EMR

Reprezentarea energetica macroscopica (EMR)

S.L.Dr.Ing. Mircea RUBA

Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)
 Reprezentarea energetica macroscopica
 ENERGETIC MACROSCOPIC REPRESENTATION (EMR)
 Are ca obiective:
 Definirea unei reprezentari sintetice pentru sisteme complexe
 Respecta dualitatea descriereii structurale/functionale
 Respecta interactiunile si cauzalitatea integrala
 EMR are la baza un set consacrat de pictograme si culori
standard associate pentru identificarea diferitelor ansamble din
sisteme
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)
 EMR are o paleta de elemente de model:
 Elemente tip sursa
 Elemente de acumulare
 Elemente de conversie
 Elemente de cuplare
 Elemente de comutare
 Elemente de amplificare
 EMR are o paleta de elemente de control:
 Toate elemente de model au elemente de inversare ale lor
 EMR are o paleta de elemente de estimare:
 Toate elemente de model au elemente corespondente de estimare
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente tip sursa
 O sursa are o iesire care nu admite discontinuitate
 O sursa are o singura intrare (sau vector de intrare)
 Iesirea sursei poate fi perturbata de intrarea ei
 O sursa poate fi un generator sau receptor de energie
 O sursa poate fi naturala (ex. O baterie) sau fictiva
 Sursa este reprezentata cu un oval verde deschis cu contur verde inchis
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente tip sursa
 Exemplu
 O baterie este o sursa de tensiune
 Are ca variabila de iesire tensiunea
 Are ca variabila de intrare curentul care poate perturba iesirea
 Este o sursa de energie

 O sarcina RL poate fi considerata o sursa de curent

 Sursa are intrare in tensiune si iesire in curent
 Curentul intr-o inductanta nu admite discontinuitate

 Aceste surse apartin domeniului electric

Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de conversie
 Aceste elemente asigura conversia de energie intre doua surse
 In interiorul lor defapt se realizeaza modelarea variabilelor energetice
 Are o intrare si o iesire in amonte si cate una in aval
 Poate avea o intrare suplimentara, numita intrare de reglaj
 Reglajul este variabila responsabila de modularea variabilelor de intrare spre
iesire
 Elementul de conversie se reprezinta cu un patrat de culoare portocalie si contur
rosu
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de conversie
 Exemplu
 Transformatorul ideal este un element de conversie
 Raportul sau de transformare este reglajul m

 O punte H este un element de transformare

 Reglajul c este un vector corespunzator comenzilor de
comutare a tranzistoarelor
 Puntea H este considerate ideala
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de acumulare
 Aceste elemente asigura o acumulare de energie (effect tampon sau rezervor de
energie acumulata) intre doua surse
 Acest element poate avea pierderi
 Elementul de acumulare are o intrare si o iesire in amonte si o intrare si o iesire in
aval
 Nu are intrare suplimentara de reglaj
 Elementele de acumulare se reprezinta cu dreptunghi portocaliu cu diagonala
rosie si contru rosu
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de acumulare
 Exemplu
 O bobina este un element de acumulare de energie
 Cazul in care u2=0 este un caz particular la cel general
 Variabila de iesire iL (variabila de stare) se regaseste si in amonte si in aval (acest lucru se datoreaza
faptului ca avem un sistem de gradul I)
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de cuplare
 Exista trei feluri de cuplaje in domeniul conversiei electromagnetice:
 Cuplaj electric
 Cuplaj magnetic
 Cuplaj mecanic
 Un cuplaj este vazut ca mai multe elemente de conversie care pun in comun o
parte fizica ceea ce induce o variabila comuna
 Cele mai frecvente cuplaje electrice sunt serie (curent comun) sau parallel
(tensiune comuna)
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de cuplare
 Exemplu electric
 O singura sursa de tensiune comuna care alimenteaza 3 invertoare
 Elementul de cuplaj astfel, este detaliat cu 3 patrate care se intrepatrund
 Variabila comuna de iesire este tensiunea care este aplicata la cele 3 invertoare
 Variabilele de intrare sunt cei trei curenti individuali solicitati de fiecare invertor
 Relatiile care caracterizeaza cuplajul sunt u1=u2=u3=Vdc si itot=i1+i2+i3 iar puterea P=P1+P2+P3
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de cuplaj
 Exemplu mecanic
 O masina sincrona cu 5 faze este alimentata de la 5 invertoare monofazate
 Fiecare faza este modelata individual (nu exista conexiune intre faze)
 Energia mecanica este produsa de rotorul (comun) al masinii functie de cele 5 faze
 Infasurarile (modelate ca element de acumulare) produc flux comun in carcasa masinii
 Conversia este modelata prin 5 cercuri portocalii care se intrepartrund avand variabila de iesire cuplul si
variabila de intrare turatia in aval, respectiv cei 5 curenti variabile de intrare si 5 t.e.m variabile de iesire
in amonte
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de comutare
 Elementul de comutare opereaza asemanator unui multiplexor
 Are o intrare si un anumit numar de iesiri care sunt cititie pe rand

x1
1 y1
x1
x1 2 y1
x1
y1 3 y1
x1
4 y1
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de model
 EMR -Elemente de amplificare
 Aceste elemente au rol de a amplifica/simplifica produsul (puterea) de din amonte
fata de cea din aval
 Factorul “n” se impune ca valoare constanta in interiorul modelului
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Principiul clasic al controlului unui sistem
 Pentru a controla un sistem este nevoie de o reactie in bucla inchisa
 Acest principiu se foloseste atunci cand:
 Modelul sistemului NU este reversibil
 Modelul sistemului este extrem de complex sau nu este cunoscut (black box)
 Pentru a atinge nivele de robustete ridicate
 Obiectivele controller-ului sunt:
 Sa urmareasca schimbarile referintei
 Sa respinga disturbarile si nesigurantele sistemului
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Principiul controlului bazat pe modelul de simulare
 Un sistem caracterizat generic printr-o intrare si o iesire necesita un control
 Controlul rezulta in urmarirea iesirii pentru a o mentine la o valoare dorita
 Controlul poate fi interpretat ca o inversiune a unui sistem
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea axei de cauzalitate = controlul sistemului
 EMR = descompunerea unui sistem mare in subsisteme interconectate
 Inversiunea pentru control = inversiunea sistematica a fiecarui subsistem fie in
bucla inchisa fie in bucla deschisa
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Tehnica inversiunii elementelor in EMR
 Etapa I: inversarea elementelor constructive ale modelului
 Etapa II: inversarea unui model complet (structura de control maxima-SCM)
 Etapa III: introducerea elementelor de estimare a cantitatilor nemasurate
respectiv introducerea elementelor de simplificare

 Metodologia ofera practic un management al energiei la nivelul fiecarei

componente al sistemului
 Este totusi nevoie de un management global care sa dirijeze intreg sistemul
considerand punctele de libertate ale etajului de control ducand asfel la
dezvoltarea unui nivel superior numit STRATEGIE
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Tehnica inversiunii elementelor in EMR
 Blocurile de inversiune sunt reprezentate cu culoarea albastru deschis conturate
de culoarea albastru inchis
 Toate blocurile de inversiune au forma de parallelogram
 Masura variabilelor de iesire se reprezinta cu un oval conectat spre intrarea in
blocul de inversiune
 Legaturile intre blocuri de inversiune si/sau cele de model se realizeaza:
 Cu linii pline, atunci cand informatia este obigatorie
 Cu linii punctate, atunci cand informatia este optionala
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de conversie
 Elementul de conversie este caracterizat de o legatura independenta de timp
intre intrare si iesire
 Inversiunea se realizeaza direct bazat pe legatura dintre intrare si iesire
 Acest bloc cel putin o intrare in aval si o iesire in amonte
 Optional poate avea inca o intrare (pentru minimizarea perturbatiilor) si
optional iesirea din amonte poate lipsi
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de conversie
 Exemplu: Un convertor in punte H
 Tensiunea de iesire este calculata ca valoarea medie a celei de intrare
 Dorim sa controlam tensiunea u2 actionand tranzistoarele cu functia de modulare “m”
 Tensiunea u1 vine de la o sursa si e vazuta ca o perturbare (in cazul in care se
modifica)
 Perturbarea e marcata cu linie intrerupta (daca tensiunea u1 e constanta nu are sens
sa se masoare iar calculul se rezuma la impartirea la o constanta)
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de acumulare
 Blocul de acumulare este prin definitie causal (contine o integrala), ca atare
inversiunea lui ar fi o derivare
 Inversiunea directa deci este imposibila >> derivata nu este o functie cauzala
 Blocul de inversiune al celui de acumulare are 2 intrari in aval (optional si a 3a) si
o iesire in amonte
 Daca variabila de iesire este aleasa ca variabila de control, atunci intrarile sunt
vazute drept perturbari
 Inversiunea ca atare, se realizeaza indirect printr-un sistem de reglaj care
contine:
 Un calcul de eroare dintre perturbatie si valoarea masurata
 Un regulator tip PI sau PID care sa compenseze eroarea
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de acumulare
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de acumulare
 Exemplu:
Echilibrul de cupluri la o masina electrica
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de acumulare
 Exemplu:
Reglajul curentului la o bobina
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de cuplare
 Este un element care nu necesita masura, nici regulator
 Are o singura intrare in aval si un numar de iesiri egal cu numarul de intrari al
corespondentului lui din model

 Exemplu: sasiul unui tren

Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de comutare
 Elementul are un numar de intrari egal cu al omologului din partea de model
 Are o singura iesire

 Exemplu:

x1
1 y1
x1
x1 2 y1
x1
y1 3 y1
x1
4 y1
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de control
 Inversiunea elementelor de amplificare
 Elementul are o singura intrare si o singura iesire

 Exemplu:
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de estimare
 Elementele de estimare
 Adesea intr-un control practic, o serie de parametrii sau variabile nu pot fi
masurati (ex. Tensiunea electro motoare, fluxul magnetic, curentul DC al
invertorului, etc.)
 La nivel de model simulat, orice element poate fi masurat dar conceptual,
etajul de control e mai practic sa fie construit cu estimatoare ale valorilor ce
nu se pot masura
 Ca atare, toate blocurile prezentate ca fiind blocuri de simulare, au un
corespondent ca bloc de estimare
 Acesta contine acelasi model matematic ca si blocul de modelare
 El are aceleasi intrari si iesiri ca blocul de modelare (dar in general se
folosesc doar acele intrari/iesiri care dau variabila ce necesita a fi estimata)
 Culoarea acestora este roz incadrata cu albastru inchis
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-elemente de estimare
 Elementele de estimare
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)-etajul de strategie
 Blocul de strategie
 Etajul superior al al unui model este etajul care coordoneaza global toata
simularea (sau experimentul practic)
 Unitatea de control primeste de la acest etaj referinta globala (sau referintele)
dupa care coordoneaza restul sistemului
 Acest etaj este reprezentat de blocul de strategie
 El in general are intrari si iesiri in conformitate cu necesarul de intrari si iesiri ale
sistemului de controlat
 Este reprezentat de un paralelipiped de culoare albastru inchis cu scris alb
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)

i1 L iL
uc uhach uch
ihach

O sursa filtrata de un condensator, alimenteaza o punte H,

comandata pentru a modula in bobina L un curent functie de sarcina
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)

i1 L iL
uc uhach uch
ihach
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)
i1 L iL
uc uhach uch
ihach
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)

i1 L iL
uc uhach uch
ihach
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)

i1 L iL
uc uhach uch
ihach
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)

i1 L iL
uc uhach uch
ihach
Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)

i1 L iL
uc uhach uch
ihach
Final Curs 1