1

INTRODUCERE

1.1 Structura sistemelor formate din acţionări hidraulice şi pne-

umatice

Caracteristicile mecanice relativ rigide ale maşinilor de forţă uzuale

sunt adaptate la cerinţele variabile ale maşinilor de lucru prin intermediul
transmisiilor.
Principalele tipuri de maşini de forţă, transmisii şi maşinii de lucru
sunt prezentate în figura 1.1. Transmisiile hidraulice şi cele pneumatice uti-
lizează lichide, respectiv gaze, care sunt supuse unei duble transformări
energetice. O transmisie hidraulică este formată dintr-o pompă care trans-
formă energia mecanică furnizată de maşina de forţă în energia hidraulică;
aceasta este reconvertită în energie mecanică de un motor hidraulic care
antrenează maşina de lucru. Structura transmisiilor pneumatice este simila-
ră: un compresor antrenat de maşina de forţă alimentează cu gaz cu gaz un
motor pneumatic care acţionează maşina de lucru. Parametrii energiei me-
canice furnizată de aceste transmisii pot fi reglaţi continuu şi în limite largi
cu mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esenţial al
transmisiilor hidraulice şi pneumatice faţă de transmisiile mecanice,
conferindu-le la o largă utilizare, deşi principiul lor de funcţionare implică
disipaţii energetice relativ mari. Dacă maşinile hidraulice, care constituie
componentele fundamentale ale transmisie hidraulice sunt de tip volumic,
transmisia se numeşte uzual „hidrostatica’, deoarece energia mecanică fur-
nizată de maşina de energiei de presiune a lichidului vehiculat; aceasta este
retransformată în energie mecanică de un motor hidraulic volumic. Terme-
nul „hidrostatic” este impropriu (transmiterea energiei se face prin circula-
ţia unui lichid care în numeroase elemente de reglare şi protecţia atinge vi-
teze de ordinul sutelor de metri pe secundă), dar este larg folosit în practică.
În cazul utilizării unei pompe centrifuge şi a unei turbine hidraulice,
transmisia se numeşte „hidrodinamică” deoarece în cursul transformărilor
energetice variaţia energiei cinetice a lichidului este sensibil mai mare de-
cât cea a energiei de presiune.

9
Acţionări hidraulice şi pneumatice

Energia mai poate fi transmisă prin intermediul unui lichid şi cu aju-

torul undelor de presiune generate de o pompă „sonică” şi recepţionate de
un motor „sonic”, transmisia numindu-se în acest caz „sonică”.

Antrenare directă

Maşini de Maşini
forţă de lucru
Termice Transmisii
Hidraulice Mecanice De uz Pompe Ven-
Electrice Electrice general tilatoare
Hidrostatice Acţionări Compresoare
Eoliene Maşini –
Pompă hidrostatice
volumică- unelte
Comenzi hi-
Motor Maşini de
drostatice
volumic ridicat şi
Sisteme au-
transportat
tomate hidros-
Hidraulice Autovehicu-
tatice
le
Hidrodinamice
Tractoare
Pompă centri-
Aeronave
fugă –
Maşini agri-
Turbină
De uz cole
hidraulică
specific Utilaje teh-
Hidrosonice nologice
Generator -de con-
sonic - motor strucţii
sonic -miniere
Pneumostatice Acţionări -petroliere
Compresor pneumostatice -siderurgice
volumic - -metalurgice
motor pneu- -chimice
matic volumic Comenzi -alimentare
pneumostatice
-diverse
Pneumatice
Sistemele
automate
pneumostatice
Pneumodina-
mice Compre-
sor - turbină
pneumodi-
namică

Fig. 1.1. Clasificarea principalelor tipuri de maşini

de forţă, maşini hidraulice, transmisii şi maşini de lucru.

10
 Acţionări hidraulice şi pneumatice

Transmisiile „pneumostatice” utilizează maşini pneumatice volumi-

ce, iar cele „pneumodinamice” – turbomaşini pneumatice, existând şi solu-
ţii mixte (compresor volumic – turbină pneumatică) .
În cadrul transmisiilor hidrostatice şi pneumostatice se disting, din
punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de comandă, sis-
teme de acţionare şi sisteme de reglare automată.
Sistemele de acţionare şi comandă hidrostatice şi pneumostatice sunt
sisteme cu circuit deschis, în sensul că mărimea de intrare, care impune re-
gimul de funcţionare al sistemului, nu este influenţată de efectul acţiunii
sale; datorită perturbaţiilor inerente, mărimea de ieşire nu poate fi corelată
în mod univoc cu mărimea de intrare. Sistemele de acţionare hidrostatice şi
pneumostatice transmit în general puteri mari, randamentul lor fiind un pa-
rametru important, utilizat obligatoriu în comparaţie cu alte tipuri de trans-
misii.
Sistemele de comandă hidrostatice şi pneumostatice transmit în ge-
neral puteri mici, iar motoarele acestora acţionează asupra elementelor de
comandă ale altor transmisii care vehiculează puteri mult mai mari.
Sistemele de reglare automată hidrostatice şi pneumostatice sunt sis-
teme cu circuit închis, deci conţin o legătură de reacţie care permite compa-
rarea mărimii de intrare cu cea de ieşire; diferenţa dintre acestea (eroarea)
constituie semnalul de comandă al amplificatorului sistemului, care alimen-
tează elementul de execuţie în scopul anulării erorii: astfel, precizia acestor
sisteme este ridicată (în regim staţionar, relaţia dintre mărimea de intrare şi
cea de ieşire este practic biunivocă).
Parametrii reglaţi uzual sunt poziţia, viteza unghiulară (liniară), mo-
mentul arborelui (forţa tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, pute-
rea consumată de transmisie de la maşina de forţă etc.

1.2. Compararea sistemelor de acţionare hidraulică şi pneumatică

cu acţionările mecanice şi electrice

Transmiterea mişcării de la elementul de antrenare (motor electric,

termic etc.) la elementul condus (mecanismul acţionat) poate fi realizată
printr-o acţionare mecanică, electrică, hidrodinamică, hidrostatică, pneu-
mostatică etc. Alegerea tipului de acţionare constituie o problemă comple-
xă, care trebuie să ţină seama de condiţiile constructive şi funcţionale ale
mecanismului şi utilajului acţionat; parametrii funcţionali ai acţionării; mij-
loacele de acţionare şi experienţa existentă într-un domeniu sau altul de ac-
ţionări, la un moment dat etc.

11
Acţionări hidraulice şi pneumatice

Sistemele hidrostatice s-au impus din următoarele considerente:

a) După criteriul „densităţii” de forţă, transmisiile hidrostatice nece-
sită pentru transmiterea aceluiaşi moment un volum considerabil
mai mic decât cel solicitat de transmisiile mecanice cu curea, cu
roţi de fricţiune sau de transmisiile electrice şi un volum similar
cu cel al transmisiilor mecanice cu lanţ sau roţi dinţate;
b) După criteriul comportării sub sarcină, în domeniul transmisiilor
de puteri mari, cel mai bine se comportă transmisiile hidrodina-
mice şi electrice, cu motor de curent continuu, cu excitaţia în se-
rie, care constituie, de aceea transmisiile cele mai avantajoase în
cazul tracţiunii. O capacitate asemănătoare de autoadaptabilitate
la sarcină o au transmisiile hidrostatice dotate cu dispozitiv de re-
glaj de putere, adaptate în cazul tracţiunii pentru puterii până la
100-150 kW;
c) După modul în care transmisiile analizate acoperă domeniile de
puteri, peste 1500 kW, zonă de folosire a transmisiilor electrice,
între 1000-1500 kW, zonă de folosire a transmisiilor electrice şi
hidrodinamice, între 250-1000 kW, domeniul aproape exclusiv al
transmisiilor hidrodinamice: între 75-250 kW, domeniul comun
transmisiilor hidrodinamice şi hidrostatice, pentru puteri până la
75-100 kW, domeniul comun al transmisiilor hidrostatice şi me-
canice.
d) După criteriul reglabilităţii, transmisiile hidrostatice şi cele elec-
trice au posibilităţile cele mai largi de reglaj manuală sau auto-
mat, în funcţie de sarcină sau oricare alt parametru al utilajului
deservit;
e) După criteriul transmiterii puterii la distanţă, avantajele sunt de
partea sistemelor electrice, şi folosindu-se avantajul specific fie-
cărei forme de energie la locul potrivit, pentru acţionarea la dis-
tanţă s-au introdus sistemele electrohidraulice.

1.3 Avantajele şi dezavantajele sistemelor de acţionare

hidropneumatice

Avantajele acţionărilor şi sistemelor hidropneumatice faţă de alte ti-

puri de acţionări sunt multiple, în anumite situaţii utilizându-se aproape în
exclusivitate în cele mai diverse domenii ale tehnicii.

12
 Acţionări hidraulice şi pneumatice

Acţionarea hidraulică, în raport cu alte tipuri de acţionări prezintă

următoarele avantaje:
a) Gabarit şi masă redusă pe unitate de putere, posibilitatea realiză-
rii unor forţe, momente şi puteri mari , cu energii mici de coman-
dă şi mecanisme relativ simple din punct de vedere constructiv,
de gabarit mic, precum şi comanda şi controlul eficient asupra
acestor parametri;
b) Largi posibilităţi de automatizare parţială sau totală a poziţiilor,
vitezelor sau forţelor, respectiv schimbarea uşoară a sensului de
funcţionare al elementului de execuţie, conform programului de
lucru stabilit anterior;
c) Funcţionarea liniştită, fără şocuri şi vibraţii, cu efecte neglijabile
la inversarea sensului mişcării, ceea ce favorizează creşterea fia-
bilităţii utilajului. Aceasta se completează cu o protecţie sigură şi
uşoară contra suprasarcinilor (cu ajutorul supapelor de siguranţă);
d) Uzura mică, datorită prezenţei în circuit a lichidului de lucru cu
acţiune lubrefiantă;
e) Evacuarea căldurii se face uşor prin fluidul de lucru şi elementele
componente ale instalaţiei sau folosind schimbătoare de căldură,
amplasate în locuri comode.
f) Posibilitatea plasării comode a elementelor de acţionare şi co-
mandă independent de poziţia organului de execuţie, lucru ce du-
ce la simplificări constructive ale utilajelor acţionate;
g) Posibilitatea largă de tipizare, normalizare, unificare, miniaturiza-
re şi modularizare a elementelor şi sistemelor hidraulice conduce
la execuţia acestora în producţie de serie mare şi de masă în uzine
specializate cu reducerea preţului de cost şi creşterea calităţii
acestora;
h) Posibilitatea introducerii uşoare a comenzilor locale sau centrali-
zate, automatizării sau telecomenzilor.
i) Cu toată compatibilitatea agentului transmiţător de energie (lichi-
dul de lucru), acţionările hidrostatice pot fi considerate ca sisteme
rigide din punct de vedere mecanic (practic legătura piston – ci-
lindru cu lichid sub presiune se poate considera perfect rigidă);
j) Permit alimentarea centralizată a unui grup de utilaje sau linii au-
tomate, prin construirea unor staţii de pompare şi acumulatoare
hidraulice cu două sau mai multe pompe şi acumulatoare hidrau-
lice.

13
Acţionări hidraulice şi pneumatice

Acţionările hidraulice comportă însă şi unele dezavantaje , dintre

cele importante sunt:
a) Pericolul de foc şi de explozie datorită pierderilor volumice, lega-
te în special de tendinţele actuale de creştere a presiunilor. Scăpă-
rile de lichid prin fantele mici duc la formarea de ceaţă de ulei, in-
flamabile şi explozibilă datorită prezenţei substanţelor volatile;
b) Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calităţilor sale lu-
brifiante limitează superior temperatura de funcţionare a acţionă-
rilor hidrostatice. Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea
lichidelor de înaltă temperatura sau a celor ignifuge, concepute
relativ recent;
c) Contaminarea lichidului constituie principala cauză a ieşirii din
funcţiune a acţionărilor hidrostatice. Dacă contaminantul este
abraziv, performanţele sistemului se reduc continuu. Înfundarea
orificiilor de comandă ale elementelor de reglare furnizează sem-
nale de comandă false care pot provoca accidente grave
d) Sensibilitatea la cavitaţie, determinată de circulaţia lichidului în
secţiuni înguste unde viteza creşte, însoţită de scăderea presiunii
sub presiunea de saturaţie a gazelor din lichid (cavitaţia gazoasă)
respectiv sub presiunea de vaporizare a lichidului (cavitaţia vapo-
roasă). Pătrunderea aerului în lichidul sub presiune amplifică fe-
nomenul de cavitaţie gazoasă, generează oscilaţii care limitează
sever performanţele dinamice ale sistemului.
e) Poluarea atmosferei şi murdărirea locurilor din preajma acţionări-
lor hidraulice, care nu poate fi evitată complet datorită pierderilor
volumice inerente:
f) Pierderi de presiune locale şi liniare, proporţionale cu pătratul vi-
tezei lichidului de lucru (acestea fiind limitate la 5,5–8 m/s) cu
densitatea acestuia;
g) Tehnologia de fabricaţie pretenţioasă datorită toleranţelor strânse,
a fineţei deosebite necesare pentru unele suprafeţe şi a complexi-
tăţii formelor geometrice, majoritatea componentelor hidraulice
solicită o precizie de execuţie ridicată, specifică mecanicii fine,
materiale şi tehnologii neconvenţionale necesare asigurării etan-
şeităţii, preciziei, randamentului şi siguranţei funcţionale impuse;
h) Întreţinerea, depanarea şi repararea acţionărilor hidrostatice soli-
cită personal cu o calificare superioară celei necesare altor tipuri

14
 Acţionări hidraulice şi pneumatice

de transmisii, complexitatea metodelor de analiză a acţionărilor

hidrostatice nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare
accesibile fără o pregătire superioară, limitând astfel complexita-
tea acestor sisteme.

Acţionările pneumatice prezintă o serie de avantaje şi dezavantaje

comune cu cele hidraulice, dar şi unele specifice lor:
a) Greutatea redusă raportată la putere, deci gabarite mici (mai ales
la puterii mici, îndeosebi în cazurile când sunt necesare deplasări
necesare liniare realizate simplu cu ajutorul cilindrilor pneuma-
tici);
b) Posibilitatea de supraîncărcare fără pericol de avarie sau rupere,
datorită compresibilităţii aerului, pericol redus de poluare, acci-
dente şi de foc, în comparaţie cu acţionările electrice şi în parte
comparativ şi faţă de acţionările hidraulice (sunt specifice indus-
triei alimentare, chimice, miniere, petroliere, textile etc.);
c) Întreţinerea uşoară, chiar de către personalul care deserveşte utila-
jul;
d) Posibilitatea de reglare în limite largi a parametrilor forţă-viteză
respectiv moment-turaţie, realizarea unor cicluri funcţionale au-
tomate este posibilă cu ajutorul elementelor logice pneumatice
sau a convertoarelor electropneumatice discrete sau continue;
e) Imposibilitatea la influenţele parazitare ale unor câmpuri de radia-
ţie sau magnetice (în comparaţie cu acţionările electrice), calitate
evidenţiată mai ales în acţionările fluidice şi foarte important în
tehnica spaţială;
f) Posibilitatea de alimentare centralizată pe uzină sau secţie, prin
reţelele de aer comprimat;
g) Destinderea bruscă a aerului comprimat în cilindrii pneumatici,
însoţită de o scădere bruscă a temperaturii mediului de lucru şi
condensarea în consecinţă a vaporilor de apă existenţi în aer, pre-
zenţa contaminărilor şi apa de condens favorizează uzura şi coro-
ziunea continuă, iar pe timp de iarnă apa poate îngheţa ajungân-
du-se până la scoaterea din funcţiune a instalaţiei;
h) Ţinând seama de limitarea la 0,4 – 0,6 MPa a presiunii de lucru,
condiţiile de gabarit limitează posibilitatea de concentrare a forţe-
lor, momentelor şi puterilor exercitate de utilajele pneumatice.

15
Acţionări hidraulice şi pneumatice

i) Vitezele de lucru mari conduc la capetele de cursă la lovituri pu-

ternice ale pistonului de capacele frontale, ceea ce duce la o uzură
rapidă a pieselor de contact, sau obligă la construcţii mai preten-
ţioase cu frânare la cap de cursă;
j) Agentul de lucru, aerul comprimat este actualmente cel mai
scump agent purtător de energie. Aceasta se datorează în parte
costului purificării şi preparării aerului pentru instalaţiile pneuma-
tice şi în special randamentelor scăzute la care se petrec transfor-
mările termodinamice ale mediului gazos.

Deficienţele sancţionate pot fi remediate, în mare măsură, prin alege-

rea raţională a schemelor hidraulice sau pneumatice şi proiectarea raţională
a echipamentului de distribuţie, reglare şi auxiliar, astfel ca aceasta să nu
influenţeze decât în măsură destul de mică folosirea pe scară largă a
sistemelor de acţionare şi comandă hidraulică sau pneumatică în construcţia
maşinilor sau utilajelor acţionate.
Alegerea sistemului optim de acţionare hidraulică sau pneumatică
pentru condiţii concrete date, reprezintă în general o problemă de natură
tehnico – economică, a cărei soluţionare corectă presupune cunoaşterea de-
taliată a tuturor soluţiilor posibile şi multă experienţă în acest domeniu.