Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

Facultatea de Inginerie Electrică

4. Comenzi avansate pentru convertoarele statice

4.1. Model general pentru comandă (Recapitulare)

CHOPPER BOOST de TENSIUNE CONTINUǍ

= modelare şi simulare structură =

Fig. 1.

T este comandat on :
di du u
U i = L ⋅ L şi 0 = Cs ⋅ C + C
dt dt R

T este comandat off :

di duC uC
U i = L ⋅ L + uC şi iL = C s ⋅ +
dt dt R

Se notează cu f functia de comutaţie pentru tranzistorul T.

f=1, T este comandat on ;

f=0, T este comandat off ;

di L duC uC
Ui = L ⋅ + (1 − f ) ⋅ uC şi i L ⋅ (1 − f ) = C s ⋅ +
dt dt R

Modelul instantaneu pune în evidenţă caracterul neliniar al convertorului prin

existenţa produsului dintre comandă şi variabilele de stare. Înlocuind variabila f prin valoarea
sa medie pe o perioadă de comutaţie, adică raportul de conducţie α, se obţine modelul de
valori medii reprezentat în Fig.2 :

di L duC uC
Ui = L ⋅ + (1 − α ) ⋅ uC şi i L ⋅ (1 − α ) = C s ⋅ +
dt dt R

Fig. 2. Model general pentru comanda chopperului Boost 2L.

1
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

4.2. Comanda unui chopper Buck-Boost bidirecţional

= aplicaţii, funcţionare, modelare, simulare şi interpretare rezultate =

Fig. 3.
Chopper Buck: U s1 = α1U i (v. curs CSII, an III EA)
U s1 U − Ui
Chopper Boost: Us = ; ∆i L = s ⋅ (1 − α 2 ) ⋅ T p (v. rel. curs CSII EA)
1− α2 L

a) b)

c) d)

Fig. 4.

Să se calculeze ondulaţiile curentului ∆iL pentru α1=0.8 şi α2=0.5 (fap=2fp=2000Hz).

2
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

4.3. Comanda convertoarelor bidirecţionale 2/2 şi 2/3 la frecvenţă joasă

Redresor monofazat bidirecţional

Structura de putere a redresorului cu transfer bidirecţional al puterii fără comandă
PWM este prezentată în Fig.5. Spre deosebire de redresorul boost bidirecţional cu comandă
PWM se observă absenţa inducţivităţii L, care era înseriată cu sursa alternativă de alimentare.
O altă deosebire se constată pe partea de ieşire. La redresorul PWM condensatorul C care este
conectat în paralel cu sarcina este un condensator de filtrare de valoare mare, iar la redresorul
cu comandă la frecvenţă joasă condensatorul C constituie un snubber de c.c. şi are o valoare
mică. Pentru a se asigura un transfer al puterii în ambele sensuri, tranzistoarele se comandă la
frecvenţă joasă în funcţie de polaritatea tensiunii de alimentare ua (Fig.6).
id

ia T1 T3
R
ua C
ud
~
T2 T4 L

Bloc de comandă

Fig. 5. Redresor cu transfer bidirecţional natural al puterii.

Redresorul reversibil poate fi utilizat în dezvoltarea unui chopper alternativ indirect cu

posibilitatea de inversare rapidă a fazei tensiunii de ieşire.
ua [V]

T1, T4

T2, T3

ud [V]

a)

ud

b)
Fig. 6. Redresor bidirecţional fără comandă PWM: a) simulare PSIM (ua – tensiunea de
alimentare, T1, T2, T3, T4 – semnale de comandă), b) rezultat experimental (ud –tensiunea de
ieşire).

3
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

Redresor trifazat bidirecţional

Structura de putere este asemănătoare cu redresorul PWM trifazat (Fig.7), cu
deosebirea că lipsesc inductivităţile serie L. O altă deosebire constă în utilitatea
condensatorului C conectat în paralel cu celulele de comutaţie. La redresorul PWM trifazat
de tip boost, condensatorul C este un condensator de filtraj care are o valoare mare. La
redresorul trifazat bidirecţional cu comandă la frecvenţă joasă condensatorul este unul de
decuplare de valoare mică, care joacă rol de snubber de curent continuu fără rezistenţă de
descărcare. Pe scurt, tensiunea obţinută la ieşire are 6 pulsuri, asemănător cu cazul unui
redresor trifazat în punte necomandată care funcţionează în gol. Avantajul principal al
structurii constă în faptul că, indiferent de caracterul sarcinii, se păstrează forma celor şase
pulsuri obţinute la ieşire.
Redresorul trifazat cu comandă la frecvenţă joasă sau cu comandă automată poate fi
utilizat pe partea de alimentare a invertoarelor PWM pentru a asigura un transfer
bidirecţional al puterii.
id
ua T1 T3 T5
~ C
a R
ub Sarcină
0 ~ b
de c.c.
c
uc T4 L
~ T6 T2

Bloc de comandă

Fig. 7. Structura de principiu a redresorului trifazat cu comandă la frecvenţă joasă.

4.4. Comanda PWM Fazorială generalizată

(Space Vector PWM- SVPWM)

Comanda SVPWM pentru structura de conversie 2L

T1 T3 T5

+ R Sarcină
Ud S pasivă /
T activă RLE
T4 T6 T2 N

Bloc de comandă

Fig. 8. Schema de principiu a invertorului trifazat 2L.

Zone de funcţionare
Pentru analiza valorii maxime a fundamentalei tensiunii la ieşire se introduce o notaţie
nouă pentru gradul de modulare – mar. Acesta se defineşte prin raportul dintre fundamentala

4
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

tensiunii de fază în cazul alimentării de tip MID (U1RN) şi fundamentala tensiunii de fază
pentru o funcţionare cu 6 pulsuri (U1RN, 6-pulsuri):

U 1RN
mar = (v.curs SOCS, an IV EA)
U 1RN ,6 − pulsuri

unde:

U 1RN , 6 - pulsuri = 2 ⋅ U d / π .

În cadrul unui invertorului trifazat de tensiune (Fig.8), există mai multe zone de
funcţionare (Fig.9).
mar

1.0
0.953
0.907 I. zona de liniaritate 1
0.785 II. zona de liniaritate 2
I II III IV V III. zona de supramodulare 1
IV. zona de supramodulare 2
V. zona în 6 pulsuri

1 1 2 4- 3 U *s
2 3 3 3 Ud

Fig. 9. Zone de funcţionare ale invertorului trifazat de tensiune (Curs SOCS - an IV EA).

Space Vector PWM- SVPWM

Variabilele controlate de strategia SVPWM sunt componentele fazorului spaţial al
tensiunii de fază, numit şi fazor al tensiunii de referinţă – us*, atât în coordonate carteziene,
cât şi în coordonate polare. În această secţiune, se va utiliza reprezentarea în coordonate
polare :

u*s = U *s ⋅ exp( jθ ) (4.1)

În timp ce fazorul tensiunii de referinţă descrie o traiectorie circulară de diametru
variabil, vectorul tensiunii de ieşire al invertorului poate să ia numai 7 valori discrete în planul
(α, β), care se mai numesc şi vectorii stării de comutaţie:
2  (k − 1) ⋅ π 
 ⋅ U d ⋅ exp j  , i = 1,...,6
ui =  3  3  (4.2)
0 , k = 0

În Fig.10.a se prezintă locaţiile vectorilor stării de comutaţie. Fiecare locaţie corespunde
unei stări particulare de comutaţie i, produsă printr-o anumită combinaţie de stări de conducţie
ale celor 6 dispozitive semiconductoare ce alcătuiesc structura de forţă a invertorului.

5
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

β
u 3 =(0,1,0) u 2 =(1,1,0)
2 τA
R
3
u *s
S τB
u 4 =(0,1,1) θ* 1 u1 =(1,0,0)
4 (1,1,1)
u 0 ={(0,0,0) α τC
T
6
5
t0 ta tb t0
u 5 =(0,0,1) u 6 =(1,0,1) t
2 2
a) vectorii de ieşire b) secvenţa de comutaţie - sector 1
Fig. 10. Strategia SVPWM.
a) vectorii de ieşire ; b) secvenţa de comutaţie – sector 1.
Comanda u1=(1,0,0) semnifică că faza R este conectată la borna pozitivă a tensiunii de
alimentare, în timp ce fazele S şi T sunt conectate la borna negativă. Pentru i=0, există o
dublare a vectorului de tensiune zero, care corespunde conectării braţelor R, S şi T ale
invertorului, fie spre borna pozitivă de c.c., fie spre cea negativă. Ca urmare, vectorul de
tensiune zero poate fi: u0+=(1,1,1) sau u0-=(0,0,0).
Strategia Space Vector PWM- SVPWM se bazează pe aproximarea fazorului de
referinţă us* pe durata intervalului de eşantionare ∆t=1/(2fp) printr-o secvenţă formată din 3
vectori de comutaţie ua, ub şi u0, unde ua şi ub pot fi oricare 2 stări de comutaţie succesive din
setul ciclic u1, …, u6. S-a notat cu fp frecvenţa de comutaţie a invertorului. Rezultatul mediei
celor 3 vectori de tensiune consideraţi pe un interval de eşantionare ∆t trebuie să fie egal cu
fazorul tensiunii de referinţă. În aceste condiţii, se pot defini următoarele ecuaţii:

u a ⋅ t a + u b ⋅ tb + u 0 ⋅ t0 = u*s ⋅ ∆t
(4.3)
t a + tb + t0 = ∆t
unde, ta şi tb reprezintă duratele corespunzătoare proiecţiilor vectorilor ua şi ub pe laturile
adiacente, iar t0 este durata de aplicare a vectorului u0. Aceste durate se calculează pentru
jumătate din perioada de comutaţie ∆t, comanda fiind simetrică pentru cealaltă jumătate.

3 ⋅U *s π 
ta = ⋅ sin − θ *  ⋅∆t
Ud 3 
3⋅ U *s
tb =
Ud
( )
⋅ sin θ * ⋅ ∆t (4.4)

t 0 = ∆t − t a − t b

unde cu θ * s-a notat poziţia fazorului de referinţă raportată la sectorul curent.

Duratele ciclice de conducţie pentru primul sector (v. Fig.10) – τR, τS şi τT se
calculează astfel:
τ R = ∆t + t a + tb
τ S = ∆t − t a + tb (4.5)
τ T = t0 = ∆t − ta − tb

6
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

Asemănător, se pot obţine expresiile duratelor ciclice de conducţie pentru celelalte

sectoare. Schema generală de implementare a momentelor de comutaţie la nivelul fiecărui
sector este prezentată în cursul Structuri Optime de Conversie Statică (an IV EA, FIE-UPB).

Algoritm SVPWM-2L (carrier-based modulation of two-level converter)

– funcţionare continuă (CPWM) cu centrarea vectorilor:
Tensiuni de referinţă sinusoidale:
)
vrefA = U ref ⋅ sin(ωt )
)  2π 
vrefB = U ref ⋅ sin ωt −  (4.6)
 3 
)  4π 
vrefC = U ref ⋅ sin ωt − 
 3 
Se calculează voff:
v + vmin
voff = − max (4.7)
2
unde
vrefA , if vrefA ≥ vrefB , vrefC

vmax = vrefB , if vrefB ≥ vrefA , vrefC (4.8)

vrefC , if vrefC ≥ vrefA , vrefB
vrefA , if vrefA ≤ vrefB , vrefC

vmin = vrefB , if vrefB ≤ vrefA , vrefC (4.9)

vrefC , if vrefC ≤ vrefA , vrefB
Rezultă tensiunile de referinţă pentru SVPWM-2L:

v'x = v x + voff , x=refA, refB, refC (4.10)

Temă: să se implementeze SVPWM-2L (rel.4.10) şi să se compare cu algoritmul

obţinut pe baza hexagonului (rel.4.5).

Comanda SVPWM pentru convertoarele multinivel

S1
+ Duty cycle
- 1
Du S2
iload α2 α1
O A

Dd
-1 0 1
+ vAO [p.u.]
-
VDC S1c
S2c (a) (b)

Fig. 11. Convertorul cu 3 niveluri de tensiune 3L-NPC (Neutral Point Clamped).

7
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

Fig. 12. Convertor cu 5 niveluri de tensiune 5L-NPC.

Fig. 13. Vectorii de ieşire pentru convertoarele multinivel: a) 3L-NPC, b) 5L-NPC.

Scopul unui modulator PWM este să asigure secvenţa şi durata fiecărei comutaţii
pentru a se sintetiza fazorul de referinţă. Odată cu creşterea numărului nivelelor de tensiune
creşte şi numărul secvenţelor posibile de comutaţie:
L −1
N vectori = 1 + 6 ⋅ ∑ i (4.11)
i =1
unde L este numărul nivelelor de tensiune.

De exemplu, pentru un invertor convenţional 2L există 23 stări de comutaţie şi 1+6 = 7

vectori posibili, un invertor 3L dispune de 33 stări de comutaţie şi 1+18 = 19 vectori posibili.
Mai mult, atunci când numărul nivelelor de tensiune creşte la 5, numărul stărilor de comutaţie
creşte la 53=125, iar numărul vectorilor creşte la 61. Pentru a calcula şi a stabili cât mai
repede cu putinţă secvenţa de comutaţie cu ajutorul unui microprocesor, de exemplu, atunci
când există peste 91 de triunghiuri (invertor 5L), devine o sarcină aproape imposibilă. De
aceea este necesar să se dezvolte strategii de comandă particulare care să determine foarte

8
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

repede secvenţa de comandă apropiată, astfel încât valoarea medie instantanee a tensiunii să
fie egală cu cea de referinţă.

Metoda descompunerii hexagonului

Dacă există 3 stări de comutaţie pentru fiecare din cele 3 faze, există 27 de stări
posibile pentru structura 3L-NPC. Selecţia stării de comutaţie corespunzătoare se poate
simplifica prin descompunerea hexagonului 3L în şase hexagoane 2L, suprapuse ca în Fig.14.
Originea fiecărui hexagon este localizată în cele 6 vârfuri ale hexagonului interior. Astfel,
fiecare hexagon 2L este deplasat cu Vdc/3, cu respectarea originii hexagonului 3L. Pornind de
la fazorul tensiunii de referinţă se selectează, mai întâi, unul dintre cele 6 hexagoane 2L şi se
determină starea de comutaţie.

Fig. 14. Hexagonul vectorilor de stare 3L-NPC alcătuit din suprapunerea a 6 hexagoane 2L.

Odată identificat sectorul s=1, 2, ..., 6. (Fig.15), originea fazorului de referinţă este
schimbată în originea hexagonului 2L, care este asociată sectorului s. Aceasta se realizează
prin corecţiile prezentate în Tab.1. Secvenţa de comutaţie 3L este determinată prin proiecţiile
care se definesc în hexagonul selectat. De exemplu, în cazul prezentat în Fig.16 secvenţa de
comutaţie optimă este 211-210-110-100. Dacă vectorul redundant 211/100 este considerat ca
origine de referinţă, secvenţa de comutaţie devine exact ca în cazul SVPWM 2L (de exemplu:
111-110-010-000). Astfel, orice strategie PWM 2L poate fi utilizată pentru comanda celor 4
întreruptoare de pe fiecare fază a structurii 3L-NPC.

Fig. 15. Împărţirea hexagonului 3L în şase sectoare.

9
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

Tabelul. 1. Calculul originii hexagonului 2L pentru fazorul de referinţă localizat în sectorul s.

Fig. 16. Exemplu de schimbare a originii fazorului de referinţă în sectorul 1.

Fig. 17. Strategie PWM sinusoidală şi fazorială pentru 3L: a) strategie PD (Phase Disposition)
cu eşantionare asimetrică, b) strategie SVPWM.

10
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

Tabelul 2. Secvenţele de comandă pentru SVPWM 3L-NPC.

Fig. 18. Aplicarea descompunerii hexagonului structurii 5L-NPC.

4.5. Comenzi PWM pentru dublarea frecvenţei aparente de comutaţie

S1
+
-
S1c S2
iload
O A
S3
+
-
S3c
VDC S2c
(a)

1 Duty cycle 1 Duty cycle 1 Duty cycle

α2
α3 α1 α2 α3
α2 α2
α1=α3 α1
-1 0 1 -1 0 1 -1 0 1
vAO [p.u.] vAO [p.u.] vAO [p.u.]
(b) (c) (d)

Fig. 19. Strategii PWM pentru comanda convertorului 3L-Active NPC : a) structura 3L-
ANPC, b) strategia PWM-1, c) strategia PWM-2, d) strategia PWM-3.

11
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

Structura 3L-ANPC este derivată din structura 3L-NPC, la care se adaugă 2

întreruptoare active în antiparalel cu diodele clamp. Convertorul 3L-NPC nu permite
utilizarea modulelor standard (duale) IGBT, în timp ce topologia 3L-ANPC este alcătuită din
3 module duale. Aceste module sunt elementele de bază ale celulelor 2L şi conţin următoarele
întreruptoare: S1-S1c, S2-S2c şi S3-S3c. Mai multe detalii despre funcţionarea acestei structuri
sunt prezentate în capitolul de Convertoare multinivel avansate şi strategii de comandă
asociate.
Vdc/2 Vdc/2
Sd1 Sd2 Sd1 Sd2

Sr
O 1+ P O2+ P O 1+
0 0
O1- O2- O1-
Sr
N N
-Vdc/2 -Vdc/2
0 Tsw 0 Tsw

S1 S1

S1c S1c

S2 S2

S2c S2c

S3 S3
S3c S3c

uAO 0
Vdc/2 uAO Vdc/2
0
(a) (b)
Fig. 20. Strategia PWM-3 pentru convertorul multinivel 3L-ANPC (D.Floricău, E.Floricău,
M.Dumitrescu, Natural Doubling of the Apparent Switching Frequency using Three-Level ANPC Converter,
ISNCC’08 - International School on Nonsinusoidal Currents and Compensation, Łagów, Poland, 2008, pp.1-6).

Fig. 21. Implementare PSIM a strategiei PWM-3.

Algoritm SVPWM-3L (carrier-based modulation of three-level converter)

– funcţionare continuă (CPWM) cu centrarea vectorilor

Se calculează tensiunile de referinţă modificate:

(
v'x = v x + voff + Vdc mod (Vdc ) , ) x=refA, refB, refC (4.12)

unde (a mod b) înseamnă restul împărţirii (a/b).

12
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

Se calculează v’off:

V v' + v'
v'off = dc − max min (4.13)
2 2
unde
v' , if v' ' '
refA ≥ vrefB , vrefC
 refA

v'max = v'refB , if v'refB ≥ v'refA , v'refC (4.14)
 ' ' ' '
vrefC , if vrefC ≥ vrefA , vrefB

v' , if v' ' '
refA refA ≤ vrefB , vrefC


v'min = v'refB , if v'refB ≤ v'refA , v'refC (4.15)
 ' ' ' '
vrefC , if vrefC ≤ vrefA , vrefB

Rezultă tensiunile de referinţă pentru SVPWM-3L:

v'x' = v x + voff + v'off , x=refA, refB, refC (4.16)

Algoritm generalizat SVPWM-NL (carrier-based modulation of N-level converter)

– funcţionare continuă (CPWM) cu centrarea vectorilor

S-a notat cu N numărul nivelelor de tensiune.

Se scrie rel.(4.12) pentru cazul general:

v'x =  v x + voff +
(N − 1) ⋅ Vdc  mod (V ) , x=refA, refB, refC (4.17)
 dc
 2 

Se calculează v’off:
Vdc v'max + v'min
v'off = − (4.18)
2 2
A se urmări în Fig.22 tensiunile de referinţă şi offset-urile acestora ptr. N=2, 3, 5 şi 7.

2L 3L

13
 Universitatea POLITEHNICA Bucureşti
Facultatea de Inginerie Electrică

5L

7L
Fig. 22. Tensiunile de referinţă şi offset-urile acestora pentru N=2, 3, 5 şi 7
(M=0.8, fref=50Hz).

a) Phase Shifted (PS-PWM) ptr.5L-SMC b) Phase Disposition (PD-PWM) ptr.5L-SMC

14