Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
POMPE CU PISTON
Orice proces tehnologic are în componenţa lui mai multe sisteme de lucru.
Un proces tehnologic este realizat pentru un scop bine precizat şi este
caracterizat prin sisteme de lucru principale şi auxiliare.
Un sistem de lucru se compune din trei părţi (fig. 2.1).
17
Acţionări hidraulice şi pneumatice
18
Acţionări hidraulice şi pneumatice
i = 3, pompă triplex;
.................................;
i = n, pompă multiplex.
Figura 2.4 Schema bloc funcţională a unei pompe cu piston reprezentată prin dipoli:
MBM – mecanismul bielă manivelă; PHP – partea hidraulică a pompei;
Pm1 – puterea mecanică la intrarea în transmisie; P m2 – puterea mecanică la ieşirea din
transmisie;Ph – puterea hidraulică.
20
Acţionări hidraulice şi pneumatice
21
Acţionări hidraulice şi pneumatice
t , f t ; f t
r l
În OAO1' , din figura 2.3, se aplică teorema sinusurilor sin sin ;
r r
sin sin ,
l l
r 1 1 1
, – în general în tehnică.
l 20 12 4
1 1
La pompele cu piston, , şi expresiile deplasării (x), vitezei (v)
6 4
şi acceleraţiei (a) sunt:
x r 1 cos l 1 2 sin 2 ;
(2.1)
dx dx d dx sin 2
v r sin ; (2.2)
dt d dt d 2 1 2 sin 2
d 2 x dv dv 2 cos 2 2 sin 4
a 2 r cos . (2.3)
d
4
dt dt 1 2
sin
22
Acţionări hidraulice şi pneumatice
1 2
Se dezvoltă în serie de puteri termenul 1 2 sin 2 1 sin 2 .
2
m m m 1 2 m m 1 m 2 3
1 y
m
1 y y y ,
1! 2! 3!
1
unde y 2 sin 2 , m şi rezultă:
2
x r 1 cos sin 2 ; (2.4)
2
dx dx d
v r sin sin 2 ; (2.5)
dt d dt 2
dv dv d
a r 2 cos cos 2 . (2.6)
dt d dt
0; r 0; l şi rezultă:
x r 1 cos ; (2.7)
v r sin ; (2.8)
a r2 cos . (2.9)
23
Acţionări hidraulice şi pneumatice
24
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Observaţii:
Viteza pistonului are o lege de variaţie sinusoidală;
Acceleraţia pistonului este maximă în punctele moarte şi trebuie să
decalăm feţele active astfel încât să nu existe mai multe pistoane în
aceste puncte;
Unghiul de defazaj dintre feţele active se calculează astfel:
k k 1 ; k 1, 2,3..., N 1 ;
2
1 , N – numărul de feţe active ale unei pompe;
N
N = i · j.
25
Acţionări hidraulice şi pneumatice
2
N = 1·1 = 1; 1 2
1
Pentru a fi mai sugestiv se va nota debitul instantaneu al unei feţe
active cu Qaj în care:
a este numărul de ordine al pistonului;
a = I, II, III, ......
j=1V2
D 2 d t2
A , a
4 4
I 1 qI 1 , I 1 norma vectorului,
I 1 11 Ar Qmax 11 .
26
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Figura 2.11 Schema de calcul a debitului mediu la pompa simplex cu simplu efect.
2 Qn11 QI 1d Ar sin d 2 Ar
0 0
27
Acţionări hidraulice şi pneumatice
QM Qm
C nQ ;
Qn
δQ – coeficientul de supradebit,
QM
Q ;
Qn
Observaţii:
În TA (TC), viteza pistonului are următoarea relaţie de calcul:
v r sin sin 2 ,
2
Q11 QI 1 Ar sin sin 2 QI' 1 QI''1 (fig. 2.12).
2
28
Acţionări hidraulice şi pneumatice
q I 1 , I 1 Ar
N 1 2 2
q I 2 , I 2 A 2 r
2
1 (fig. 2.13).
2
QI 1 I 1 sin Ar sin
QI 2 I 2 sin 1 A a r sin
QM 12 Ar
V p11 A S A a S 2 Ar 2r A a 2 Ar 2 2
a d
2 , t
A D
k k 1 , k 1,2,3,...N 1
2
1
N
29
Acţionări hidraulice şi pneumatice
q , Ar
N 2 I 1 II
qI 1 , II 1 Ar (fig. 2.14)
QI 1 Ar sin , QII 1 Ar sin
QM 21 Ar,V p11 2 AS 4 Ar
a d
2 , t
A D
2
1
4 2
2 2 1
q I 1 , I I 1
II Ar
N 2 2 4 I 1 1
q I 2 , II 2
I 1
II 1 A a r
3
3 31 (fig. 2.15)
2
QI 1 Ar sin , QII 1 Ar sin
2
30
Acţionări hidraulice şi pneumatice
3
QI 2 A a r sin ; QII 2 A a r sin
2
QM 22 2 Ar cos 2 Ar
4
V p 22 2 A S 2 A a S 4 Ar 4r A a 4 Ar 2 2
2
1
N
q I 1 , q II 1 , q III 1
3
3
4
I 1 II 1 III 1 Ar
2 (fig. 2.16)
3
2 4
QI 1 Ar sin ; QII 1 Ar sin ; QIII1 Ar sin
3 3
QM 31 2 Ar cos Ar
3
V p 31 3 AS 6 Ar
2
1
q I 1 , q II 1 , , qV 1
N 5
5
4 8
I 1 II 1 V 1 Ar
2 , , 4
5 5
31
Acţionări hidraulice şi pneumatice
QI 1 Ar sin
2
QII 1 Ar sin
5
8
QV 1 Ar sin
5
2
QM 51 Ar 2 Ar cos 1,6 Ar (fig. 2.17)
5
V p 51 5 AS 10 Ar
V p1 2
2 2
2 Ar
Qn1 2 2 2
Qn 22
V p 222 2 4 Ar
PPi 2 2 2
...........................................
V pi 2 2iA r 2 2
Qn i 2
2 2
Se poate scrie:
32
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Observaţii:
a) Debitul instantaneu rezultant al unei pompe cu pistoane se obţine
prin însumarea debitelor instantanee ale feţelor active care refulează
simultan. Numărul de feţe active care refulează simultan sau numărul de
vectori pozitivi se notează cu z şi este egal cu:
N
z ; N = 2i (pompe cu piston cu număr par de feţe active),
2
N 1 N 1
z sau ; N = 2i – 1(pompe cu piston cu număr par de feţe active);
2 2
b) Indiferent de numărul feţelor active debitul rezultant variază
sinusoidal. Acest lucru se datorează mecanismului bielă – manivelă şi
majoritatea pompelor cu pistoane sunt echipate cu sisteme de uniformizare
a debitelor;
c) Coeficientul de supradebit scade odată cu creşterea numărului de
feţe active;
d) δQ este mai mic la pompele cu pistoane cu număr impar de feţe
active cu excepţia PP11;
e) Numărul de pulsaţii ale debitului la o cursă completă se notează cu
n şi este n = N, la pompele cu pistoane cu N = 2i (în teoria elementară şi
teoria aproximativă),
n 2 N , în TE
şi la pompe cu piston cu N 2i 1 ;
n N , în TA
f) Pulsaţia forţei perturbatoare ω1:
ω1 = n·ωac;
1
frecvenţa oscilaţiilor, f1 ;
2
1 2
perioada oscilaţiilor, T1 .
f1 1
33
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Qr Qn Q , (2.13)
Q Qs Qc ,
în care:
QS este debitul de scurgeri prin neetanşeităţi;
Qc – pierderea de debit datorită compresibilităţii mediului hidraulic.
Se defineşte randamentul volumic, ηv:
Qr Qn Q Q
v 1 . (2.14)
Qn Qn Qn
34
Acţionări hidraulice şi pneumatice
v2 1
VI) Relaţia lui Weissbach-Darcy: hh i .
2g d
Se consideră o secţiune prin cilindru;conductele de aspiraţie şi refulare
de la o pompă cu pistoane de tipul 1.1. (fig. 2.18).
v12 p
H1 1 z1 (2.15)
2 g g
şi respectiv:
v22 p2
H2 z2 (2.16)
2 g g
35
Acţionări hidraulice şi pneumatice
pa
H1 z1 (2.15’)
g
v x2 p x
H2 z2 (2.16’)
2 g g
Se poate scrie:
H 1 H 2 hk , (2.17)
h k hh hi hs (2.17’)
în care:
hh sunt pierderile hidraulice liniare şi locale;
36
Acţionări hidraulice şi pneumatice
hi – pierderile inerţiale;
hs – pierderile de energie necesară menţinerii supapei de aspiraţie deschisă.
px pa v2
z2 z1 x hh hi hs
g g H 2g
a
px pa vx2
Ha hh hi hs (2.18)
g g b 2 g d e f
a c
pa
a) g (fig. 2.20)
37
Acţionări hidraulice şi pneumatice
pa = p0 – rezervoare deschise;
pa > p0 – rezervoare presurizate.
Presiunea atmosferică scade cu altitudinea după următoarea lege:
pa p H
0 10,33 , unde H este altitudinea exprimată în metri (fig. 2.21).
g g 900
c)
v x2
2 2rx x 2 (fig. 2.22)
2g 2g
va2 la
d) hh i ; f Re ; Re v d
2g da
0,3164
Regimul laminar de curgere: Re 10 5 ; .
Re0, 25
Din IV rezultă:
38
Acţionări hidraulice şi pneumatice
S a va Q11 A v x A 2rx x 2
A
va 2rx x 2
Sa
A2 la 2
hh
i
Sa da
2rx x 2 h 2 2rx x 2 ,
k
2g 2g
A2 la
în care k h i este constanta pierderilor hidraulice.
2
Sa da
în care:
hia sunt pierderile de energie datorită inerţiei lichidului din conducta de
aspiraţie (fig. 2.24);
hic – pierderile de energie datorită inerţiei lichidului din cilindrul pompei
(fig. 2.25);
his – pierderile de energie datorită inerţiei supapei (fig. 2.26).
Fia m a l S l
hia a a a a aa a aa
gS a gSa gS a g
e1)
la A2 La 2
r x r x
Sa g g
A dv Ar 2
S a va Ar sin ; a r sin ; aa a cos .
Sa dt Sa
39
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Fic xA a p 2
e2) hic x r x
gA gA g
e3) his 0
40
Acţionări hidraulice şi pneumatice
în care:
ms este masa supapei;
Fr – forţa din arcul supapei;
As – aria supapei.
px pa 2 2
Ha
g g 2g
2rx x 2 kh
2g
2rx x 2
(2.19)
L 2
a 2 r x x r x hs .
g g
41
Acţionări hidraulice şi pneumatice
pm1 p x 0
Prima situaţie apare atunci când hi hh ; x 0 .
g g
pm 2 p x 0 , r
Situaţia doi apare atunci când hi hh ; x .
g g 0 ,
2
pm pm1 px x 0 pa L
0 H a a 2 r hs . (2.20)
g g g g g
42
Acţionări hidraulice şi pneumatice
pm1 pa L
H a 1 a 2 r hs . (2.21)
g g g
43
Acţionări hidraulice şi pneumatice
pm pvs pa
H acr hia* hs ,
g g g
P p
H acr a vs ha* hs , (2.22)
g g
g pa pvs
cr H a hs .
1 La r g g
(2.23)
Relaţiile (2.22) şi (2.23) care stabilesc valorile lui Hacr şi ωcr sunt
valabile numai pentru pompa 1.1.
Presiunea minimă pe piston apare tot la x=0 (la începutul cursei de aspiraţie).
2
px p
a H a
g g 2g
2rx x 2 hh hi hs , (2.24)
pm px pa
x 0
0 H a hh hi hs , (2.25)
g g g
vaij S a Qij ij sin ij , (2.26)
unde:
ρij este norma vectorului asociat debitului rezultant al PPij;
φij – unghiul de defazaj dintre vectorul origine şi vectorul qij asociat
debitului rezultant.
va 22 S a Q22 22 sin 22 ; 22 ; 31 .
4 3
22 2 Ar ; 31 Ar
ij
vaij sin ij
Sa
ij la sin ij
2 2 2
vaij la
hhij i 2 i
(2.27)
2 g d a Sa da 2g
44
Acţionări hidraulice şi pneumatice
x 0
khij
hhij 0 sin 2 ij
2g
Fia ma aaij la Sa
hi hia hic his ; hia aaij
gSa gSa gSa
l
hia a aaij
g
dvaij ij
aaij cos ij
dt Sa
ij QMij Cij Ar
1 A
hia Cij la r2 cos ij ,
g Sa
x 0 1
hia 0 Cij La 2 r cos ij (2.28)
g
pn p k C
a H a hij sin 2 ij ij La 2 r cos ij hs ;
g g 2g g
pn p k C
a H a hij sin 2 ij 1 ij La 2 r cos ij hs . (2.29)
g g 2g g
Pa pvs khij C
H acr sin 2 ij 1 ij La 2 r cos ij hs ; (2.30)
g g 2 g g
g pa p k
cr H a vs hij sin 2 ij hs . (2.31)
1 Cij La r cos ij g g 2 g
v22 p2
H2 z2 ; (2.32)
2 g g
v2 p
H 3 3 3 z3 . (2.33)
2 g g
45
Acţionări hidraulice şi pneumatice
v x2 p x
H2 z2 ; (2.32’)
2 g g
p
H 3 r z3 . (2.33’)
g
dar H 2 H 3 hk , (2.34)
şi hk hh hi hs . (2.34’)
px pr v2
z3 z2 x hh hi hs ,
g g 2g
p x pr v2
H r x hh hi hs . (2.35)
g g 2g
46
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Ad p r p a S , (2.36)
Ad – aria diagramei.
S
Qnij k ij Ar k ij A , (2.37)
2
47
Acţionări hidraulice şi pneumatice
2Qnij
Ad p (2.38)
k ij A
Ad C s p Qnij ,
48
Tabelul 2.3. Diagramele indicate, cauzele defectelor şi remedierea lor
Nr.
Crt Dinamograma Defecţiunea Cauzele Remedierea Observaţii
.
0 1 2 3 4 5
- Pătrunde aer în - S-a golit sorbul sau - Se va opri pompa - Căderea de presiune
pompă; conducta de şi se vor înlătura înainte de începerea
- Perna de aer înce- aspiraţie nu este neetanşeităţile. cursei de aspiraţie se
1. tineşte deschiderea etanşă. desfăşoară normal.
supapei de refulare;
- Aerul comprimat se
evacuează.
- Pătrunde aer în - Idem - Se evacuează - Se încetineşte
pompă; aerul din pompă şi deschiderea atât a
2. - Aerul nu se se asigură etanşei- supapei de refulare
evacuează. tatea pompei. cât şi a celei de
aspiraţie.
- Supapa de refulare - Organul de - Se rodează organul - Lichidul care scapă
are scăpări; obturare nu se de obturare pe din conducta de
- La sfârşitul cursei aşează bine pe scaun, până la obţi- refulare măreşte
3. de aspiraţie are loc scaunul său. nerea suprafeţei presiunea la sfârşitul
o creştere timpurie a lustruite; cursei de aspiraţie.
presiunii. - Se curăţă supra-
feţei de aşezare.
- Supapa de - Idem supapa de - Idem supapa de - Lichidul ce scapă
aspiraţie are aspiraţie. aspiraţie. din conducta de
scăpări; aspiraţie reduce
4. - La sfârşitul cursei presiunea la sfârşitul
de refulare are loc o cursei de refulare.
cădere timpurie a
presiunii.
0 1 2 3 4 5
- Închiderea - Arcul supapei este - Se măreşte
întârziată a supapei prea slab; încărcarea supapei
de aspiraţie. - Organul de prin strângerea
5. obturare agaţă. arcului.
v2 p
H z ct , (2.39)
2 g g
51
Acţionări hidraulice şi pneumatice
- o semnificaţie energetică;
- o semnificaţie geometrică.
v2
2g
– reprezintă energia specifică de mişcare (cinetică)
şi semnificaţia geometrică – înălţime cinetică.
p
g – energie specifică de presiune şi înălţime piezometrică.
z – energie specifică potenţială de poziţie şi înălţime geodezică.
v12 p
În planul 1 – energia specifică: H2 1 z1 , (2.40)
2 g g
v22 p
În planul 2 – energia specifică: H2 2 z2 , (2.41)
2 g g
H H e H i H 2 H 1 hhr hha
p2 p1 v22 v12
H z2 z1 hh
g 2g ,
I II III IV
I) z 2 z1 z 2 z 0 z1 z 0 H a H r H g – înălţimea geodezică.
p 2 p1
II) Hp – înălţimea de presiune, dacă p 2 p1 H p 0 .
g
Dacă H p 0 Hs Hg .
52
Acţionări hidraulice şi pneumatice
v22 v12
III) – se consideră în calcule numai atunci când traseele sunt
2g
scurte şi energia totală H este mică.
v2 1 Q2 1
IV) h h Ji 2
2g d
Ji
A 2g d
hh Rh Q 2
H H s Rh Q 2 . (2.42)
Rh Q 2 H d – înălţime dinamică
H Hs Hd , (2.43)
p gH H . (2.44)
53
Acţionări hidraulice şi pneumatice
- de aspiraţie;
- de refulare.
b) după formă:
- orizontale;
- cilindrice
- verticale;
- sferice.
d) după construcţie:
- cu membrană de separaţie;
- fără membrană de separaţie.
Notarea amortizoarelor de pulsaţii se face astfel,
AP-pl [MPa ]
în care:
- AP este amortizor de pulsaţii;
- pl – presiunea de lucru.
54
Acţionări hidraulice şi pneumatice
55
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Vt c Vn , (2.45)
în care:
c este un coeficient de formă, c = 1,5 pentru hidrofoare cilindrice,
(HC) şi c = 3,0 pentru hidrofoare sferice (HS);
Vn – volumul mediu al pernei de gaze.
Dacă transformarea gazului din hidrofor ar fi politropă, după expresia:
p V n ct , (2.46)
p V ct (2.47)
56
Acţionări hidraulice şi pneumatice
p p M pm , (2.49)
p M pm
pn , (2.50)
2
VM Vm
Vn , (2.51)
2
p M p m p
. (2.52)
pn pn
pM VM pM pn VM Vm p V
pM Vm pm VM ;
pm Vm pM pn VM Vn pn Vn
V
Vn . (2.53)
57
Acţionări hidraulice şi pneumatice
N 1 1 1 − I 1 1I
I 1 11 QM 11 C11 Ar Ar C11 = 1
58
Acţionări hidraulice şi pneumatice
1
Qn11 k11 Ar k n
Q11 11 sin C11 Ar sin .
t2 1 2
V11 Ve11 Q11 Qn11 dt 1 11 sin Qn11 dt
t1
1 2
C11 Ar sin k11 Ar d
1
t , d dt
V11 Ar C11 cos k11 2 1
Ar C11 cos 1 cos 2 k11 2 1
2 1 , cos 2 cos 1 cos 1
Vn Ar 2C11 cos 1 k11 21 C11 Ar ; (2.54)
Q k Ar k
În ΔOAA’ sin 1 Q C Ar a ;
n11 11 11
M 11 11 11
1
1 arcsin (2.55)
Q11
V p11 AS 2 Ar
V p11
V11 Ve11 2C11 cos 1 k11 21 . (2.56)
2
59
Acţionări hidraulice şi pneumatice
60
Acţionări hidraulice şi pneumatice
61
Acţionări hidraulice şi pneumatice
talerului supapei se află din nou în echilibru, iar modificarea acestuia este
realizată de deplasarea aceluiaşi piston în sens invers, conducând la
creşterea presiunii din camera de lucru şi închiderea supapei „SA”. În
ipoteza că lichidul este incompresibil, iar gradul de umplere este unitar,
pentru ca deplasarea pistonului să fie posibilă este necesară ridicarea
talerului supapei de refulare „SR”.
Din cele de mai sus rezultă că între începutul mişcării pistonului şi cel
al supapelor există o întârziere ce face parte din însăşi modul de
funcţionare al acestor elemente de închidere şi dirijare a vânei de lichid, ce
intră în componenţa pompelor cu piston.
În realitate fenomenele sunt mai complexe faţă de cele prezentate, iar
pentru studiul mişcării supapelor precum şi dimensionării lor se fac unele
ipoteze simplificatoare.
Printre aceste ipoteze menţionăm:
- Lichidul este considerat incompresibil, iar elementele
componente ale pompelor au o rigiditate întâlnită;
- Când talerul supapei de aspiraţie este ridicat, cel al
supapei de refulare se află pe scaun şi invers;
- Supapa de aspiraţie este deschisă în perioada când
pistonul efectuează cursa de aspiraţie (se deplasează în sensul creşterii
volumului de lucru), iar cea de refulare este închisă. Supapa de refulare,
în această perioadă, preîntâmpină curgerea lichidului prin conducta de
refulare în camera de lucru;
- La efectuarea cursei de refulare de către piston, lichidul
împins de acesta trece prin supapa de refulare deschisă şi pătrunde în
colectorul de refulare. În această perioadă supapa de aspiraţie se află
închisă;
- Viteza lichidului în fanta creată prin ridicarea talerului
de pe scaun se consideră constantă indiferent de înălţimea la care se află
aceasta.
Considerând că lichidele sunt incompresibile, pe baza legii de
continuitate volumul de lichid ce trece prin orificiul supapei de secţiune
(A0), este egal cu volumul de lichid ce trece prin fanta creată de ridicarea
talerului de diametru (Ds) de pe scaun, plus volumul de lichid dislocuit de
ridicarea talerului cu viteza (vs) (vezi figura 2.36).
Cele de mai sus permit scrierea ecuaţiei:
d hs
A0 v0 Ds hs v f s (2.60)
dt
în care:
62
Acţionări hidraulice şi pneumatice
hs l s
x - pentru supapele cu suprafaţă de etanşare plană.
A0
4 Ds hs cos
x - pentru supapele cu suprafaţă de etanşare conică, în care:
d 02
d0 – diametrul scaunului supapei;
α – unghiul măsurat între generatoarea suprafeţei conice de etanşare şi
orizontală – la construcţiile existente este cuprins între α = 30÷450.
Din ecuaţia (1) se determină înălţimea de ridicare a talerului supapei.
1 dh
hs A0 v0 f s s (2.61)
Ds v dt
d hs 1 d v0 d 2 hs
A0 f ,
d t Ds v d t d t 2
s
63
Acţionări hidraulice şi pneumatice
d hs 1 dv A0 a0
vs A0 0
d t Ds v d t Ds v
A0 f s a0
hs v0 (2.62)
Ds v Ds v
AR f cos
hs sin s (2.64)
Ds v Ds v
AR 2
hs f (2.65)
Ds v 2 s
64
Acţionări hidraulice şi pneumatice
AR
hs max (2.67)
Ds v
AR 2 f s
hs (2.68)
Ds v 2
Aşezarea talerului pe scaunul supapei va avea loc atunci când expresia
din paranteza formulei (2.63) se anulează, iar unghiul φ = ω·t = (180+δ).
În această situaţie se poate scrie:
fs
tg 180 (2.69)
Ds v
AR sin A0 v0
sau (2.70)
d hs
AR sin f s f s vs
dt
fs
sin tg (2.71)
Ds v
65
Acţionări hidraulice şi pneumatice
AR
f f v (2.72)
Ds v 2 s s s
n
vs hs max hs max (2.73)
30
AR
Ds (2.76)
hs max v
66
Acţionări hidraulice şi pneumatice
Fig. 2.39 a)
Schema
subansamblului
supapei; b)
Schema de calcul a
sistemului elastic
67
Acţionări hidraulice şi pneumatice
128 l A2
C (2.77)
D2
în care:
η este coeficientul de viscozitate dinamică;
l – perimetrul orificiului;
A – aria secţiunii transversale a elementului mobil (în cazul de faţă
discul supapei şi tija acestuia ce se deplasează în sistemul de ghidare);
D – diametrul orificiului în care se deplasează elementul mobil.
Având în vedere cele menţionate, ecuaţia de mişcare a sistemului
elastic reprezentat în figura 2.39,b are următoarea formă:
K C F
p2 ; 2n şi f , se obţine ecuaţia:
mR mR mR
68
Acţionări hidraulice şi pneumatice
z2 2 n z p2 0 (2.80)
Pentru n<p, ecuaţia caracteristică are rădăcini imaginare de forma:
z1 n ip1 , z1 n ip1
unde:
p1 p2 n2 , i 1
69
Acţionări hidraulice şi pneumatice
sin t M p2 ω 2 2nN f sin t
cos t M p2 2 2nM 0
2nM
şi rezultă: N
p 2 2
4n 2 2
M p 2 2 2 f
p 2
şi rezultă:
f p 2 2 2n f p 2 2
M N
p 2
2 4n 2 2
2 iar p 20 2 p 2 2 2 4n 2 2 .
f 2 p 2 2 4n 2 2
2
f
Q M N
p 4n p
2 2
2 2 2 2 2 2
2 2
4n 2 2
p 2
2
2 4n 2 2
f sin t
x s1 , (2.83’)
p 2
2 4n 2 2
2
în care:
2n
tg
p 2
2
f sin t
x s x s 0 x s1 e nt B1 cos p1t C1 sin p1t
(2.84)
p 2
2 4n 2 2
2
70
Acţionări hidraulice şi pneumatice
2 p 2 2n 2 (2.85)
71
Acţionări hidraulice şi pneumatice