EMR Curs3 Compatibility Mode

EMR
Reprezentarea energetica macroscopica (EMR)
S.L.Dr.Ing. Mircea RUBA

Reprezentarea energetica macroscopica
(EMR)
 Conversia elementara intre surse de energie electrica
 Structura de baza este compusa din:
 Doua elemente tip sursa, una in aval si una in amonte
 Un element de conversie a energiei, controlat pentru a adapta intrarea lui la
nevoia iesirii
 Doua elemente de acumulare care interfateaza elementul de conversie si cele
doua surse, adaptand sursele la elemental de conversie
x1 x2 x3 x4
S1 S2
y1 y2 y3 y4
z23
(EMR)
 Conversia elementara intre surse de energie electrica
 Exemplu: o punte H-bidirectionala
 O punte H este alimentata dintr-o sursa, iar tensiunea de intrare este filtrata
de un condensator C
 Puntea H alimenteaza o sarcina inductive
 Comanda tranzistoarelor este un vector 2x2
 Obs. Notatiile variabilelor de intrare/iesire din fiecare bloc
Current Capacitor H bridge inductance load
generator
i1 L iL i1 uC uhach iL
uc uhach uch
S1 S2
ihach
uC ihach iL uch
chach
(EMR)
 Conversia elementara intre surse de energie diferite
 Exemplu: Un motor de curent continuu
 Modelul are 2 zone: o zona de energie electrica si o zona de energie cinetica
 Blocul de conversie are rolul de a realiza legatura intre cele 2 zone
 El are ca atare vectori de actiune si vectori de reactiune astfel:
 Daca un vector este de natura electrica al doilea va fi tot electric, dar va contine
variabile cinetice (ex. A:curentul din masina, R:tensiunea electromotoare(viteza) sau
A: cuplul motor(curent), R:viteza masinii)
 Vectorii de pe aceeasi parte a blocului sunt din acelasi domeniu fizic
 Puterea este produsul dintre Actiune si Reactiune
(EMR)
 Transferul de energie in EMR
 Exista doua posibilitati de transfer de energie:
 dinspre amonte spre aval sau dinspre aval spre aminte (sistem reversibil)
 Un sistem EMR este reversibil daca sursele si elementele de
conversie sunt reversibile (elementele de acumulare prin definitie
sunt reversibile)
 Ca atare, sensul de “curgere” al puterii este mai mult o conventie
deliniata de sagetile din diagrama pentru Actiune si Reactiune
(EMR)
 Avem practic 3 lanturi de dinamice in EMR:
 Lantul ACTIUNE –determina succesiunea vectorilor din amonte spre aval
 x1 -> x2 -> x3 -> x4
 Lantul REACTIUNE -determina legatura dintre sursa din aval si cea din amonte
 y4 -> y3 -> y2 -> y1
 Lantul REGLAJ –determina legatura dintre intrarea de reglaj si sursa din aval careia I
se impune o intrare
 z23 -> x3 -> x4
x1 x2 x3 x4
S1 S2
y1 y2 y3 y4
z23
(EMR)
 Exemplu: masina de CC cu MP este descompusa in:
 Infasurarea rotorului (bloc de acumulare)
 Conversia electromecanica ideala (element de conversie)
 Axul masinii in rotatie (element de acumulare)
Supply windings conv. shaft load

reversible EM
u1 imach Cmach arb

S1 S2
imach emach arb C2
u1imach emachimach Cmacharb C2arb
(EMR)
 In regim de MOTOR intrarea principala (Actiunea) este tensiunea
de alimentare u1, formand lanturile:
 ACTIUNE: u1 -> imach -> Cmach -> Ωarb
 REACTIUNE: C2 -> Ω arb -> emach -> imach
Supply windings conv. shaft load

reversible EM

S1 S2
(EMR)
 In regim de GENERATOR intrarea principala (Actiunea) este
cuplul de antrenare C2, formand lanturile:
 ACTIUNE: C2 -> Ω arb -> emach -> imach
 REACTIUNE: u1 -> imach -> Cmach -> Ωarb
Supply winding Conv. shaft load

reversible EM

S1 S2
(EMR) – reguli de asociere
 Asocieri directe ale blocurilor EMR
 Doua elemente se pot conecta direct daca:
 Iesirea primului corespunde cu intrarea celui de al doilea
 Daca intrarea primului corespunde cu iesirea celui de al doilea
 Daca variabilele au aceeasi valoare la momentul conectarii
 Exemplu: masina de CC cu MP alimentata cu punte H si baterie
 O baterie alimenteaza puntea H
 Tranzistoarele sunt comandate pentru ca puntea H sa alimenteze motorul
 Pentru simplitate, bateria si conversia electromecanica sunt considerate surse
ideale (bateria cedeaza energie iar conversia accepta)
 Infasurarea este modelata cu un bloc de acumulare
battery H bridge Winding Conv.

uhach=u1
EM
imach=i1
VDC uhach VDC uhach u1 imach
ihach S1 OK S2
imach ihach i1 imach emach
chach
 Exemplu: masina de CC cu MP alimentata cu punte H si baterie
 Regulile de electronica spun ca o masina de CC poate fi conectata direct la
un convertor in punte H
 Convertorul are o iesire in tensiune si intrare in curent (in aval)
 Masina are intrare in tensiune si iesire in curent in amonte
 Convertorul se poate conecta direct la masina de CC
battery H bridge Winding Conv.

uhach=u1
EM
imach=i1
VDC uhach VDC uhach u1 imach
ihach S1 OK S2
imach ihach i1 imach emach
chach
 Asocieri prin concatenare ale blocurilor EMR
 Doua elemente de acumulare, care au aceeasi iesire NU se pot
conecta direct in EMR, decat prin concatenare:
 Asocierea lor fizica este posibila, incurajand conceptul de concatenare
 Concatenarea rezulta intr-un singur element care produce acelasi efect ca si
cele doua si a carui parametrii sunt derivati din cele doua initiale
 Astfel, inserierea de exemplu a doua bobine este vazuta ca una singura, de
valoare insumata a celor doua, si care produce asupra curentului efectul
cumulat al celor doua initiale
 Exemplu: o masina de CC cu MP cu filtru inductiv pe alimentare
 Pentru simplitate, se considera convertorul punte H ca sursa ideala de
tensiune
 Filtrul inductiv are rol de a elimina riplurile de curent ale masinii
 Schema EMR a masinii este compusa din infasurare (bloc de acumulare),
conversia EM (bloc de conversie) si modelul arborelul (bloc de acumulare)
 Filtrul inductiv este tot o bobina (bloc de acumulare)
Lliss, Rliss hacheur inductance machine à courant continu charge
uhach iliss u imach Cmach arbre

Lind, Rind
uhach u SE pb SM
imach emach iliss u imach emach arbre Cres
uhach imach inductance équivalente :

u hach  Lliss  Lind 
d
imach Leq = Llis + Lind
dt
 Rliss  Rind imach  emach imach emach Req = Rlis + Rind
 Exemplu: o masina de CC cu MP cu filtru inductiv pe alimentare
 Un element de acumulare, impune o variabila de stare elementului conectat in
avalul lui
 Aici, curentul fiind unul singur atat pentru bobina cat si pentru masina, o
singura variabila de stare e suficienta, ca atare concatenarea celor doua e
justificata
 Asocierile prin concatenare trebuie folosite NUMAI cand e nevoie!
Lliss, Rliss hacheur inductance machine à courant continu charge
uhach iliss u imach Cmach arbre

Lind, Rind
uhach u SE pb SM
imach emach iliss u imach emach arbre Cres
uhach imach inductance équivalente :

u hach  Lliss  Lind 
d
imach Leq = Llis + Lind
dt
 Rliss  Rind imach  emach imach emach Req = Rlis + Rind
 Asocieri prin permutare ale blocurilor EMR
 Doua blocuri de conversie sau de acumulare care interchimba variabile pot fi
permutate
 Noua arhitectura fictiva trebuie sa produca acelasi efect ca cea initiala
 Parametrii noii arhitecturi vor fi definiti in acord strans cu cei ai arhitecturii
initiale
 Exemplu: axul unei masini electrice conectat la axul unei sarcini prin
intermediul unei cutii de viteze ideale
 Modelul EMR este compus din doua elemente de acumulare si un element de
cuplare
 Cuplarea lor directa este imposibila!
 Exemplu:
 Cuplarea se poate realiza in 2 trepte
 A. permutare
 B. concatenare
(EMR)
Stuctura generala a unui sistem de conversie

electromecanica in concept EMR
(EMR)
 Asigura conversia energiei de la sursa electrica (SE) la
sursa mecanica (SM)
 Se folosesc trei elemente de conversie:
 Conversie electrica (patrat portocaliu)
 Conversie electromecanica (cerc portocaliu)
 Conversie mecanica (triunghi portocaliu)
 Blocurile de acumulare asigura adaptarea intre doua blocuri de
conversie
(EMR)
 Asigura conversia energiei de la sursa electrica (SE) la
sursa mecanica (SM)
 Din schema de mai jos pot sa lipseasca:
 Unele elemente de acumulare (ex. Sursa SE e conectata direct la convertor)
 Unii vectori de reglaj pot sa lipseasca la blocurile de conversie
 Unele elemente de conversie pot lipsi (ex. Masina e conectata direct la SM)
accumulation
Source Conversion Conversion Conversion Source
electric electric Electromech. mechanic mechanic
x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x8
SE SM
y1 y2 y3 y4 y5 y6 y7 y8
z23 z45 z67
System
Environnement
(EMR) - EXEMPLU
Wind Turbin Transm. Machine Triphase Capacitor Triphase Line Transformer Grid
e mechanical asynchron. rectrifier inverter filters
ima1 ired ilign1 itransf1
utransf13
ured13 cr31 co31 uond13 ures13
vvent mul cr21 cr11 co11 co21
Cpale ima2 C ilign2 itransf2
ucond
Cma ured23 cr32 cr22 cr12 co12 co22 co32 utransf23 u ures
arb uond23
iond
(EMR) - EXEMPLU
Wind Turbin Transm. Machine Triphase Capacitor Triphase Line Transformer Grid
e mechanical asynchron. rectrifier inverter filters
ima1 ired ilign1 itransf1
utransf13
ured13 cr31 co31 uond13 ures13
vvent mul cr21 cr11 co11 co21
Cpale ima2 C ilign2 itransf2
ucond
Cma ured23 cr32 cr22 cr12 co12 co22 co32 utransf23 u ures
arb uond23
iond
Wind Turbine Shaft GB. Machine asynchron. Rectifier Capacitor Inv. fiter Trafo. Grid
vvent Cpales  arb mult ema ima ired ucond uond ilibn itransf
SM SE
Fpales arb Cmult Cma ima ured ucond iond ilign utransf ures
cred cond
(EMR)
Stuctura de control maximal a unui sistem EMR

(SMC)
(EMR) - SMC
 SMC-ul este intotdeuna dedus din etajul de simulare
EMR prin principiul inversarii elementelor
 Ipoteze preliminare:
 Absolut orice variabila este accesibila (indifferent ca poate sau nu sa fie
masurata)
 Ipoteza permite diferentierea dintre etajul de control si cel de estimare, la care se
revine ulterior (pentru estimarea cantitatilor imposibil de masurat)
 Determinarea SMC se face conform umatorilor pasi:
 Constructia EMR-ului unui system (etajul de modelare si simulare)
 Determinarea lantului de control (lantul cauza-efect) (se pleaca de la referinta
globala a sistemului de controlat pana la iesirea globala a lui)
 Inversiunea element cu element, tinand cont de variabilele de reglat (se obtine
etajul complet de control)
 Etajul de control nu tine cont de directia puterii (ex. Motor-generator)
(EMR) - SMC
 Aplicatie: structura generica de conversie a unui sistem
electromecanic
 1. Etajul EMR detaliaza elemente folosite si variabilele de conexiune (x si y)
 2. Subliniaza foarte clar axa de control care pleaca de la z23 >> x8 (linia galbena)
 3. Inversiunea elementelor de la x8 pana la z23, care contine axa de control ce pleaca de la referinta lui x8 si
merge inapoi pana regleaza z23 pentru a obtine acel x8ref (linia albastra)
 4. Avem reactii masurate respecitv avem legaturi de reglaj (comume blocurilor de simulare si omoloagelor de
control)
(EMR) - SMC
 SMC astfel obtinut include 3 reguloare (tip PI) si necesita masurarea a 9 elemente
din sistem
 Ce se obtine defapt este un sistem de comanda imbricat in care:
 Un regulator stabileste valoarea de referinta pentru x4
 Un regulator stabileste valoarea de referinta pentru x6
 Si un regulator stabileste valoarea lui x8 – venit din stategia de control externa
 O astfel de abordare stabileste un system de control extreme de robust si sigur
operational
(EMR)
Stuctura de control maximal a unui sistem EMR

(SMC)
-arhitectura practica-
(EMR) - SMC
 SMC-ul este o abordare teoretica care maximizeaza
operatiile dar si masuratorile
 Simplificarile sunt posibile pe baza ipotezelor care se iau
in considerare, dar care trebuie sa fie explicite
 Fiecare simplificare va aduce un anumit grad de
degradare a sistemului virtual comparativ cu cel real
 In abordarea pur teoretica, ipoteza era ca absolut toate
variabilele erau masurabile
 Implementarea unui SMC practice corespunde unei

faze de compromis care trebuie considerata
(EMR) - SMC
 Determinarea unei structuri SMC practice
 Pentru o arhitectura EMR data, SMC este unica (daca
EMR este unic)
 Pe de alta parte, aceeasi aplicatie poate fi construita in
mai multe abordari EMR (functie de compromisurile si
ipotezele acceptate), si pentru fiecare se va face cate o
SMC
(EMR) - SMC
 1. simplificarea SMC prin gruparea operatiilor (acestea
sunt legate de specificatiile sistemului, de costul de
implementare si calcul etc.)
 2. estimarea cantitatilor care in realitate nu se pot
masura (sau sunt costisitor/complicat de masurat)
 3. sintetizarea diferitelor elemente de corectie (ex. Un
regulator tip PI poate automat respinge o perturbare,
nefiind necesar de exemplu un filtru care sa faca acest
lucru)
 4. implementarea: folosirea factorilor de scalare,
cuantificarea senzorilor, discretizarea in timp etc.
(EMR) - SMC
 Simplificarea SMC
 Unele cantitati, care sunt vazute ca perturbatii, e nevoie sa fie
masurate, insa valoarea lor, dinamica lor si implicit influenta lor
este aproximativ neglijabila (comparativ cu variabila de stare pe
care o influenteaza) –ex. T.e.m la masina de CC
 Astfel, se poate neglija iar influenta ei, involuntar si automat este
preluata de regulatorul care regleaza variabila de stare
 Alte cantitati care eu o puternica influenta in sistem (dar a caror
valoare este aproximativ constanta), si a caror valoare este
adunata sau inmultita cu variabilele de stare din SMC, se poate
simplifica astfel: in locul masuratorii lor, se vor inlocui cu blocuri
de valoare fixa –ex. Tensiunea de alimentare a unui invertor
 Inmultirile consecutive se pot cumpla intr-o singura operatie
(EMR) - SMC
 Exemplu: unitatea de control a unui convertor pentru
controlul de viteza a unei MCC
 Are un regulator PI de viteza, un regulator PI de current
 Se masoara: viteza, cuplul rezistent, curentul, t.e.m si tensiunea
DC a convertorului
(EMR) - SMC
 Dinamica t.e.m este foarte lenta comparativ cu cea a curentului, deci regulatorul PI
va considera automat si aceasta perturbare
 Tensiunea DC este constanta, deci se va inlocui cu o constanta
 Masura cuplului este complexa, dar regulatorul de viteza PI poate ajusta perturbatia
in absenta masuratorii “vazand” si compensand variatiile vitezei
 Relatia dintre cuplul de referinta si current este un produs matematic care poate fi
integrat direct in regulatorul de viteza
(EMR) - SMC
 Structura practica de control:
 Fara masura t.e.m
 Fara masura de cuplu instantaneu
 Fara calculul produsului current -> cuplu
(EMR) - SMC
 Estimarea cantitatilor nemasurabile
 Variabile precum t.e.m si cuplul daca se considera necesare in
sistem, NU pot fi masurate din diferite motive (cost, acces, etc)
 Totusi folosind bucle de estimare (bucle deschise) sau
observatoare (bucle inchise) pot fi deduse din modelul EMR
 Blocurile estimatoare sunt prezentate ca blocuri de culoare roz
 Continutul acestor blocuri este identic cu cel al blocurilor
portocalii insa iesirea din ele este reprezentata doar de variabila
de interes
(EMR) - SMC
 Exemplu: unitatea de control a unui convertor pentru
controlul de viteza a unei MCC
 T.e.m, cuplul rezistent NU sunt masurabile
(EMR) - SMC
 Cele doua operatii sunt reprezentate de cele 2
paralelograme
 Detaliul reprezinta continutul estimatorului de cuplu si t.e.m
 Ele pot fi concatenate intr-un singur bloc ca mai jos
(EMR)
Strategiile de control
(EMR) - SMC
 Practic, SMC are scopul de a face un management local
al energiei elementelor care il constituie
 Totusi, este nevoie de un management mai laborious al
acestor elemente locale pentru a obtine un scop global
de control
 STRATEGIA de control este nivelul superior care leaga
obiectivul global de referintele locale ale sistemului
(EMR) - SMC
 Exemplu:
 Strategia unui sistem de propulsie a unui vehicul include
o functie care optimizeaza consumul de energie al
acestuia dar in acelasi timp face ca vehiculul sa
raspunda correct la manevrele soferului
 In regim de franare recuperativa, strategia impune un
cuplu negative (regenerare) calculat ca fiind optim pentru
a putea absorbi un nivel maxim de energie si a o
recupera
Final Curs 1

EMR Curs3 Compatibility Mode

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

EMR Curs3 Compatibility Mode

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

EMR

Reprezentarea energetica macroscopica (EMR)

S.L.Dr.Ing. Mircea RUBA

Supply windings conv. shaft load

u1 imach Cmach arb

Supply windings conv. shaft load

u1 imach Cmach arb

Supply winding Conv. shaft load

u1 imach Cmach arb

battery H bridge Winding Conv.

battery H bridge Winding Conv.

Lliss, Rliss hacheur inductance machine à courant continu charge

uhach iliss u imach Cmach arbre

uhach imach inductance équivalente :

Lliss, Rliss hacheur inductance machine à courant continu charge

uhach iliss u imach Cmach arbre

uhach imach inductance équivalente :

Stuctura generala a unui sistem de conversie

Stuctura de control maximal a unui sistem EMR

Stuctura de control maximal a unui sistem EMR

 Implementarea unui SMC practice corespunde unei

S-ar putea să vă placă și