Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 101

4.2.3. Sursele de excitaþie ale vibraþiilor axiale

Analiza excitaþiilor induse de propulsorul naval, sursa principalã

a vibraþiilor axiale ale liniei de arbori, cauzatã, aºa cum s-a arãtat
anterior, de fluctuaþiile forþei de împingere, constituie o etapã
importantã în studiul de faþã, fiind o particularitate a motoarelor
navale lente de propulsie.
Aceastã problemã s-a rezolvat prin utilizarea modelului
turbionar al elicei; datã fiind complexitatea fenomenului, i s-a acordat
atenþia cuvenitã.
Calculul excitaþiilor induse de propulsorul naval în linia de arbori
a motorului de antrenare se bazeazã pe modelul potcoavelor de
vârtejuri, din care Prandt a dedus teoria liniei portante, aceasta
constând în reducerea fiecãrui profil al unei aripi de anvergurã finitã la
un punct de pe anvergurã, deci în înlocuirea aripii cu un singur vârtej
legat, situat pe linia punctelor la 1/4 din coarda localã c a aripii, pe
segmentul portanat [-b/2, b/2], aºa cum se prezintã în figura 4.12.
Corespunzãtor, suprafaþa de vârtejuri se reduce, în acest model, la o
suprafaþã planã care conþine vârtejurile libere presupuse rectilinii,
paralele cu viteza din infinit amonte V, desprinse direct din
segmentul portant ºi întinzân-
du-se pânã la infinit aval. Acest studiu al funcþionãrii elicei propulsive
se bazeazã pe teoria aripii portante, deci pe curgerea cu circulaþie în
jurul profilelor.
Conform acestui model, se considerã un sistem format dintr-un
numãr finit de pale, fiecare palã putând fi consideratã ca rezultând din
rotirea în jurul axei Oz a aripii de anvergurã finitã din figura 4.12.
Astfel, pala elicei este înlocuitã cu o linie de vârtejuri legate,  p , care
interacþioneazã reciproc cu vârtejurile libere ce se desprind de la
bordul de fugã, acestea fiind de douã tipuri: vârtejuri libere
transversale,  , cu axa perpendicularã pe vârtejul portant ºi
lt

vârtejuri libere longitudinale  , cu axa paralelã cu axa vârtejurilor

ll

legate; cele douã tipuri de vârtejuri sunt datorate rotaþiei elicei.

Pentru calculul vitezelor induse în discul elicei propulsive,
considerãm o elice cu un numãr zp de pale, rotindu-se cu viteza
unghiularã  ºi raportãm miºcarea sa la sistemul cartezian Oxyz,
originea coincizând cu centrul elicei, iar axa Oz cu axa elicei, conform
figurii 4.13. Se considera un punct P(x,y,z) din spaþiu în care se
calculeazã viteza indusã de vârtejuri, cu ajutorul formulei Biot-
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 102

Savart, cu menþionarea funcþionãrii elicei în apã liberã, adicã într-un

curent neperturbat. Notãm cu I un punct oarecare de pe un element drl
al liniei infinit subþire de vârtejuri libere; coordonatele cilindrice ale
punctului I sunt s,  tan  ,  , iar cele carteziene  ,  ,  . Fie J(s, 
j j

,0) punctul corespunzãtor de pe elementul drp infinit subþire de

vârtejuri legate ce modeleazã pala de ordin j; coordonatele carteziene
ale acestui punct sunt: s sin  , s cos  , 0.
j j

Fig. 4.12. Modelul turbionar al aripii de anvergurã finitã.

Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 103

Fig. 4.13. Modelul turbionar al elicei propulsive.

Funcþionarea realã a elicei în pupa corpului navei are însã loc într-un
curent neuniform, perturbat de corp. Elicea fiind amplasatã în pupa
navei, ea se gãseºte în dâra corpului navei, numitã siaj (a se vedea ºi
paragraful 3.3). Aceasta este, în general, o zonã puþin investigatã
teoretic, datoritã caracterului aleatoriu foarte complex al miºcarii din
ea. În studiul elicelor navale, o importanþã deosebitã o are doar partea
incipientã a siajului, aflatã în imediata apropiere a corpului, zona în
care este amplasatã elicea. Astfel, viteza medie a curgerii din discul
elicei, V  , va fi mai micã decât viteza V a navei faþã de apa din infinit
amonte (figura 4.13).
Considerând sistemul de vârtejuri legate de palã dat de
circulaþia  r ,   , r fiind raza curentã, iar  unghiul de rotaþie, pentru
elicea în siaj efectiv. Componentele vitezei induse sunt notate cu ua ºi
ut. Unghiurile din figura 4.14 sunt:  -unghiul vitezei ideale V0 cu planul
discului elicei (unghi de pas);  -unghiul vitezei absolute VR cu
ind

acelaºi plan (unghi indus); i-unghiul vitezei rezultante cu coarda

profilului (unghi de incidenþã); i0-unghiul fãcut de axa de portanþã
nulã cu coarda profilului;  -unghi de calare (de poziþionare a
profilului);  -unghiul fãcut de axa de portanþã nulã cu planul discului
0
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 104

elicei. În aceste condiþii, viteza rezultantã absolutã va fi datã de

expresia:
   
VR  V    r  ut . (4.62)

Relaþia de legaturã între modulele acestor viteze ºi unghiuri,

pentru elementul de palã la raza curentã r, obþinut prin intersecþia
dintre un cilindru coaxial cu axa de rotaþie a elicei ºi discul acesteia, va
fi:
ua u tan  ind
 t* tan  ind  1, (4.63)
V *
V tan 

în care s-a considerat viteza apei in discul elicei V*, ca fiind calculatã cu
relaþia Taylor:

V *  V 1  w  , (4.64)

în care w, coeficientul mediu de siaj, s-a calculat cu relaþii

experimentale [10], în funcþie de caracteristicile globale ale unei nave
tip bulk-carrier de 55000 tdw din dotarea flotelor româneºti, echipate
cu motorul tip Sulzer studiat în paragrafele anterioare, prin care se
þine seama de reducerea vitezei V de înaintare a navei, datoritã
fenomenului de siaj. Problema de bazã pe care o punem este aceea a
unui model cât mai apropiat de realitate a distribuþiei circulaþiei.
Astfel, pentru elicea în curent neuniform, vom presupune o variaþie a
circulaþiei, aºa cum s-a arãtat, atât cu raza r, cât ºi cu unghiul de
roaþie  , prin generalizarea expresiei dependente de o singurã
variabilã, liniarã, a formei circulaþiei propuse de Glauert [43], ceea ce
(4.66
permite scrierea urmãtoarelor expresii pentru vitezele induse:

1 R (r,  ) ia
e

ua =  ds, , (4.65)
4 R s r - s
b

unde cu ia, it s-au notat factorii inte-granþi, axial ºi respectiv

tangenþial, aproximate, cu ajutorul funcþiilor Bessel, prin funcþii
asimptotice [6]:

 s
 z p ( - 1)(1 + B 2 ), pentru s > r
 r
ia = 
- z p ( s - 1) B 1 , pentru s < r,

 r

respectiv:
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 105

 s
 z p ( - 1) B 2 , pentru s > r
 r
it =  . (4.67)
- z p ( s - 1)(1 + B 1 ), pentru s < r,

 r

În relaþiile anterioare, s-au introdus notaþiile:

r 1
= ; 0 = .. (4.68)
s tan  tan 

iar coficientii B1,2 rezultaþi din dezvoltãrile amintite, au expresiile:

1 + 0 1 1 0
2 2
1
B1,2 = 4 [ z A _+ ln(1+ z A )], , (4.69)
1+  e 2 z p 1 + 0
2 2
p 1,2
e -1 p 1,2

cu:

1 ( 1 + 0 - 1)( 1 +  + 1)
2 2

A1,2 = +_ ( 1 +  - 1 +  0 )_ + ln
2 2
,. (4.70)
2 ( 1 + 02 + 1)( 1 +  2 - 1)

Condiþiile la limitã pe care trebuie sã le satisfacã circulaþia:

 R e ,  j    R b ,  j   0 , (4.71)

devin, pentru factorii integranþi:

Fig. 4.14. Forþele elementare ce acþioneazã

asupra palei.
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 106

 s
 0, pentru r  0

 zp s
ia =  , pentru   (4.72)
 tan  r
 s
 1, pentru  1,
 r

ºi

 s
 z p , pentru r  0

 s
i t =  0, pentru   (4.73)
 r
 s
 1, pentru r  1.


În continuare, se face schimbarea de variabilã:

 1 1
 r = ( R e + R B ) - ( R e - R b ) cos 
 2 2
 (4.74)
1 1
 s = ( R e + R b ) - ( R e - R b ) cos  ,

 2 2

Aºadar, domeniul de variaþie pentru r ºi s fiind [Rb, Re], noile

coordonate,  ºi  , vor aparþine domeniului [0,  ], prima variabilã
caracterizând poziþia pe razã a punctului în care se calculeazã viteza
indusã, iar a doua poziþia punctului din care pleacã vârtejul liber; cu
Re, respectiv Rb s-au notat razele discului elicei, respectiv a butucului
acesteia. Pentru comoditatea calculului, vom introduce mãrimile
adimensionale:

  s,   R 
G  s,    ; rb  b ;a  , (4.75)
2R eV *
re 21  rb 

prima notaþie referindu-se la circulaþia adimensionalã, iar a doua la

raza adimensionalã a butucului elicei. Pentru prima mãrime,
propunem, pe baza considerentelor prezentate anterior, urmãtoarea
lege de variaþie:

G(r,  ) = G( , ) =  G k (  )cos k , , (4.76)

k =1
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 107

unde pentru coeficienþii G k   presupunem sume trigonometrice de

forma:

j .
k

G k (  ) =  g j sin . (4.77)
j=1

Factorii integranþi, prin noile variabile introduse de relaþiile

(4.74), pot suportã, la rândul lor, dezvoltari în serie Fourier, de forma:

i a,t ( , ) =  I a,t (  )sin i..

i
(4.78)
i=1

Limitând domeniul valorilor razelor de secþionare a palelor luate

în calcul, rk, respectiv si, din motive practice, la un numãr 2n,
introducând schimbarea de variabilã (4.74) în relaþiile (4.66) ºi (4.67),
vom putea preciza cã (4.78) reprezintã, pentru cele 2n valori ale lui si
un sistem liniar de 2n ecuaþii cu 2n necunoscute, Ia,t, pentru fiecare
k=1n.
Introducând factorii integranþi astfel obtinuþi în relaþia (4.65), ca
ºi circulaþia adimensionalã (4.75) ºi noile variabile, vom obþine
expresiile vitezelor induse în discul elicei:

u a,t ( , ) n n sin i ,

= a   u a,t sin k . (4.79)

sin 
* k,i

V i=1 k =1

în care coeficienþii ua,t sunt daþi de:

k
k(k + 1)
u a,t = ( S n - S k -1 ) g k ha,t (  ), S k =  j = , k = 1, n. (4.80)

2
k,i i
j =1

Cu expresiile (4.79) ale vitezelor induse ºi cu coeficienþii hat daþi

de:
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 108


 I a,t (  ) - I a,t (  ), i = 1, n - 1
h a,t (  ) =  , (4.81)
n+i n -i

 I a,t (  ), i = n.
i

 2n

relaþia (4.63) capãtã forma:

n n
sin  tanind
i=1 [ ha (  )+ tanind ht (  )] sin i  k=1 ( S n - S k-1 ) g k sin k = a ( tan - 1),
i i
,

(4.82)

care reprezintã o ecuaþie cu n necunoscute, gk, k=1n. Pentru

rezolvarea sa, se atribuie o valoare lui  :    ºi se dau n valori 0

unghiului  (deci razei r), pentru care se determinã, corespunzãtor, ºi

unghiurile  (din raportul de pas) ºi  (prin intermediul ind

randamentului inductiv  ): ind

V*  tan  
tan  ind  ;tan  ind    ; ind   H  0 , (4.83)
rk   ind  k
k k k

unde  Hreprezintã coeficientul de influenþã al corpului navei,

determinat din relaþii experimentale [43], iar  randamentul elicei în 0

apã liberã (curent neperturbat), determinat din diagramele serie ale

elicei studiate.
Odatã determinaþi coeficienþii circulaþiei adimensionale, se
poate determina, din (4.79), câmpul de viteze induse, deci ºi
distribuþia circulaþiei pe razã ºi cu unghiul de rotaþie, fiind astfel
posibil calculul momentului elicei:

Re
 * 2 2  *
M e = z p    r, V + u a  rdr = z p  V Re  Re - Rb  I 1  z p  V Re  Re  Rb  I 2 ,
* 2 2 2

Rb 2 4
(4.84)

în care valorile integralelor au expresiile:

 u a  ,  
I 1 =  G ,  1+ *  sin d = m0   mk sin k   m 
 n

, (4.85)
 V 
k
0 k 1
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 109

respectiv:

 u a  ,  
I 2 =  G ,  1+ *  sin 2d = n0   nk sin k   n 
 n

, (4.86)
 V 
k
0 k 1

coeficienþii mk ºi nk, k=0n sunt determinaþi, pe baza coefienþilor

circulaþiei adimensionale ºi vitezelor induse, prin rezolvarea efectivã a
integralelor de mai sus.
Notãm, în continuare:

  0 = 2(1 + r b ) m0 - (1 - r b ) n0

  k = 2(1 + r b ) m k , (4.87)

  k = (1 - r )b ) n k , k = 1, n ,

  k =  k cos m -  k cos n k k

 (4.88)
 k =  k sin m -  k sin n , k = 1, n ,
k k

ºi:

  k =  2k + 2k

 k (4.89)
 e = arctan .
k
k

Astfel, cu notaþiile suplimentare

 
M e = z p V R e (1 - r b )  0
3 2
*

 4
0

 , (4.90)
 _ M e _ =  z p V * R 3e (1 - )  , k = 1,n.
2

 rb k
 4
k

se obþine, în final, expresia momentului rezistent al elicei, ca serie

Fourier. Limitându-ne la primii n termeni, acesta devine:

n n

M e = M e (  )= M e +  _ M e _ sin(k + e )= M e +  M e .
0 k k 0 k
. (4.91)

k =1 k =1
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 110

În mod asemãnãtor, vom putea determina , în continuare,

variaþia forþei de împingere a elicei navale:

Re

T = z p    r,   r - u t  dr , (4.92)

Rb

sau, prin dezvoltare:

 
z p  V  R e  R e - R b  I 3  z p  V  R e  R e - R b  I 4 -  z p  V R e  R e - R b  (4.93)
2
T= I5 .
* 2 2 * 2
*

2 4

Integralele de mai sus se rezolvã separat, ajungându-se la

expresiile:

 

I 3 =  G, sin d =  ak sin k

n

k =1

0

 n

I4   G( ,)sin 2d =  ek sin k (4.94)

 0 k =1

 d n 
I5   2 w0  k1 wk sin k

în care coeficienþii armonici se determinã prin procedura indicatã
pentru cei aferenþi momentului.
Notând suplimentar:
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 111

 
2

T 0 = z p  V R e w0
2
2
*
 4

  =   *  3 1  r 2 
 k 2 z p V Re b ak
 (4.95)
 k =  z p  V *  R 3e 1  r  2 e k
 4
b


 k =  z p  V * R e2 wk , k = 1, n.
2
2

 4

ºi, cu expresiile rezultante pentru modul ºi faza iniþialã:

 T k =  k - k  2 +  k 2

 k , (4.96)
 e = atan , k = 1, n

k
k - k

analiza armonicã a exciþatiilor produse de forþa de împingere a elicei

va fi:

T = T    T 0 +  T k sink + e  = T 0 + T k
n n
. (4.97)
k
k=1 k=1
În relaþiile anterioare, cu  s-a notat densitatea apei, iar
ordinul armonic k este raportat la perioada de rotaþie a elicei:

2
Te  . (4.98)
zp
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 112

Pentru elicea antrenata de motorul Sulzer 6RND90 pentru care s-

au prezentat rezultatele calculului vibraþiilor libere, în paragraful 4.1.,
având diametrul de 6.4 m ºi 4 pale, s-au executat probe pe modelul
navei la scara 1:30, în tunel de cavitaþie. Secþiunea de mãsura a avut
lungimea de 3 m, viteza apei fiind de 6 m/s; corpul modelului de navã
a fost executat din poliester armat cu fibrã de sticlã, iar modelul elicei
din aluminiu. În acest fel, s-a determinat distribuþia vitezelor în discul
elicei, pornind de la care, prin integrarea acestei distribuþii, se pot
determina, de asemenea, forþa de împingere ºi momentul elicei,
metoda fiind teoretico-experimentalã. De asemenea, mãsuratorile au
continuat prin determinarea pe model a exciþatiilor induse de elice, cu
ajutorul unei instalaþii complexe, a cãrei schemã este prezentatã în
figura anterioarã.
Elementele componente ale instalaþiei sunt: 1-dinamometru H-
44; 2-amplificator tip DA 3414 HBM; 4-comutator; 5-osciloscop HP-
1220; 6-analizor dinamic de spectru 2120 B&K; 7-inregistrator 2307
B&K; 3-imprimantã D 300 Kienzle (figura 4.15)..
În tabelele 4.8 ºi 4.9 se prezintã rezultatele calculelor efectuate
pe baza metodei analitice prezentate, respectiv cele ale mãsurãtorilor
pe model, iar în figurile 4.16 ºi 4.17 sunt redate variaþiile cu unghiul de
manivelã ale excitaþiilor induse de elice în linia de arbori a motorului
menþionat, comparativ cu mãsurãtorile efectuate pe model.

Tabelul 4.8. Modulele ºi fazele excitaþiilor calculate induse de

propulsor în linia de arbori
k M ek  ek Tk [kN]  e k
[kNm] [rad] [rad]
1 21.52976 0.35145 31.4270 0.43692
8
2 4.00369 0.72219 7.37728 -1.11682
3 3.75362 - 5.44444 -0.14334
1.19870
4 1.47499 - 2.71710 -0.96497
1.12340
5 0.92748 1.37264 2.34912 -1.33242
6 0.59780 - 1.21430 1.28976
0.09851

Fig.4.15. Schema lanþului de mãsurã al excitaþiilor induse de propulsor în

linia de arbori.
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 113

Tabelul 4.9. Modulele ºi fazele excitaþiilor mãsurate induse de

propulsor în linia de arbori
k M ek  ek Tk [kN]  e k
[kNm] [rad] [rad]
1 24.20741 0.83240 32.2612 0.47213
2
2 3.50012 0.80263 6.00541 -1.46412
3 2.98531 - 4.97780 -0.25139
1.10824
4 1.10025 - 2.63916 1.05412
1.15824
5 0.81088 1.15824 1.98251 -1.05412
6 0.25452 - 1.20045 1.29467
0.10624

Comparaþia între variaþiile mãsurate ºi cele calculate ale

excitaþiilor induse de propulsor în linia de arbori a motorului naval
considerat faþã de valoarea medie efectivã a mãrimilor respective
este realizatã în tabelul 4.10.

Tabelul 4.10. Comparaþie între valorile calculate ºI cele

mãsurate ale excitaþiilor propulsorului
Tip efort Realizat Reco
man
Bureau ITTC*81
Veritas
(T)calc / T0 5.22 % 212 % 1..5 %
(Me)calc / Me0 5.20 % 312 % 15 %
(T)mãs / T0 5.80 % 212 % 15 %
(Me)m_s / Me0 7.65 % 312 % 15 %
*
The 16-th International Towing Tank Conference
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 114

Fig. 4.16. Variaþia graficã a momentului elicei cu unghiul de rotaþie.

Fig. 4.17. Variaþia graficã a forþei de împingere a elicei cu unghiul de rotaþie.

Notaþiile din tabelul 4.10 sunt: T = T max - T min ºi
 M e= M e - M e
max min

S-au înregistrat fluctuaþii ale amplitudinilor armonicelor de

ordinele predominante, k=1 ºi k=2, de 2.11% ºi 0.004% pentru
momentul elicei, respectiv 2.28% ºi 0.005% pentru forþa de
împingere, faþã de valorile medii ale mãrimilor respective, în
comparaþie cu variaþiile de 3.16% ºi 0.005%, respectiv de 5.80% ºi
0.001% ale aceloraºi mãrimi mãsurate.
Se constatã o apropiere mare a fluctuaþiilor prezentate anterior
pentru rezultatele calculului analitic faþã de mãsurãtori, valorile
încadrându-se în recomandãrile fãcute de registrul naval Bureau
Veritas [103], care reprezintã ºi societatea de clasificare navalã cu
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 115

unele dintre cele mai valoroase studii în domeniul vibraþiilor la bordul

navelor.
Astfel rezultatele obþinute prin calculul analitic efectuat în
paragraful de faþã pot constitui date de plecare pentru studiul
prezentat în continuare.

4.3. Vibraþiile forþate ale liniilor de arbori ale motoarelor

navale

Studiul analizei excitaþiilor liniilor de arbori ale motoarelor navale

întreprins anterior permite calculul vibraþiilor forþate ale acestora.
Astfel, forþele tangenþiale excitã vibraþiile torsionale, cele radiale
excitã vibraþiile de încovoiere, iar cele induse de propulsorul naval
excitã, în principal, vibraþiile axiale ale liniei de arbori.
Primele douã tipuri de excitaþii sunt determinate în ipoteza
identitãþii geometrice ºi masice a mecanismelor motoare aferente
fiecarui cilindru motor, ipotezã acceptatã fãrã mari diferenþe faþã de
realitate; în plus, metodologiile prezentate þin cont de evoluþia
individualã a agentului motor în fiecare cilindru.
A treia categorie de excitaþii, cele induse de elicea navalã în linia
de arbori, s-a determinat printr-o metodã integral analiticã, cu condiþia
cunoaºterii caracteristicilor geometrice ºi funcþionale ale elicei. Ipoteza
de lucru principalã a constat în idealizarea curgerii, cu considerarea
faptului cã pânzele de vârtejuri libere sunt perfect elicoidale la infinit
aval; ipoteza nu invalideazã modelul de calcul, deoarece intereseazã
numai prima zonã, de amplasare a elicei, necontractatã; prin formele
luate pentru distribuþia de viteze induse ºi de circulaþie, se þine seama
de funcþionarea elicei în pupa navei.
În cele ce urmeazã, vom urmãri, într-o primã fazã, calculul
vibraþiilor forþate individuale, corespunzãtor celui efectuat în
paragraful 4.1.
Studiul întreprins prezintã un interes deosebit ºi pentru calculul,
prin metode numerice, a vibraþiilor cuplate ale liniei de arbori a
motorului naval, urmând ca în paragraful 4.4 sã aplicãm toate tipurile
de excitaþie modelului sistemului de propulsie.

4.3.1. Vibraþiile torsionale forþate ale liniilor de arbori ale

motoarelor navale

Pentru început, vom relua exemplul motorului monocilindric

prezentat în paragrafele 11.2.2., ºi 14.1.1, ca ºi figura 11.18. Rãspunsul
sistemului la vibraþiile torsionale forþate reprezintã o soluþie
particularã a sistemului de ecuaþii de miºcare (14.3) ºi (14.5), obþinut
prin luarea în considerare a termenului excitaþiei din membrul drept.
Dacã în a doua ecuaþie termenul excitaþiei este constant, în prima sunt
Raport de cercetare – Grant CNCSIS cod 61 116

prezente douã surse de excitaþie, datorate efectului presiunii gazelor ºi

a celor inerþiale, prin coeficientul centripet.
Astfel, primul termen va fi:

p    A p c w    RT p  R T p   T p  ,


(14.99)
p
 0
k 1 
k

cu T p dat de (14.45) ºi T p de (4.46). Trebuie sã menþionãm, în acest

0 k

stadiu, cã factorul p   p   dezvoltat în serie Fourier în (1.97) este

dependent de viteza particularã de rotaþie ºi sarcina motorului. Deci
pentru o analizã completã a vibraþiilor torsionale, coeficienþii armonici
din paragraful 4.2.1. sunt variabili cu condiþiile de funcþionare.
Aºa cum s-a arãtat în 14.1.1., coeficientul de rigiditate centripet s-
a liniarizat, obþinându-se, pentru al doilea termen din membrul drept al
primei ecuaþii de miºcare:

C    2  R  Ta ,


k
(14.100)
k 1