AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.

00

Modelul generatorului hidraulic

Vom introduce în acest paragraf modelul pompei hidrostatice, a cărei descriere
funcţională, însoţită şi de principalele relaţii de calcul, a fost făcută în cursurile
precedente. Relaţiile folosite pentru modelare sunt: ecuaţia de continuitate (1) şi ecuaţia
de mişcare (2):

fr ⋅ Vp f r ⋅ V p dp
Qp = ⋅ωp − ap ⋅ p − (1)
2π 2 E dt
dω p fr ⋅ Vp
J + cvω p + (1 + c f ) ⋅ p = K e ⋅ (ωs − ω p ) (2)
dt 2π
unde:
ap – gradientul liniarizat al pierderilor de debit;
cv – gradientul liniarizat al pierderilor proporţionale cu turaţia;
cf – coeficientul de frecare uscată;
E – modulul de elasticitate al lichidului;
V
fr – factorul de reglare al pompei; = fr ;
Vp
J – momentul de inerţie cumulat al pompei, motorului şi cuplajului;
Ke – panta caracteristicii mecanice a motorului electric, zona stabilă de funcţionare;
Vp – cilindreea pompei la unghiul maxim de înclinare a blocului de cilindri;
V – cilindreea pompei la un unghi oarecare de înclinare a blocului de cilindri;
Qp este debitul pompei;
p – presiunea pompei;
ωp – viteza unghiulară a pompei;
ωs – viteza unghiulară de sincronism a motorului electric;
t – timpul.
La stabilirea relaţiei (1) a fost folosită formula care exprimă debitul pompei în
funcţie de cilindree; relaţiile pierderilor volumetrice au fost reunite într-o singură formulă
care exprimă debitul de pierderi Qv:

Qv = a p ⋅ p (3)

De asemenea s-a folosit relaţia care exprimă debitul de compresibilitate, volumul de lichid
supus comprimării fiind considerat jumătate din cilindreea pompei. Ecuaţia de mişcare (2)
cuprinde termenul proporţional cu inerţia sistemului analizat, precum şi termenii din
relaţia prezentată în cursul trecut, exprimând frecările din sistem împreună cu termenul dat
de încărcarea la arborele pompei (momentul rezistent). Termenul din partea dreaptă a
relaţiei (2) exprimă momentul activ, dat de motorul electric asincron (considerat pentru
alcătuirea acestui model). Această relaţie este valabilă pentru zona liniară a caracteristicii
motorului. Utilizând relaţiile de mai sus se poate alcătui modelul dinamic al pompei.
Relaţiile prezentate sunt utilizate la modelarea dinamică a pompei, punând în evidenţă
anumite caracteristici ca:
- Timpul de pornire;
- Presiunea maximă din circuit;
- Durata de stabilizare a semnalelor de turaţie şi de presiune;

Pană Ion 1
 AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

- Dacă circuitul este stabil la modificarea comenzilor;

- Valorile de echilibru pentru anumite condiţii din sistem;
- Influenţa pierderilor şi a compresibilității asupra stabilității sistemului.

Modelul motorului volumic rotativ

Procedând la fel ca în paragraful precedent, vom introduce modelul matematic al

motorului hidrostatic. Acesta include ecuaţia de continuitate şi ecuaţie de mişcare.
Deoarece majoritatea motoarelor utilizate la schemele de acţionare hidrostatică sunt cu
cilindreea fixă modelul prezentat mai jos corespunde unui astfel de motor:

Vm V dp
Qm = ⋅ ωm + am ⋅ p + m (4)
2π 2 E dt

dω m V V
J + cv ω m + m c f ⋅ ( p − p 0 ) ⋅ sgn ω + M = m ( p − p 0 ) (5)
dt 2π 2π

unde:
am este gradientul liniarizat al pierderilor de debit;
cv – gradientul liniarizat al pierderilor proporţionale cu turaţia;
cf – coeficientul de frecare uscată;
E – modulul de elasticitate a lichidului;
J – momentul de inerţie a motorului;
M– momentul extern;
p0 – presiunea pe refularea motorului;
p – presiunea în motorul hidrostatic;
sgn – funcţia signum;
Vm – cilindreea motorului ; hidrostatic
Qm – debitul de alimentare a motorului ;
ωm – viteza unghiulară a motorului;
t – timpul.
La stabilirea relaţiei (4) a fost folosită formula care exprimă debitul motorului în
funcţie de cilindree; relaţiile pierderilor volumetrice au fost reunite într-o singură formulă
care exprimă debitul de pierderi proporţional cu o constantă am care depinde de
construcţia motorului. Se observă că debitul de alimentare al motorului Qm asigură
funcţionarea motorului, acoperind pierderile volumice şi compresibilitatea. A doua
relaţie (5) arată că momentul activ creat de motor (termenul din stânga) este diminuat de
necesitatea menţinerii unei presiuni p0 pe conducta de refulare, presiune care asigură
întoarcerea lichidului în rezervor. La circuitele hidrostatice din cauza miniaturizării şi a
vitezelor ridicate (4-10) m/s căderile de presiune sunt mari şi din acest motiv a fost
introdus termenul p0. Momentul activ acoperă (termenul din dreapta la relaţiei 5) în
ordine inerţia sistemului, pierderile prin frecări de natură vâscoasă, pierderile prin frecări
uscate şi semiuscate care depind de sensul vitezei unghiulare („ţin” sarcina la coborâre) ,
momentul rezistent.
Utilizarea modelului prezentat oferă informaţiile sugerate în paragraful anterior.
Este bine să folosim programe specializate pe analiza sistemelor hidrostatice: Fluid –
firma Festo; Simhydraulics (programul Matlab); Symula; Adams. Familiarizara cu astfel

Pană Ion 2
AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

de aplicaţii se face în cadrul programelor de masterat axate pe proiectare autilajului

petrolier.

Pană Ion 3
AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

Pană Ion 4
AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

Pană Ion 5
AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

Pană Ion 6
 AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

a) de sens;
b) de siguranţă;
c) de reducere a presiunii
d) secvenţială
e) de descărcare;
f) de echilibrare;
g) de cuplare
Supapele de sens

Pană Ion 7
AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

Pană Ion 8
AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

Pană Ion 9
AHP , Curs 9, sala Ap9 , 27.11.2012, ora 15.20-17.00

Supapele de presiune simple au o serie de dezavantaje: necesitatea unor arcuri puternice;

presiunea de comutare ridicată; dimensiuni de gabarit mari; o precizie scăzută a reglării.
Aceste dezavantaje sunt compensate la supapele pilotate, fig. 7. Lichidul trece prin
clapetă sau pistonul supapei astfel încât nu este nevoie de un arc puternic. Dacă presiunea
învinge forţa arcului de la supapa de comandă ( plasată în partea de sus) atunci se
produce un dezechilibru şi pe elementul central ceea ce determină deschiderea supapei.
Supapa de comandă poate fi comandată de la un circuit de presiune extern ( numit pilot).

Pană Ion 10