𝑚

1.7.5 Diagrama energie-masă (Wittenbauer)

Folosind diagramele 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 = J(𝜑) și ∆𝑇 = T(𝜑) vom construi

diagrama Wittembauer. Din fiecare punct al diagramelor
respective vom duce vertical din diagrama 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 = J(𝜑) și
orizontale din diagrama ∆𝑇 = T(𝜑) punctele de intersecție
obținute unite succesiv între ele vor reprezenta o curbă frîntă
care este diagrama energie-masă. Axa 𝜑 fiind eliminată, curba
obținută va fi determinată de coordonatele (axele) T și 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 .
Această diagramă este utilizată p entru determinarea
aproximativă a parametrilor geometrici ai volantului.

1.8 Determinarea parametrilor geometrici ai volantului

Determinăm unghiul 𝜓𝑚𝑖𝑛 și 𝜓𝑚𝑎𝑥 :

𝜔2 (1−𝛿)∗𝜇𝐽
tg𝜓𝑚𝑖𝑛 = = 20.45;
2∗𝜇𝑇
𝜓𝑚𝑖𝑛 = 87

𝜔2 (1+𝛿)∗𝜇𝐽
tg𝜓𝑚𝑎𝑥 = = 21;
2∗𝜇𝑇
𝜓𝑚𝑎𝑥 = 87

Sub aceste unghiuri trasăm două tangent e la diagrama

Wittenbauer.
Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 12
 Momentul de inerție îl calculăm:

[(𝑂𝑝 )tg𝜓𝑚𝑖𝑛 −(𝑂𝑞 )tg𝜓𝑚𝑎𝑥 ]

𝐽𝑉 = * 𝜇 𝑇 = 0.745 [kg ∗ 𝑚2 ]
𝜔2 ∗𝜌

La motoarele cu ardere internă volantul se confecționează în

formă de disc. Conform [1, rel. 5.11, pag. 78] diametrul volantului
va fi :

5 10.2∗𝐽𝑉
D= √ [m].
𝛾∗ λ

Unde: λ=0.2, iar 𝛾 = 7.8 ∗ 103 [kg/𝑚3 ] – densitatea oțelului.

Deci:
D= 0.350 [m] = 350 [mm];
b= λ*D = 0.2*0.350 = 0.07[m] = 70[mm].
ω1∗D 𝑚
𝑣= = 79.68 [ ]
2 𝑠
1.9 Constatări și comentarii

În rezultatul proiectării dinamice au fost stabiliți parametrii

volantului – element suplimentar în formă de disc, confecționați
din oțel cu un moment de inerție 𝐽𝑉 = 0.745 [kg ∗ 𝑚2 ],diametrul
350[mm], și grosimea 70[mm].
Instalat pe axa arborelui manivelei volantul va asigura la faza
1
de regim gradul de neregularitate 𝛿 = stabilit de sarcina de
75
proiect.

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 13
 Memoriu de calcul
(Calcule Coala II)

2. Analiza cineto-statică a mecanismului

2.1 Formularea problemei

Pe parcursul funcționării agregatul mecanic este solicitat de un

sistem de forțe. La forțele exterioare se referă forțele motoare ,
forțele de greutate. În prima parte a proiectului au fost
determinați prametrii volantului, care se instalează pe axa
manivelei 1. Deci, la forța de greutate a manivelei 𝐺1 trebuie de
sumat și forța de greutate a volantului, care va acționa în cupla
cinematic O:
𝜋∗𝐷2
𝐺𝑉 = V* 𝛾* *b* 𝛾 [N].
4
Din cauza mișcării neuniforme a elementelor se ivesc sarcini de
inerție, care au efectul de forțe și moment de forță.
Forțele exterioare și sarcinile de inerție care duc la apariția
reacțiunilor în cuplele cinematice.
Reacțiunile în cuplele cinematice, la fel ca și forțele de frecare
sunt forțe interioare în raport cu întregul agregat, însă sunt forțe
exterioare în raport cu fiecare elment, care intră în componența
unei cuple cinematice.
Problema analizei cineto-statice o formulăm astfel:
- pentru o poziție a mecanismului dde terminat reacțiunile în
cuplele de cinematice și forța de echilibrare. Frecarea în cuple se
neglijează.
Problema se rezolvă pe cale grafo -analitică, prin aplicarea
metodei cineto-statice (principiul D’Alambert).
Reacțiunile în cuple s determină pentru o poziție arbitrară a
mecanismului. Alegem poziția 2 a mecanismului, unde forțele
tehnologice sunt considerabile.
Forțele exterioare (tehnologice și de greutate) sunt cunoscute.
Pentru determinarea sarcinilor de inerție sunt necesare
accelerațiile punctelor și elementelor, care le vom determina
prin metoda poligoanelor.

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 14
 2.2 Determinarea accelerațiilor (Planul accelerațiilor)

Pe coala 2 de hîrtie milimetrică (Format A1) c onstruim

mecanismul în poziția 2 la coeficientul de scară
m
𝜇 l = 0.001[ ].
𝑚𝑚
Calculăm accelerația punctului A al manivelei l,care efectuează
o mișcare de rotație în jurul punctului O :
m
𝑎𝐴 =𝑎𝐴𝑛 =𝜔𝐴𝑛 *OA = 6529.88[ 2 ].
𝑠
𝑚/𝑠2
Adoptăm coeficentul de scară μ a = 57.121 [ ] și din polul
𝑚𝑚
accelerațiilor 𝜋 depunem segmentul orientat 𝜋𝑎′=115[mm]
coliniar cu OA și orientat de la A spre O.
Pentru a determina accelerația punctului B scriem ecuația
vectorială a mișcării punctului B față de punctual A:
(//xx) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗
𝑎𝐴 +𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛 𝐵𝐴 +𝑎 𝜏 𝐵𝐴 (﬩AB).

Accelerația ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴 este complet cunoscută: este coliniară cu AB,
este orientată de la B spre A și egal modulul egal :
m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴 = 𝜔22 * AB=191.85 [ 2 ], care trecută prin scara accelerațiilor
𝑠
vom obține segmentul 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 3[mm].
𝑛

Pentru accelerația ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝜏 𝐵𝐴 = se cunoaște suportul, care este
perpendicular pe AB,iar pentru ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵 suportul este paralel cu
dreapta x-x.
Rezolvînd grafic ecuația vectorială determinăm poziția
punctului b’ pe planul accelerațiilor.

Pentru a determina accelerația punctului C scriem ecuația

vectorială a mișcării punctului C față de punctual A:
(//xx) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = ⃗⃗⃗
𝑎𝐴 +𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛 𝐶𝐴 +𝑎 𝜏 𝐶𝐴 (﬩AC).

Accelerația 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛 𝐶𝐴 este complet cunoscută: este coliniară cu AC,

este orientată de la C spre A și egal modulul egal :

𝑛 𝐶𝐴 = 𝜔 2 * AC=208.9 [ m ], care trecută prin scara accelerațiilor

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 4 𝑠2
vom obține segmentul ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 1 = 4[mm].

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 15
 Pentru accelerația ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝜏 𝐶𝐴 = se cunoaște suportul, care este
perpendicular pe AC,iar pentru ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 suportul este paralel cu
dreapta x-x.
Rezolvînd grafic ecuația vectorială determinăm poziția
punctului c’ pe planul accelerațiilor.

Accelerațiile unghiulare le determinăm în felul următor:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 𝐵𝐴
𝜀2 = = 39894.03 [𝑠 −2 ];
𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡 𝐶𝐴
𝜀4 = =39894.03 [𝑠 −2 ].
𝐴𝐶

2.3 Determinarea sarcinilor de inerție

În cazul general sarcinile de inerție se reduc la un vector

principal (forță rezultantă de inerție 𝐹𝑖 ) și un moment principal (
moment rezultant al cuplului de inerție 𝑀𝐹𝑖 ) determinate conform
relațiilor :

𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 ∗ 𝑎𝑆𝑖 ; 𝑀𝐹𝑖 = −𝐽𝐹𝑖 − 𝜀𝑗 .

Semnul – indică orientarea parametrului respectiv în raport cu

accelerația. Calculăm acești parametri conform datelor din Tab.
1.5.

Tabelul 2.1- Accelerațiile pentru poziția 2 al mecanismului

Parametru Accelerațiile liniare ale punctelor
𝑎𝑆2 𝑎𝑆4 𝑎𝐶 𝑎𝐵 𝑎𝜏 𝐶𝐴 𝑎𝜏 𝐵𝐴
Pe plan 61 75 65 19 110 110
[mm]
Real 3484.3 4284 3769.9 1142.4 6283.3 6283.3
2
[m/𝑠 ]
𝜀2 Accelerația unghiulare ale elementelor
[𝑠 −2 ]
39894.03 39894.03

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 16
 Tabelul 2.2- Sarcinile de inerție pentru poziția 2 a mecanismului
Parametru Punctele
1 2 3 4 5
Forța de
inerție 0 3484.38 4858.7 60726.7 16033.7
𝐹𝑆𝑖 [N]
Momentul Elementele
cuplului 1 2 3 4 5
de
inerție 𝑀𝐹𝑖 0 4667.6 0 4667.6 0
[N]

2.4 Determinarea reacțiunilor în cuplele cinematice prin

metoda grafo-analitică

Divizăm schema cinematică în grupe structurale. Lanțurile

cinematice le trasăm pentru aceeași poziție ca și la schema
m
cinematică la coeficientul de scară 𝜇 l = 0.001[ ].
𝑚𝑚
În cuplele libere legăturile le înlocuim prin reacțiuni. Grupa
structural (Assur) este solicitată de forțe active, sarcini de
inerție, reacțiuni în cuplele libere și se află în echilibru relative.
Aplicăm condițiile de echilibru 𝑅=0 și 𝑀=0 pentru un system
plan de forțe (D’Alambert).
Condiția 𝑀=0 o realizăm în forma unei ecuații Ʃ 𝑚0 (𝐹 i )=0, unde
bratele ℎi le luăm de pe schema grupei structurale. Condiția 𝑅=0
o realizăm în forma unui poligon închis de forțe.
Calculul propriu zis se începe de la cea mai îndepărtată grupă
structurală față de elemental conducător.

2.4.1 Grupa structulală 2-3

Ʃ 𝑀B =0
𝑅 𝜏 12 *AB+ 𝐺 2 * ℎl + 𝑀i 2 / 𝜇l =0
𝑅 𝜏 12 =4871.6 [N]
Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 17
 (2,3)
Ʃ𝐹 =0

𝑅 𝑛 12 +𝑅 𝑡 12 + 𝐺 2 + 𝐹 i 2 + 𝑅 3 2 + 𝑅 2 3 + 𝐺 3 + 𝐹 i 3 + 𝐹 t b 8 + 𝑅 0 3 =0
N
Construim la coeficientul de scară 𝜇 F =607.29 [ ] poligonul
𝑚𝑚
închis de forțe conform condiției de echilibru, unde necunoscuți
sunt 𝑅 𝑛 12 , 𝑅0 3 .
Trasăm poligonul depunînd în ordine arbitrară vectorii forță
cunoscuți și îl închidem cu necunoscutele 𝑅 𝑛 12 , 𝑅0 3 .
Astfel am determinat toate reacțiunile în cuplele acestei grupe
structurale.

2.4.2 Grupa structurală 5-4

Ʃ 𝑀(4) C =0
𝑅 𝜏 14 *AC+ 𝐺 4 * ℎl -𝐹 i 4 - 𝑀i 4 / 𝜇 l =0
𝑅 𝜏 14 = 797.72 [N]

În continuare construim poligonul închis de forțe pentru

întreaga grupă structurală (5-4) din care se vor determina
componentele 𝑅 𝑛 14 ș𝑖 𝑅 0 5 , unde condiția de echilibru:
Ʃ 𝐹 (4,5) C =0
𝑅 𝑛 14 + 𝑅 𝑡 14 + 𝐺 4 +𝐹 i 4 +𝑅 5 4 +𝑅 4 5 + 𝐺 5 +𝐹 t c 8 +𝐹 i 5 +𝑅 0 5 =0

2.4.3 Mecanismul de clasa I

Elementul 1 cuplat cu baza, prezintă mecanismul de clasa I și se
rotește cu 𝜔1 = 455.3 [𝑆 −1 ] constant sub acțiunea forței 𝑅 2 1 ce
reprezintă de fapt toate forțele mecanismului reduse în punctul
A. Rotirea constantă a elementului 1 e posibilă dacă asupra
acestui element va acționa 𝐹 e c h determinăm această forță:

Ʃ 𝑀(1) 0 =0
𝑅 4 1 * ℎ1 − 𝑅2 1 * ℎ2 −𝐹 e c h * 𝑂𝐴=0
𝐹 e c h = 𝑅4 1 * ℎ1 − 𝑅2 1 * ℎ2 /OA=25371.23 [N]
Construim poligonul închis de forțe pentru mecanismul de clasa
N
I de scară 𝜇 F = 253.71[ ] și determinăm reacțiunea 𝑅 0 1 în cupla
𝑚𝑚
O.
Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 18
 Prin urmare aplicînd succesiv principiul cineto -static la fiecare
lanț cinematic au fost determinate reacțiunile în cuplele
cinematice și, în ultimul rind, forța de echilibrare 𝐹 e c h .
Pentru verificarea veridicității calculelor effectuate se poate de
apreciat rezultatul final, dar obținut prin altă metodă.
Vom determina valoarea 𝐹 e c h prin aplicarea pîrghiei lui
Jukovskii.

2.5 Pîrghia Jukovskii

Pîrghia jukovskii, de fapt este reprezentarea grafică a

principiului lucrului mechanic virtual -lucrul mechanic produs de
un sistem de forțe în echilibru este nul pentru deplasările
posibile. Avantajul acestui principiu este, că în absența frecării
reacțiunile interioare dispar din ecuaț ia lucrului mechanic
respectiv.
Construim planul vitezelor și în punctele respective depunem
toate punctele și momentele exterioare rotite la 90𝑜 în sensul
acelor de ceasornic. În punctual a depunem 𝐹 e c h .
Momentul de inerție 𝑀i S 2 se înlocuiește cu cuplele de forțe 𝐹′i 2
și 𝐹′′i 2 .
𝑀iS2
𝐹′i 2 = 𝐹′′i 2 = =29635.55[N]
𝐴𝐵
Momentul de inerție 𝑀i S 4 se înlocuiește cu cuplele de forțe 𝐹′i 4
și 𝐹′′i 4 .
𝑀iS4
𝐹′i 4 = 𝐹′′i 4 = =29635.55 [N]
𝐴𝐶

În continuare întocmim ecuația Ʃ 𝑀p =0, bratețe le obținem de

pe plan :

𝐹 e c h =−𝐹′′i 2 * ℎ2 −𝐹′′i 4 * ℎ3 −𝐺 2 * ℎ4 −𝐹 i 2 * ℎ5 −𝐺 4 * ℎ6 +𝐹 i 4 * ℎ7 +𝐹 t b 8 * ℎ8
+𝐹 i 3 * ℎ8 + 𝐹′i 2 * ℎ9 −𝐹′i 4 * ℎ1 0 +𝐹 i 5 * ℎ1 1 −𝐹 t b 8 * ℎ1 1
𝐹 e c h =22974.578 [N]

25371.23−22974.578
∆= *100%=9.44 %.
25371.23

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 19
 Rezultatele determinării reacțiunilor în cuple le cinematice
pentru această poziție a mecanismului sunt prezentate în Tab.
2.2.

Tabelul 2.2. Reacțiunile în cup lele cinematice pentru poziția 2 al

ciclului cinematic
Cupla Simbolizarea Valoarea
pe desen Pe poligon,mm Reală,N
O(0-1)rotație 𝑅0 1 , 𝑅1 0 126 31967.46
A(1-2)rotație 𝑅1 2 , 𝑅2 1 17 10323.93
B(2-3)rotație 𝑅2 3 , 𝑅3 2 85 51619.65
A(1-4)rotație 𝑅1 4 , 𝑅4 1 31 18825.99
C(5-0)translație 𝑅5 0 , 𝑅0 5 108 65587.32
C(4-5)rotație 𝑅4 5 , 𝑅5 4 110 66801.9
B(3-0)translație 𝑅3 0 , 𝑅0 3 92 55870.68
Forța de echilibrare 𝐹 e c h =22974.578 [N]

Eroarea calcului grafo-analitic 9.44 %.

Memoriu de calcul
(Calcule Coala III)
Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 20
 3. Sinteza cinematică a mecanismului camă - tachet cu rolă

n 1 =450 rot/min
h=30 mm
φ 1 =88
φ 2 =94
φ 3 =88
γ min =45
l=96 mm
Legea de mișcare a tachetului (faza de ridicare - coborîre
<sinusoidală>).

Construim diagramele de mișcare a tachetului S=S(φ),

S’=S’(φ), S”=S”( φ).
În prima fază transformă unghiurile de faza ăn radiani .
88∗3,14
φ 1= = 1.54 𝑟𝑎𝑑
180

94∗3,14
φ 1= = 1.64 𝑟𝑎𝑑
180

88∗3,14
φ 1= = 1.54 𝑟𝑎𝑑
180

φ L= φ 1+ φ 2+ φ 3 =4.72 rad

µ φ =0.05 rad/mm

Segmentul x, care reprezinta unghiul de lucru pe axa

absciselor va fi egal cu :
X =94.4 mm
X1 = φ L/ µ φ=30.8 mm
X2=32.8 mm
X3=30.8 mm

In continuare vom determina valorile maximale pentru analogii

vitezei si acceleratiei :

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 21
 h
 Faza de ridicare – coborire : v 1,3= 2 ∗ = 38.96 [mm]
φ1
h
 Faza de ridicare coborire : a 1,3 = 8 ∗ = 101.2 [mm]
φ1^2
Reprezentăm graficele obtinute prin metode geometrice .

Determinăm raza de bază r 0 și valoarea excentricității e

prin metoda grafică.

r 0 =O 1 A 0 *µS=0.033 [m]
e=0

Determinam raza rolei r .Pentru a evita intersectia partilor

profilului camei, raza rolei trebuie sa fie mai mica decit raza
minima ρ m i n a centrului de curbura a profilului camei
r≤(0,7…0,8) ρ m i n . Din considerente constructive raza rolei se
recomanda sa fie mai mica decit raza de baza r≤(0.4…0.5) r 0.

ρ min=M*k *µS=19 [mm]

r≤0.7* ρ min =20 [mm]
r≤0.4* r =13.2 [mm]
13.2<14
r=10 [mm]

Cuprins
Sarcina de proiect
Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 22
 Memoriu de calcul

1. Analiza dinamică a mecanismului conform sarcinii de proiect ………………1

1.1 Sinteza mecanismului ………………………………………………………1
1.2 Analiza structurală a mecanismului ………………………………………...2
1.3 Trasarea schemei cinematice și caracteristicilor mecanice…………………...4
1.4 Determinarea forțelor tehnologice …………………………………………..5
1.5Analiza cinematică prin metoda grafo – analitică ……………………………6
1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic ………………………………8

1.6.1 Determinarea momentului sumar redus al forțelor motoare 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 ….8

1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de inerție 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 … … … … 10

1.7 Elaborarea diagramelor…………………………………………………......11

1.7.1 Diagrama momentului sumar redus 𝑀Ʃ𝑟𝑒𝑑 = M(𝜑)……………11

1.7.2 Diagrama lucrului A= A(𝜑)………………………………..11

1.7.3 Diagrama variației energiei cinetice ∆𝑇…………………………..11

1.7.4 Diagrama momentului de inertie redus 𝐽Ʃ𝑟𝑒𝑑 …………………..12

1.7.5 Diagrama energie- masă (Wittenbauer)……………………………..12

1.8 Determinarea parametrilor geometrici ai volantului ………………………12
1.9 Constatări și comentarii …………………………………………………...13

2. Analiza cineto – statică a mecanismului ……………………………………..14

2.1 Formularea problemei ………………………………………………………14
2.2 Determinarea accelerațiilor …………………………………………………15
2.3 Determinarea sarcinilor de inerție …………………………………………..16
2.4 Determinarea reacțiunilor în cuplele cinematice …………………………17
2.4.1 Grupa structurală 2- 5 ……………………………………………..17

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 23
 2.4.2 Grupa structurală 3 – 4 ……………………………………………18
2.4.3 Mecanismul de clasă I ………………………………………………18
2.5 Pîrghia lui Jukovski ………………………………………………………19

3. Sinteza cinematică a mecanismului camă - tachet cu rolă..21

Cuprins ………………………………………………………23
Bibliografie …………………………………………………25
Coala I , II , III …………………………………………… 26

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 24
 BIBLIOGRAFIE

1. S.Macarișin, A.Sochireanu , Iu.Malcoci,Indrumar de proiectare, Ed. Tehnică

UTM, Chișinău , 2009.
2. N.V. Alehnovich,Teoria Mehanizmov i Mashin , Izd. <<Vysheia
Shkola>>,Minsk, 1970.
3. G.N.Divoino, Kursovoie proiectirovanie po teorii mehanizmov i mashin , Izd.
<<Vysheia Shkola >>, Minsk,1986.
4. K.V. Frolov , Teoria Mehanizmov I mashin , Izd. <<Vysheia Shkola>>, Minsk ,
1987.

Coala
TMM 152215 MC O -3
S c h Coala № d o c u me n t .S e mn a t Data 25