UNIVERSITATEA ȘTEFAN CEL MARE SUCEAVA

FACULTATEA DE INGINERIE MECANICĂ,

MECATRONICĂ ȘI MANAGEMENT

MECATRONICĂ

Roboți umanoizi, istoric, exemple, caracteriscici principale,

socializare, noutăți și viitor

student Sauciuc Gheorghe, Mecatronică 4141a

SUCEAVA, 2020
1
 Rezumat: În această lucrare se face o prezentare generală a roboților umonoizi, definind
conceptele, încercând o trecere în revistă pe scurt a istoriei, exemplificarea modelelor. De
asemenea se va face o prezentare pe scurt a caracteristicilor acestui tip de robot. De asemenea,
se va prezenta industria roboților umanoizi în această perioadă și preconizarea a viitorului.

Cuvinte cheie: roboți, roboți mobili, roboți umanoizi, robotică, mecatronică

1. Introducere. Robotica este una din cele mai noi ramuri ale Ingineriei Industriale în
general și constitue poate cea mai importanta și consistentă parte a Mecatronicii. Comparativ
cu abordarea generală specifică Mecatronicii, a aspectelor fundamentale ale părților sale
constitutive principale: mecanica, electrotehnica și electronica, inplicit informatica, Robotica
se ocupă cu studiul, dezvoltarea și diversificarea unui produs și a celor derivate din acesta, cu
configurație specifică și anume robotul, care are două variante semnificative și anume: robotul
industrial și robotul neindustrial, inclusiv robotul umanoid. Inițial ideea realizării unui robot a
fost pusă în conexiune cu ideea de a realiza un corespondent mecanic al omului, ceea ce s-a
încercat încă din antichitate.
Robotul este un sistem mecatronic mobil, destinat automatizării interacţiunii omului cu
mediul în care evoluează. Denumirea de robot a fost folosită prima data de scriitorul ceh
Karel Čapek în piesa de teatru "Roboţii universali ai lui Rossum", 1920. Cuvântul "robot" este
de origine slavă şi defineşte o muncă executată forţat. Apariţia roboţilor în epoca actuală
poate fi justificată şi prin necesitatea adecvării omului la mediu, în scopul creşterii
productivităţii intracţiunii cu mediul prin diminuarea efortului necesar realizării şi creşterea
calităţii produselor. Iniţial roboţii erau folosiţi în principiu pentru realizarea operaţiilor de
manipulare, operaţii care mai puteau fi realizate şi cu ajutorul manipulatoarelor. Se doreşte a
nu se face confuzie între termenii de manipulatoare şi roboţi pentru operaţii de manipulare
deoarece ultimii amintiţi au o structură mecanică mult mai complexă şi sunt conduşi după
programe flexibile, iar primii menţionaţi au o structură mecanică simplă şi sunt conduşi după
programe rigide.
Termenul de robotică a fost introdus prima dată de către scriitorul Isaac Asimov, în seria
de povestiri despre roboți, ulterior a fost preluat de către lumea academică și folosit ca termen
pentru a defini noua ramură științifică.

2
Roboţii umanoizi şi interacțiunea lor cu oamenii reprezintă subiect de mare actualitate, ținând
cont de faptul că dezvoltarea acestor “maşini” a ajuns la un nivel greu de acceptat de către
marea majoritate a oamenilor, cu câțiva ani în urmă. Într-un viitor nu prea îndepărtat, probabil
vom ajunge să încredințăm acestor sisteme robotice, cu înalt grad de autonomie sau, chiar,
complet autonome, deciziile asupra unor activități vitale, cum sunt: conducerea maşinii,
realizarea operațiilor chirurgicale pe organe vitale, alegerea locului şi momentului în care să
se aplice forța letală în zona de război, etc.
O clasificare a roboţilor se poate face astfel:
- roboţi staţionari: imobili faţă de anumite componente ale mediului în care
evoluează;
- roboţi mobili: vehicule ghidate automat care se deplasează pe roţi sau şenile;
maşini păşitoare care realizează deplasarea pe sol pe principiul păşirii; maşini târâtoare care
realizează deplasarea pe principiul târârii.
În această lucrare ne vom ocupa de o categorie roboților mobili, și anume roboții
umanoizi. Trebuie precizat faptul că această categorie de roboți este privită ca un segment de
roboți neindustriali.
Robotul umanoid este acel robot a cărui înfățişare este asemănătoare cu cea a corpului
uman. În general, robotul are „torso” (partea centrală a corpului), pe care se află cap, brațe şi
picioare. Există, însă, şi multe situații în care robotul umanoid modelează doar o parte a
corpului, cum ar fi aceea de la brâu în sus. Mulți dintre aceşti roboți au față, ochi şi gură.
Android este robotul umanoid construit astfel înât să fie asemănator bărbatului, în timp ce
Gynoide este robotul umanoid construit să fie asemănător femeii.
2.1. Scurt istoric. Ideea realizării unui robot a fost
pusă în conexiune cu ideea de a realiza un
corespondent mecanic al omului, ceea ce s-a încercat
încă din antichitate. În China antică, descoperim mulți
roboți extrem de sofisticați, care erau capabili să
cânte, danseze, acționeze ca servitori, sau să faca
multe alte activități surprinzătoare. Unii dintre aceşti
roboți remarcabili, se spune că aveau şi organe
precum oase, muşchi, încheieturi, piele sau păr.
Aceste elemente sunt chiar remarcabile, ținând cont
de faptul că abia recent, în civilizația noastră
modernă, s-au realizat asemenea roboți umanoizi. De
3
Fig. 1. Automat mecanic (anii 50)
http://erfantoon.blogfa.com/post/24
exemplu, regele Lan Ling, care a trăit în timpul Dinastiei Qi de Nord (550–577 dC) a inventat
un robot care putea dansa şi care arăta ca un om de o altă etnie decât cea chineză. Atunci când
regele vroia să ofere o băutura cuiva, robotul se întorcea către acel om şi se pleca în fața lui cu
băutura în mână. Nimeni nu ştie ce mecanisme secrete se aflau în interiorul acestuia. Un alt
vârf al roboticii antice a fost atins prin realizarea legendarului automat mecanic a lui
Hefaistos (zeul focului în antichitatea greacă). Într-o oarecare măsură în categoria roboților
pot intra și automatele mecanice de mai târziu de la robotul bizantin (leii mecanici cinematic
activi din anii 800-900 din sala tronului împăratului Imperiului Bizantin), până la automatele
din timpul Renașterii: automatele lui Leonardo da Vinci (de exemplu cavalerul mecanic) și
până la variantele mai sofisticate cum sunt: Cântărețul din flaut a lui Voucanson (1768) sau
alte automate de acest fel.
În anii 50 ai secolului trecut s-au realizat roboți umanoizi relativ diformi mai ales
pentru amuzament (Fig. 1).
2.2. Roboții umanoizi în istoria divertismentului. Aspirația omului de a creia un
echivalent mecanic al omului, după chipul și asemănarea sa, a dus la creația unui folclor
cultural, în literatură încă din antichitate, precum Kalevala, femeia forjată din aur în mitologia
finlandeză, Golemul din secolul al XVI-lea, dacă ne oprin în epoca medievală sau în secolul
XX, Metal Men din opera La conspirația des Milliardaires (1899-1900). Imaginea
automatelor ce seamănă cu omul a fost o temă în teatru, Coppélia, o păpușă dansatoare în
mărime naturală în baletul cu același nume, coregrafiată de Marius Petipacu muzică de Léo
Delibes(1870) sau RUR (Roboții universali ai lui Rossum) de care am pomenit mai sus.

4
 Odată cu dezvoltarea formelor de divertisment, tema robotului a fost folosită, în afară
de divertismentul scris, în programele de radio precum robotul Marvin Android Paranoic în
Ghidul autostopistului la seria BBC BBC (1978–1980), Tidy, George, Fagor, chirurg general
Kraken și diverși alți androizi în James Follett’s Earthsearch serie de radio BBC (1980-
1981), Fetchers, roboți gopher predispusi la accidente și apologetici din serialul de radio BBC
Nineteen Ninety-Four (1985). Cinematografia a dat viaţă, pe micul ecran, multor creaturi
mitologice cu puteri supranaturale, şi în plus a unui număr fără limită de noi creaturi
artificiale. În 1926, în filmul Metropolis regizat de Fritz Lang apare primul robot din
cinematografie (Fig. 2). Filmul din 1951 The Day the Earth Stood Still introduce robotul Gort
şi extraterestrul Klaatu, care ajunge în Washington în farfuria sa zburătoare. În 1956, în filmul
Forbidden Planet îl introduce pe robotul Robby, unul dintre cele mai influente caractere în
Fig. 2. scenă din filmul Metropolis
http://britannica.com

istoria cinematografiei. În 1977, Star Wars dă viaţă celor mai cunoscuţi roboţi ai marelui
ecran: R2-D2 şi C3PO. Filmele şi televiziune au dat viaţă acestor roboţi care au avut atât
roluri pozitive cât şi negative. Chiar dacă într-o măsură mică, aceştia ilustrează fascinaţia şi
fantezia umană referitor la creaturi mecanice care posedă inteligenţă. Trebuie precizat faptul
că tema robotului umanoid a fost folosită până și în muzică, benzi desenate (deși am putea
spune că acest tip de creație este tot operă scrisă) sau jocuri video.
2.3. Începutul roboticii în România. Deși nu este tema acestei lucrări, merită trecut
în vedere acest lucru, chiar dacă pe scurt, și anume începuturile roboticii din România. Prima
lucrare științifică cu tematică de robotică a fost Introducere în robotică, având ca autori pe
Pelicudi, Chr., Racoviță, A. și Ghiu, V., și a fost publicată în Buletinul Simpozionului de
Mecanisme și Transmisii Mecanice din 1976 de la Reșița. Primul Simpozion local de Roboți
5
Industriali a fost organizat în 12 aprilie 1980 la Politehnica din Iași. Primul simpozion
național dedicat roboților din industrie a avut loc în anul 1981 la Politehnica din București,
sub denumirea de Simpozion Național de Roboți Industriali, având ca președinte al
Comitetului de organizare pe prof. dr. doc. șt. ing. Cristian Pelicudi. Tot în 1980 a mai avut
loc la Timișoara Simpozionul Robotizarea în Industrie – Mecanisme și Transmisii Mecanice.
Prima carte cu tematică de robotică: Manipulatoare, roboţi şi aplicaţiile lor industriale,
autori: Kovacs, Fr., Cojocaru, G., a fost publicată la Ed. Facla din Timişoara în 1982.
Realizarea şi punerea în funcţiune a primului robot industrial românesc REMT 1, a avut loc la
Timişoara în 1982, iar prima celulă de producţie robotizată: Celulă de producţie robotizată
dotată cu robotul REMT 1, a fost instalată la intreprinderea Electromotor Timişoara în anul
1982.
În ultima perioadă, în România mai multe firme și start-up-uri s-au aplecat asupra
roboților umanoizi, plecând de la ideea că în România există câteva companii integratoare de
roboți industriali, însă nu există nici o companie dedicată roboților umanoizi de servicii. Din
2018 companii precum Bucharest Promo Robots, IRIS Robotics, Eta2U etc., dar trebuie
precizat că s-au bazat pe importul de roboți decât pe dezvoltarea unor roboți umanoizi.

3. Caracteristici principale. Laboratoarele de robotică umanoidă din întreaga lume

lucrează la crearea unor roboți, care să fie cu un pas mai aproape de androizii din „science
fiction”. Construirea unui robot asemănător omului este o sarcină de inginerie formidabilă
care necesită o combinație a mecatronicii, ingineria software, arhitectura calculatorului și
control în timp real.
Suplimentar acestor domenii de cercetare apar provocări particulare sistemelor
integrate: Cum poate robotul acționa deliberat pentru a realiza o sarcină și să rămână receptiv
la mediul înconjurător? Cum poate ca sistemul robotic să se adapteze la condițiile în
schimbare și să învețe noi sarcini?
Abordările trebuie sa rezolve probleme complexe de servomotoare, percepție, și
machine-learning. Principiile metodologice de trecere de la ficțiune la realitatea roboților
umanoizi au fost concretizate de cercetătorii de la laboratorul AI al MIT în trei stategii:
a) Proiectare roboți umanoizi care să acționeze în mod autonom și în condiții de
siguranță, fără control sau supraveghere umană, pentru a interacționa cu oamenii în medii de
lucru naturale.
b) Roboții sociali trebuie să fie capabili să detecteze și să înțeleagă indicii caracteristici
naturii umane, convențiile sociale de nivel scăzut înțelese de oameni, să le folosească zi de zi,
6
cum ar fi „a da din cap” sau contactul vizual, astfel încât oricine să poată interacționa cu ei,
fără o pregătire specială sau instruire;
c) Roboții umanoizi trebuie să ofere un instrument unic pentru testarea modelelor
extrase din psihologia dezvoltării și știința cognitivă.
Interacționând social cu oamenii, cercetările se concentrează pe patru aspecte de
interacțiune socială: un model emoțional pentru reglementarea dinamicii sociale, identificare
„saliency” prin atenție distributivă, dobândirea de feedback-ul prin metrica vocală și învățarea
prin imitație.
Un robot umanoid e o mașinărie care arată ca un om și poate face numeroase acțiuni,
ca: vorbitul, mersul, dansatul, gesticulatul. Unii chiar sunt creați să imite aproape perfect un
om, cu expresii faciale, ochi, nas, gura, cum e cunoscutul robot Sophia. În colaborarea om-
robot, robotul ajută operatorul uman. Aceasta înseamnă ca: mașina nu înlocuiește omul, ci îi
completează capacitățile și îl scutește de sarcini dificile. Acestea pot include lucrările aeriene,
de exemplu, sau ridicarea sarcinilor grele. În „fabrica viitorului” ideală nu există o separare
între stațiile de lucru automate și cele manuale. Oamenii și roboții colaborează optim - pentru
a eficientiza munca și a reduce cât mai mult riscul de accidente la care sunt supuși oamenii
zilnic, făcând lucruri periculoase pentru sănătatea lor. Colaborarea om-robot poate aduce o
serie de avantaje în ceea ce privește automatizarea tradițională sau munca manuală:
a) Flexibilitate crescută în producție;
b) Scutirea angajaților de efectuarea sarcinilor grele care nu au putut fi automatizate
anterior;
c) Riscul redus de accidente la locul de muncă.
d) Productivitate crescută și complexitate îmbunătățită a sistemului datorită senzorilor
integrați.
Trebuie să plecăm de la ideea ca roboții sunt aici să ne ajute sa ne facem treaba mult
mai ușor, sa automatizam sarcinile ce pot fi periculoase pentru om. Iar omul, să se
concentreze pe lucruri valoroase care îl ajută pe plan profesional să se dezvolte în domeniul
lui mai rapid.
4. Exemple. În partea ce urmează, vor fi exemplificați roboții umanoizi cu câteva
exemple și o scrută prezentare a lor. Modelele care au caracteristici adoptate sau au devenit un
reper important pentru industria roboticii umanoide.

7
 I) Pepper. Pepper (Fig. 3 - imaginea preluată
de pe
https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-
robots/pepper-aldebaran-softbank-personal-robot)
este unul dintre roboții umanoizi dintre cei mai
răspândiți. Creat de Softbank, el este deja folosit de Fig. 3
retaileri în Japonia. De altfel, în Japonia, în vara lui
2015 când a fost lansat, toate cele 1.000 de unități
produse în prima tranșă au fost vândute (prețul roboțelului era de 1.600 de dolari). În 2016 a
ajuns și în Marea Britanie și este folosit pe post de asistent personal.
Pepper a fost creat pentru a fi un companion domestic, și nu neapărat un servitor care
face curat sau spală vasele. Robotul este programat să comunice cu cei din casă, să urmeze
comenzi vocale și, potrivit celor de la Softbank, o premieră pe piața de
profil, Pepper poate citi emoțiile umane și să acționeze în consecință.
Robotul poate dezvolta și o personalitate proprie, bazată pe modul în
care oamenii interacționează cu el
Firma IRIS Robotics integrează acest model de robot în
România.
II) iCube. Roboțelul iCub (Fig. 4 - imagine preluată de pe Fig. 4
https://www.researchgate.net) a fost creat de Istituto Italiano de
Tecnologia di Genova ca parte a unui proiect finanțat prin fonduri
europene. iCub are un metru înălține, 53 de motorașe care îl ajută să-și
miște capul, brațele și picioarele. Aude și vede, se mișcă, are senzori tactili și, evident,
inteligență artificială care îl ajută să interacționeze cu lumea din jur și să învețe.
iCub va deveni un asistent personal și ar putea deveni companionul persoanelor în vârstă
sau a copiilor.
III) NAO. NAO, se citește now (Fig. 5 - imagine preluată de pe
https://stiintasitehnica.com/robot-nao-elevi-robotica) este un robot umanoid autonom,
programabil dezvoltat de Aldebaran Robotics, o companie franceză de
robotică cu sediul central la Paris, care a fost achiziționată de SoftBank
Group în 2015 și rebranduită ca SoftBank Robotics. Dezvoltarea
robotului a început odată cu lansarea Project Nao în 2004. NAO este
unul dintre cei mai cunoscuți roboți umanoizi, fiind folosit în
Fig. 5
numeroase școli britanice din Europa pentru facilitarea procesului de
8
predare și pentru creșterea interesului elevilor față de informatică și robotică într-un mod
distractiv și interactiv.
Peste 5000 de unități (la nivelul nului 2015) erau în funcțiune în instituții academice în
peste 50 de țări.
În România, pe lângă școli, robotul NAO este folosit în tratamentul copiilor cu tulburări
din spetrul autis.
IV) Atlas. Atlas (Fig. 6 - imagine preluată de pe https://www.bostondynamics.com/atlas)
este un robot umanoid bipedal dezvoltat în primul rând de
compania americană de robotică Boston Dynamics, cu
Fig. 6
finanțare și supraveghere de la Agenția de Cercetare a
Proiectelor de Apărare Avansată din SUA. Atlas are forma
umana si este capabil sa mearga singur pe diferite suprafete,
indiferent de vreme. Mai mult decat atat, creatia celor de la
Boston Dynamics poate sari peste diverse obstacole la fel ca
un om, reusind sa-si flexioneze picioarele in asa fel incat pozitia sa-l avantajeze in timpul
saltului. El se poate adapta mediului si chiar se poate catara pe diverse teritorii, fie ele si
abrubte. Sariturile sale pot fi efectuate chiar si la 180 de grade, iar producatorul anunta ca
pentru Atlas, nici macar zapada nu devine un inconvenient. Atlas a luat nastere in 2013, iar
scopul sau este acela de „a cauta” si „a salva”. Robotul umanoid este construit din aluminiu si
titan si cantareste aproximativ 150 de kilogramde. Tototdata, el detine doua sisteme
personalizate de vizionare, care pot fi controlate automat sau chiar si de la distanta.

Fig. 7
V) Sophia. Sophia (Fig. 7 – imagine preluată de
pe https://robots.ieee.org/robots/sophia) este un
robot umanoid dezvoltat de către Hanson Robotics, o companie
bazată în Hong Kong, fondatp în 2013 de către doctorul David
Hanson. Sophia a fost activată în 2015 și primit cetățenie din
partea Arabiei Saudite în 2017, devenind primul robot-cetățean
al unui stat.
Sophia este, în acest moment, unul dintre cei mai avansați roboți umanoizi din lume. Are
integrată o rețea neurală și învață constant din ceea ce vede în jurul ei și nu numai. Scopul
final este ca Sophia să ajungă să simtă dragoste și să aibă dorințe.
Ea a fost creată după modelul actriței Audrey Hepburn și este recunoscută pentru aparența
și comportamentul său uman, spre deosebire de alte variante de roboți. 

9
 5. Viitor și concluzii. Potrivit specialiștilor Universităților Bristol și Essex din Marea
Britanie, roboții umanoizi vor juca un rol din ce în ce mai important în viața oamenilor, fiind
gândiți să aibă cat mai multe abilități specific umane și să joace rolul de „prietenul viitorului”.
Oamenii de știință britanici au reușit să creeze primul robot umanoid care poate să
reproducă în timp real diverse expresii faciale complexe.
Acesta poate copia și simula mișcările unui chip uman înregistrate de o camera video,
poate face grimase, poate ridica sprânceana și poate adopta tot felul de alte expresii faciale,
unele destul de complicate. Roboții umanoizi sunt proiectați să devină, într-o zi, prieteni ai
omului, să fie capabili să îi salveze viața sau să îl bată la fotbal. Cei mai performanți umanoizi
din prezent pot să meargă, să vorbească, să danseze dar există și unii care pot vorbi în 20 de
limbi straine. Totodată, aceste masinarii au potențialul de a deveni roboți-chirurgi și de a fi
controlați de oriunde din lume. Deși cercetarea științifică a avut ca sursă de inspirație viziuni
science-fiction, inteligența artificială și robotica vor trasa în continuare direcțiile de
dezvoltare. În ultimii zece ani, roboții umanoizi au devenit punctul central al multor grupuri
de cercetare, conferințe și probleme speciale. Roboții vor fi capabili de a interacționa cu
oamenii în moduri „humanlike”, iar oamenii vor găsi normal și natural acest lucru. În același
timp, vom continua să învățăm pentru a afla mai multe despre natura propriei noastre
inteligențe prin construirea unor noi roboți umanoizi. Aplicațiile roboților umanoizi în largi
domenii ale vieții oamenilor privind asistența umană, recuperarea psiho-motrică, salvarea în
situații de dezastru. exoscheletron, divertisment cu interacțiune avansată om-robot, conduc la
dezvoltarea unor roboți „sociabili” care pot comunica într-o manieră prin care se sprijină
modalitățile naturale de comunicare ale oamenilor.
Perspectivele evoluției roboților umanoizi sunt de a juca un rol din ce în ce mai important
în viața oamenilor și de a deveni „prietenul viitorului”, capabil să îi salveze viața sau să îl bată
la fotbal, să fie sociabil, putîâd îndeplini sarcinile unei menajere, dar și să danseze, toate în
scopul de a face cât mai prietenosasă interacțiunea om-robot.

Bibliografie:
Kenji KANEKO - The HRP series Humanoid Robots of AIST (Workshop on Mechanical
Design of Humanoids: The 9th IEEE-RAS Int. Conference on Humanoid Robots
10
(Humaoids09) Workshop 2: Mechanical Design of Humanoids UPMC University, Paris,
France December 7th, 2009)

Luige Vladareanu and others published ... L. Vladareanu, "Istoria și filosofia roboților
umanoizi," Studii şi Comunicări, 2016.

https://www.sciencedaily.com/terms/humanoid_robot.htm

Brişan, C. Roboţi bipezi, Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 1998.

Răzvan Gabriel Boboc - Interacțiunea naturală om-robot pentru aplicații de robotică

asistivă, Brașov, 2015

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01376752

Adrian Dumitriu - Bazele sistemelor mecatronice - curs - , Universitatea „Transilvania”

din Braşov - catedra de mecanică fină şi mecatronică, 2006

http://www.microchip.com

http://www.eurobot.org

http://www-robotics.cs.umass.edu/robotics.html

https://www.capital.ro/dosar-capitalro-cat-costa-robotii-umanoizi-si-ce-stiu-sa-faca-
129447.html

http://www.scientia.ro/stiinta-la-minut/istoria-ideilor-si-descoperirilor-stiintifice/2500-
introducere-in-istoria-roboticii.html

https://stiintasitehnica.com/tehnologie/roboti/

https://stiintasitehnica.com/automatonii-primii-roboti-ai-omenirii/
11
https://www.cs.cmu.edu/~mihaib/articole/roboti/roboti-html.html

12