Unitatea de învăţare 2 – 2 ore

Sisteme automate tehnice

2.1. Sisteme de măsurare
2.2. Sisteme de semnalizare
2.3. Sisteme de comandă
2.4. Sisteme de reglare automată după abatere
2.5. Sisteme de reglare automată după perturbaţie

Cunoştinţe şi deprinderi

La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei înţelege:

- care este componenţa unui sistem automat industrial;
- funcţionarea sistemelor automate tehnice.

La finalul parcurgerii acestei unităţi de învăţare vei putea să:

- defineşti sistemele automate tehnice şi toate componentele acestora;
- explici funcţionarea sistemelor studiate.

2.1 Sisteme de măsurare (SM)

Acestea sunt în majoritatea cazurilor sisteme deschise, dar unele din elementele
lor componente, precum aparatele de măsurare, unele convertoare ş.a. pot fi sisteme
închise.
In figura 2.1. se prezintă schema bloc generală a unui sistem de măsurare
directă, alcătuit din următoarele elemente: traductorul T, aparatul de măsurare şi
vizualizare AMV şi, dacă este necesar, un element de convertire, adaptare şi
transmitere a semnalului, ECTA, pentru a compatibiliza natura şi limitele de variaţie
ale semnalului de ieşire din traductor cu natura şi limitele de variaţie a semnalului de
intrare în AMV.

x y y* y*=f(x)
T ECTA AMV
A MM
Fig. 2.1. Schema bloc generală a unui sistem de măsurare.

11
 Testul de autoevaluare 1

Care este elementul ce realizează sesizarea mărimii de măsurat într-un SM?

2.2. Sisteme de semnalizare

Sistemele de semnalizare, numite şi sisteme de alarmare, sunt în general

sisteme hibride, alcătuite din două părţi: o parte de tip analogic sau numeric, în care se
realizează compararea semnalului asociat mărimii controlate cu o valoare limită,
pentru a constata dacă acea limită este sau nu este depăşită şi o parte de tip logic, care,
în caz de depăşire a limitei, declanşează alarmarea acustică şi/sau optică după o
anumita logică - figura 2.2.

x y C H
T - 1/0 SS
SLA
+
R
EP

Fig. 2.2. Structura unui sistem de alarmare simplu.

Prima parte conţine: un traductor T al mărimii controlate, un comparator C şi

un element de prescriere a limitei EP. Comparatorul generează ca ieşire un semnal
logic dependent de rezultatul comparării. Partea a doua, alcătuită dintr-o structură
logică SLA, poate fi realizată în numeroase variante, în funcţie de logica de alarmare
care se doreşte a fi implementată. In majoritatea cazurilor, această structură conţine
cel puţin o hupă de alarmare sonoră, H, una sau mai multe lămpi de alarmare optică de
culoare roşie R, precum şi anumite elemente opţionale.

2.3. Sisteme de comandă

Sistemele de comandă sunt în majoritatea cazurilor sisteme deschise cu acţiune

unidirecţională de la dispozitivul de comandă DC către obiectul/procesul comandat
PC, prin intermediul unui element de execuţie EE – figura 2.3.

Program
DC EE PC
Date
CC

12
 Fig 2.3. Structura generală a unui sistem de comandă.
In general, orice proces se desfăşoară după un anumit algoritm sau program
prestabilit şi în conformitate cu anumite date de referinţă asociate acestuia. Sistemul
de comandă asigură derularea dorită a procesului prin comenzi continue, prin comenzi
logice sau prin comenzi numerice.
Ca exemplu simplu de sistem de comandă poate fi sistemul de pornire-oprire a
unui motor, iar ca exemple mai evoluate: sistemul de comandă a unui lift, sistemele de
comandă utilizate în fabricaţia de maşini precum şi sistemul de comandă numerică a
unei maşini unelte automate, unde fazele procesului de prelucrare sunt executate într-o
succesiune stabilită printr-un program - figura 2.4.

Piesa de prelucrat
Program
DCN SM MUCN

Date Piesa prelucrata

Fig. 2.4. Sistem de comandă numerică a unei MUCN.

Sistemul din figura 2.4 este alcătuit din dispozitivul de comandă numerică
DCN, maşina unealtă comandabilă numeric MUCN şi din servomotoarele maşinii
unelte SM, care asigură deplasarea sculelor faţă de piesa prelucrată sau a piesei faţă de
scule.
Intr-un astfel de sistem, fazele procesului de prelucrare a piesei sunt în general
executate una dupa alta, într-o ordine strict stabilită, în care se respectă principiul ca
faza următoare să nu fie începută până nu se termină faza în curs de execuţie. Pot fi
însă şi cazuri excepţionale, când anumite faze pot fi prelucrate simultan.

Testul de autoevaluare 2

Exemplificaţi câteva sisteme de comandă.

2.4. Sisteme de reglare automată după abatere (SRA)

SRA sunt sisteme închise. Reglarea este o operaţie de bază în conducerea

proceselor. Ea constă în menţinerea unei variabile a procesului (variabila reglată) în
concordanţă cu o variabilă de referinţă. Aceasta constă în compararea celor două
variabile pentru a depista diferenţa (abaterea) dintre ele şi, în functie de semnul şi
mărimea abaterii, să se modifice o variabilă de intrare a procesului (variabila
comandata) astfel încât să se obţină ca efect lichidarea abaterii constatate.

13
 Reglarea poate fi realizată de operatori umani, dar este mult mai indicat ca
aceasta să fie realizată de către un dispozitiv de reglare automată DRA, în cadrul
căruia un rol esenţial îl are regulatorul automat R - figura 2.5.

xi EC Parametrii de acordare
+ xc
xr - Δx BCC

Fig. 2.5. Structura unui regulator monocanal.

Compararea variabilei reglate cu variabila de referinţă are loc în elementul de

comparare EC al regulatorului, care furnizează la ieşire un semnal al abaterii Δx = xi -
xr. Acest semnal este aplicat la intrarea unui bloc de comandă BC, unde este prelucrat
după un anumit algoritm (lege de reglare), pentru a furniza la ieşire semnalul de
comandă xc. Pentru a-şi adapta efectul legii de reglare la specificul procesului reglat,
regulatorul dispune de elemente de ajustare a parametrilor săi de acordare.
Acţionând asupra elementelor din avalul regulatorului, semnalul de comandă ar
trebui să aibe ca efect aducerea-readucerea variabilei reglate la valoarea variabilei de
referinţă, adica lichidarea abaterii care a stat la baza acţiunii de reglare.
Schema bloc a unui sistem de reglare automată după abatere este prezentată în
figura 2.6.

Fig.2.6. Schema bloc a unui sistem de reglare automată după abatere:

EC - element de comparaţie; R - regulator (dispozitivul de comandă al sistemului);
BCC - bloc de calcul şi comandă; EE - element de execuţie; P- procesul reglat;
T-traductorul (dispozitivul de măsurare); ECTA- element de convertire, transmitere şi adaptare a
semnalului.

In general traductorul se alege în funcţie de natura şi limitele de variaţie a

mărimii reglate iar elementul de execuţie se alege în funcţie de natura şi limitele de
variaţie a mărimii de comandă. Prin urmare, traductorul şi elementul de execuţie se
aleg în funcţie de specificul obiectului reglării pe când regulatorul se alege după
criterii de performanţă, alegerea acestuia nefiind condiţionată de specificul procesului
reglat.
In caz de necesitate, între T şi R şi între R şi EE se interconectează câte un
element de convertire / adaptare ECTA, care să asigure compatibilizarea naturii şi
limitelor de variaţie a semnalelor cu care acestea operează.

14
 De reţinut însă că acţiunea de reglare după abatere are loc după ce se constată o
astfel de abatere, deci cu o oarecare întârziere, şi că abaterea este efectul global al
acţiunilor tuturor factorilor perturbatori care acţionează asupra sistemului. Datorită
acestui fapt, pentru proiectarea unui SRA, nu este necesar să se cunoască cu exactitate
modelul matematic al procesului reglat, deoarece sistemul acţionează după efect, nu
după cauză.

Testul de autoevaluare 3

Care sunt elementele componente ale unui SRA după abatere?

2.5. Sisteme de reglare automată după perturbaţie (SRP)

Există numeroase procese a căror derulare este puternic influenţată negativ de

acţiunea unor factori perturbatori. In astfel de cazuri, pentru preîntâmpinarea efectelor
nedorite ale factorilor perturbatori se folosesc dispozitive menite să acţioneze după
cauză (nu dupa efect) şi anume, se folosesc dispozitive de compensare automată, care
au rolul de a produce asupra procesului un efect egal şi opus efectului produs de
perturbaţii. Astfel de sisteme se numesc sisteme de reglare predictive SRP.
De remarcat faptul că pentru a evalua şi realiza acţiuni care să preîntâmpine
total efectul perturbaţiilor este necesar să se cunoască foarte bine modelul matematic
al procesului condus, caracteristicile statice şi dinamice ale acestuia, adică trebuie să
se cunoască foarte exact modul în care procesul reacţionează şi răspunde la acţiunea
fiecărui factor perturbator şi la acţiunea modificării variabilelor comandate ale
procesului.
Compensarea efectului perturbaţiilor se realizează în sisteme deschise din care
fac parte: procesul reglat PR, compensatorul sau regulatorul automat predictiv RAP,
traductorul variabilei perturbatoare TP şi elementul de execuţie EE (Fig.2.7). In caz de
necesitate, între PR şi RAP, şi între RAP şi EE se intercalează elemente de convertire
şi adaptare ECA.

xp
x*p TP

xi xc x*c xe
EP RAP EE PR

Fig. 2.7. Structura unui sistem de reglare automată după perturbaţie (SRP).

15
 Toate aceste elemente, cu excepţia PR, formează un dispozitiv de compensare
automată predictivă DRAP, iar DRAP împreună cu PR formează un sistem de reglare
(compensare) automată predictivă SRAP.
Din analiza SRAP rezultă urmatoarele concluzii:
 Neavand o legătura de reacţie inversă între PR şi DRAP, aceste sisteme sunt
lipsite de posibilitatea autodepistării şi autocorectării propriei erori de
compensare;
 Compensarea influenţei perturbaţiilor se face numai pentru factorii
perturbatori supuşi compensării şi numai în măsura în care acţiunea de
preîntâmpinare este identică şi de sens opus cu acţiunea perturbatoare.
In Fig. 2.8. este prezentat un SRP destinat să menţină constantă temperatura Tc
a unei camere (incinte) cu izolaţie termică deficitară, amplasată într-un mediu cu
fluctuaţii mari ale temperaturii sale Tm. Pentru compensarea variaţiei temperaturii Tc
se foloseşte încălzitorul tubular IT, care furnizează agentul termic necesar încălzirii
camerei.

Ti
C
IT Tc
Te

Tm

RR
RAP TP

Fig. 2.8. Un exemplu de sistem de reglare automată predictivă.

2.6. Sisteme de protecţie automată

In general, sistemele de protecţie automată sunt sisteme deschise, mono sau

multicanal, care au rolul de a depista un pericol iminent, care s-a produs sau care
urmează să se producă, şi să preîntâmpine sau să diminueze daunele posibile.
In principiu, aceste sisteme sunt alcătuite din senzorul / senzorii de pericol SP,
dispozitivul de comandă DC şi elementul / elementele de execuţie EE (Fig. 2.9).

SP DC EE

Fig. 2.9. Structura unui sistem de protecţie automată.

Din această categorie fac parte sistemele de protecţie la suprasarcină, sistemele

de evacuare rapidă a substanţelor inflamabile din spaţii incendiate ş.a.

16
 Lucrare de verificare

Descrieţi succint operaţia de măsurare.

Descrieţi succint un sistem de semnalizare.
Descrieţi succint un sistem de comandă directă.

Rezumat

Sistemele de măsurare (SM) sunt în majoritatea cazurilor sisteme deschise, dar

unele din elementele lor componente, precum aparatele de măsurare, unele convertoare ş.a.
pot fi sisteme închise.
Sistemele de semnalizare, numite şi sisteme de alarmare, sunt în general sisteme
hibride, alcătuite din două părţi: o parte de tip analogic sau numeric, în care se realizează
compararea semnalului asociat mărimii controlate cu o valoare limită, pentru a constata dacă
acea limită este sau nu este depăşită şi o parte de tip logic, care, în caz de depăşire a limitei,
declanşează alarmarea acustică şi/sau optică după o anumita logică.
Sistemele de comandă sunt în majoritatea cazurilor sisteme deschise cu acţiune
unidirecţională de la dispozitivul de comandă DC către obiectul/procesul comandat PC, prin
intermediul unui element de execuţie EE.
SRA sunt sisteme închise. Reglarea este o operaţie de bază în conducerea proceselor.
Ea constă în menţinerea unei variabile a procesului (variabila reglată) în concordanţă cu o
variabilă de referinţă. Aceasta constă în compararea celor două variabile pentru a depista
diferenţa (abaterea) dintre ele şi, în functie de semnul şi mărimea abaterii, să se modifice o
variabilă de intrare a procesului (variabila comandata) astfel încât să se obţină ca efect
lichidarea abaterii constatate.
Există numeroase procese a căror derulare este puternic influenţată negativ de
acţiunea unor factori perturbatori. In astfel de cazuri, pentru preîntâmpinarea efectelor
nedorite ale factorilor perturbatori se folosesc dispozitive menite să acţioneze după cauză (nu
dupa efect) şi anume, se folosesc dispozitive de compensare automată, care au rolul de a
produce asupra procesului un efect egal şi opus efectului produs de perturbaţii. Astfel de
sisteme se numesc sisteme de reglare predictive SRP. Compensarea efectului perturbaţiilor
se realizează în sisteme deschise din care fac parte: procesul reglat PR, compensatorul sau
regulatorul automat predictiv RAP, traductorul variabilei perturbatoare TP şi elementul de
execuţie EE.
Sistemele de protecţie automată sunt sisteme deschise, mono sau multicanal, care au
rolul de a depista un pericol iminent, care s-a produs sau care urmează să se producă, şi să
preîntâmpine sau să diminueze daunele posibile. In principiu, aceste sisteme sunt alcătuite din
senzorul / senzorii de pericol SP, dispozitivul de comandă DC şi elementul / elementele de
execuţie EE.

17
 Răspunsurile la testele de autoevaluare

1. Elementul ce realizează sesizarea mărimii de măsurat într-un SM este

traductorul.
2. Sistemul de comandă a unui lift, sistemele de comandă utilizate în
fabricaţia de maşini, sistemul de comandă numerică a unei maşini
unelte automate.
3. R - regulator (dispozitivul de comandă al sistemului); EE - element de
execuţie; T-traductorul (dispozitivul de măsurare); ECTA- element de
convertire, transmitere şi adaptare a semnalului - optional.

Bibliografie

3. Cârtoaje, V., Frâncu, S., Băieşu, A., Elemente de electronică şi automatizare, Editura
Universităţii Petrol-Gaze, Ploieşti, 2003.
4. Dumitrescu St. ş.a., Aparate de măsurat şi automatizări în petrol şi petrochimie,
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1983.
5. Dumitrescu St. ş.a., Electronică industrială şi automatizări, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1983.

18