CURS

PROGRAMAREA MAŞINILOR - UNELTE CU CN Capitolul I. GENERALITATI

1.1. Scurt istoric

Eliminarea muncii grele si obositoare in obţinerea de bunuri a fost elementul motor in

preocupările omului vizând modernizarea uneltelor sale de lucru. In acest context s-au diferentiat
doua etape imporante : mecanizarea si automatizarea. Prin mecanizare omul s-a eliberat de
muncile fizice grele, iar prin automatizare isi creaza mijloacele materiale menite sa elimine
complet interventia sa directa in desfasurarea proceselor de producţie. Un rol primordial in
automatizarea industriei 1-a avut automatizarea maşinilor unelte. Termenul « automat » provine
din grecescul „automates" cu semnificaţia „din impuls propriu". In antichitate prin „automatoa"
se intelegea o maşina care se mişca singura. Acest sens se pastreaza si astazi. astfel ca:
„automatul" este o structura tehnica care functioneaza fara interventia omului.
Masinile-unelte automate au aparut initial cu anumite mecanisme automate, care au debutat in
constaictia păpuşilor automate, cutiilor muzicale, ceasornicelor cu muzica.
In 1854 americanul Fitch a inventat capul revolver comutabil pentru un strung de prelucrat
şuruburi.
In 1849 s-a creat un suport cu mai multe cuţite care acţionau simultan pe un strung a cărui
inventator a fost Wihitworth.
In 1871 invenţia lui Parkhursi deschide calea pentru crearea sistemelor de alimentare,
strângere si desfacere la prelucrarea semifabricatului din bara pe strung revolver automat.
In 1872 elveţianul Jakob Schweizer a creat strungul automat longitudinal a cărui păpuşă port-
ax principal are o mişcare de avans longitudinala şi o bucşa de ghidare fixa, iar scula aşchietoare
executa o mişcare transversala.
Bazele creării strungului automat multiax au pus-o englezii Flecher si Fuller care au inventat
un strung vertical cu 8 axe pentru prelucrarea arborilor, dar tară ax cu came si tambur port-axe.
In primele decenii ale secolului al XX-lea au apărut preocupări pentru perfecţionarea
construcţiilor create pentru stungurile automate, datorita inventării oţelului rapid in 1900 si de
introducerea maşinilor electrice pentru acţionare.
Dupa introducerea acţionarilor hidraulice in 1925 si extinderea acţionarilor electrice, masinile-
unelte sunt prevăzute cu circuite de automatizare cu acţionare electrica si hidraulica
care iau amploare dupa cel de-al Il-lea război mondial rezultând maşini agregat si linii
automate de prelucrare.
începând din 1949-1950 in SUA au aparut primele maşini- unelte cu comanda numerica din
necesitatea prelucrării pieselor complicate pentru avioane si elicoptere, care erau realizate dupa
şablon.
Echipamentele cu comanda numerica au trei generaţii de realizare a lor astfel:
I - cu elemente semiconductoare cu germaniu
II - cu elemente discrete de siliciu
III - cu circuite integrate
In prezent echipamentele cu comanda numerica cu calculator si program asistat de calculator
castiga teren tot mai mult.
Apariţia sistemelor de conducere cu ajutorul unui calculator de proces ( DNC ) si a centrelor
de prelucrare a făcut posibila crearea sistemelor integrate flexibile de fabricaţie.

1.2 Domeniul de utilizare

Criteriile de stabilire a domeniului de utilizare a maşinilor- unelte echipate cu sisteme de

1
automatizare sunt :
1 costul prelucrării
2 producţia anuala
3 gradul de utilizare al maşinii
4 gradul de complexitate al prelucrării.

Reprezentarea grafica ( fig, 1 ) a domeniilor de utilizare a diferitelor tipuri de maşini si sisteme

de maşini in funcţie de costul prelucrărilor si cantitatea de piese prelucrate rezulta urmatoarele:

2
 3 to ' I CorWWcateo d43 p«se
F*Jary cfe> procttacIte S____________SO_________3QO
ftotjczfanJ * j PrcxAZ^ăoto*
I l j /t>cjcJ orăj
* S 2 O 7QO SOO lOOO
Lot d& ItHJCZf tor f

3
 Fig.yîirtr, Domeniile de utilizare ale maşinilor unelte şi sistemelor ele maşini* (în funcţie ele
costul prelucrării şi cantitatea de"*piese).

a) Masini-unelte automate - in producţia de serie - piesele fiind pe loturi,excepţie : strungurile

automate mecanice utilizate in producţia de masa.
b) Liniile tehnologice in flux mecanizat : producţie de serie mijlocie - piesele in loturi de 100
<u< 1000 buc./lot.
c) Masini-unelte automate pentru prelucrare de complexitate inalta in producţie de serie mare.
d) Linii automatizate compuse din maşini - unelte automate in producţia de masa pentru
prelucrarea de complexitate mare.
e) Linii automatizate cu maşini- unelte universale, automatizate pentru producţia de serie si
fabricate pentru loturi de piese.
f) Maşini- unelte cu NC si dupa program, in producţia de unicate si serie zero pentru
prelucrarea de complexitate medie si mare.
producţia de serie pentru laturi respectabile 5 < n <1000 buc./lot si piese de
complexitate mare.
h) Sisteme integrate de maşini —unelte cu CN - producţie de serie mare, laturi 5 < n su n >
1000 buc./lot pentru piese de complexitate mare.

Rezulta ca in cazul comenzii secvenţiale, dupa program si cea numerica automatizata, pentru
producţia de unicate si serie, datorita gradului de flexibilitate, se utilizeaza in fabricaţii care isi
schimba frecvent produsul.

4
 Programarea maşinilor unelte cu comanda numerica (MUCN)
Primeie incercari pentru comanda numerica a maşinilor unelte s-au făcut incepand
cu anul 1942 la Massachusets Institut of Technology (MIT) SUA folsindu-se ca
suport de informaţie banda perforata. Maşinile unelte erau folosite ia prelucrarea
camelor pompelor de injecţie de la avioane.
Apariţia oficiala a MUCN a avut loc in 1952, la MIT SUA s-a proiectat si executat o
maşina de copiat prin frezare cu comanda numerica.
NC Numerical Control
La noi in tara primele maşini au fost produse in anii 1972-1975
Repere cronologice:
• 1942 primele incercari la MIT SUA;

• 1952 prima maşina de copiat prin frezare cu CN folosindu-se banda perforata;

•1969 in SUA prima conducere directa cu calculatorul (Direct Numerical Control) DNC la noi in
tara in 1985;
• 1972 in SUA prima utilizare a microcalculatorului la conducerea maşinilor numerice
(Computerized Numerical Control) CNC, la noi in tara aplicata in 1985;

•1977 in Japonia prima automatizare flexibila (Flexibil Manufactury Celluly) FMC - grad mediu de
integrare, flexibilitate si autonomie, la noi in tara in anul 1986;

• 1982-1988 in Japonia se trece la automatizarea integrala a MUCN in cadrul sistemelor flexibile

de fabricaţie, in Romania au fost proiectate sisteme flexibile de fabricaţie incepand cu anul 1987
la ICSITMU.

1.3.Miscarile necesare la prelucrarea pe maşini unelte si ciclurile de lucru

Ciclul de lucru reprezintă totalitatea mişcărilor de acţiune necesare prelucrărilor unei piese
pe maşina unealta sau pe un sistem de maşini unelte excluzând cele 5 mişcări auxiliare necesare
incercarii maşinii (fix-elib, alim-ev si pornirea ciclului). Ciclul de funcţionare se clasifica dupa
urmatoarele criterii:
a) dupa modul de realiearc a elementelor compuncntc acestuia SUIli:
cicluri funcţionale automate
semiautomate neautomate
Ciclurile de funcţionare automate - a căror elemente in totalitatea lor,se realizeaza de
către maşina unealta fara perticiparea directa a operatorului uman.
Ciclurile de funcţionare semiautomate- numai ciclul de lucru se realizeaza de către maşini. Cicluri
de funcţionare neautomata - numai mişcările de generare sunt realizate de maşina unealta, iar
restul elementelor ciclului sunt realizate de muncitor, b) dupa elasticitate CF - rigide
- elastice
CF rigide - ciclul ale căror elemente se succed intr-o ordine stricta, initial stabilita, in
funcţie de PT si MU date; oricare ar fi modificările in ordinea de succedere a elementelor ciclului
impune transformarea cinematica si constructiva ale MU.
CF elastice- ciclul ale cărui elemente, la un moment dat, se succed intr-o ordine stricta, iar
in momentul următor, aceasta ordine poate fi modificata rapid si cu uşurinţa, conform cerinţelor
impuse de desfasurarea noului proces tehnologic, fara a necesita o transformare cinematica sau
constructiva a MU.
c) dupa numărul locurilor de munca pe care le realizeaza : CF - simplu — complex
5
CF simplu- ciclul se executa pe un loc de munca (pe o MU ) si corespunde PT relativ
simple
CF complex- ciclul care se executa pe mai multe locuri de munca ( pe un sistem de maşini
unelte) si corespunde procesului tehnologic relativ complex.
Pentru ca CF si CL se refera la mişcări de acţionare analizand ansamblul mişcărilor
necesare prelucrării unei piese pe MU rezulta urmatoarel e :
1) Pentru prelucrarea complexa a unei piese pe oricare MU este necesar un număr de
mişcări care se repeta ciclic la prelucrarea oricăror piese;
2) MU neautomate executa, independent de muncitor, numai mişcări de generare de
aschiere;
3) In ansamblul mişcărilor necesare exista mişcări comune, obligatoriu de executat de
către MU si muncitor pentru prelucrarea oricăror piese;
4) Exceptând mişcările de generare, celelalte mişcări se efectueaza in afara procesului
de prelucrare si pe MU neautomate se executa de către muncitor ( mişcări ajutatoare,
auxiliare si in gol);
5) Succesiunea miscariilor nu poate fi oricare, ci ele se succed intr-o ordine bine stabilita;
6) Mişcările auxiliare sunt necesare o data intr-un ciclu (ex. alimentare, fixare,
eliberare, etc.) in timp ce altele se repeta ( ex. apropiere, retragere, reglare de turatie,
avans, sens de mişcare);
7) Totalitatea mişcărilor auxiliare se poate grupa in:
alimentarea cu piese alimentarea cu scule transport semifabricate - reglare lant cinematic
poziţionarea reciproca SF - SA
comutări ( comenzi) protectia
omului si a maşinii
Mişcările de generare + auxiliare —» mişcări de acţionare

Definirea automatizarii
Exista mai multe definiţii pe baza diferitelor criterii.
Criteriul ponderii participării muncitorului la procesul de producţie si numărul lanţurilor
cinematice auxiliare automatizate.
Daca se noteaza cu :
To - timpul de participare a muncitorului la prelucrarea unei piese Tm- timpul de
participare a MU la prelucrarea unei piese atunci To + Tm = T perioada ciclului Se
poate exprima gradul de automatizare al MU cu raportul:

Tm - To
A=------------
Tm

Din expresie *=> doua cazuri limita particulare

1) To = Tm pentru care A=0
2) To = 0 pentru care A=1
3) To > Tm pentru care A < 0
4) To < Tm pentru care 0 < A < 1

Deci, MU neautomat este accea ce lucreaza un CF neautomat.

MU semiautomat- lucreaza un CF semiautomat deci un CL automat. Reluarea ciclului se
face prin interventia muncitorului ( alimentare - evacuare, fixare - eliberare, comanda de ciclu).
MU automata - lucreaza in CF automat. Muncitorul alimenteaza periodic cu
semifabricate, reglarea periodica SA, controlul calitatii pieselor, indepartarea aşchiilor si
eleminarea avariilor.

6
1.4 Analiza funcţională a sistemelor automate

Analiza funcţională se realizează pentru un sistem automat pentru care trebuie să se

stabilească CF şi dacă corespunde cerinţelor unui proces tehnologic dat.

Această analiză se poate efectua prin două metode: -metoda ciclogramei

-metoda analizei tabelare

Metoda ciclogramei.

Ciclograma sau diagrama ciclică este diagrama convenţională de funcţionare care arată
dependenţa de timp sau de rotaţia arborelui de comandă a deplasărilor sau vitezelor organelor de
lucru şi de mers în gol ale maşinii.
Ciclogramele se pot construi în coordonate polare - ciclograme circulare în coordonate
rectangulare - ciclograme liniare.

Ciclograma circulară se construieşte pentru MU automate cu arbore de

comandă Un exemplu de ciclogramă circulară este în figura 2.

tliOerare

fig. 2

Pe ciclogramă se îngroaşă arcele de cerc corespunzătoare CI şi mersului în gol.

Ciclograma liniară se construieşte în general, pentru orice MU automate, în coordonatele s-t,V-t,

w-t sau v-t. Pentru maşinile-unelte cu mai mulţi arbori principali se utilizează în locul variabilei
de timp t variabila cp - unghiul al arborelui de distribuţie.

7
Ciclograma poate conţine numai mişcarea de acţionare (MA) - ciclogramă de acţionare
Ciclograma conţine mişcarea de acţionare şi mişcări de comandă - ciclogramă completă sau mixtă.

Exemplu de ciclogramă liniară de acţionare - organele finale ale LC T, 360°

8
 T. 360°

*i«.«3ciclogrania liniara si organelor finale ale lanţurilor cinematice. >J

Această ciclogramă constă în ordonarea tabelară a organelor de lucru şi de mers în gol, precum şi a
diagramelor de variaţie a parametrilor cinematici (S,LO) în funcţie de timp sau de unghiul de
rotire al arborelui de cală. Ciclul de funcţionare complet se realizează în perioada T sau o rotaţie
de 360°.
Săgeţile verticale reprezintă intercondiţionarea mişcărilor.
Durata secvenţelor se determină astfel: pentru secvenţele de lucru se calculează în funcţie de
viteza de deplasare şi lungimea cursei, iar pentru celelalte secvenţe se iau fie din tabele, stabilite
experimental fie din documentaţia tehnică a componentelor tipizate utilizate sau similare.
Ciclogramele liniare de acţionare servesc, ca şi cele circulare, la reglarea maşinilor-unelte cu
comandă numerică, iar la proiectare pentru elaborarea sau alegerea schemei de acţionare şi
schemei de comandă.

Ciclogramele liniare mixte conţin atât ciclogramele de acţionare, completate cu cele de comandă şi
execuţie.

Ciclogramele particulare sunt ciclograme simplificate care descriu ciclul de lucru al unui automat
dat.

Metoda analizei tabelare constă în înlocuirea ciclogramei mixte printr-un tabel ce exprimă
descrierea funcţionării sistemului automat dat.

Această metodă prezintă particularitatea că este construită nu în timp, ci în secvenţe, delimitate de

intervalele notate cu cifre romane.
Starea fiecărui element este definită univoc, de diagrame tip "impuls" în intervalul fiecărei faze
stabile, excepţie făcând diagramele motoarelor care prezintă stări de tranziţie (+/- şi -/+), ambigui,

9
care afectând numai starea motoarelor pot fi excluse din analiză. în tabel fiecare secvenţă de
funcţionare este delimitată de starea sistemului, stabilă sau instabilă. Analiza tabelară este etapa de
analiză funcţională după etapa de sinteză.
Analiza tabelară prezentă în ilgffiS sunt pentru sistemul hidro-electric din figura fjj
< Analiza tabelară a sistemelor automate NI ^-wlmfwfrifcg.
^ > (2 2oJ .
Starea
. siste Elemente de
acţionar comandă execuţie acţiona
e re
mului b B MI MI MI MI EA EA EB EB D D
A— A 4- B— B + + — + — A B
0 0
— —

0. 1 1 0 0 0 0 1 +
—

(iniţia-
lă)
— —

I 1 0 1 1 0 0 1 0 1
_ _
II 0(1) 0 0 1 0 0 0(1) 0 0
—
„
III 0 __ _ 1 0 1 0 0 0 1 0 +
—
-/ +
IV 0 i 0 0 0 0 0 1 0 +
—

V 0 t 0 ........ 1 0 1 0 + +
1
VI 0 -/-1- 0 0 0 1 1 0 0 0 +
T 1 —

VII 0 0 1 0 t 0 0 1 +
—

VIII 0 + /_ 0 1 0 0 0 0 0 t +
— —

0 0 + 0 l t 0 0 0 0 1 +

1.5,Informaţia, acţionarea si comanda

1.5.1 Informaţia
Informaţia este orice data necesara legata de prelucrarea piesei prin aschiere rezultata din
documentaţia tehnica.
Informaţiile de lucru sunt totalitatea datelor iniţiale rezultate din desenul de execuţie si
planul de operaţii sau fisa tehnologica.
Informaţiile de lucru sunt:
- variabile sau dependente de proiect: sunt dependente de piesa de prelucrat si de PT
de executat ele descriind mişcarea dependenta de sistemul de cota;
- constante sau independente de proces: sunt cele care nu depind de piesa de
prelucrat si nici de PT de executat ele descriind mişcarea independenta de proces.
Din punct de vedere fizic, informaţiile variabile pot fi:
- dimensionale: sunt datele iniţiale asupra formei si dimensiunii curbelor generatoare
si directoare ale piesei, adica parametrii dimensionali de forma, de poziţie si
calitatea suprafeţei de prelucrat;

10
 adimensionale sau tehnologice: sunt date iniţiale asupra tehnologiei de prelucrare
pentru a obţine piesa in condiţiile tehnico-economice impuse.
Din punct de vedere al modului de prelucrare a lor, informaţiile variabile pot fi:
de deplasare : sunt cele obtinute in timpul procesului de masurare si de calcul a
deplasarii săniei, reprezentând informaţia introdusa in sistem de la MU;
- de comutatie : sunt cele ale căror continut este adimensional si care sunt
transportate in LC al maşinii prin procese de comutatie, cum sunt: pornire —
oprire,
cuplare - decuplare, inversarea sensului mişcării, schimbarea turatiei sau avansului,
index - dezindex, alimentare - evacuare, fixare - eliberare, schimbarea sculei.

1.5.2 Comanda, execuţia si achiziţionarea

Transformarea informaţiei din forma de „cunostinta" in forma de „semnal" si transportul ei in LC
al maşinii poarta denumirea de comanda.
Realizarea comenzii in LC - execuţie, iar efectul acesteia in LC - acţionare.
Comanda este un semnal, iar acţionarea si execuţia sunt mişcări.

Un ciclu simplu de mişcare de acţiune standard, precum si comenzile corespunzatoare(fig.B)

To - momentul initial al mişcării Tf - momentul final

Ca - comanda de pornire a mişcării de apropiere rapida
Cg - comanda de oprire a apropierii si pornirea gresarii
Crc - comanda de oprire a generatorului
Cr — comanda de Întrerupere a repaosului la cap de cursa si inceperea ertragerii Cri -
comanda de oprire a retragerii si inceperea repaosului in poziţia iniţiala Comenzile se
clasifica similar prin formaţiile purtând denumirea de mişcări comandate : Comenzi de
deplasare - comanda mişcarea de generare si de poziţionare Comenzi tehnologice - pentru
funcţiile auxiliare de comutatie. Comanda trebuie sa indeplineasca urmatoarele condiţii
minime:
1. Rapiditate maxima in darea, transmiterea si execuţia ei;
2. Siguranţa mare de execuţie a ei;
3. Simplitate si eficienta economica; 4 Comoditatea
intelegerii si darii ei.
In funcţie de mişcările comandate comenzile de deplasare pot fi:
1. Depozitionare
2. De prelucrare liniara
3. De conturare
Comenzile de poziţionare se utilizeaza pentru comanda mişcării auxiliare de apropiere si retragere
rapida, executabile succesiv dupa axele de coordonate al maşinii cu o viteza constanta . Comanda

11
 este folosita pentru deplasarea săniei in punctul de coordonate discrete in scopul poziţionării
reciproce dintre scula si piesa de unde denumirea de comanda punct cu punct. Principiul comenzii
de poziţionare (fig.4)
fig. 4
Originea mişcării, aleasa arbitrar, s-a considerat in punctul Po, iar punctul final
(programat) al mişcării in punctul PI.
In punctul Po se da comanda de poziţionare pentru deplasarea săniei pina la punctul tmal
PI deplasarea se executa succesiv pe cele doua axe. In scopul reducerii timpilor auxiliari
deplasarea poate fi efectuata partial si simultan pe cele doua axe la un unghi de 45°.
Ex. MG in coordonate, MAF, SN, MF.
Comenzile de prelucrare liniara se utilizeaza pentru comanda mişcărilor rectilinii de
generare, executabile succesiv dupa direcţia axelor de coordonate ale maşinii, cu viteza variabila
in timp, egala cu viteza de avans, cat si pentru comanda de comutatie a unor funcţii tehnice
auxiliare cum sunt: turatie, avans, lichide de ungere - răcire, schimbarea SA comanda para -
axiala.
Principiul comenzii de prelucrare liniara: prelucrarea prin frezare a suprafeţelor
rectangulare I&.5).

Itlllilllllllllllilflllllllimilllllllllllllfllltlll Po - punct initial pentru

axa ox PI - punct final pentru axa oy
P2 - punct initial pentru axa ox si punct final pentru axa oy.

Capitolul II
Sistemele de comanda automate folosite ia maşinile unelte
2.1. Clasificarea sistemelor
Sistemele de comanda ale maşinilor unelte automate se impart in doua mari grupe : -
sisteme de comanda rigide
- sisteme de comanda elastice.
A. Sistemele de comanda automata rigide se caracterizeaza prin aceea ca succesiunea si
durata semnalelor de comanda sunt determinate precis (rigid ) in prealabil si nu depind de
valoarea reala a mărimii comandate.
Maşinile unelte automatizate dupa aceste sisteme au avantajul unei mari fiabilitati, dar
pretid un relativ mare cu ocazia schimbării programului in vederea prelucrării unei noi piese din
care cauza aceste sisteme sunt potrivite numai pentru
producţia de serie mare. Este vorba de sisteme mecanice cu came, de cele hidraulice, etc.
Schema cinematica struct li raia a acestor sisteme de automatizare este prezentata in fig.6
si se Întâlneşte frecvent la strunguri automate monoax de profilat si la alte maşini de lucru.

12
 A rbore

fig. 6
De Ia motorul M mişcarea se transmite la lanţul cinematic LC principal prin intermediul
unei vergi reglabile VR ( RD A, B ) si la LC de comanda si avans prin VR ( C si D ). Pe arborele
de comanda ( ac ) se afla atatea came ( Ki) cate sânii transversale ( STi) are strungul automat. La
o rotatie a arborelui de comanda se executa o piesa, iar profilul camelor ( Ki ) si poziţia lor
reciproca sunt astfel determinate incat sa asigure desfasurarea normala a procesului tehnologic de
prelucreare a piesei. Cuplajul CI este actionat manual si este utilizat la reglarea strungului si
pentru oprirea ciclului de lucru.
• - nu li lit «roi nandu aiitm vMa U nipru afi■ tie voim»
«nii'HnaCa seevcntiak:

B. Sistemele de automatizare elastice sunt acele sisteme la care succesiunea si durata

semnalelor de comanda se pot schimba cu uşurinţa creând astfel condiţii bune pentru utilizarea lor
la maşini unelte care lucreaza in producţie de serie mica si unicate. Printre sistemele elastice de
automatizare citam :
• Sisteme cu fise
• Sisteme cu bile
• Sisteme cu comanda numerica
Ele se caracterizeaza printr-un cost de producţie ridicat si o fiabilitate relativ scăzută fata
de sistemele rigide, insa sunt mai competitive.
2.3 Sisteme de automatizare cu comanda numerica
Prin elasticitatea lor in ceea ce priveşte timpul scurt consumat la reglarea maşinii
reprezintă o soluţie pentru problema prelucrării avantajoase seriilor mici de piese, dar avantajul
elasticitatii sistemelor automatizate este insotit de un cost ridicat al echpamentelor de comanda,
ceea ce este un dezavantaj.
Echipamentele cu comanda numerica se pot impartii in trei grupe dupa complexitatea lor
si modul de folosire la maşinile unelte :
A. Echipamentele cu comanda numerica de poziţionare.
B. Echipamente cu comanda numerica de prelucrare liniara.
C. Echipamente cu comanda numerica de conturare.
A. Echipamentele cu comanda numerica de poziţionare sunt destinate in special,
maşinilor de găurit prin coordonate si altor maşini unelte unde se cere doar deplasarea rapida si
precisa a piesei de la un punct la altul pe o singura direcţie sau pe doua direcţii perpendiculare.
La noi in tara pentru strungurile NUMEROM 310-3 cu poziţionare pe doua axe in mod

13
 succesiv si cu introducere manuala a datelor si pe strungurile NUMEROM 311-3 , cu
poziţionare pe doua axe cu introducere automata a datelor ( cu banda perforata ). Schema bloc a
unui echipament cu comanda numerica de poziţionare este prezentata in fig.7 :

Mec. de citire Comparator

banda Consurtorde Memorie Mpr
cad numeric _ Mec -vlc'-

14
de c-da Act

15
 fig 7

Se compara semnalul venit pe cale directa, cu semnalul de pe bucla de reacţie si emite

semnale spre elementul de acţionare.

B. Echipamentele cu comanda numerica de prelucrare liniara
La aceste echipamente deplasarea mesei nu se face cu viteza rapida, ci cu viteza lenta de
avans, adica in timpul deplasarii de la un punct la altul se produce si procesul de aschiere, de
prelucrare a piesei.
Aceste echipamente au capacitatea de a programa simultan cu coordonate deplasarea si
valorile vitezei de avans ( F ), ale turatiei AP ( S ), scula ( T ) si unele funcţii premergătoare ( G )
sau auxiliare (M).
Schema bloc a echipamentelor cu comanda numerica de prelucrare liniara este prezentata
in fig. 8 :

16
Mec. de citire M
părător rnmnaratnr
CC Memorie omM 6C
banda
CV ----------1 X ,Y -. . ., .-----—,

i D~ L

17
 de c-da Act ;

GFST lîl
HT R I-

fig-8
C. Echipamentele cu comanda numerica de conturare sunt mai complexe si mai scumpe, permit
coordonarea mişcărilor pe doua sau mai multe axe ale maşinii unelte. Maşinile unelte echipate cu
comanda numerica de conturare au posibilitatea de a realiza curbe generatoare foarte variate si
complexe prin simpla programare pe banda perforata. Schema bloc a echipamentelor cu
comanda numerica de conturare este prezentata in fig.9 :

18
 Mec, de citire banda
CV

®___........ La ■

fig- 9

I. interpolar cu ajutorul caruia echipamentele cu comanda numerica de conturare

coordoneaza mişcarea pe doua axe pentru a realiza interpolarea lineara sau interpolarea circulara.
Pentru strunguri interpolarea lineara permite generarea suprafeţelor conice, iar
interpolarea circulara permite generarea arcelor de cerc.
Pentru frezare interpolarea lineara permite generarea canalelor inclinate fata de direcţia de
deplasare a săniei, iar interpolarea circulara permite generarea canalelor circulare prin deplasarea
celor doua sânii, suprapusa cu deplasarea pe doua direcţii perpendiculare.
Echipamentele cu comanda numerica fabricate la noi sunt : NUMEROM 331-3, 335
(strunguri) si NUMEROM 332-3, 333-3 (maşini de frezat) ; toate acestea sunt sisteme inchise,
adica au bucla de reacţie.

Cursul 4

Cap. 3 Traductoare folosite la Masinile-Unelte

3.1 Definirea, clasificarea si caracteristicile tehnice ale traductoarelor

Traductorul este aparatul care transforma o mărime fizica care trebuie masurata in alta
mărime fizica " analoaga si proporţionala" .
Traductoarele de reacţie au rolul de a pune in evidenta marimea deplasarii unui element
mobil al masinii-unelte sau poziţia acesteia in raport cu PF a masinii-unelte furnizând la ieşire un
semnal care prin RIG se transmite la dispozitivul de comparaţie sau la sistemul de afişare a
numerica a cotei.
Traductoarele se clasifica astfel:
a. dupa metoda de masurare : - pentru masurare directa ;
- pentru masurarea indirecta;
b. dupa forma semnalului emis de traductor
- traductor numeric incremental - care transforma deplasarea reala (mărime continuua )
intr-o serie de impulsuri:

19
 - traductor de masurare numeric absolut - deplasarea reala este exprimata printr-un număr
scris intr-un cod oarecare, de obicei binar;

20
 - traductor de masurare analogic - deplasarea reala este exprimata printr-o mărime fizica
continua,(modulata in amplitudine sau in faza)
c. dupa forma mărimii de intrare in traductor :
- traductor pentru măsurări liniare - masurarea deplasarii rectilin meselor si
săniilor;
- traductor pentru măsurări rotative - masurarea directa a unghiului
de rotatie
masurarea indirecta a deplasarii
rectilinii.
d. dupa modui de exprimare a mărimii de deplasare :
- traductor de deplasare - care dau la ieşire masurarea relativa de deplasare ca
diferenţa a coordonatelor punctelor finale si punctelor iniţiale;
- traductor de poziţie - care dau la ieşire marimea absoluta a deplasarii ca valoare a
coordonatei corespunzătoare punctelor finale a săniei fata de originea coordonatelor.

Caracteristicile tehnice ale traductoarelor

Permit: -comparaţia dintre traductoare;
-avantajele unui anumit tip de traductor, in condiţiile tehnice date.
1. Domeniul de masura .
2. Puterea de rezoluţie.
3. Precizia traductorului.
4. Repetabilitatea.
5. Sensibilitatea.

3.2. Metoda numerica si metoda analogica

Metoda numerica de masurare a unei deplasari se analizeaza prin impartirea deplasarii in

elemente egale de deplasare S. Are 2 variante:
1. masurare incrementala
2. masurare numeric absoluta
Masurarea numerica a unei deplasari se realizeaza prin impartirea acesteia in elemente egale de
deplasare AS si poate avea loc in doua variante : -masurarea incrementala
-masurarea numerica absoluta,conform fig. 10 (a,b)

21
 4- EEg^

EJ— -3—
VV^V^y^lr^—
J

22
a) masurarea
incrementala b) masurare numeric absoluta

fig. 10

23
 In cazul deplasarii numeric incrementale feplasarea săniei 1 actionata de elementul 5 prin
şurubul conducător 2 se masoara cu rigla 6 si dispozitivul de citire 3 ataşat la sania 1 . Rigla 6
este prevăzută cu o reţea de linii cu pas AS, iar dispozitivul 3 este astfel conceput, incat la
deplasarea săniei cu pasul AS, la ieşirea sa apare un impuls . Impulsurile sunt adunate in contorul
4 , suma lor exprimând marimea deplasărilor masurate a săniei 1. Masurarea prin aceasta metoda
poate incepe din orice punct al cursei săniei 1 si prin insumarea impulsurilor in contor (reglat
initial la zero) se va determina deplasarea, fiind vorba de o masurare relativa.
Metoda de masurare numeric absoluta folaseste de asemenea o rigla 6, dar aceasta are mai
multe serii de diviziuni, realizate fiecare cu pasi diferiţi. Raportul paşilor din rindurile de
diviziuni, este dat de puterile intregi ale cifrei 2:
2° AS , 21 AS , 22 AS, ,2n"' AS . Se obţine astfel o scala de masurare codificata binar cu n
piste. Dispozitivul de citire al acestei rigle, trebuie sa citeasca concomitent toate pistele si la
ieşirea sa, in dispozitivul 4, se va obţine un număr binar prin care se exprima poziţia la un
moment dat al săniei 1 fata de capatul din stingă al riglei fara a fi necesar sa cunoaştem sau sa
luam in considerare poziţiile anterioare punctului considerat.
Masurarea analogica a deplasarii se caracterizeaza prin faptul ca semnalul de ieşire din
traductor este, de obicei o tensiune a cărei amplitudine sau faza se modifica in mod continuu o
data cu deplasarea masurata. Dependenta dintre marimea sau faza semnalului si marimea
deplasarii este,de regula, determinata de o funcţie trigonometrica si anume sinus sau cosinus.
Variaţia tensiunii la ieşirea traductorului in funcţie de deplasare este reprezentata in fig. 11

Daca se considera amplitudinea semnalului pornind din punctul d0 si pina in punctul d3

situat la 90° electrice (deplasarea = T/4) constatam ca este o corespondenta unica intre deplasarea
si marimea tensiunii la ieşirea traductorului.

Tens

Vai
do /
/ Deplasar
7 ea
dfc
di d2 ds
\ /
T/2
\ J>'
3 T/4
T
al

25
 fig-11

Similar in domeniul T/2 si 3T/4 , semnalul fiind in acest caz afectat de semn. Intr-un
asemenea domeniu, la o anumita mărime a tensiunii corespunde un singur punct pe axa deplasarii
si numai unul. Prin urmare, semnalul la traductor determina deplasarea in mod absolut, iar
principiul de masurare se numeşte analogic absolut. Acest semnal determina poziţia unui punct V
pe axa deplasarii in cadrul câmpului de masura si din aceasta cauza sunt considerate traductoare
de poziţie.
Marimea deplasam data in mod absolut de un traductor analogic este cea corespunzătoare
perioadei T care in funcţie de consructia traductorului corespunde la o deplasare fizica mai mare
sau mai mica . In cazul cand, marimea deplasarii ce trebuie masurata depăşeşte pe cea
corespunzătoare perioadei T, semnalul la ieşirea traductorului va repeta sinusoida din fig. 1.14 de
mai multe ori pina la acoperirea distantei de masurat. Astfel tensiunea Uai de pe sinusoida
14

26
(fig. 1.14) determina poziţia punctului ai numai daca se cunoaşte numărul de perioade T pe care le-
a furnizat traductorul pana in acel moment. Se observa ca masurarea. in aceasta situatie are un
caracter ciclic, determinat de repetarea perioadei T, ca unitate de sine statatoare. In acelaşi timp. in
cadrul unei perioade se pastreaza caracterul de masurare absoluta a deplasarii, metoda de masurare
avind, astfel, un caracter ciclic absolut, iar traductorul cu un asemenea mod de masurare se
incadreaza intre traductoarele de deplasare.

3.3.1 Traductoare de masura fotoelectrice

Aceste traductoare masoara prin metoda numeric incrementala si numeric absoluta. Ele au in
componenta doua elemente principale : -rigla sau discul cu diviziuni: -capul de citire.
Dupa faptul daca in timpul măsurării fascicolul luminos strabate partea transparenta a riglei
sau a discului sau este reflectata de acesta, se cunosc doua tipuri de traductoare de masura
fotoelectrice:
-cu citire directa -cu citire prin reflexie
A. Traductoare fotoelectrice incrementale pentru deplasari liniare cu citire directa.
Principiul constructiv este relevat in fig. 12

fig-12

Rigla 2 este confectionata din sticla speciala, cu coeficient de dilatare apropiat de cel al
elementului Masinii-Unelte. Ea are trasate spatii opace de aceeaşi latime cu fantele transparente si
se ataseaza la elementul mobil. Sistemul de citire este format din lampa 4, lentila 3, pentru
paralelizarea fluxului luminos, diagrama cu fanta 5, obiectivul 6 si fotodioda 1, acest sistem fiind
ataşat la partea fixa a masinii-unelte.

La deplasarea elementelor mobile ale Masinii-Unelte cu 1 pas al diviziunii riglei, prin fata
fantei din diafragma 5 , va trece o porţiune transparenta prin care fluxul luminos ajunge la celula 1
si la ieşirea acesteia ce va produce un impuls de tensiune. Pentru a obţine deplasarea totala
masurata de traductor, impulsurile astfel obtinute se aduna intr-un contor (numărător de impulsuri)

Particularitati
Puterea de rezoluţie este data de pasul divizării riglei. Daca se cere o putere de rezoluţie
ridicata (de ex. 0,01 mm sau 0,001 mm) porţiunea lungimii de pe rigla vor avea latimea pe
jumatate din acea lungime si deci fluxul luminos ce cade pe celula fotoelectrica este redus si
impulsul produs va fi slab. Deasemenea o divizare fina este dificil de realizat. Puterea de
rezoluţie indica marimea deplasarii elementului mobil dar nu si sensul de deplasare.

27
 E posibil ca in contorul electronic sa fie un număr de impulsuri false (suplimentare )
provocate de vibraţiile elementului mobil sau de cuplaje capacitive si inductive ale reţelei de
paraziţi formaţi de Masinile-Unelte si elementele electrice si electronice ale instalatiei.
Pentru obţinerea unui impuls mai puternic, la ieşirea fotodiodei, la prelucrarea ultima, se
foloseste o contraretea 2 , cu divizare de ac pas cu pas al riglei de masurat 1, (fig. 1.16) . Pentru
citirea sensului se folosesc doua fotodiode aşezate in dreptul celor doua parti ale contraretelei,
decalate intre ele cu 90° electrice ( distanta la un număr impar de sferturi de pas al diviziunii
riglei). Semnalele electrice la ieşirea din cele doua fotodiode vor fi defazate intre ele cu 90°,
sensul fiind determinat dupa faptul daca impulsul defazat inainte este provenit de la o fotodioda
sau de la cealalta. Detectarea semnului se face cu un montaj electronic introdus la ieşirea celor
doua fotodiode.

//fi
//m\w\ 5
v//m\yx
I MM!
-VA VA tâ VA m M m M ^ MIM
i M mm MM

fig. 13

Dezvoltare : folosirea unei singure contraretele cu fante decalate pe inaltime, consta in

faptul ca divizarea riglei principalc trebuie sa fie lungimea costului de producţie.Pentru a putea
folosi o rigla cu divizarea sculei (de inaltime 2-3 mm) se foloseste o contraretea cu doua reticule
ei si e2 , decalate in direcţia mişcării cu distanta d egala cu un număr impar de sferturi de pas al
diviziunilor (fig. 14). Prin suprapunere diviziunile reticulelor vor fi decalate fata de cele ale riglei,
ca urmare, semnalul la ieşirea fotodiodei 3 si 4 din dreptul fiecărui reticul vor fi decalate cu 90°
electrice, detectarea semnalelor se produce printr-un montaj electric de la ieşirea celulelor.
Pentru a putea folosi rigle de masurare divizate relativ grosier se obţine, totuşi, o putere de
rezoluţie suficient de mare, se aplica metoda subdivizării (interpolării) divizarea riglei pe cale
electronica (fig. 15). Se foloseste in acest caz o contraretea ca in fig.l4.a, iar citirea se face cu
doua fotodiode (fig.15) decalate pe direcţia mişcării cu 90° electrice.

28
 y separare
/

7
f'
>{
"\

\\ / V/y A- >

/\ suprapu
\---------------/------ s
\o
s
3 4
fia. 14

29
 / / / n\\ \ \
\iMiMI
1 fel M frVlki'M Ul1
1
\wwva m ^ / I \N. .
r^r^i
b
.

30
 % 15

Datorita decalajului in momentul fluxului luminos pe una din fotodiode creste, pe cealalta
scade, tensiunea electromotoare e((j)) la ieşirile lor avand acelas mod de variaţie (fig.l5.b). Daca
tensiunea e3 si e4 , ale celor doua fotodiode se aplica unui circuit basculant cu sensibilitate de
prag, semnalul sinusoidal se transforma in impuls dreptunghiular. Printr-o alegere judicioasa a
tensiunii de prag, de ex. valoarea ei (fig.1.15.b) se produc patru salturi de comutatie a circuitului
pentru fiecare deplasare a riglei 1 cu un pas al divizării obţinând patru impulsuri : se măreşte
astfel puterea de rezoluţie de patru ori.
Subdivizarea la 1/2 a pasului de divizare al riglei se poate realiza atasand la ieşirea din
dioda un circuit derivativ care prin devierea frontului de creştere si respectiv panta de descrestere

31
a tensiunii (sub forma de impuls de la ieşirea fotoelementelor) apar doua impulsuri (+ , - ) fiind
necesara inversarea polaritatii ultimului.
Semnalele furnizate de traductoarele incrementale sunt:
- semnale asupra deplasarii;
- semnale asupra sensului deplasarii;
- semnale de nul numai la un capat al riglei sau se repeta dupa parcurgerea unei anumite
distante. Rolul impulsului de nul este dublu:
- fixarea originii traductorului
- introducerea eventualelor corecţii in numărul impulsurilor furnizate
de traductor.
- semna! de supraveghere

Cursul 5

2.3.2 Traductoare fotoelectrice incrementale pentru deplasari liniare cu citire prin reflexie
Traductoarele prezente au dezavantajul ca riglele de sticla pe care se face citirea trebuie sa
fie protejate foarte bine impotriva murdăriei, a pătrunderii corpurilor străine si a atingerii sau
lovirii accidentale. Din acest motiv se prefera traductoarele fotoelectrice cu citire prin reflexie care
utilizeaza rigle metalice si care sunt testate prin razele de lumina reflectate de rigla.
Aceste traductoare se pot realiza in doua variante:
- cu citire simpla;
- cu oglinzi poligonale.
Schiţa traductorului cu citire simpla este prezentata in fig.16.

fig. 16

Rigla 1 se executa din metal si este prevăzută cu diviziuni absorbante si reflectante de

lumina, de aceeaşi latime, pasul divizării fiind p. Capul de citire al riglei are in componenta sa
sursa de lumina 4 . care emite un flux luminos divergent, dirijat către contrareteaua 2 de lentila 3

Contrareteaua 2 este confectionata din sticla sau un alt material transparent si este prevăzut
cu patru porţiuni transparente despartite prin porţiuni opace.
Porţiunile transparente au latimea p/2, ca si porţiunile reflectante ale riglei 1 , dar sunt

32
distantate intre ele cu p+p/4.
Razele de lumina care trec prin porţiunile transparente ale contraretelei 2 cad, ex. rigla i
sub un animit unghi de incidenţa si atunci cand intalnesc pe rigla porţiuni reflectante, atunci ele
sunt reflectate de lentila 3 spre sistemul optic 5 , care paralelizeaza razele reflectate si le trimite
pe fotoelementele 6 . La fiecare deplasare a riglei 1 cu un pas al diviziunilor, fluxul luminos ce
cade, de ex. pe prima celula variaza de la zero la un max. si din nou la zero, tensiunea electrica la
ieşirea fotoelementelor avand o variaţie asemanatoare.
Evoluţia fenomenului pentru celelalte trei fotoelemente este identica cu cea de la primul
fotoelement, dar apare un decalaj al tensiunilor la ieşirile lor de 90°, determinat de diferenţa de
pas (p/4) dintre porţiunile transparente ale contraretelei 2 si porţiunile refractante de pe rigla 1 .
Si aceste traductoare realizeaza impulsul de nul, la un capat al riglei incrementale sau
dupa parcurgerea unei anumite distante pe rigla, iar diviziunea se poate executa cu pasi mai mari
decât la traductoarele fotoelectrice incrementale cu citire directa, inclusiv divizarea electromca.
Pentru proiecţia traductoarelor acestea sunt prevăzute cu aparatoare de tabla sau m
construct!! sunt capsulate. Ex. de traducroare cu citire prin reflexie sunt traaductoarele
MINILIDA 150, 170 ale firmei Heidenhain. Acestea se pot executa pentru puteri de rezoluţie de
10,5 si 2 un si precizii de masurare de ± 10 si ± 5 pn domeniul de masurare ajunge la 3000 mm.
2.3.4. Traductoarele de masura fotoelectrice liniare pentru metoda numerica
absoluta. , ,.
în acest caz, al măsurării prin metoda numerica absoluta, traductorul furmzeaza deplasarea
masurata a elementului mobil sub forma unui număr binar scris intr-un cod oarecare.
Părţile componente la traductorului sunt, in acest caz, o rigla codificata si capul de citire
fotoelectrica. Un traductor care foloseste o rigla codificata in codul binar natural este prezentat m
fig. 17.

33
 "A YA A
V/ VA 1
A4 A
A/ y/A ■y
AA /yţ
A
Am- ImmmrA V//
AmAS&lm- /
j[ "V binar FTTj binar
A

34
 fig-17

Rigla are un număr de piste egal cu numărul rangurilor numărului binar prin care se
exprima numărul zecimal ce corespunde deplasarii maxime a elementului mobil al MU ( de ex.
17 piste pentru un număr zecimal cu 5 ranguri ). Incrementul liniar este considerat pasul de
divizare al pistei 2° ,care determina puterea de rezoluţie a traductorului. Celelalte piste ale riglei
au incrementul de divizare mai mare decât al pistei 2° cu putera intreaga a lui 2, adica 2 AS , 2'
AS , etc.
Rigla codificata se confecţionează din sticla transparenta. Daca in ordinul numărului binar
ce corespunde poziţiei respective avem cifra binara "1", atunci porţiunea respectiva de pe rigla se
lasa transparenta, iar daca ordinul este "0" binar, portinea respectiva va fi opaca.
Sistemul de citire al riglei codificate se obseva in figura.
Razele de lumina emisa de sursa 3 sunt dirijate intr-un fascicol paralel de lentila 4 si ele
vor trece prin porţiunile transparente ale rigliei 1 si prin ecranul 5 si vor ajunge la fotoelementele
2, aşezate pe verticala, cate unul in dreptul fiecărei piste a riglei. De ex. capul de citire se afla in
dreptul liniei A-A (flg. 20,a) - deplasarea 1=10 mm -vor conduce fotoelementele ce citesc pistele
23 si 21 si la ieşirea traductorului se obţine număr binar 01010 (zecimal 10 ).
Dezavantajul construirii traductorului prezentata este ca apar imprecizii de citire in petele

35
 riglei in care, la trecerea de la o poziţie la alta, se modifica mai multe ordine binare in
acelaşi timp.
Pentru inlaturarea acestor erori se pot apica trei metode :
- codificarea riglei folosind codul binar ciclic (codul Gray) la care trecerea de la un camp
la următorul se face prin modificarea unui singur ordin binar (fig. 18)

H
 3 5 7 9 11 13 15,, V, 4 6 8 I 10 1£ 14
16
vzZZ/zzzzzzzzzzzzzzza(zz
1

zzzzzzzz/za
' ///

_______ s>y////,

| I "V binar
'0" binor

fig. 18
 - introducerea unei piste de interdictie T alaturi de pista 2° ( fig. 19 ). Pista de interdictie
are divizarea pe jumatate, astfel ca totdeauna se afla un camp intunecat in dreptul zonelor de salt
de la un număr la altul si un camp transparent pe mijlocul câmpului de citire. Cand capul de citire
se afla in dreptul câmpului transparent, fotoelementul din dreptul pistei T da un impuls pentru
conectarea lămpii 2 sau pentru deschiderea porţilor electronice 6 facand citirea, in acest moment,
acelorlalte piste (fig. 19.b.c.)
 11
10
£
,
l 15 14 16
f// ■ /
Va z n '

£ -//
wz hm w,
P zzz/zzzz YZZZZZZ m
A
£
A/////y\'/'///'///// ZZs
s///.//////// f/// /;
y//////////Z//7///////A Z///ZZ///ZZ
z/z/zz//sszzzz/z
zz/s/â&
Q, 3 x
 A
-o o
Ş/ —O
"
-o" s
-
'Ji Hj J -O "
J 4FL
iL O > -o o
m
13
O.

fig-19
- citirea zonala sail in V inversat care permite comutarea convenabila a cititorilor astfel incat
sa nu apara posibilitatea de eroare(fig.20). Rigla de masurare se codifica,in mod obligatoriu, in cod
binar pur si se foloseste pentru citirea a doua rânduri de fotoelemente (I si II),
20
aşezate simetric fata de linia b-b la distantele din figura . Citirea se desfasoara prin continuarea
sistemului de citire dintr-un rand in altul, astfel:
- daca intr-o pista oarecare se citeşte "0" binar, atunci, pentru a citi
pe pista urmatoare se va conecta fotodioda;
"* - daca pe o pista oarecare se citeşte "1" binar, pentru a citi lista
urmatoare se conecteaza fotodioda din rândul nr.I.
Cele doua reguli de citire sunt ilustrate prin indicarea fotodiodelor conectate in fiecare
pista pentru citirea in dreptul liniei bi - bi ( 00100) si a liniei b2 - b2 (01011) (fig.20. c)

c3
62
ol

m M (A '/A '/A
v/4 ///A '//// {//
A
ZW//
7//,
V//ym^////////////////7/////7//
/y
04

> 3
.■ - ■■ J X r •
■
p 'A
3 l4, ' wi. ■d'/
k
■
vw////////y/// u
/A
Y///A
W,
b2 13
fig.20

2.3,5. Traductoare fotoelectrice rotative pentru metoda numerica incrementala

Constructia si principiul de funcţionare ale acestor traductoare sunt aproximativ aceleaşi

cu ale traductoarelor binare incrementale, cu deosebirea ca locul riglei incrementale este preluat
de un disc incremental. Acesta este confecţionat din sticla si pe el se executa diviziuni dispuse
radial, alternativ opace si transparente ( fig.21 ) marimea incrementului fiind egala cu pasul A<p
al diviziunilor. Masurarea are loc dupa schema din fig.21.
 fig.21

Discul incremental 1 se fixeaza pe axul 2 al traductorului, iar acesta se cupleaza cu

21
şurubul conducător al săniei cu ajutorul unor cuplaje elastice de precizie. Lumina emisa cu lampa 3
este paralelizata de lentila 4 si dirijata spre fotoelementele 6 prin porţiunile transparente ale discului
1 si ale contraretelei 5.

2.3.6. Traductoare fotoelectrice rotative pentru masurarea numerica absoluta

Aceste traductoare au in constructia lor discuri codificate binar la care pistele

corespunzătoare ordinelor binare sunt dispuse pe inele concentrice. Folosirea unui singur disc
codificat prezintă dezavantajul ca, la deplasari de masurat mari sau la puteri de rezoluţie ridicata,
discul trebuie prevăzut cu multe piste, iar divizarea trebuie sa fie foarte fina. Acestea implica
dificultati mari la realizarea discului, mai ales la pistele interioare. Acest dezavantaj este inlaturat
prin folosirea mai multor discuri, codificate in codul binar natural sau codul binar zecimal (fig.22

fig.22

Discurile D din figura sunt prevăzute fiecare cu patru piste, pe ele codificandu-se numerele
zecimale de la 0 - 15 ( 16 diviziuni pe pista 2°) . Discurile sunt legate intre ele prin transmisiile
43
mecanice T cu raport de transmitere 16:1, ordinele binare pe care la citeşte fiecare disc fiind cele
aratate in figura. Numărul binar care exprima deplasarea masurata va fi format din ordinele indicate
de fotodiodele FD, cu ajutorul carora sunt citite pistele discurilor folosind metoda zonala (in V
invers). In vederea măsurării discurile trebuie sa se roteasca in sensul aratat in figura, pentru a
aduce succesiv zonele in fata dispozitivului de citire.
Discurile din fig.25 sunt impartite in 10 zone, pe ele codificandu-se tetradele binare
corespunzătoare cifrelor zecimale de la 0 - 9, care pot constitui un rang a unui număr zecimal.
Numărul de discuri trebuie sa fie egal cu numărul ordinelor zecimale prin care se exprima
deplasarea de masurat( pentru un număr zecimal de 5 ranguri vor fi necesare 5 discuri, legate intre
ele prin raportul de transmitere 10:1).
Avantajul metodei de masurare prezentate consta in faptul ca diviziunile discurilor nu
trebuie realizate foarte precis (datorita citirii in V), câmpurile de citire sunt suficient de late ( 22,5°
si respectiv 36° ), iar rapoartele de transmitere ale transmisiilor T deasemenea, nu trebuie sa fie
realizate cu mare precizie.

Cursul 6
2,4 Traductoare de masura electrice

Traductoarele de masura electrice spre deosebire de trductoarele fotoelectrice sunt, in mod

obişnuit, analogice.
Traductoarele analogice in funcţie de domeniul de masurare pot fi grupate in:
- traductoare analogice ciclic absolute la care domeniul de masurare este mai mic de 10
mm, pentru cele liniare,si mai mic de 360°, pentru cele rotative;
- traductoare analog absolute cu domeniul de masura mai mare decât in cazul anterior
prezentat.

2.4. j Traductoare de masura electrice analogice ciclic absolute

Din multitudinea acestui tip de traductor, cele mai des intalnite la masini-unelte cu comanda
numerica sunt SELSINUL (traductor de tip resolver) si INDUCTOSYINUL.
SELSINELE functioneaza dupa principiul transformatoarelor rotative si se aseamana
constructiv, cu motoarele sincrone cu inele colectoare. Ele sunt prevăzute, atat pe stativ cat si pe
rotor, cu infasurari mono-, bi-sau trifazate, distribuite uniform in ancose.
Principiul de funcţionare a unui seisin cu o infasurare pe rotor si una pe stator este dat in
fig.23.

fig.23

44
Aplicând infasurarii statorice S o tensiune alternativa ES = EI sin cot (eo=2 % f ), in infasurarea
rotorului se introduce o tensiime ER de aceeas frecventa (f), dar marimea ei ER = E2 sin wt cos a
depinde de unghiul de rotatie a al rotorului fata de stator. Amplitudinea E2 = KE, este determinata
de raportul dintre numărul de spire al infasurarii S si secundare R.
Rezulta ca unghiul de rotatie al şurubului conducător, cuplat cu rotorul seismului, este
exprimat prin tensiunea alternativa ER culeasa de colector.
O soluţie frecvent folosita al resolvenului pentru masurarea deplasărilor unghiulare sau,
indirect, a celor rectilinii este prezentata in fig. 24.

45
 fig.24
Statorul 1 al rezolverului (fig. 24, a ) este prevăzut cu doua perechi de poli aşezate
echidistant, pe fiecare pol existând o infasurare. înfăşurările polilor diametral opuşi sunt legate in
serie formând doua circuite : xi - yi si x2 - y2 . Rotorul are o singura pereche de poli si este prevăzut
cu o singura infasurare a, - b, . Reprezentarea simplificata a acestor infasurari este data in fig.24 b.
Daca infasurarilor statorului li se aplica doua tensiuni alternative, Ei si E2., in infasurarea rotorului
se va induce o tensiune alternativa determinata de unghiul de poziţie a al rotorului fata de
infasurarea de referinţa, xi - y( . In funcţie de raportul in care se găsesc tensiunile Ei si E2. exista
doua variante de funcţionare a acestui resolven : A - cu tensiuni in raport de amplitudine: B - cu
tensiuni in raport de faza. In cazul A , presupunem tensiunile de forma: Ei = E sin 5 sin cot... E2 = E
cos 8 sin cot...
ele inducând in infasurarea rotorului tensiunea :
ER = EI cos a + E2 cos (7t/2 -a) ER = EI cos a- E2
COS a ER = E sin cot (sin 8 cos a- cos 8 cos a) ER =
E sin cot sin (8 -a )....
Aceasta tensiune are aceeas frecventa ca si tensiunile E, si E2 , dar este modulata in
amplitudine dupa relaţia sin (8 -a ). Se observa ca unghiul 8 reprezintă aceeas poziţie a a rotorului
in care ER = 0. Astfel, daca a = 0, sin (8 -a ) =0 si rezulta, deci, ER = 0. Unghiul 8 apare ca fiind o
poziţie prestabilita a rotorului resolver impusa acestuia de raportul de amplitudine al tensiunilor de
alimentare.
In varianta B, se alimenteaza infasurarile statorului cu doua tensiuni de aceeas fregventa si
amplitudine, dar defazate cu 90° electrice astfel:
EI=Esin co t, E? = E cos co t. iar tensiunea indusa in infasurarea rotorului este : ER = EJ
cos A -E2 sin A ER = E cos a sin rat - E sin a cos co t ER = E sin (co t -a )
care are aceeas amplitudine si frecventa cu tensiunile din stator, dar este defazata cu unghiul a fata
de tensiunea luata ca referinţa. Rezulta ca, masurand faza tensiunii motorului fata de tensiunea de
referinţa a statorului, obţinem poziţia relativa dintre rotor si stator ( unghiul de rotatie).
INDUCTOSYINUL se realizeaza in doua variante:
-inductosyinul liniar
fier -inductosyinul rotativ si reprezintă in principiu, un seisin desfasurat in plan fara miez de
.
Inductosyinul liniar are schema de principiu prezentata in fig.25

47
 Ee

.,(, -c
L
-
P p_

A
—
Ecl r

fig-25
El este format din doua parti : rigla R, ataşata la elementul mobil si cursorul C . Ambele
sunt executate din materiale antimagnetice ( sticla, otel nemagnetic sau ceramica), cu coeficient
de dilatare termica cat mai apropiat de cel al masinii-unelte. Pe rigla este imprimata o infasurare
in unghi drept, cu mai mulţi poli si cu pasul p = 4 mm sau p = 0,2 toii. Cursorul C are imprimate
doua grupe de infasurari, cu acelaşi pas ca al riglei, dar decalate intre ele cu 90 electrice prin
deplasarea infasurarii din dreapta cu p/4 fata de polii riglei R . Intre rigla si cursor exista un
cuplai magnetic, ele formând un transformator cu doua infasurari secundare (înfăşurările
cursorului), fara miez de fier, ceea ce conduce la necesitatea alimentarii sale cu o tensiune
alternativa de inalta frecventa de cca 2 KHz.
Alimentând infasurarea riglei cu o tensiune alternativa de frecventa ridicata ER intre
conductorii infasurarii se creeaza câmpuri magnetice pulsatorii, care induc in Înfăşurările
cursorului tensiunile : ECI si EC2 defazate cu 90° ca si la selsinul cu doua infasurari pe rotor a
căror rezultanta este totdeauna constantata. Deplasarea relativa dintre rigla si cursor echivaleaza
cu rotirea cu unghiul a in cazul sensinului: la deplasarea cu un pas al Măsurărilor (p) , faza
vectorului tensiunii la ieşirea Măsurărilor cursorului se schimba cu 360° ( rotatia vectorului cu a
= 360° ). O rotire cu un unghi asa de mare la deplasarea cu un pas permite masurarea deplasarii
dintre unghiul electric cu o precizie de 0,001 rad ceea ce corespunde unei deplasari liniare de 0,5
pm.
In timpul măsurării, rigla si cursorul sunt suprapuse cu un joc intre ele de 0,05 - 0,15 mm
( obişnuit 0,125 mm ): acest joc trebuie pastrat constant pe toata lungimea riglei sau chiar a mai
multor rigle puse cap la cap pentru lungimi mari care depasesc lungimea riglei, de 200 sau 250
mm.
Inductosyinul rotativ are principiul de funcţionare identic cu cel al inductosyinului liniar.
Rotorul si statorul sunt realizate sub forma unor discuri de otel, aşezate fata in fata,
concentric si la distanta mica intre ele. Pe aceste suprafeţe se găsesc Măsurările electrice, formate
din conductori plaţi radiali si executati ca si la inductosyinul liniar. In general, discul cu doua
infasurari decalate este fix si se ataseaza la axul de rotatie al discului cu o infasurare.

2.4.2. Traductoare de masura analog absolute

Pentru deplasari masurate care nu depasesc 4 - 6 mm (max. 10 mm) masurarea analoga
absoluta se face cu un resolven. Aceasta masurare cu o precizie suficienta in cadrul unui unghi de
rotatie de 120° - 150°, ceea ce corespunde, in funcţie de pasul şurubului conducător, la deplasari
liniare de la 4 - 6 mm. Inductosyinul masoara analog absolut pe aceeas distanta (4mm sau 0,2
toii) dar cu precizie mai mare. In practica , insa, deplasarile săniilor masinilor-unelte au valori
mult mai mari, iar masurarea analog absoluta a acestora se realizeaza cu doua soluţii:
 Mo o- Mosuror
?grosiera
1 - utilizind o cascada de resolvere (fig.26) sMr
1e- r-.edi
2 - utilizind inductosyinele liniare triple
( fig.27 ) Mo S LJr" CL r
25 fm.26

49
 Schema de principiu corespunzătoare soluţiei 1 , prezentata in fig.26, cuprinde trei
resolvere bipolare, legate in cascada, prin transmisiile T cu raport de transmitere 1:10. Ficcare
resolver este utilizat in regim de semiperioada, ceea ce face ca la un pas al şurubului conducător
de 10 mm si avand in vedere transmisia TI cu raport 1:2, sa se acopere un camp de masurare 10J
mm. Acest camp este acoperit de treapta grosiera a cascadei, cu perioada foarte mare. Forma
semnelor emise de cele trei resolvere si modul de utilizare a acestora sunt prezentate in fig.27

trans, grosiera
trans, medie
trans. fina
comuta re Tr. de măsurare

fig.27

Initial este conectat resolverul 1 pentru masurarea grosiera.

Daca deplasarea liniara programata este Lo (unghiular a o ), in momentul apropierii săniei
maşinii de aceasta poziţie, in punctul 1, sistemul de masurare se comuta pe treapta medie. Aceasta
masoara cu suficienta precizie pina la punctul 2 , in care sistemul se comuta pe treapta de
masurare fina care asigura masurarea pana in punctul Lo (fig.27) Pentru marirea câmpului de
masurare cu un asemenea sistem se mai adauga un resolver cu care se acopera un camp de
masurare de 10 mm.
Daca precizia data de treapta de masurare fina nu satisface condiţiile impuse in unele
cazuri, se poate inlocui resolventul din treapta fina cu un inductosyin liniar care este conectat la
fel ca mai sus.
Inductosyinul liniar triplu este prevăzut cu trei piste de masurare ; pentru masurare fina
sus, medie jos si treapta grosiera la mijloc. Prin comutarea acestora se masoara analog absolut pe
domenii mari. Pista pentru masurare fina este realizata identic ca la un iductosyin liniar cu o pista,
dar lungimea conductorilor este mai mica.Treapta medie are pasul infasurator de 100 mm, iar cea
grosiera de 4000 mm. Pasul de infasurare mare pentru cele doua piste se obţine prin dispunerea
foarte inclinata a conductorilor riglei si prin dispunerea conductorilor cursorului paralel cu direcţia
de deplasare.
Principiul de masurare al pistei medii si grosiere este prezentat in fig.28
PI, P2 sunt poziţii diferite ale cursorului C, situat la distanta "d" intre ele. In poziţia PI
câmpul magnetic alternativ creat in infasurarea riglei prin alimentarea ac. la o tensiune alternativa
de inalta frecventa, prin bobinele ar b| va induce in infasurarea x 2 - y2 a cursorului o tensiune de
valoare maxima si o tensiune " 0" in infasurarea xi.yi.
 i3

fig.28

Deplasand cursorul in P2 tensiunea indusa in xs. yi devine maxima si tensiunea indusa in x2

- y2 devine zero. Dupa inca o deplasare " d" a cursorului, cele doua tensiuni induse variaza in
continuare. Tensiunea in xi - yi variaza de la maxim la zero, iar tensiunea in x 2 - y2 variaza de la
zero la maxim negativ. Dupa raţionamentul prezentat mai sus rezulta ca la o deplasare egala cu 4d
tensiunea indusa are o variaţie sub forma a doua sinusoide, decalate intre ele cu 90° electrice ca in
cazul inductosynului cu o pista.

TRADUCTOARE UTILIZATE ÎN ROBOTICĂ

Traductorul este un dispozitiv care măsoară o mărime(de intrare) specifică şi emite un

semnal utilizabilimărime de ieşire) dependent de mărimea măsurată.
Traductorii culeg informaţii despre starea internă a robotului (informaţii propriopercetive).
Mărimile de stare internă a robotului care se percep de către traductoare sunt: parametrii de
situare(coordonate carteziene/polare, unghiuri de orientare), parametrii cinematici
generalizaţi(deplasări, viteze, acceleraţii generalizate), parametrii dinamici(forţe generalizate,
solicitări şi deformaţii) presiunea/debitul fluidului de acţionare, temperatura internă a sistemului,
etc. Traductoarele se denumesc uzual după natura parametrului de stare internă perceput(spre
exemplu -traductoare de deplasare liniară).
Traductoarele de deplasare / situare culeg informaţii despre deplasarea relativă (liniară sau
unghiulară), respectiv situarea relativă (poziţia sau orientarea) a elementelor cuplelor cinematice
conducătoare ale mecanismelor dispozitivului de ghidare.
Traductoarele de deplasare sunt incrementale ele măsurând deplasarea între două situări
relative succesive ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare.
Traductoarele de situare sunt absolute. Ele măsoară deplasarea relativă a elementelor
cuplelor cinematice conducătoare între situarea actuală şi una de referinţă.
27
în funcţie ele mişcarea relativă a elementelor a căror mişcare o măsoară, traductoarele de
deplasare / situare sunt rotative sau liniare.
In Tabelul 1. se prezintă caracteristicile principale ale traductoarele de deplasare şi de
situare în Robotică

51
IlIflfllIIIIHIUIIIIHIHIIIIIIII

Traductoarele optoelectronic de deplasare liniar incremental măsoară deplasarea relativă a

cursorului, în raport cu o riglă incrementală. în acest traductor, cursorul este prevăzut cu un
vernier pe rigla incrementală şi opace la păsuri diferite. în urma deplasării relative a acestor
elemente, gradul de suprapunere a fantelor se modifică, determinând obturarea diferite a
fotoelementelor FI:- F4 în raport cu fluxul luminos. Fotocurenţii generaţii se prelucrează
electronic se transformă în impulsuri, acestea din urmă fiind numărate. Numărul impulsurilor este
proporţional cu deplasarea liniară.
Traductorul de deplasare optoelectronic rotativ incremental diferă de traductorul anterior
Prin faptul că în locul grilei incrementale se utilizează un disc incremental iar în locul vernierului
liniar, unul în formă de sector de cerc benzile transparente şi opace sunt materializate pe fiecare
dintre aceste piese pe câte o pistă circulară numărul impulsurilor rezultate din prelucrarea
fotocurenţilor este proporţional cu unghiul de rotire relativ al discului faţă de sectorul vernier.
Traductorul optoelectronic de situare rotativ absolut, este asemănător celui descris anterior,
deosebirea constând în faptul că pistele sunt materializate pe un disc şi pe un vernier în formă de
sector circular. Măsurare orientări absolute a discului se face în raport cu linia de origine după
care se aliniază fantele pe toate pistele.
Traductorul potenţiometric liniar absolut conţine o rezistenţă electrică variabilă, legată de
unul dintre elementele cuplei cinematice conducătoare şi un cursor în mişcare de translaţie, legat
la celălalt element al cuplei amintite. între bornele A şi B rezistenţa este legată la o tensiune
electrică U. Semnalul de ieşire este căderea de tensiune A U produsă între borna A, a rezistenţei şi
borna C a cursorului. în acest caz borna A constituie originea măsurării.
La traductorul potenţiometric rotativ absolut rezistenţa electrică variabilă este dispusă
circular iar cursorul are o mişcare de rotaţie.
In principiu se mai pot folosi ca şi traductoare de deplasare/situare şi inductosyne,
revolvere(de deplasare, incrementale- „ciclic absolute")respectiv inductosyne multiple, cascade de
revolvere (de situare, absolute), toate având semnal de ieşire analogic. Aceste traductoare se
întâlnesc mai rar în construcţia roboţilor.
Traductoarele de viteză generalizată, respectiv de acceleraţie generalizată culeg informaţii
despre parametrii cinematici(menţionaţi ca adjective) ai mişcări relative a elementelor cuplelor
cinematice conducătoare.
în îîlhcitH | se prezintă traductoare de viteză generalizată/ acceleraţie generalizată folosită în
Robotică.
Traductorul inductiv de viteză unghiulară relativă (Tabelul2) este un generator de curent
continuu. Arborele rotorului este solidar cu unul din elementele cuplei cinematice conducătoare de
rotaţie iar statorul este solidar cu celălalt element. Semnalul de ieşire este dat de tensiunea U a
curentului electric generat şi se culege la bornele înfăşurări statorice
Traductorul de acceleraţie liniară absolută conţine, închisă într-o carcasă, o masă suspendată
pe un arc lamelar, pe care este lipit un timbru tensiometric rezistiv. Carcasa se fixează pe
elementul aflat în mişcare accelerată. Semnalul de ieşire este căderea de tensiune produsă pe
timbrul tensiometric, când acesta este străbătut de un curent electric de intensitate controlată şi
arcul execută oscilaţii forţate.
/////////////////

Traductoarele de forţă generalizată servesc la culegerea informaţiilor cu privire la forţele/

momentele care acţionează în elemente, respectiv între zonele de contact ale cuplelor cinematice
aparţinând mecanismelor sistemului mecanic şi a celor ale sistemului de acţionare. Ca urmare,
aceste traductoare măsoară forţe interioare.
în cazul în care traductoarele din această categorie au ca funcţie sesizarea acţiunii forţelor
generalizate din mediu asupra elementelor mecanismelor amintite mai sus(deci forţe
exterioare),ele au rol de senzori de forţe generalizate.
în Tabei'ttl 3 se prezintă traductoare de forţă generalizată, utilizate în Robotică.
Tab3

////////////////////////|

Traductoarele de deformaţie/solicitări (tensiuni) culeg informaţii despre influenţa forţelor

generalizate interne asupra elementelor mecanismelor din alcătuirea sistemului mecanic şi de
acţionare.
La traductorul tensiometric rezistiv un conducător metalic filiform este înglobat într-un
suport textil. Acesta se lipeşte cu un adeziv special pe obiectul a cărei deformaţie urmează a o
măsura, în zona în care s-a aplicat traductorul. Odată cu deformarea obiectului conductorul se
lungeşte iar rezistenţa sa ohmică se măreşte proporţional cu lungirea. Ţinând seama de
proporţionalitatea deformării cu solicitarea se măsoară implicit şi acest parametru din urmă.

Programarea manuală a MU cu CN -

In procesele tehnologice complexe care necesită un număr mare de informaţii sau al

producţiei de serie, introducerea manuală nu este rentabilă şi de aceea se întocmeşte un purtător
de informaţii: banda perforată sau banda magnetică prin care se introduc datele. .
Programarea numerică manuală constă dintr-o serie de activităţi pe care le desfăşoară un
programator în scopul obţinerii benzii perforate. Această metodă de programare se aplică pentru
PT simple, frezare, strungire, alezare, găurire, simple care nu necesită mai mult de 120-150 faze
sau instrucţiuni.

Fluxul informaţional pentru asigurarea programelor numerice manuale se desfăşoară în

trei secţiuni:
- planul de lucru PL - o succesiune de secţiuni ce conţin informaţiile necesare
unei faze de lucru: PT defalcat în faze, pt fiecare faza coordonatele, mărimea,
vit de avans, turaţia arborelui principal, nr. scul ei, sensul de rotaţie, lichidul de
ungere-răcire;
- codificarea informaţiilor pentru transportul pe bază perforată- obţinerea
29

53
programului sursă (în cod maşină) - realizarea benzii perforate- pe maşina de codificat benzi -
claviatura pentru introducerea datelor şi sistemul electronic de perforare.

Instrucţiunile pe banda perforată se transmit sub forma de blocuri de instrucţiuni. Fiecare bloc
corespunde unei faze de prelucrare.

54
 Fişe tehnolog.

■M
55
 PPB - post de perforat benzi

Stabilirea axelor de coordonate Ia MU cu CN

Pentru programele rotative sau deplasări liniare sunt necesare raportări ale cotelor
piesei la sistemul de axe de coordonate.
Identificarea axelor ISO R 841 - STAS 8902-71, conf.STAS există 2 sisteme:
- de axe de coordonate ale MU, când axele corespund deplasării sculei;
- de axe de coordonate ale SF pentru deplasarea excutanta de elementul de
care se fixează.
In definirea axelor de coordonate se pleacă de la MG în coordonate:
- masa se deplasează după axe X şi Y; axa SA este axa Z;
sensul (+) al axei Z este sensul îndepărtării. SA de piesă. Pentru determinarea
sensului axelor X şiY se consideră că formează un triedru rectangular drept şi de
regula mărimii drepte.

Sistemul de coordonate al SF este egal cu cel al MU, dar diferă originea. Sensul (+) al
mişcării de rotaţie corespunde cu sensul de rotaţie al unui burghiu drept care ar avansa în sensul
(+) al axei după care are loc rotaţia.
Cu A, B şi C , respectiv A', B' şi C' se notează mişcările de rotaţie ale elementelor MU sau
ale SF în jurul axelor de coordonate X, Y şi Z sau X', Y' şi Z'.
Axele de coordonate X, Y, Z şi A,B,C - axe de coordonate primare.
Dacă MU are mai multe elemente mobile cărora li se poate ataşa un sistem de coordonate:
secundare: U, V, W
- terţiare: P, Q, R
- ele pot fi egale sau nu cu axele primare şi au origini diferite Rot. în jurul
altor axe decât X, Y, Z se cotează cu D şi E. Excepţiei MRR(masiana de
rectificat rotund) la care axa Z nu este axa DA(disc abraziv) ci axa SF.
Sepingul şi maşina de mortezat la care axa Z este perpendiculară pe masa
maşinii.

56
 Alcătuirea tabelului program-piesă
Tabelul program se scrie cu ajutorul unei scrieri simbolice pentru asigurarea unei
interschimburi a benzilor perforate pentru diverse echipamente de comandă. Există două moduri
de scriere a tabelelor program-piesă:
scriere alfa-numerică (prin adresare); scriere numerică (prin tabulare).

Scrierea alfa-numerică
- fiecare comandă din planul de lucru se transpune într-un cuvânt de
comandă format dintr-o literă urmată dintr-un număr compus din mai multe cifre.
Litera- adresă sau funcţie- reprezintă adresa unei memorii din echipament de CN
sau a unui element de execuţie a unei comenzi. Cifrele -conţinutul informaţiei ce
trebuie memorată. Conform ISO, literele de adresă se împart în 3 categorii:
- adrese geometrice (funcţii de deplasare)- ca X,Y,Z,P,Q,R prin care se codifică
informaţii de deplasare.
- P,Q,R - deplasare rapidă pe X,Y şi Z
- X,Y,Z - coordonate

- adrese tehnologice (funcţii tehnologice) : S (speed); F (feed) şi T (tool): turaţia,

avans şi SA.
- adrese sau funcţii pregătitoare G, respectiv auxiliare M(de comutaţie). Cuv.de
comandă din cadrul unei faze de lucru formează o frază căreia îi corespunde un
bloc de perforaţii pe bandă.

Scrierea numerică
- funcţiile se scriu în cadrul tabelului, iar conţinutul cuvintelor se înscrie într-o ordine fixă,
identificarea funcţiei facându-se tocmai prin poziţia ocupată. Avantaje: - se mişcă lung.benzii -
frazele au tm format fix
G X Y Z s F T M
02 32500 45700 00345 08 24 03 12
04 53200 33415 67200 05 17 04 09

Codificarea informaţiilor de deplasare se face prin cuv.de comandă a depl. se precizează:

- axele de coordonate
- mărimea coord.liniare după fiecare axă
Pentru progr. depl .liniare se folosesc literele: X,Y,Z,P,Q,R.U,V,W depl.sec // cu X,Y,Z
U
depl.rapide după X,Y,Z
depl.unghiulare : A,B,C,D,E.
pentru progr. coord.centr.cercului - în cazul interpolării circulare I şi J şi
K corespunde axelor.
La scrierea numerelor nu se foloseşte virgula care desparte partea întreaga faţa de cea zecimală.
Exemplu: x=245,49 mm se scrie x =24549
Numărul de cifre care însoţeşte adresa geometrică este determinată de depl.max care
poate fi programată. Echip.de comandă numerică permit programarea a 5,6 şi mai rar 7 cifre.
 - cu 5 cifre se pot programa cote de 999,99 mm (puterea de rezoluţie de 0,01 mm) sau
9999,9 la puterea de rezoluţie de 0,1 mm.
Cifrele care lipsesc se simbolizează prin zero. Semnul se pune întotdeauna între adresă
şi cotă.
Ex.:eehip ce permite progr.cu 5 cifre şi are puterea de rezoluţie de 0,01 mm (10u,m)
X= +789,5 mm ...........................................X +78950
Y= -9,06 mm................................................Y-00906

Codificarea funcţiilor tehnologice

Funcţia F (urmată de una la 4 cifre) codifică viteza de avans. Există patru moduri de
codificări:
1. Codificarea directă
2. Codificarea simbolică
3. Codificarea în progresie aritmetică
4. Codificarea în progresie geometrică
1. Codificarea directă - transpunearea directa a nr.în mm/min

58
 va= 1,90 mm/min se codifică F 190
va= 475,5 mm/min -//- F 4755
Dezavantaje: - este greu de controlat la perforare pe bandă.
7
Codificarea simbolică - prin 1 sau 2 cifre care indică ordinea crescătoare a treptelor de avans
în gama de avans a maşinii.

va= 22,4 mm/min FI sau FOI

va=28 F2 sau F02
va= 35,5 F3 sau F03
va=45 F4 sau F04

In cazul când prin comanda unui cuplaj maşina realizează două game de reglare aflat
într-un anumit raport, avem:

59
Gama 1 Gama II
va=22 , mm/min FII va=89,6mm/min F21
va=28 FI
2
a=35 , FI3
va= 112 F22
va= 142 F23

60
3. Codificarea în progresie aritmetică - o cifră de cod + primele cifre ale mărimii avansului

Nr.de cod : 3 + nr.de cifre de la p.întreagă a mărimii codificate

va= 126,5 mm/min F612

va= 1,265 F412
va-0,01265 F312

61
Dezavantaje: rot.la 2 cifre produce dif. mari între mărimea reală şi cea codificată. Se recomandă
codifcu primele trei sau patru cifre.

62
4. Codificarea în progresie geometrică - codificarea cu 2 cifre care imbolizează
nr.de ordine din seria geometrică R20 (raţia şirului =1,12)
Ex. Va = 31,5 mm /min se codif. F 51. Adresa S: - pt
codificarea turatiei axului principal prin met: codificarea
directă codificarea simbolică codificarea în progresie
geometrică

63
va= 190rot/min S 190
va=19 S1,S 1 OsauSll
va= 3550 S91
nu există S 99
Adresa T: urm de un grup de cifre se programează nr sculei din capul revolver sau dintr-un
magazin de scule, precum şi comutatorul de pe panou prin care se programeaza corecţia de sculă.
-CR-T6, TI (1 cifre)
- alim. din magazia de scule - T28, TI7, T02 (2 cifre)
- dacă se foloseşte 4 sau 6 cifre, prin ultimele 2 cifre arată nr de ordine ai comutatorului
pt compensarea razei sau lungimii sculei

Codificarea funcţiilor preparatorii şi auxiliare pt MU sau echip de comandă

G cu specif în paranteză literele N -dim .medii 100-1000
G(N) G(F)-dimens <100 mm G (G)-dimens > 1000 mm

La interpolare circulară parcurgerea arcului prelucr se face în sensul de rotaţie a acelor de

ceasornic CLW (G02, G20 sau G21), în sens invers CCLW (G03, G30 şi G31).
G41 sau G42 - progr compensării razei SA pe stânga, respectiv pe dreapta. G81 ....G89 - progr
diverselor cicluri de prelucrare a găurilor prin găurire, alezare, filetare sau combinaţii ale acestora
(MAF, MG şi CP)

64
 Exemplu Y SA
V1
Av. Im in centrul
/
Al AR ▼* găurii Y
/
Z -
X
Ap. rapida 1" t
KK dupa Zi
Retragere rapida 1 temporizare

65
V '.v;. sensului j/t nnuiic ii sculci
Y AL /
/ I /X
ft 4 ^ T
.\
RI
Retrag, cu av.
de lucru si schema sensului de rotaţie a scul ei (G84-filetare)

Adresa MOO - oprirea axului principal a mişcării de avans a lichidului de răcire

-anularea tuturor comenzilor din program
-repunerea maşinii în funcţie - prin acţionarea manuală de către
operatorul uman sau prin adresa MOI.

Alte adrese: -

♦ Adresa N - pt idicarea nr frazei - NO 14; N147

♦ Adresa H - se foloseşte în locul lui N când trebuie schimbată manual scula; maşina se
opreşte şi se aprinde o lampă de semnalizare pentru schimbarea sculei
♦ Adresele EB (EOB) - în cadrul PC-8B sau LF în ISO, marchează sf unui bloc pe
banda perforatoare resp sf unei fraze în tabela program
♦ Adresele (%) şi (:) — în cod ISO are următoarea semnificaţie:
% - începerea
programului : - primul
bloc
%L
F :
001
:
002

Adresa linie de fracţie (/) - numai în ISO se pune în faţa unui bloc oarecare pentru a nu
se citi decât după comanda din extensia .

Program manual al comenzilor numerice de poziţionare

Comenz. de poz. (pct cu pct) se întâlnesc la MG, MAF sau la MR interioare in coord. Op. găurire,
alezare, lamare, rectificare care necesita poziţia SA in centrul găurii prelucrate dupa X,Y,

MU pot lucra dupa 3 moduri :

- poz. numerica dupa X si Y cu schimbarea man a SA iar lim dupa Z se face cu limitatori
electrici montati pe tambur ;
poz nr dupa X si Y si c-da num a deplasarii dupa Z
- poz nr dupa X si Y maşina fiind echipata cu cap revolver ; controlul curselor facandu-
se cu limitatoare. Ex - progr urmatoarei piese dupa
prima metoda :
 i
Cotarea tehnologica fata de sistemul de coordonate ales.
37

71
 i

Schema de prindere a piesei si stabilirea curselor de apropiere rapida (a - b) si de lucru (b -

c) pentru toate sculele.
Cursele se executa dupa Oz si sunt determinate de limitatori electrici de cursa J pe un
tambur cu secţiunea poligonala care are atatea fete cate cicluri de lucru trebuie sa realizeze
maşina. Tamburul este solidar cu AP si se roteşte periodic. In poz superioara a AP se face sch SA
daca este nevoie. Tamburul cda SA.
Cda turatiei AP(arbore principal) sau viteza de AR(avans rapid) sau AL(avans de lucru) se
face cu ajutorul unui tambur cu 9 came care e rotit in timp ce axul principal se deplaseaza pe
vertical.

72
 Select, turatiile cu comenzile M 5 (...........59 coresp. ciclurilor G 81...89 pe care le
realiz.MU).

Traseul tehn. pentru execuţia găurilor A.. .G: centrare cu burghiul <j> 3 in poz A...G
gaurire cu burghiu <j) 9,5 A,C,D,G,F
- filetare cu tarod M 12 in A,C,D, si G gaurire cu <|> 5 in B si E
lărgire cu (J) 25 in F
alezare de degrosare si finis in F.

Tabelul progr. pentru fazele de mai sus Se foloseste:

- gaurire : G 81
alezare : G 85
- filetare : G 84 anulare ciclu G 80.
Sch. manual a SA : adresa H.

Se introduce M 06 pentru anunţare sch SA in blocul precedent-^ Scula este preg in poz S
de schimbare si AP se opreşte. Dupa sch SA se cda pornirea maşinii printr-un buton si ac va urma
progr pana la citirea adresei H.

73
 Uzina Tabel programare piesa Data
Piesa Maşina un. CN Cod PC-8B Program
N G X Y F S T M Po 0 3servatii
z
00 1 G81 X+03Q00 Y+07500 F99 S66 TOI MO 8 A Burg.centr<()3

00 2 +04500 B

00 3 +10000 C

00 4 +03500 D

00 5 +08500 E

00 6 +06500 +05500 F

00 7 +03000 +03500 M06 G

00 8 S54 T02 G Burghiu(j>9,5

00 9 +07500 A

01 +10000 C
0
01 1 +03500 D

01 2 +06500 +05500 M06 F

01 G84 +03000 +07500 S36 T03 A Tarod Ml 2

3
01 4 +10000 C

01 5 +03500 D

01 6 +03000 M06 G

01 7 G81 +08500 S58 T04 E Burghiu <j)5

01 8 +04500 +07500 M06 B

01 9 +06500 +05500 S49 T05 M06 F Burghiu <j)30

02 0 G85 S52 T06 M06 F Alez.degr(j)34

02 1 S56 T07 F Alez.finis(j)35

02 2 G80 +0000 +11000 M00 S Rev.in S. STOP

74
progr.
 In ultimul bloc (fraza) N022 se introduce adresa G80 si M00 - stop progr. si se prog. coord,
pet. S - inceput si sfarsit de program.
In cazul cand MU este prevăzută, cu CR sch SA se face automat prin rotirea CR. Pentru
schimbare nu trebuie sa introducem scula in punctul S, ci sch se efectueaza in ultima poz. a SA
precedent prin retrag.CR intr-un pl,"a" pentru a nu lovi SF ( pl."a" pl. de siguranţa CL).
Traseul tehnologic se simplifica
- centr. cu (j) 3 in A,B,C...G cu plecarea SA din S'
- gaurire cu (j> 9,5 in G,A,C,D si F sau G,F,D,C,A cu sch SA in pet G
- filetare M 12 in A, C, D, G cu sch sculei in A.

Uzina TABEL PROGR.-PIESA DATA

Piesa Maşina unealta Cod PC-88 Progr.
N G X Y M Poz. T n Va Observaţii
H001 G81 +03000 +07500 M51 A TOI 2000 200 Burgh.centr.(j> 3
002 +04500 B
003 +10000 C
004 +03500 D
005 +08500 E
006 +06500 +05500 F
007 +03000 +03500 MO 6 G
H008 +03000 +07500 M52 A T02 500 60 Burghiu (J> 9,5
009 +10000 C
010 +03500 D
011 +06500 +05500 F
012 +03000 +03500 M06 G
H013 G84 +03000 +07500 M53 A T03 60 105 Tarod M 12
014 +10000 C
015 +03500 D
016 +03000 M06 G
H017 G81 +04500 +07500 M54 B T04 800
018 +08500 +03500 M06 E
H19 +06500 +05500 M55 F T05 400 75 Burghiu (j) 25
020 M06
H021 M56 F T06 315 100 Burghiu (j) 32
022 MO 6 F
023 G85 M57 F T07 800 120 Alez.degros.(j>34
024 MO 6 F
H025 M58 F T0 8 1200 60 Alez.fmis.(|) 35
026 G80 +00000 +11000 M00 S Revenire ins. Stop
progr.

75
 -apare si c-da T pentru rotirea CR M08 - c-da pornirea lichidului de
răcire

76
F 99 - progr. av . rapid pentru mişcarea de poziţionare.
La CP datorita magaziei de scule apare coloana Z - depl. dupa ac. axa a SA.

Schema de poziţionare a capului revolver

Programarea manuala a prelucrării
liniare
 Se intalnesc la frezarea contururilor formate din linii drepte si la strunjire cilindrica in
trepte. Daca conturul piesei este format din dr cu axele echip nu trebuie prev cu interpolator liniar,
ci doar cu posibilitatea de a cda ML si MR dupa X si Y.
Frezarea cu freza deget a conturului din fig.

78
 S - punctul de plecare al SA
Coord. X si Y care urmeaza sa fie programate sunt coord.poz. A' B" C' D" E' F' G' de pe
traiect, axei frezei in pl. XOY - traiect echidistanta. AR cu F99 pe porţiunile SA', B'C', F'G' si
H'FS iar AL pe celelalte porţiuni.
Pentru micşorarea ta(timp auxiliar) se det. coord. X ale pct. A' si IF din urm. consid.
conf. fig. X,v = XA - rSA XH' = X H - rsA
Ya -YA + r sa YH-= Yh - rSA

Freza este tg la AB si AH pentru A' si GH si HA pentru H\

Dist. A'B" si G'H' se pot mics. daca freza se aduce cu circumf. p la coltul piesei , respectiv
daca retragarea rapida in punctul S se face din momentul cand tg la dr. dusa prin H la 45° fata de
axa X.
Dezav: - calc. suplimentare pentru det. coord, punctelor A'B' ...,etc. - pot introduce
erori.
Se prefera introd coord pct A,B ... si raza frezei prin comutatorul pentru compensarea SA
astfel echip calc traiect centr frezei luând in consid raza sculei. Cand conturul piesei
conţine si porţiuni inelin.-H> echip cu interpolator liniar.
Acţionarea interpolatorului liniar se obţine prin progr adreselor GOI, G10, sau G11.
Ex.
i

Trebuie calc nişte coord:

79
 - la trecerea de pe AB pe BC freza trebuie sa fie tg la ambele drepte progr. pct. Bi în loc de
B. iar pentru punctul Ci in loc de C.

80
 V
Z U X C4.X i cos a =gs tg p/2 : - a
1

✓ AYc=CCi SIN a=^s tg p/2 sin a

\■

Ac. calc. sunt mai complexe daca CD = OY se rezolva prin progr. echidistantei,

AYA

81
 XA' = XA->- .- '.> -y • LI - ■ I' a2+a 1 )/2
^ . --j c<:: ă2-aîy. n

82
 • '_/ Y A'- ' A+ c::1 «2+a 1 )/2 o *_ ■: ■ a2-al)/2

Al
N

83
 Programarea manuala a contururilor curbe

Conturarea numerica se realizeaza prin interpolare liniara, circulara sau parabolica a

curbei de referinţa. Interpolarea liniara - curba de contur este aproximativ realizata printr-o linie
franţa form din seg. tg la curba de ref, fie din secante, fie din coarde. Condiţia : conturul
poligonal obtinut trebuie sa fie interiorul câmpului de toleranta impus. Programarea, in acest caz,
are loc la fel ca Ia traseele rectilinii inclinate.
Progr. interpolării circulare se face prin una din adresele G02, G20 si G21 in sensul CLW ,
G03. G30 si G31 pentru sensul CCLW.
Absolute - G90
Progr. se poate face in coord. <
Relative - adresa G91

> 0

Programarea arcului AB in coordonate absolute are loc prin introducerea in blocul

respectiv a coordonatelor punctului B , punctul A fiind programat in blocul anterior.
Se programeaza si coordonatele punctului C (centrul cercului) din care face parte arcul
AB in sistem IAJ.

Sensul de prelucrare de la A -> B ( sens orar)-> adresaG02, iar YOX in care se face
interpolarea prin adresa G17.
Astfel blocul prin care se face progr. AB este : N002 G90 G02 G17 x + 10000 I + 04000 j
+ 07000.
Pentru progr. prelucr. arcului Ai Bi parcurs in sens invers acelor de ceasornic CCLW,
blocul de informaţii este:

84
 N023 G90 G03 G17 X + 17000 Y + 1\19000 I - 04000 j - 02000
In coord, relative adresate prin G91 originea coord, se consid. punctul A; resp.Al: in
aceste puncte au orig. sist. de coord. IAJ si IAJ.

85
 Blocurile pentru progr. relativa a arcelor AB si AJR| sunt:
N012 G91 G02 G17 X + 04000 Y +05000 I + 04000 J + 07000
N019G91 G02G17 X + 04000 Y +05000 I - 08000 J - 02000
Un bloc nu poate programa un arc > 90° Pentru arcuri mai mari de 90° se fractioneaza in
mai multe parti care se programeaza in blocuri succesive.

Programarea numerica manuala a prelucr. prin strunjire

La progr. prel. unei piese pe strung se au in vedere urm. sist. de coordonate:

- Sistem de coordonate Xm OM Zm al strungului cu originea in capul AP.
- Sistem de coordonate XS Os Zs al sculei in raport cu suportul port-cutit.Pentru MU cu
CR coord, originii Os sunt det. precis prin cotele fata de centrul CR- OCR, unde Os -

86
 punctul de schimbare a SA.Sistemul de coordonate al piesei Op X p Zp care se alege
arbitrar de programator.

87
 Progr. prelucrării, prin strunjire consta in progr. deplasarii vârfului SA in planul haşurat XL
- ZL la care se adauga AXL. Se alege un pct. P - orig. de programare a cotelor diverselor puncte.

88
 Daca piesa de prelucrare nec. faze de degros si faze de finisare programul va conţine 2 parti
caract. pentru cele doua faze.
Ex. progr. str. de degros si finisare a piesei din fig.

89
 Generat. ABCDEFGHIJ este form in Ld(iinii drepte), si arce de cerc. pe tronsonul FG -
filet.
Se precizeaza coord, originii Os si ale pet. P fata de sist. X M 0M ZM. Se fixeaza
adancimea de aschiere t = 5 mm pentru opt. de degrosare.
Pentru indepartarea primului strat trebuie sa programam deplasarea AR in punctul a si AL
pe generatoarea aj.
întoarcerea in P se face pe traseul JKLP cu AR sau pentru micşorarea ta pe traseul JKK cu
poz ulterioara in b pentru adancimea celui de-al doilea strat.
Progr. cu AL se va face pentru dreptunghiul bb' cu intoarcere pe b'b" a s.m.d. De
asemenea trebuie progr. coord. Z pentru punctele b' c" d'....i si turatiile fiec. trepte de
prelucr.
La finisare se progr. schimbarea SA si intrepolare circulara CLW pentru BC si CCLW
pentru CD.
Progr. trecerii de filetare se face printr-un bloc ce conţine adresa M06 (sch SA) si
G33,G34 sau G 35 pentru filetare.

Programarea numerică asistată

Se aplică, în general, în cazul prelucrării unor piese complexe la care programarea

manuală ar necesita un volum mare de muncă. Utilizarea calculatorului numeric la programarea
M.U. necesită o serie de limbaje de programare orientate pe probleme de tehnică a fabricaţiei
prin care se face legătura între om şi calculatorul electronic.
Primul limbaj de programare a M.U. a fost elaborat în S.U.A. şi este limbajul APT. Acesta
este destinat programării numerice a suprafeţelor complexe, dar este voluminos şi conţine puţine
instrucţiuni pentru programarea tehnologiei de prelucrare. Ca urmare, s-au creat o serie de alte
limbaje având la bază limbajul APT, şi anume: APT I, II ŞI III, NEW APT, ADAPT, EXAPT
(RG), IF APT, APT-RCV (Franţa), NELAPT (Anglia), FANUC (Japonia) etc.
Fluxul informaţiilor la programarea numerică asistată are loc în 3 secţiuni:

Secţiunea I - elaborarea programului piesă - pe o fişă de format special pe baza:

desenului de execuţie al piesei; planurilor de operaţii;
manualului cu limbajul de programare utilizat. Fişa
program-piesă conţine o succesiune de instrucţiuni ce
definesc: geometria piesei; traiectoria SA condiţiile de
deplasare SA condiţiile tehnologice.
Secţiunea II - transpunerea programului pe un suport adecvat transmiterii la calculator
Secţiunea III — efectuează simularea programului sursă pe calculator. In calculator are loc
prelucrarea automată a datelor care se desfăşoară în două secvenţe:
tratarea programului sursă de către procesor; - tratarea datelor rezultate din prima secvenţă în
prezenţă postprocesorului.
Procesorul -reprezintă un program de traducere şi calcul care are rolul de a traduce instrucţiunile
scrise în limbaje de programe intern specifice calculatorului şi de a obţine, prin calcul,

90
succesiunea punctelor traiectoriei sculei. Rezultatele calculelor efectuate de calculator în prezenţa
procesorului se transcriu pe un suport intermediar numit banda poziţiilor sculei (SA).
Postprocesorul - preia datele de pe banda poziţiilor sculei şi le adaptează la caracteristicile MU
folosite, făcând o trecere a acestor date în codul propriu al MU. Rezultatul rulării programului
sursă pe calculator este obţinerea la ieşire a :
- benzii perforate pentru comandă MU;
- unei imprimante conţinând fişa program-piesă folosită pentru control.

Conducerea cu calculatorul a MU cu CN

A apărut, ca urmare a mărimii tendinţei accentuate de creştere a gradului de automatizare

şi control a proceselor de producţie şi de realizare a liniilor automate, secţiilor şi uzinelor
automate conduse prin calculator.
In funcţie de capacităţile calculatorului utilizat, există două timpuri de sisteme de
comandă prin calculator a MU:
» sisteme CNC - utilizarea calculatorelor de capacitate mică (minicalculator) pentru coomanda
unei sau mai multor MU identice pe care se execută aceste operaţii;
• sisteme PNC - utilizarea calculatoarelor de capacitate mare pentru comanda centralizată a unui
grup de MU cu CN; asigură distribuirea şi evidenţa materialelor, elaborărilor programelor de
prelucrare a pieselor, planificarea producţiei, distribuirea SA.

/. Structura sistemelor CNC

- înlocuiesc sistemele de comandă numerică clasică acolo unde se cere o putere mai mare
de calcul şi o fiexibitate mărită în programare;
- un sistem CNC - încadrat cu linie întreruptă în fig. 32, cuprinde următoarele elemente:

91
Sistemul tie programe î c?e
Jham şi aplicative f
'SCiFTA-AP?
Memoria externe Unitate centrata" cai HE Cititori oe bandă
cu ia tor
ifnftâţi imatură cu J
per-fence Panou opwrator

93
fntsrfafâ calculator/blocuri efe adaptare

94
 i 3
L

95
Bloc mm- 8 ioc Biac Bloc Btoc Bloc
anda întreruperi pentru masura feg!a re masurare
fyftcţfi serve ■ depiasâri QdQQti crori
mjxtfiare aetimam vc anemotke

96
 F-
31
Maşina ~ uneai ta

fig, 32
Schema bloc a unui sistem CNC
cititorul de bandă
panoul de comandă pentru operator
- interfaţa dintre minicalculator şi MU
minicalculatorul, având o unitate centrală, o memorie internă de 4- 16K şi o
unitate de legătură cu perifericele.

Memoria internă - a minicalculatorului, stochează următoarele informaţii, programele necesare

realizând:
- algoritmii pentru interpolarea liniară şi circulară;
- regimului de poziţionare; corecţiei de SA
- comanda organelor de executare a MU; redactării
programelor utilizatorului etc.

Sistemul de programare - este sistemul programului de bază oferit de constructorul

sistemului, care asigură:
- prelucrarea algoritmilor prezentaţi mai sus;
50

97
 - realizarea funcţiilor logice conversia
codurilor

Perfonnanţele unui sistem CNC depind de memoria sa. S-au folosit memorii pe miezuri de
(ferită), care însă limitează modul de organizare a sistemelor de programate de bază prin faptul că
sunt lente şi scumpe. Soluţiile găsite pentru înlăturarea acestor inconveniente sunt utilizarea memoriilor
interne tip PROM sau alte tipuri care se caracterizează prin viteză mare de execuţie a
microinstrucţiunilor.

Panoul de comandă al operatorului, asigură comunicarea cu minicalculatorul pentru a realiza:

- introducerea manuală a programului piesă;
- modificări de program;
- selectarea şi corecţia sculelor avansul rapid;
- stabilirea punctului de referinţă al MU;
- prelucrarea în oglindă;
- permite vizualizarea pe un ecran a nr. secvenţelor de lucru, mărimea deplasărilor,
nr.SA etc - în regim testare-corectare program sau în regim de punere la punct a
diferitelor algoritmi de comandă.

Cititorul de bandă se utlilizează pentru introducerea datelor conţinute în programul- piesă în

memoria internă a minicalculatorului. Interfaţa dintre minicalculatorul electronic si MU asigură
realizarea unor funcţii principale:
- transmiterea semnalelor de putere pentru comanda organelor de acţionare (relee,
contactoare, etc);
- recepţionarea semnalelor de ia trad.de pe MU reprezintă mărimea deplasărilor săniilor,
uzura SA, amplitudinea şi frecvenţa vibraţiilor, t°;
-generarea semnalelor de întrerupere prin care microcalculatorul emite o nouă valoare a poziţiilor de
referinţă numite frecvenţe de serviciu; Structura de bază a sistemului CNC poate fi completatăcu o
serie de blocuri, cum sunt:
> blocul de cuplare a microcalculatorului ia un calculator ierarhic superior în vederea
integrării într-un sistem complex DNC;
> blocul de comandă adaptivă;
> blocul de măsurare automată a erorilor cinematice ale MU şi de compensare a acestora;
> blocul de diagnosticare şi localizare a defecţiunilor şi erorilor care pot realiza o
optimizare a procesului de prelucrare a piesei pe criteriile cunoscute: productivitate
maximă, costuri minime, încărcare optimă a maşinii etc şi o creştere a preciziei de
prelucrare.
2. Sistemele DNC (sistem de CN directă)

- se definesc ca un sistem de conducere centrală prin calculator a unui grup de MU cu CN;

-comunicarea cu MU se face direct prin calculator şi în regim interactiv, conversaţional on-
line. în timp real, în ambele sensuri;

98
 - folosesc calculatorul de mare capacitate care asigură conducerea MU, organizarea şi
planificarea procesului de fabricaţie;
-se elimină cititorul de bandă; programele de prelucrare piesă sunt generate de calculator
şi memorie în memoria sa internă conducând la mărimea vitezei de introducere a informaţiilor şi
reducerea sursei de erori.
In funcţie de modul de distribuire a funcţiilor de comandă între calculator şi echip. MU,
sistemele DNC sunt de 3 tipuri:
a) sistemul DNC cu echipament de comandă numerică clasică - denumit DNC-BTR;
b) sistemul DNC redus - denumit sistem DNC-MCU cu varianta sistemului DNC redus
modificat;
c) sistemul DNC ierarhic.

a) Sistemul DNC cu echipament NC clasice <DNC-BTR>

Caracterizare: - MU comandate de calculator îşi păstrează echipamentul NC clasic. Schema
sistemului DNC-BTR este dată în figura 33:
Coicuiator jp
pro cm ■

99
100
 T*
Stoc foifOcSutem tj 3»
ticte j Consolă 1 9ioc trsfrmacen» ■C
wpe rotor dote
Comandă
s e r t/-o mo too re o --
s Bn/am a ioa re c
■w
e ComQ-mfd _ ţa 4■
Comando o .a. nat iei 6o
ivratie-i "C Como netă -S-
Corn ondâ funcţii 6Q
. j uncut Quxtti&rw
eux!iiare ' I —' J
f
!
Maşinala nmoitâ^

fig 34
-legătura dintre calculator şi echipamentele NC ale MU se realizează prin
intermediul unui cuplor adecvat cu transfer: paralel şi în serie a datelor.
- fiecare cuplor deserveşte mai multe MU sau la acelaşi calculator se
pot
adapta mai multe cuploare.
- acest sistem este folositor în întreprinderea în care sunt instalate deja MU
cu CN - sistemul are un grad mare de flexibilitate, dar costul este ridicat.
- are o mare siguranţă în funcţionare deoarece fiecare MU poate funcţiona

101
 independent în cazul defecţiunii calculatorului,

b) Sistem DNC redus <DNC-MCU>

Caracterizare: - calculatorul preia cât mai mult posibil din funcţiile bloc.echip.de NC a MIJ;
echipamentul NC este redus doar la : funcţiile de comandă a acţiunile reglabile; de
măsurare a deplasărilor; de comandă a procesului de prelucrare, a funcţiilor auxiliare
ale MU şi la logica necesară transmisiei de date.
- calculatorul: - închide buclele de reglare a poz.pentru toate MU
- interpolarea necesară la comenzile de prelucrare liniara si de conturare
- schema este dată în fig. 35.
Calculator de ________
proces -l Maşina descris

102
 Unitatea I Son cio
centrala iiiiiiji
Memoria jj^iiţ'i
interne i ;/rij

inferioîQ •
■
l
''1

103
 Cuplor ae comondi în iimp
"- real o m. u............ T""" 't '"""p-T"
ll,: ,n

ffffffftf
f
1 s?
#< m

104
 fig. 35

Schema unui sistem DNC redus

- costul sistemului este destul de ridicat, dar costul unei unităţi de comandă a unei MU este
mai mic decât la un echipament clasic NC, pentru un număr mare de maşini, costul sistemului
este economic. Dezavantaje: - realizarea interpolării în unitatea centrală a calculatorului care
necesită un volum mare de date sch între calc şi MU -> probi.transmiterii ac.date —>aceste
dezavantaje se evită prin utilizarea sistemului PNC redus modificat. In cadrul sistemului DNC
redus modif.
interpolarea se realizează în 2 etape:
- interpolarea brută, care se efectuează în calculatorul electronic prin sist.de
programare;

105
106
 - interpolare fină, care se efectuează de fiecare echipament de CN care trebuie prevăzut cu
un bloc interpolator;

c) Sisteme PNC ierarhice

Caracterizare:- sisteme evoluate care asigură conducerea şi supravegherea fabricaţiei la nivelul
unei întreprinderi, atelier sau linii de fabricaţie;
utilizarea cea mai frecventă - în industria de automobile şi aerospaţială; -
structura unui sistem DNC ierarhice -fig. 36

107
 Calculator f central
Calculator de proces de atelier

! Memorie piese 1

la- pfl £
co nsoie ]
mr
m
m
mt

i: ţ "I ' | ! ,1
f

f' '
f.'
HTr
I în lucrul ^ ..............
. ...............j
""Memorie programe
optimizare

'"a f
j'' î,-'. i
•vl
—1 >r f
 fîg.36
Schema unui sistem DNC ierarhic
Un calculator supraponderat de mate capacitate cu un procesor general şi o ierarhie de calc de
capacitate mai mică, care distribuie şi interpretează datele primite de la calc central pentru
fiecare MU; este un ansamblu de 4 nivele structurat:
- nivelul I - MU + sist.transp.al pieselor (Tr) + sist alim piese şi SA şi MU
pentru montaj (MM);
- nivelul II—sistemul comenzi — echip de NC sau CNC
- automate programabile pentru sistemul de
transport APT şi sist.de montaj APM

109
 - şist autom de culegere a datelor SCD despre funcţiile
elementelor din nivelul I

- nivelul III - calc de proces org la nivelul atelierului

- nivelul IV- vârful ierarhiei, care conţine un calculator central de mare
capacitate.

Automatele programabile - sunt echipamente evoluate de comandă secvenţională. Schema

blocului în fig. 3 7 prezintă 2 secţiuni distincte:
111
 ; _____ j
| ••11
'.'•• 1
j Bloc de Qioc de } j
ini. -6 fi jj

A inîerfafâ
t> • i j -„ .......-,-
i
i'^

fig. 38

Schema bloc a unui automat programabil

interfaţa cu MU comandată - formată dintr-un bloc intrări şi ieşiri semnele de
intrare sunt primite de la limitatoare electrice, comutatoare, butoane de
comandă, etc.
- semnele de ieşire sunt tensiuni continue şi alternative necesare acţiunii:
motoarelor, contactoarelor comandă, cuplajelor, sistemelor de afişaj şi
semnalizare.

Unitatea de comandă care realizează legătura dintre blocul de intrări şi cel de ieşiri.
Sistemul automat de culegere a datelor SCD realizează:
- măsuri privitoare la: funcţionarea motoarelor; mărimea vibraţiilor şi mărimea
temperaturii uleiului.
- măsuri privitoare sistemului de transport (prezentarea pieselor,nr.de piese,
funcţionarea sistemului).
- măsuri privitoare diferenţelor parametrilor tehnici (Faş(forte aschiere),
Pabs(putere absorbita), t°) în vederea optimizării procesului.

Calculul de proces nivelul III are trei funcţii:

- distribuirea şi gestionarea program-piesă;
55
 -coordonarea elem. de autora. ale nivelului precedent în scopul optimizării
condiţiilor de prelucrare a piesei; -asigurarea legăturii cu calculatorul
central.

Calculul central asigură următoarele funcţii:

programare automată a suprafeţelor şi funcţiilor
tehnologice; coordonare a tuturor atelierelor;
control, gestiune a producţiei, de asistenţă a conducerii întreprinderii pentru
planificarea producţiei, de contabilizare generala a produselor fabricate şi a
personalului etc.

Comanda adaptivă a MU

Sarcina sistemului de CA constă în compensarea perturbaţiilor parametrice ce intervin în

procesul de aşchiere, astfel încât să se obţină în orice moment desfasurarea optima a procesului,
din punct de vedere al diferitelor performanţe (cost de prelucrucrare, productivitatea, calitatea
produsului, încărcarea MU etc). Pentru aceasta, SCA identifică mărimile perturbatoare ale
procesului prin măsurare şi corectează valorile parametrilor regimului de aşchiere conform
scopului urmărit.
CA se realizează într-un circuit cu buclă de reacţie în care se prelucrează semnalele
obţinute de la senzorii ce măsoară mărimile procesului şi se obţin corecţiile conform scopului
urmărit, (fig.39).

113
 Unitate de
1 Pro ces o'e
programata comanda aşchiere ': € 5
Ac franare CL
J—J
I
TD ij£njf0f/

Reacţie er i«
- *a >
Corect Bfoc comanda Q
ff Captivă

115
 fig. 39
Schema bloc a comenzii adaptive.

SCA sunt diferite în funcţie de problema pusă şi de modul de acţiune, astfel: SCA
limitativă denumite şi sietem de CA cu restricţii ACC; - SCA optimală - ACO SCA
geometrică - ACG

In cazul sistemului ACC se urmăreşte menţinerea unei mărimi care desfăşoară procesul de
aşchiere la o valoare constantă prescrisă concomitent cu respectarea unor restricţii impuse altor
mărimi. Această mărime se alege pe baza strategiei adoptate iniţial şi poate fi: Faş,
Mt(moment de torsiune), deformarea piesei sau a SA, calitatea suprafeţei prelucrate, Pcons(putere
consumata), valoarea Hm (valoarea admisibila prescrisa) a mărimii reglate constituie valoarea de
referinţă pentru sistem. In timpul procesului de aşchiere, valoarea reală a mărimii-scop se compară
cu valoarea de referinţă şi în funcţie de rezultatele comparării se comandă modificarea unuia sau
mai multor parametrii ai procesului astfel ca mărimea prescrisă să se menţină la valoare constantă;
parametrii de reglare pot fi av., adâncimea de aşchiere şi turaţia fiind necesară sistemului de reglare
continuă a acestora. La sistemele de comandă adaptivă optimală ACO se stabileşte un criteriu de
conducere optimală a procesului de aşchiere bazat pe minimizarea sau maximizarea unui indice de
performanţă ales sau pe alegerea unui compromis acceptabil. Strategiile de optimizare aplicate la
aceste sisteme urmăresc prelucrarea la un cost minim al prelucrării sau la productivitatea maximă.

fig. 40

Sistemul are ca mărimi limitative pentru încărcarea maşinii următoarele:

- M. Al AP(Md); Nivelul oscilaţiilor (A);
- Mărimea deformării capului AP (f);

117
57
Parametrii prin care se face reglarea încărcării sunt:
- viteza de avans adâncimea
de aşchiere
- turaţia AP

Valoarea de referinţă limitată a mărimii reglate, care pot fi introduse în CA pe cale manuală
sau prin program vor fi stabilite încât să se obţină o anumită încărcare a maşinii. Valoarea de
referinţă limitată pentru Mt poate fi dată prin valoarea limită:

- a încărcării maşinii;
- a M(moment). al MU
- a M. a SA sau port SA
Valoarea de referinţă limită pentru deformarea elementului de încovoiere poate fi stabilită
prin:
- deformarea admisibila, a SA sau port SA.
- încărcarea mec.de avans.
- forţa de strângere a disp.de prindere.
- săgeata max. admisă a piesei.
Săgeata elastică va fi măsurată după dir. X şi Y, iar pentru valoarea de referinţă limitată
va fi utilizat rezultatul acestora. Comportarea la vibraţii este dependentă de turaţia
AP, de adâncimea de aşchiere şi de valoarea s. Val.de ref.lim.pentru vibr.trebuie
astfel stabilită încât, în primul rând să fie evitate autovibraţiile. Reglarea încărcării
începe prin variaţia vitezei de avans până la limita admisă. Dacă supraîncărcarea nu a fost
înlăturată se continuă reglarea prin turaţie şi în cele din urma prin adânc.de
aşchiere.
Schema unui ACQ este în fig. 41.
Mâri m:
perturbatoare

'tUf do
rife •
t.X€'CUi'P
regia

119 i/Ti
evctucrovte
 fig. 41

- este mai complicată decât ACC şi reglarea optimală necesară folosirea unui calculator electronic
care trebuie să rezolve următoarele probleme:
121
 - determină valorile momentane ale funcţiei de evaluare cu mărimile măs.în procesul de
aşchiere şi cu parametrii externi introduşi prin programul de calculator pentru criteriul respectiv;
- conducerea procesului de aşchiere în sensul atingerii optime acestei funcţii după o
strategie stabilită;
- se aplică diferite strategii de căutarea a optimului dintre care cea mai utilizată este metoda
Gradientului,

Schema unui ACG fig. 42 pentru stmnjire

fig.42
Pentru obţinerea unei precizii ridicate a formei piesei în secţiune axială, la strung este necesară să
se modifice deformările elementare ale suportului SA în sens invers modificării deformării SF în
timpul prelucrării, astfel încât să se păstreze constantă poziţia SA faţă de axa geometrică a SF.
Dispozitivul de execuţie DE care primeşte semnalul de reglare de ia dispozitivul de comparaţie DC,
fin amplificarea A, roteşte şurubul 4 cu filet stânga-dreapta la capete. Prin aceasta se modifică
poziţia reazemelor 2 şi 3 ale barei 1 pe care se sprijină SA, deci se modifică rigiditatea şi
deformarea elementare ale acestei bare. Cu cât SA acţionează către mijlocul piesei prelucrate,
deformarea piesei creşte, deci reazămele 2 şi 3 trebuie apropiate pentru a micşora deformarea
suportului SA. Valoarea reală a deformării suportului Sa se trimite la dispozitivul de comparaţie DC
şi se compară cu mărimea progresivă a acestei deformări obţinută de la dispozitivul de programare
DP. Acest dispozitiv foloseşte ca element de programare o camă de profil determinat al cărui unghi
de rotaţie este obţinut de la şurubul conducător al săniei longitudinale a strungului.

Programarea actuală a MU cu CN utilizând digitizorul 3D

Tendinţa actuală, datorită concurenţei determinate de cerere care este inferioară ofertei,
este ca organizaţiile să se adapteze rapid ia cerinţele clienţilor şi să-şi prezinte produsele într-un
mod atractiv. De aceea cât mai multe procese din faza de proiectare şi realizare a prototipului sunt
transferate în domeniul virtual. Proiectul produsului se realizează utilizând un software CAD (de
regulă 3D) interfaţat cu sistem de bază de date . Pentru eliminarea ciclului lung şi costisitor pe care
îl impune realizarea mai multor variante şi testarea reală a acestora, precum şi punerea în evidenţă
a erorilor conceptuale prototipului digital (Digital Make-up) este analizarea cu programe
specializate sub o multitudine de aspecte pornind de la analize statistice până la analize de
comportare la ciocniri.
"Ingineria inversă" (Reverse Engineering) este denumirea dată procesului de realizare a
proiectului unui produs pornind de la repere deja existente. Ea se foloseşte deoarece numeroase
produse noi se bazează pe produse existente. In cazul când se doreşte reproducerea unui model
existent fizic este necesară în primă fază obţinerea modelului digital al acestuia utilizând
digitizarea 3D.
Digitizarea 3D este procesul de obţinere a unui model CAD prin prelucrarea informaţiilor
referitoare la forma şi dimensiunea suprafeţei unui obiect existent fizic. Digitizarea 3D (fig. 1) se
realizează cu ajutorul a 2 componente:
- digitizarea 3D - echipamente pentru măsurarea coordonatelor punctelor suprafeţei;
jjjsistemele software care construiesc suprafeţe în sistemul CAD din datele obţinute cu
digitizarea 3D, cf.f7g?-E

Informaţiile de ieşire din digitizoarele 3D sunt coordonatele unor puncte individuale sau a unor
şiruri de puncte situate pe suprafaţa obiectului. Sistemele software utilizate sunt bazate pe tehnici
de generare a suprafeţelor.
In timpul procesului de digitizare din punctele obţinute se generează polilinii care sunt
afişate pe monitor pentru asigurarea feed-back-ului vizual.
Poliliniile sunt entităţi geometrice formate din linii şi arce ca subelemente, iar punctai
comun a două subentităţi succesive se numeşte vertex.
Digitizarea utilizată prin metoda de scanare cu palpator (probe scanning) au o structură
asemănătoare cu maşinile de măsurare în coordonate dar sunt optimizate din punct de vedere
constructiv şi al sistemului software pentru preluarea coordonatelor unor puncte dispuse matricial
pe suprafaţă. Pe baza aceleiaşi metode de scanare cu palpator este posibilă utilizarea pentru
digitizarea suprafeţelor maşinilor de frezat cu CN având montate în locul frezei un sensor tactic.
Cu ajutorul unor sisteme software adecvate este posibilă realizarea proiectării constructive
a unor piese. Entităţile geometrice standard care pot fi create şi manipulate sunt informaţii despre
seturi de puncte, normale la seturi de puncte, punct singular, linie, cerc, plan, sferă, curbă, cilindru,
unghi, lungime.
Sistemul de digitizare 3D cu palpator permit operatorului preluarea unor puncte sau curbe
(specificate prin şiruri de puncte) cu ajutorul cărora se pot construi cu uşurinţă suprafeţele.
Reconstrucţia suprafeţelor se realizează cu ajutorul programelor adiţionale (plugin- uri) care rulează în
interiorul altor aplicaţii software. De exemplu: programul adiţional Microscribe - Max care rulează cu
sistemul software 3D, Studio-Max (produs al firmei Autodesk) - specializat în grafică
tridimensională şi utilizat în special la prezentări realiste şi crearea unor secvenţe cinematografice.
Schema bloc a unui digitizor 3D (Microscribe) este prezentată înfig 2.
60
Fabricarea asist.de calculator

123
 CAM (Computer Aided Manufacturing) înseamnă fabricarea asist.de calculator, deci
realizarea cu ajutorul calculatorului a pregătirii, conducerii, desfăşurării şi controlul procesului de
fabricaţie,
în sens restrâns, facilitatea CAM realizează codificarea şi transmiterea automată a unor
informaţii cu privire la procesul de fabricaţie la utilaje comandate numeric.
Pentru MU cu CN aceste informaţii se înglobează în programele-piesă care sunt elaborate
de operatorul uman şi introduse manual în sistemul de comandă a MU, fie în mod automat şi
transmise la sistemul de comandă al MU prin reţeaua informaţională. Modul de calcul a unui
program piesă s-a prezentat în capitolul anterior.
Pentru întocmirea procesului tehnologic se foloseşte pr.automată şi asist.de calculator cu
facilităţile CAPP (Computer Aided Process Planning) care elaborează succesiunea fazelor de
prelucrare prin mai multe metode:
- metoda cojii convexe
- metoda scăderilor succesive metoda
celulelor sau metoda Andersen
- metoda recunoaşterii părţilor caracteristice

Acest CAPP permite şi simularea mişcării sculei şi stabilirea punctelor de intrare şi ieşire
din aşchiere.
Concepţia PTh de fabricaţie realizate automat şi interactiv între operatorul uman şi
calculator se efectuează folosind pachete de programe specifice facilităţilor CAPP. Aceste pachete
de programe înlocuiesc cataloagele şi manualele referitoare la PTh de prel.folos.în
compartim.clasice de proiectare, cu bazele de date (materiale şi prop.loc, MU şi utilaje cu
caracteristicile lor, SDV, reg.de prelucrare SA, RI furnizori, adrese, preţuri, taxe vamale etc).
O altă categorie de programe sunt sistemele expert. Ele permit selectarea mat., echip.care
concură la realizarea PTh, stabilirea itinerariului tehnologic, a succesiunii operaţiilor de prelucrare,
a fazelor, a numărului de treceri, a mărimilor, a operaţiilor de transfer/manipulare etc. Totalitatea
programelor referitoare la sistemele expert utilizate în proiectarea PTh constituie ceea ce se
numeşte MES (Manufacturing Expert Systems- Sistem expert pentru fabricaţie).
FAZELE DIGITIZĂRII 3D

125
127