Principii de alcătuire şi operare cu matricele

1. Ordinul matricei de rigiditate este dictat de numărul gradelor de libertate.

De exemplu, în analiza spaŃială pentru fiecare nod există şase deplasări
independente: translaŃii după direcŃiile X,Y,Z şi rotiri în jurul aceloraşi
axe, de unde rezultă că pentru o bară se identifică 12 necunoscute şi prin
urmare matricea de rigiditate elementară va avea dimensiunea de k12×12.
Matricea de rigiditate generală, pentru o structură discretizată în n
noduri va fi de dimensiunea K6n×6n.
Pentru un cadru plan încărcat în plan numărul deplasărilor independente
se reduce la 3: translaŃii după X şi Y, rotiri în jurul axei Z. Matricea de
rigiditate elementară va fi de dimensiunea k6×6, iar matricea de rigiditate
generală K3n×3n., unde n reprezintă numărul de noduri.
7 8 v
ngld=6,n=8 k 12×12
θy K 48µ48
→
3 4 θz θx u
Y
5 6 w

1 2 (a) X

Z
3 4

v
ngld=3,n=4 k 6×6
θz K 12µ12
u →
1 2 (b)
Fig. 1 Ordinul matricelor de rigiditate (elementară şi generală), funcŃie de tipul
de analiză efectuată şi de numărul deplasărilor generalizate : (a) analiza spaŃială cu 6
grade de liberate pe nod ; (b) analiza plană cu 3 grade de libertate pe nod.

2. Dimensiunea tablourilor trebuie să permită efectuarea operaŃiilor, după

regulile de operaŃii cu matrice.
De exemplu, pentru a rezolva ecuaŃia de echilibru prin efectuarea
operaŃiei K −1P este necesar ca în vectorul P să fie stocate ngld×n valori (cu
ngld s-a notat numărul gradelor de liberate considerate în analiza
efectuată) adică un număr egal cu ordinul matricei de rigiditate. În
vectorul forŃelor echivalente la nod trebuie introduse componentele
forŃelor exterioare din toate nodurile structurii, după toate direcŃiile

1
 deplasărilor generalizate. Pentru structura din Fig. 1(b), la care matricea
de rigiditate generală este de ordinul 12, vectorul forŃelor echivalente la
nod va conŃine în mod obligatoriu 12 termeni.
PT =  Px1 Py1 M1 Px 3 Py 3 M3 Px 4 Py 4 M4 Px 2 Py 2 M 2 
În cazul în care nu există componente ale încărcărilor după unele direcŃii,
celula alocată acesteia trebuie completată cu 0.
3. Vectorii elementari sau cei generali se obŃin dintr-o succesiune de
subvectori nodali (deplasări sau forŃe). Este important ca ordonarea
componentelor după direcŃiile deplasărilor generalizate să se păstreze
pentru toate nodurile şi pentru toate matricele.
De exemplu, pentru a obŃine termenii ce alcătuiesc matricea de rigiditate
elementară în sistem local pentru o structură plană încărcată în plan,
deplasările generalizate au ocupat poziŃii corespunzătoare ordonării: x,y,z.
Această ordonare implică ca în definirea tuturor matricelor să se păstreze
aceeaşi ordonare a componentelor după direcŃiile deplasărilor
generalizate.
u   Px  N  v
 v  ←   →  T 
  →  Py  ← θz u
(a)
θ   M   M 

w  Pz   Tz 
      θy
θ x  ←
→  M x  ←
→ M x  (b)
θ y  M y  M y  θx
     
w
deplasări forte eforturi
Fig. 2 Ordonarea componentelor după direcŃiile deplasărilor generalizate: (a)
structură plană încărcată în plan, (b) structură plană încărcată perpendicular pe plan.
De asemenea succesiunea nodurilor odată stabilită pentru definirea
unui tablou (matrice) ce descrie structura ca ansamblu (U, P sau K) trebuie
păstrată pentru toate celelalte tablouri. De această ordonare se va Ńine
seama atât la definirea matricelor ce conŃin „datele de intrare” (K, P), cât şi la
interpretarea „rezultatelor” (deplasări, reacŃiuni, etc.)

2
 1 3 4 2
1 1

3 3

4 4

2 2

K ¥ U = P
Fig. 3 Ordonarea nodurilor identică pentru K,U,P

Trecerea de la un sistem de referinŃă la altul pentru un vector –

matricea de rotatie
Pentru un sistem de axe ortogonal OXYZ care suferă o rotire în jurul
originii sale, aşa încât să ocupe poziŃia Ox’y’z’, se cunoaşte din mecanică
relaŃia care leagă între ele componentele unui vector R, raportate la cele
două sisteme de axe :
 lx mx nx 
 
R ' = ro ⋅ R; ro = l y my ny  (3.1)
lz mz ny 

unde lx, mx, nx, … se numesc cosinuşi directori ; dacă rotirea se face în plan
(Z coincide după rotire cu z’), cosinuşii directori se pot exprima în funcŃie de
un singur parametru, unghiul dintre axa X şi x’.

lx = cos( X , x ') = cos α

y’ Y
mx = cos(Y , x ') = cos(270 + α ) = sin α
’
nx = cos( Z , x ') = cos 90 = 0
l y = cos( X , y ') = cos(90 + α ) = − sin α
x’
m y = cos(Y , y ') = cos α
’
α n y = cos( Z , y ') = cos 90 = 0
z’ X lz = cos( X , z ') = 0
’ mz = cos(Y , z ') = 0
Z
nz = cos( Z , z ') = cos 0 = 1
Fig. 4 Reducerea cosinuşilor directori la un unghi ascuŃit pentru cazul rotirii în plan

Expresia matricei de rotaŃie se obŃine definind deplasările secŃiunilor

de capăt ale barei raportate faŃă de sistemul local în funcŃie de deplasările
din sistemul general. Dacă se consideră pentru un element componentele

3
deplasărilor nodale după direcŃiile unui sistem de referinŃă OXYZ notate
u,v,w şi componentele raportate la sistemul de referinŃă rotit, notate cu
u’,v’,w’, aşa cum se prezintă în Fig. 5, între componentele deplasărilor din
cele două sisteme există relaŃia din (3.2)
vi’ vj’

vi vj
ui’ uj’
wi ui wj uj

wi’ wj’
Fig. 5 Componentele deplasărilor după direcŃiile a două sisteme de referinŃă, rotite
unul faŃă de celălalt
ui ' = lx ui + mx vi + nx wi   u  l mx nx 0 0 0   ui ' 
vi ' = l y ui + my vi + n y wi   vi  l
i x
 
  y my ny 0 0 0   vi ' 
wi ' = l z ui + mz vi + nz wi   wi   l z mz nz 0 0 0   wi ' 
→ =  
u j ' = l x u j + mx v j + nx w j   u j   0 0 0 lx mx nx   u j ' 
v j ' = l y u j + my v j + ny w j   v j   0 0 0 ly my ny   v j ' 
     
w j ' = lz u j + mz v j + nz w j   w j   0 0 0 lz mz nz   w j '

↓ (3.2)
Ro

 ro 0 
de unde rezultă şi expresia matricei de rotaŃie Ro =  .
 0 ro 

Pregătirea matricelor de rigiditate elementare în vederea asamblării.

RelaŃia care permite trecerea matricelor de rigiditate elementare din
sistemul local la sistemul global se obŃine pornind de la scrierea relaŃiei forŃă
deplasare, pe rând, în raport cu cele două sisteme de referinŃă. Vectorii
forŃelor nodale şi ai deplasărilor generalizate din sistem local se vor scrie în
funcŃie de componentele din sistemul general, notate cu indicele g.
Dacă se consideră un element structural oarecare supus unor forŃe
generalizate la noduri [ P1 ... Pn ] pe direcŃia cărora deplasările generalizate
sunt [u1 ... un ] , relaŃia forŃe-deplasări se scrie P = k ⋅ u , în care k este
matricea de rigiditate a elementului structural. Un element kij din această
matrice reprezintă forŃa nodală Pi produsă de deplasarea uj=1.
Pg = k g ⋅ u g (3.3)
P = k ⋅ u → Ro ⋅ Pg = k ⋅ Ro ⋅ u g (3.4)

4
 Prin multiplicarea la stânga a relaŃiei (3.4) cu RoT, se ajunge la relaŃia,
Pg = RoT ⋅ k ⋅ Ro ⋅ u g (3.5)
din care, prin identificarea termenilor cu cei din relaŃia (3.3), rezultă, pentru
matricea de rigiditate elementară raportată la sistemul global, următoarea
relaŃia :
k g = RoT ⋅ k ⋅ Ro (3.6)
unde Ro este matricea de rotaŃie; pentru o structură plană încărcată în plan,
această matrice se poate exprima în funcŃie de un singur parametru,
unghiul dintre axa X a sistemului global şi axa x sistemului local, măsurat
în sens trigonometric de la X către x.

 cos α sin α 0 0 0 0
 − sin α α
 cos α 0 0 0 0 
 0 0 1 0 0 0 X
Ro =   (sistem global)
 0 0 0 cos α sin α 0
 0 0 0 − sin α cos α 0 xe
 
 0 0 0 0 0 1 (sistem local ptr. elementul e)
Fig. 6 Definirea matricei de rotaŃie pentru un cadru plan încărcat în plan

Una din operaŃiile prin care se pregătesc matricele elementare în

vederea asamblării este prin urmare „rotirea” acestora, adică raportarea faŃă
de un sistem de referinŃă unic, şi anume sistemul general. Uneori pregătirea
în vederea asamblării presupune o operaŃie suplimentară, numită
„expandare”.
În cele ce urmează se va ajunge la expandare, punând în evidenŃă
rolul dublu pe care-l poate juca matricea de rotaŃie pentru o bară dublu
articulată, ce face parte dintr-o structură plană cu zăbrele; în elementele
acestor structuri, după cum se ştie se dezvoltă doar eforturi axiale, prin
urmare, gradele de libertate din sistem local se pot reduce la translaŃii după
axa x, iar matricea de rigiditate elementară raportată la sistemul local are
EA  1 −1
forma ke = (vezi Fig. 7a)
L  −1 1 
Dacă se exprimă matricial deplasările din sistem local în funcŃie de
componentele din sistem global, reprezentate în Fig. 7b, se obŃine expresia
matricei de rotaŃie Ro:

5
  ui 
u = lx ⋅ ui + mx ⋅ vi   u
'
 l x  
'
mx 0 0   vi  l mx 0 0
= ⋅ ⇒ Ro =  x
i
⇒ 
i
 (3.7)
u 'j = l x ⋅ u j + mx ⋅ v j  u
'
j   0 0 lx m x  u j  0 0 lx mx 
 
 v j 

vi uj’
ui’ uj’ x Y
ui’=1 ui

EA/L EA/L vi
ui ’
uj’=1 ui
X
EA/L EA/L

(a) (b)
Fig. 7 Bară dublu încastrată care face parte dintr-o fermă plană: (a) - deplasări
raportate la sistemul local şi determinarea termenilor ce definesc matricea de
rigiditate în sistem local; (b) – raportarea deplasărilor la sistemul general de axe

6
 Matricea de rigiditate elementară raportată la sistemul general se va
obŃine aplicând relaŃia (1.6) şi se observă că trecerea matricei de rigiditate
din sistem local în sistem global are drept urmare o expandare a matricei, în
sensul că se măreşte ordinul matricei de rigiditate: k2µ2 → k4µ4.
OperaŃia de expandare este necesară când se face trecerea de la un
număr mai mic de grade de libertate caracteristice sistemului local de
referinŃă, la un număr mai mare de grade de libertate ce caracterizează
sistemul global de axe. Expandarea se realizează cu ajutorul matricei de
expandare E – o matrice dreptunghiulară alcătuită din termeni de 0 şi 1. De
exemplu, pentru a trece de la un spaŃiu unidimensional la unul bi sau
tridimensional se pot folosi matrice de expandare cu următoarele
configuraŃii:
 Ni 
 
 N i  1 0 0 0   Ti  1 0 0 0 
N  =   ⇒E=  (3.8)
 j  0 0 1 0   N j  0 0 1 0 
 
 T j 
 Ni 
T 
 i 
 i  1 0 0 0 0 0   M i 
N 1 0 0 0 0 0 
N  =    ⇒E=  (3.9)
 j  0 0 0 1 0 0  N j  0 0 0 1 0 0 
 Tj 
 
 M j 
Matricele de rigiditate expandate, notate kE se obŃin cu ajutorul
relaŃiei :
kE = E T ⋅ k ⋅ E (3.10)

Exemplul 1
AlcătuiŃi matricea de rigiditate elementară pentru elementul 1 ce
aparŃine fermei cu zăbrele din Fig. 8. SecŃiunea elementului 1 este compusă
din două profile cu aripi egale L100µ100µ10, iar E=21µ107 kPa.

7
 1
2µ L100µ100µ10 h=0,75m
E=21µ107
α1

l=1,20m

Fig. 8

- pe baza caracteristicilor geometrice şi de material se obŃine matricea

elementară în sistem local, k1:
A1 = 2 ⋅19.2cm2 = 38.4 ⋅10−4 m 2 
  1 −1
l1 = l 2 + h 2 = 1.415m  → k1 = 56990   kN / m
  − 1 1 
E = 21 ⋅107 kPa 
- se calculează cosinusurile directoare lx, mx, pentru a obŃine matricea de
rotaŃie, Ro :
lx = cos α1 = l = 0.848
l1  0.848 0.53 0 0 
 → Ro1 = 
mx = sin α1 = h = 0.53   0 0 0.848 0.53
l1 
- se obŃine matricea de rigiditate elementară raportată la sistemul global, kg1,
care se observă că este expandată faŃă de matricea din sistem local :
 0.719 0.449 −0.719 −0.449 
 0.449 0.281 −0.449 −0.281
k g1 = Ro1 ⋅ k1 ⋅ Ro = 56990
T  kN / m
 −0.719 −0.449 0.719 0.449 
 
 −0.449 −0.281 0.449 0.281 

Matricea de rigiditate generală – asamblarea acesteia

Asamblarea structurii este procesul prin care din matricele de
rigiditate elementare în coordonate globale se obŃine matricea de rigiditate
generală ce reprezintă o caracteristică proprie structurii pentru parametrii
consideraŃi.
În operaŃia de asamblare se face o însumare a termenilor ce corespund
matricelor de rigiditate definite pentru bare ce concură în acelaşi nod, aşa
cum se sugerează în Fig. 9.

8
 2 2 3 MATRICE ELEMENTARE IN COORDONATE GLOBALE
u1 v1 θ1 u2 v2 θ2 u2 v2 θ2 u3 v3 θ3
u1 u2
v1 v2
θ1 θ2
1
k1= u2 k2=
u3
v2 v3
θ2 θ3
1

ASAMBLARE
v2 v3
u1 v1 θ1 u2 v2 θ2 u3 v3 θ3
θ2 u2 u3 u1
θ3 v1
θ1
u2
K= v2
θ2
v1 u3
v3
θ1 u1 θ3
MATRICE DE RIGIDITATE GENERALA
Fig. 9 Schematizarea asamblării pentru o structură discretizată în 3 noduri şi 2
elemente

Asamblarea matricelor este asigurată de ecuaŃia de compatibilitate a

deplasărilor; relaŃia prin care vectorul deplasărilor nodale ale structurii U se
transformă în vectorul deplasărilor ale elementelor u*, reprezintă o ecuaŃia de
compatibilitate. ComponenŃa vectorilor U şi u* pentru structura din Fig. 9
este redată în ec. (3.11) şi (3.12).
U T = [u1 v1 θ1 u2 v2 θ 2 u3 v3 θ3 ] dimensiune:ngl ⋅ n (3.11)
u*T = [u1 v1 θ1 u2 v2 θ 2 | u2 v2 θ 2 u3 v3 θ3 ] dimensiune: nel ⋅ 2 ⋅ ngl (3.12)
u* = A ⋅U (3.13)
unde A se numeşte matrice de localizare; este o matrice dreptunghiulară
alcătuită din termeni cu valoarea 0 sau 1; numărul coloanelor este egal cu
numărul deplasărilor generalizate (9 pentru structura din Fig. 9), iar
numărul rândurilor egal cu numărul deplasărilor nodale elementare (12
pentru structura din Fig. 9).
Pentru a găsi relaŃia de legătură dintre matricea de rigiditate generală
şi matricele elementare în coordonate globale, se va exprima ecuaŃia de
echilibru pentru structură
P = K ⋅U (3.14)

9
şi pentru fiecare element
S e = k g e ⋅ ue (3.15)
unde indicele e se referă la elementul e, iar Se reprezintă forŃele nodale
elementare în direcŃia deplasărilor nodale ; cele nel ecuaŃii de tip (3.15) se pot
combina într-o singură ecuaŃie :
 k g  0 
 [ S ]1    1
0 0
  [u ]1 
   
 [ S ]2  *  0  k g  2 0 0  *  [u ]2 
 ;u =
S = K ⋅ u unde S =
* *
;K =
 ...   0 0 ... 0   ...  (3.16)
   
[ S ]nel  [ ]
  u
 0 0 0  k g   
 nel 
 nel 

în care K* se numeşte matricea rigidităŃii elementelor nelegate.

Prin multiplicarea relaŃiei (3.16) la stânga cu AT se obŃine relaŃia
AT ⋅ S = AT ⋅ K * ⋅ u * (3.17)
în care se va introduce ecuaŃia de compatibilitate (3.13), obŃinându-se
AT ⋅ S = AT ⋅ K * ⋅ A ⋅U (3.18)
Termenul din stânga se poate înlocui cu vectorul P, dacă se foloseşte
principiul lucrului mecanic virtual: lucrul mecanic virtual produs de forŃele
exterioare ce parcurg deplasările virtuale δU ( δ U T ⋅ P ) este echilibrat de
energia potenŃială pentru structura discretizată în elemente

∑ δ [u ] S = δ u*T S .
T
e e

δ U T ⋅ P = δ u *T ⋅ S 
T
→ δ U T ⋅ P = δ U T ⋅ AT ⋅ S → P = AT ⋅ S (3.19)
δ u * = A ⋅ δ U → δ u *T = δ U ⋅ A 
T

În aceste condiŃii, prin echivalarea termenilor din ec (3.18) cu cei din

ec (3.14) rezultă
K = AT ⋅ K * ⋅ A (3.20)
Dacă matricea de localizare A se partiŃionează în matrice de localizare
corespunzătoare fiecărui element, se poate scrie următoarea relaŃie care
permite realizarea operaŃiei de asamblare.
 k g1 0 0 0   A1 
0 kg 2 0 0   A2  nel T
... Anel  ⋅ 
0 0   ...  ∑
K =  A1 A2 ⋅ = Ae ⋅ k ge ⋅ Ae (3.21)
0 0 e =1
   
 0 0 0 k g nel   Anel 

10
 Exemplul 2
DefiniŃi matricele de localizare partiŃionate pentru a realiza asamblarea
structurii din Fig. 9.
Pentru a defini matricele de localizare partiŃionate se stabileşte
succesiunea termenilor ce corespund deplasărilor generalizate. Odată
stabilită ordinea acestora, ea se păstrează pentru toate tablourile ce definesc
mărimi pentru întreaga structură.

A) Vom considera pentru început că succesiunea nodurilor în K şi P va

fi 1,2,3. ComponenŃa matricelor de localizare partiŃionate se stabileşte
conform schemei din următorul tabel. Coloanele au aceeaşi semnificaŃie
pentru toate cele trei matrice Ai şi reprezintă deplasările generalizate.
Rândurile au pentru fiecare matrice Ai, altă semnificaŃie, în funcŃie de
nodurile ce definesc elementul.

u1 v1 θ1 u2 v2 θ2 u3 v3 θ3
u1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
v1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
θ1 0 0 1 0 0 0 0 0 0
A1 =
u2 0 0 0 1 0 0 0 0 0
v2 0 0 0 0 1 0 0 0 0
θ2 0 0 0 0 0 1 0 0 0
u2 0 0 0 1 0 0 0 0 0
v2 0 0 0 0 1 0 0 0 0
θ2 0 0 0 0 0 1 0 0 0
A2 =
u3 0 0 0 0 0 0 1 0 0
v3 0 0 0 0 0 0 0 1 0
θ3 0 0 0 0 0 0 0 0 1

B) Dacă în ordonarea nodurilor se face 2,3,1, iar pentru nodul 3 se

modifică si ordinea deplasărilor generalizate - θ3, u3 ,v3 - matricele de
localizare vor avea următoarea formă, aşa cum se prezintă mai jos. Se
observă din următorul tabel că se modifică doar succesiunea coloanelor,
pentru rânduri păstrându-se aceeaşi ordonare.
O astfel de ordonare ar fi justificată de separarea deplasărilor blocate
prin legături, aşa cum se va vedea în capitolul destinat condiŃiilor de
margine, iar alcătuirea celorlalte tablouri precum şi interpretarea
rezultatelor se va face în concordanŃă cu această ordonare.

11
 u2 v2 θ2 θ3 u3 v3 u1 v1 θ1
u1 0 0 0 0 0 0 1 0 0
v1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
θ1 0 0 0 0 0 0 0 0 1
A1 =
u2 1 0 0 0 0 0 0 0 0
v2 0 1 0 0 0 0 0 0 0
θ2 0 0 1 0 0 0 0 0 0
u2 1 0 0 0 0 0 0 0 0
v2 0 1 0 0 0 0 0 0 0
θ2 0 0 1 0 0 0 0 0 0
A2 =
u3 0 0 0 0 1 0 0 0 0
v3 0 0 0 0 0 1 0 0 0
θ3 0 0 0 1 0 0 0 0 0

12
13