ACTIONĂRI REGLABILE ÎN CURENT ALTERNATIV CU

MAŞINI TRIFAZATE ASINCRONE ŞI

VARIATOARE STATICE DE FRECVENŢĂ

1. Introducere

Maşina asincronă poate fi utilizată în unul din cele trei regimuri de funcţionare:
motor, generator şi frână, dar este utilizat cu precădere ca şi motor asincron trifazat, datorită
avantajelor pe care le prezintă:
- simplitate constructivă (în special la cele cu rotorul în scurtcircuit);
- fiabilitate mărită;
- prezintă un cuplu de pornire mărit;
- pot fi adaptate diverse metode de reducere a curentului de pornire şi de reglare a
turaţiei.
O dată cu apariţia tiristorului şi dezvoltarea electronicii de putere, acţionările cu
motoare asincrone şi servomotoare de curent alternativ au dobândit o mare răspândire. Între
sursa de alimentare şi acţionarea cu motoare şi servomotoare asincrone au intervenit
acţionările reglabile în curent alternativ, realizate prin variatoare statice de frecvenţă.
Pentru acţionările cu servomotoare monofazate de puteri mici, o soluţie facilă este
utilizarea variatoarelor statice de frecvenţă, monofazate. Pentru motoare de puteri mari, sau
grupe de motoare a caror reglare este simultană, se utilizează variatoare statice de frecvenţă
trifazate.
Variatorul static de frecvenţă (VSF) este un echipament de joasă tensiune, cu
comutaţie statică, constituit în principal, pe partea de forţă, dintr-o punte Graetz mono-, sau
trifazată, semicomandată, sau comandată, utilizată pentru obţinerea tensiunii continue
reglabile şi a unei alte punţi Graetz, semiconductoare, prin care se reface tensiunea
alternativă, mono, sau trifazată de frecvenţă variabilă pentru alimentarea maşinilor asincrone.
Partea de comandă, care centralizează comenzile şi prelucrează semnalele, este
realizată sub forma unor blocuri electronice şi cuprind regulatoarele de tensiune, de curent,
oscilatoarele comandate în tensiune, sursele de tensiune (± 5 V, ± 15 V, + 24 V, ~ 52 V),
preamplificatoarele, transformatoarele de impulsuri, microprocesoarele şi memoriile care
gestionează sistemul, etc.

2. Consideraţii teoretice
a). Motorul asincron trifazat cu rotorul în scurtcircuit

Motoarele asincrone trifazate sunt cele mai utilizate în acţionări industriale, datorită în
principal fiabilităţii, dar şi metodelor facile de pornire, inversare de sens, reglare a turaţiei şi
frânare.
Motorul asincron trifazat are ca elemente constructive principale:
- statorul, format dintr-o carcasă în care sunt amplasate miezul statoric şi înfăşurările
trifazate, iar la capete – scuturile portlagăr;
 - rotorul, format din axul maşinii introdus într-un miez rotoric, în care se află
înfăşurările rotorice, care pot fi de două tipuri: bobinate, sau turnate – colivie de veveriţă. La
unul din capetele axului se află ventilatorul care asigură evacuarea căldurii disipate în motor.
Înfăşurare simetrică trifazată aflată în miezul statoric, alimentată cu un sistem simetric
de tensiuni, va fi parcursă de curenţii trifazaţi, echilibraţi, de pulsaţie 1. Sistemul echilibrat
de curenţi generează un câmp magnetic învârtitor, care are viteza unghiulară:

1  1 , (1)
p
în succesiunea fazelor,
unde: 1 - viteza unghiulară a câmpului magnetic învârtitor;
1 = 2f1 - pulsaţia tensiunilor trifazate;
f1 – frecvenţa tensiunilor trifazate de alimentare;
p – numărul perechilor de poli.
Turaţia câmpului magnetic învârtitor, sau de sincronism este:
1 60 f1
n1  60  . (2)
2 p
Dacă n este turaţia rotorului, viteza sa unghiulară va fi:
2n
1  . (3)
60
Câmpul magnetic statoric va avea faţă de rotor, viteza relativă:
 2  1   . (4)
Alunecarea rotorului, faţă de câmpul magnetic învârtitor este:
 2 1  
s  , (5)
1 1
deci:  2  s 1 .
Câmpul magnetic învârtitor induce în înfăşurările rotorice un sistem trifazat de t.e.m.
cu pulsaţia:

 2  p 2  ps1  ps 1  s1 . (6)
p
Înfăşurările rotorice fiind conectate în scurtcircuit, sau conectate pe un reostat trifazat
echilibrat, în ele apar curenţi trifazaţi, echilibraţi, de pulsaţie 2, care, la rândul lor produc un
câmp rotoric învârtitor, care se roteşte cu viteza 2, faţă de rotor, respectiv cu viteza , faţă
de stator:

 2  2  s 1
p . (7)
1     2
Câmpul magnetic generat de curenţii rotorici are aceeaşi viteză ca şi campul magnetic
al curenţilor statorici, cu care se compune într-un câmp rezultant, care se roteşte cu viteza
unghiulară 1. Prin interacţiunea dintre câmpul rezultant şi curenţii din înfăşurări, ia naştere
cuplul electromagnetic, care solicită în sensuri opuse armăturile rotorice şi statorice.
Turaţia rotorului şi frecvenţele curenţilor rotorici şi statorici sunt:

2
 60 f
n   1  s  n1
2

f 2  2  sf1 .
2

f1  1
2
(8)
Puterea electromagnetică P, transmisă de stator, spre rotor, este:
P = M1, (9)
unde M – cuplul dezvoltat de motor,
iar puterea mecanică la arborele maşinii:
PM = M, (10)
Din (9) şi (10), rezultă:
P – PM = M(1 - ) = Ms1, (11)
Deci cuplul dezvoltat de motor:
P  PM
M . (12)
s
O parte din puterea electromagnetică (P) se transformă în căldură (Pe), iar cealaltă
ajunge la arbore (PM):
Pe = sP
PM = (1-s)P. (13)
Ecuaţiile de funcţionare ale maşinii trifazate pot fi deduse din schema echivalentă
monofazată a statorului, respectiv rotorului (figura 1):
u  e  e

e
1

2s  e
1  R i
 R i
 2s
1
,2 2
1 1

(14)
Figura 1. Schema electrică echivalentă,
(monofazată) a motorului asincron trifazat cu
rotorul în scurtcircuit.

unde: u1 – tensiunea de alimentare a fazei statorice a motorului asincron;

e1, e2s – t.e.m. induse de câmpul principal în înfăşurarea statorică, respectiv rotorică;
e1, e2 – t.e.m. datorate fluxurilor de dispersie;
R1, R2 – rezistenţa înfăşurărilor de fază statorice şi rotorice;
i1, i2 – curenul de fază statoric, respectiv rotoric.
În complex, ecuaţiile (14) devin:
U 1   
R1  jX  1 I 1  E1

  R2
0  
  s

 jX  2  I 2  E 2

.
(15)
După raportarea mărimilor secundare şi relaţia solenaţiilor, ecuaţiile maşinii asincrone
devin:
U 1   R1  jX  1  I1  E1

  R2 ' 
0  
  s
 jX  2I 2 ' 

E1 ,
 I1  I 2 '  I  Ym E1
 0

(16)
pe baza cărora se poate întocmi diagrama fazorială, respectiv schema echivalentă a maşinii.
Puterea electromagnetică transmisă rotorului poate fi redaată şi sub forma:
P R
P  e  3 2 I 22  1 M Pe = sP, (17)
s s
pe baza căreia, cuplul electromagnetic va fi:

3
 3R2 I 22 3R2' I 2' 2
M   .
s 1 s1
(18)
'
Din schema echivalentă se deduce expresia curentului rotoric I 2 :
U1
I2 
2
 R' 
 R1  c1 2    X  1  c1 X ' 2 
2 , (19)
 s 
unde: c1  C 1  1  Z  1 Ym = 4,03, …, 4,07.
Expresia cuplului electromagnetic devine:
R2'
2
3U s
M 1 . (20)
1  R2 
2

 
'
2
 R1  c1   X  1  c1 X  2 '

 s 
Curba cuplului prezintă două extreme, corespunzătoare valorilor simetrice ale
alunecării, numită alunecare critică, a cărei valoare este:
c1 R2'
sm 
2 . (21)
R12   X  1  c1 X ' 2 
Valorile extreme ale cuplului sunt:
3U 12 1
M m, g 
1 2c  R 
1 1 
R12  X  1  c1 X ' 2  2 ,

(22)

unde Mm, respectiv Mg sunt cuplurile maxime ale cuplului maşinii în regim de motor,
respectiv generator.
Valoarea maximă a cuplului maşinii nu depinde de R2’ şi este determinat de reactanţa
totală de dispersie, R1 fiind mică în raport cu reactanţele: X  1  c1 X ' 2 .
Roportând cuplul motorului la cuplul maxim şi ţinând seama că în acţionări q = 0, se
obţine:
M 2(1  q) 2
 
Mm s sm s sm , (23)
  2q 
sm s sm s
R1
unde: q 
2 .
 
R12  X  1  c1 X ' 2
Maşina asincronă suportă o bună capacitatea de supraîncărcare:
M
K M  m  1,6;...;3 .
Mn
Pornirea maşinii asincrone trifazate. Curentul de pornire ia valori cuprinse între 3 şi
7 ori curentul nominal, funcţie de metoda de pornire. Acesta este dependent de nivelul
tensiunii aplicate, valoarea impedanţei pe fiecare faza în parte, dar şi de mărimea şi caracterul
sarcinii la pornire. Pentru fiecare metodă de pornire aplicată în scopul reducerii curentului de
pornire, trebuie determinat şi cuplul de pornire, spre a se evita situaţiile în care cuplul de
pornire al motorului este mai mic, decat cuplul rezistent de pornire. Ca metode de pornire
cunoscute şi posibil de aplicat maşinii asincrone trifazate sunt cunoscute:
- pornirea stea – triunghi, în care curentul, dar şi cuplul de pornire scad de circa 3 ori;

4
 - pornirea cu impedanţe conectate în serie cu infăşurările motorului, (din care un caz
particular este pornirea cu autotransformator), curentul, ca de altfel şi cuplul de pornire sunt
dependente de raportul impedanţelor totale comparativ cu cele ale motorului;
- pornirea cu reostate de pornire, conectate in circuitul rotoric (numai la motoarele cu
rotorul bobinat);
- pornirea cu tensiuni şi frecvenţe reduse (U / f = ct.), dar crescătoare după o rampă
prestabilită, reprezintă metode moderne, realizabile cu convertoare statice de frecvenţă.
Inversarea sensului de rotatie a maşinii asincrone trifazate se realizează prin
inversarea sensului câmpului magnetic învârtitor, deci prin schimbarea a două faze între ele,
sau prin impunerea din modulele electronice ale convertorului static de frecvenţă, ca la ieşirea
lui spre motor, să furnizeze o succesiune directă sau inversă a sistemului trifazat.
Reglarea turaţiei maşinii asincrone trifazate este posibilă conform relaţiilor (2) şi
(8), prin: - modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare;
- modificarea numărului de perechi de poli (metodă posibilă numai pentru motoarele
cu bobinaje speciale, tip Dahlander);
- modificarea alunecării maşinii.
Ca metode de frânare a maşinii asincrone trifazate sunt cunoscute:
- contracurent (sau contraconectare) – foarte fermă, dar poate fi aplicată numai prin
introducerea unor rezistenţe suplimentare pe fazele inversate, care să atenueze şocul de curent
de la contraconectare;
- frânarea dinamică – decuplarea statorului de la reţea, concomitent cu injectarea unui
curent continuu pe două din fazele motorului (derivate din conexiunea Y);
- frânarea în regim de generator, cu recuperarea energiei şi reintroducerea ei în reţeaua
trifazată, (metoda se aplică numai pentru sisteme inerţiale de mare anvergură).

b. Variatoare (convertoare) statice de frecvenţă

Convertoarele statice de frecvenţă transformă energia electrică a reţelei de alimentare,

de curent alternativ (trifazat, sau monofazat – pentru puteri mici şi de dată mai recentă) în
curent alternativ trifazat, dar de frecvenţă, (iar în cele mai multe cazuri), şi de tensiune
reglabilă; în procesul reglării se păstrează un raport U / f = ct.
Comutaţia în cadrul convertoarelor statice de frecvenţă poate fi directă, de la reţea,
(cicloconvertoare), sau indirectă, forţată – în scopul lărgirii domeniului de reglaj (figura 2).

Figura 2. Schema bloc a unui convertor static de frecvenţă, indirect, cu circuit intermediar de
curent continuu.

Filtrul din circuitul intermediar de curent continuu determină caracterul sursei

invertorului, sursa care poate fi de tensiune, sau de curent. Acest filtru determină atât
construcţia convertorului cu comutaţie de la reţea, cât şi a invertorului cu comutaţie forţată.

5
 Daca filtrarea este realizată cu o capacitate mare, filtrul este de tensiune, iar
convertorul cu comutaţie forţată trebuie sa fie un invertor de tensiune cu diode pentru curenţii
inverşi. Redresorului P, din figura 3 a convertorul cu comutaţie de la reţea, îi trebuie ataşat un
redresor tip N pentru a se putea recupera energia şi a funcţiona cu maşina asincrona în
cadranul II. Cu un astfel de convertor se poate funcţiona în toate cele patru cadrane.

a. Schema bloc de forţă;

b. Cadranele de funcţionare;
Figura 3. Convertoare statice de frecvenţă cu circuit intermediar de curent continuu, cu
caracter de sursă de tensiune.

Caracterul de sursă de curent este dat de filtrul de curent, de tip bobină de şoc, cu
inductivitate mare, la intrarea invertorului (figura 4). Convertorul cu comutaţie de la reţea va
putea realiza atât regimul de redresor (caracterul de motor al sarcinii), cât şi regimul de
invertor, recuperator al energiei. Cu un singur set de convertoare, aceste convertoare staice de
frecvenţă sunt capabile să realizeze regimul de patru cadrane.

6
 a. Schema bloc de forţă;

b. Cadranele de funcţionare;
Figura 4. Convertoare statice de frecvenţă cu circuit intermediar de curent continuu, cu
caracter de sursă de curent.

La ambele variante de convertoare statice de frecvenţă, inversarea sensului de rotaţie

se realizează prin inversarea a două faze între ele.
Reglarea tensiunii de ieşire se poate realiza atât de la redresorul comandat (vezi
lucrarea “Acţionarea reglabilă a maşinilor de curent continuu prin convertor miniatură
monofazat”), cât şi din invertorul cu comutaţie forţată prin modulaţie pe lăţime simplă sau
multiplă.
Comparativ cu invertoarele de tensiune, cele de curent prezintă avantajul că la
regimul de patru cadrane pot funcţiona fără a dubla redresorul, iar tiristoarele pot fi lente,
deoarece o comutaţie prea rapidă a curentului ar produce supratensiuni nedorite în invertor.

3. Obiectul lucrării

- cunoaşterea unui echipament modern, cu comutaţie statică, prin intermediul căruia

se pot asigura condiţiile de pornire, reversare, reglare a turaţiei şi frânare;
- identificarea principalelor părţi componente ale convertorului static de frecvenţă,
conform schemei electrice de utilizare (redresoarele şi invertoarele trifazate comandate, cu

7
tiristoarele sau tranzistoarele aferente, blocurile electronice cu microprocesoarele de sistem,
elementele RC de protecţie a componentelor active, etc.);
- urmărirea curentului de pornire a maşinii asincrone trifazate şi a procesului de
stabilizare a curentului, respectiv a turaţiei în cazul unor regimuri tranzitorii; stabilirea
timpului real de pornire, dependent de poziţia comutatorului de pornire, la t sau t/2;
- ridicarea caracteristicii n = f (f1), unde f1 este frecvenţa tensiunii de alimentare a
maşinii asincrone trifazate;
- urmărirea raportului U / f1 = ct.;
- oscilografierea formelor de tensiune (de reţea, în curent continuu şi la bornele
motorului);
- determinarea timpilor de frânare naturală sau cu ajutorul CSF;
- stabilirea criteriilor de alegere a variatoarelor statice de frecvenţă.

4. Schema electrică

Schema electrică desfăşurată a unei acţionări reglabile în curent alternativ, care

utilizează maşina asincronă trifazată, cu rotorul în scurtcircuit şi variatoare statice de
frecvenţă este prezentată în figura 5.

Figura 5. Schema desfăşurată a unei acţionări reglabile în curent alternativ cu maşina

asincronă trifazată, cu rotorul în scurtcircuit şi variator static de frecvenţă; K11 – întrerupător
general; K12 – contactor pentru frânare (numai dacă este cazul); F11, …, F14 – siguranţe
fuzibile ultrarapide; A1 – convertor static de frecvenţă, tip MOVITRAC 201; V – instrumente

8
de măsură pentru încărcare şi frecvenţă; R11 – potenţiometru de prescriere a frecvenţei;
S11, …, S14 – butoane de comandă.

Caracteristica tipică tensiune / frecvenţă şi semnificaţia selectoarelor S2, S3, S4 de pe

panoul frontal al convertorului static de frecvenţă este redată în figura 6.

Figura 6. Caracteristica tipică tensiune / frecvenţă şi semnificaţia selectoarelor S2, S3, S4

aparţinând convertorului static de frecvenţă tip MOVITRAC 201.

5. Mersul lucrării

- Se vor identifica aparatele şi echipamentele utilizate, precum şi părtile componente

ale variatorului static de frecvenţă (redresorul, invertorul, microprocesorul de comandă, etc.);
- Se va verifica corectitudinea executării schemei desfăşurate şi se vor identifica
aparatele de măsură şi oscilografiere a principalelor mărimi urmărite;
- Cu potenţiometrul de prescriere a turaţiei (frecvenţei) reglat la zero, se va pune
montajul sub tensiune, urmărindu-se pornirea, stabilizarea şi reglarea turaţiei, funcţie de
mărimea tensiunii aplicate, dar şi timpii de frânare;
- Se va ridica prin măsurători, caracteristica n = f (f1), pornind de la zero, cu o rată de
20 V, până la valoarea nominală a tensiunii de alimentare a motorului;
- Se va determina prin măsurători şi analiza dacă raportul U / f1 = ct.;
- Se va verifica inversarea sensului de rotaţie cu ajutorul indicatorului de succesiune a
fazelor;
- Se vor oscilografia formele tensiunilor de reţea şi pe motor;
- Vor fi analizate rolul diverselor componente ale variatorului static de frecvenţă;
- Va fi analizată comportarea motorului, în ceea ce priveşte: pornirea, reversarea,
reglarea turaţie şi frânarea în mod clasic, prin contactoare, cu facilităţile moderne conferite de
ehipamentul cu comutaţie statică, tip convertor static de frecvenţă.

Notă:

9
 1. Pentru puteri mai mici de 2 CP ≈ 1,5 kW, convertoarele statice de frecvenţă pot fi
întâlnite adesea şi cu alimentare de la reţeaua monofazată, 230 V, 50 Hz, pentru alimentarea
trifazată a motoarelor asincrone.
2. Micşorarea drastică a gabaritelor convertoarelor statice de frecvenţă, din ultima
vreme, este datorată:
- creşterii vitezei de comutaţie a elementelor de putere cu comutaţie statică, ceea ce a
condus implicit la micşorarea suprafeţelor radiante;
- creşterea capacităţii de integrare a microprocesoarelor a condus la miniaturizarea
coprocesoarelor sau a procesoarelor matematice, care au preluat funcţiile specifice motarelor
şi aplicaţiile lor.
Dezvoltarea şi aplicarea informaticii în acţionarea unor linii tehnologice robotizate,
extrem de complexe, cum ar fi liniile de asamblare auto ş. a., face din maşina asincronă
trifazată, alimentată prin convertor static de frecvenţă, pilotat de calculatoare de proces, o
acţionare modernă şi de largă perspectivă.

10