CAPITOLUL 2.

AMPLIFICATOARE OPERAȚIONALE
2.1. GENERALITĂȚI PRIVIND AMPLIFICATOARELE OPERAȚIONALE
2.1.1 DEFINIȚIE.
Amplificatoarele operaţionale – sunt amplificatoare electronice de curent continuu,
care reprezintă o categorie de circuite integrate analogice amplificatoare cu
performanţe deosebite, cu ajutorul cărora se pot realiza o diversitate extrem de mare
de aplicaţii liniare şi neliniare.
Denumirea de “operaţionale” se datorează faptului că primele tipuri de
amplificatoare de acest tip au fost folosite pentru realizarea anumitor operaţii
matematice simple (adunare, scădere, înmulţire şi împărţire cu o constantă). Primele
tipuri de AO aveau componente discrete şi performanţe modeste. Odată cu apariţia
şi dezvoltarea tehnologiei circuitelor integrate performanţele AO au crescut
spectaculos.

2.1.2 CONSTRUCŢIA AO
Un amplificator operaţional conţine trei etaje distincte realizate cu componente
integrate (fig.2.1) şi este prevăzut cu: două intrări (o intrare inversoare şi o intrare
neinversoare), o ieşire, terminale de alimentare cu tensiune, terminale suplimentare
utilizate pentru reglajul componentei continue a ieşirii (offset) şi/sau pentru
compensare.
V+

IN- -
E
IN+ + AD AI AE

offset

V-

Figura 2.1 Schema bloc a unui amplificator operaţional

Elementele schemei bloc:

 IN+ intrarea neinversoare – semnalul aplicat pe această intrare, la ieşire este

amplificat şi este în fază cu semnalul de intrare (semnalul de ieşire nu este

inversat);

 IN- intrarea inversoare – semnalul aplicat pe această intrare, la ieşire este

amplificat şi defazat cu 180° faţă de semnalul de intrare (semnalul este inversat);

 E - ieşirea AO;
 V+ , V- - terminale pentru alimentarea cu tensiune a AO. Alimentarea cu tensiune
se poate face de la o sursă de c.c. diferenţială de tensiune (+V, -V);

 AD amplificator diferenţial – este etajul de intrare a AO şi amplifică diferenţa

semnalelor aplicate la intrările AO. Acest bloc, prin structura sa, amplifică şi
semnalele de curent continuu;
 AI amplificator intermediar – este un etaj de adaptare care preia semnalul de
la ieşirea etajului de intrare şi îl prelucrează pentru a corespunde cerinţelor
etajului de ieşire;
 AE amplificator de ieşire – este un etaj de putere care asigură curentul de
ieşire necesar;
 offset – terminale utilizate pentru reglarea componentei continue a semnalului
de ieşire si pentru compensare.
În figura 2.2 este prezentată o configuraţie simplă de amplificator operaţional
elementar.
AD AI AE +V

R1 R2 R4 R5

T5

- Vies
IN T1 T2 T4 T3
Vi
+
IN
R3 R6 R7

-V
Figura 2.2 Circuit intern, simplificat, al unui AO elementar
2.1.3 SIMBOLUL, TERMINALELE, CAPSULELE AO
Simbolul standardizat al amplificatorului operaţional(AO) este prezentat în figura
2.3.a.
El prezintă două borne de intrare – intrarea inversoare (-) şi intrarea neinversoare
(+) şi o bornă de ieşire. Un AO obişnuit trebuie alimentat cu două tensiuni continue,
una pozitivă şi cealaltă negativă, ca în figura 2.3.b. De obicei, bornele de alimentare
cu tensiune continuă nu sunt reprezentate în simbol, pentru simplificare, însă
prezenţa lor este totdeauna subînţeleasă. În figura 2.4 sunt prezentate 2 tipuri de
capsule pentru AO LM 741.
+V
intrare
inversoare
intrare
neinversoare -V

a. Simbolul b. Simbolul cu bornele de alimentare în c.c.

Figura 2.3. Simboluri AO

Figura 2.4. Capsule AO LM 741 cu 8 pini.

Figura 2.5. Capsulă AO LM 741 cu 14 pini.

Figura 2.6. Capsule cu două AO LM 747

Figura 2.7. Capsulă cu 4 AO LM 324
2.1.4 AMPLIFICATORUL OPERAŢIONAL IDEAL ŞI REAL
a. AO ideal.
Pentru a înţelege ce este, un AO, trebuie precizate caracteristicile ideale ale
acestuia:
 câştigul în tensiune infinit;
 lăţimea de bandă infinită;
 impedanţa de intrare infinită;
 impedanţa de ieşire zero.

Vin Zin=∞ Av Zout=0 Vout

Av=0

-
Figura 2.8. Reprezentarea AO ideal

b. AO real.
Amplificatorul operaţional ideal este imposibil de realizat. Acesta este limitat din
punct de vedere al curentului, al tensiunii, al tehnologiei de realizare.
Caracteristicile reale ale unui AO sunt:
 câştigul în tensiune foarte mare;
 impedanţă de intrare foarte mare;
 impedanţă de ieşire foarte mică;
 bandă de trecere largă.

Vin Zin AV Vout

Zout

Figura 2.9. Reprezentarea AO real

2.1.5 REACŢIA NEGATIVĂ LA AMPLIFICATOARELE OPERAŢIONALE
Reacţia negativă – este o metodă prin care o parte din tensiunea de ieşire a unui
AO este adusă la intrare inversoare, în antifază faţă de semnalul de intrare(fig. 2.10).

Circuit
de reacţie
negativă

Vr -
Vout
Vin +

Figura 2.10. Reacţia negativă la AO

Deoarece câştigul în tensiune a AO este foarte mare, utilitatea AO fără reacţie
negativă este extrem de restrânsă. O tensiune de intrare extrem de mică poate
aduce ieşirea AO în saturaţie. În prezenţa reacţiei negative, câştigul în tensiune a AO
poate fi controlat.
Reacţia negativă are următoarele efecte :
 câştigul în tensiune este fixat prin circuitul de reacţie la valoarea dorită;
 măreşte stabilitatea amplificării;
 lărgeşte banda de frecvenţă;
 creşte viteza de lucru;
 scade nivelul zgomotelor şi al distorsiunilor neliniare;
 impedanţa de intrare poate fi mărită sau micşorată la valoarea dorită;
 impedanţa de ieşire poate fi redusă până la valoarea dorită.
În figura 2.11.a este prezentată schema unui AO neinversor cu reacţie negativă, iar
în figura 2.11.b este prezentată schema unui AO inversor cu reacţie negativă.
Rr
100k
Rr
100k
Vout
Vout Ri
Ri 10k
10k Vi Rr
Rr
n A  1 A
Ri Vin Ri
a b

Figura 2.11. AO cu reacţie negativă

2.2 PARAMETRII AO
2.2.1 Tensiunea de decalaj la intrare(input offset voltage).
Un AO ideal furnizează la ieşire 0 volţi dacă la intrare se aplică tot 0 volţi. În realitate
la ieşire apare o tensiune continuă de valoare mică fără ca la intrare să fie aplicată o
tensiune diferenţială. Principala cauză o constituie micul decalaj dintre tensiunile
bază-emitor ale etajului diferenţial de intrare al AO, ilustrat în figura 2.12.
Tensiunea de ieşire a etajului diferenţial poate fi exprimată astfel:
VOUT  I C 2 RC  I C1RC
Un mic decalaj între tensiunile bază-emitor ale tranzistoarelor T1 şi T2 se traduce
printr-o mică diferenţă între curenţii de colector. De aici valoarea VOUT nenulă.
Tensiunea de decalaj de la intrare VOS, menţionată în cataloagele de AO,
reprezintă valoarea tensiunii continue ce trebuie aplicată diferenţial la intrare pentru
ca la ieşire să se obţină diferenţial 0 volţi. Valorile normale ale tensiunii de decalaj de
la intrare sunt de maximum 2 mV, iar în cazul ideal 0 V.
+

Rc IC1 IC2
Rc

VOUT(er)
+ -

T1 T2
VBE1 VBE2

Re

-
Figura 2.12 Diferenţa dintre VBE1-VBE2 generează la ieşire o tensiune de eroare

2.2.2. Deriva termică a tensiunii de decalaj de la intrare.

Deriva termică a tensiunii de decalaj la intrare sau (input offset voltage drift
with temperature) este un parametru referitor la VOS, care precizează cât variază
tensiunea de decalaj de la intrare pentru o variaţie a temperaturii cu un grad. Valorile
uzuale se încadrează în limitele 5…50 μV / grad Celsius.
2.2.3. Curentul de polarizare de intrare(input bias current).
Curentul de polarizare de intrare este curentul continuu ce trebuie aplicat la
intrările amplificatorului pentru ca primul etaj să funcţioneze corect. Acesta este
media curenţilor de intrare şi se calculează astfel:
I1  I 2
I POL 
2
2.2.4. Impedanţa de intrare.
Cele două moduri de bază în care se precizează impedanţa de intrare a unui AO
sunt modul diferenţial şi modul comun.
Impedanţa de intrare diferenţială este rezistenţa totală dintre intrarea inversoare şi
cea neinversoare (figura 2.13.a). Această impedanţă se măsoară prin determinarea
variaţiei curentului de polarizare pentru o variaţie dată a tensiunii de intrare
diferenţiale.
Impedanţa de intrare în modul comun este rezistenţa dintre fiecare intrare şi masă
şi se măsoară prin determinarea variaţiei curentului de polarizare pentru o variaţie
dată a tensiunii de intrare în modul comun (figura 2.13.b).
- -

ZIN(d) + ZIN(cm)

a. Impedanţa de intrare diferenţială b. Impedanţa de intrare în modul comun

Figura 2.13 Impedanţa de intrare a AO

2.2.5. Curentul de decalaj de la intrare(input offset current).

Curenţii de polarizare de la cele două intrări, în realitate, nu sunt absolut egali.
Curentul de decalaj la intrare, IOS, este diferenţa în valoare absolută, dintre curenţii
de polarizare de intrare.
I OS  I1  I 2
Ordinul de mărime al curentului de decalaj este inferior cel puţin cu o treaptă (de
zece ori) ordinului de mărime al curentului de polarizare. În numeroase aplicaţii,
curentul de decalaj se poate neglija.
Totuşi, la amplificatoarele cu câştiguri şi impedanţe de intrare mari, valoarea IOS
trebuie să fie cât se poate de mică, deoarece diferenţa dintre curenţi generează, pe o
rezistenţă de intrare mare, o tensiune de decalaj semnificativă, ca în figura 2.14.

+VB1 +
I1 I1Rin
-
VOS + VOUT(er)
I2 I2Rin
+VB2 -

Figura 2.14 Efectul curentului de decalaj la intrare

Tensiunea de decalaj datorată curentului de decalaj de la intrare este:

VOS  I1  Rin  I 2  Rin  ( I1  I 2 )  Rin VOS  I OS  Rin
Eroarea generată de IOS este amplificată cu câştigul AV al AO şi apare la ieşire sub
forma:
VOUT ( er )  AV  I OS  Rin

2.2.6. Impedanţa de ieşire.

Impedanţa de ieşire este rezistenţa văzută dinspre borna de ieşire a AO, ca în
figura 2.15

-
ZOUT

Figura 2.15 Impedanţa de ieşire a AO

2.2.7. Domeniul tensiunilor de intrare în modul comun.

Orice AO funcţionează la tensiuni de intrare ce se înscriu într-un domeniu limitat.
Domeniul tensiunilor de intrare în modul comun cuprinde tensiunile care, aplicate
pe ambele intrări, nu determină la ieşire limitări sau distorsiuni de orice altă natură.
La multe amplificatoare operaţionale, acest domeniu este ±10V pentru tensiuni
continue de alimentare de ±15V.
2.2.8. Câştigul în tensiune în buclă deschisă, Aol.
Câştigul în tensiune în buclă deschisă este câştigul în tensiune intern, propriu
dispozitivului şi este egal cu raportul dintre tensiunea de ieşire şi cea de intrare în
condiţiile în care AO nu este conectat cu nici o componentă exterioară. Parametrul
acesta este determinat exclusiv de circuitele din interior. Câştigul în tensiune în buclă
deschisă poate ajunge până la valoarea de 200.000. În cataloage este menţionat
frecvent drept câştig în tensiune la semnal mare(large-signal voltage gain).

2.2.9. Factorul de rejecţie pe modul comun.

Factorul de rejecţie pe modul comun(CMRR), este o măsură a capacităţii AO de a
suprima semnalele ce intră în modul comun. Un CMRR infinit înseamnă că la ieşire
se obţine zero dacă la ambele intrări se aplică acelaşi semnal (în modul comun).
Practic nu se poate realiza un CMRR infinit, dar un AO de calitate are CMRR foarte
mare. Semnalele ce pătrund în modul comun sunt tensiuni datorate interferenţelor,
ca de exemplu, pulsaţii de 50Hz din reţeaua de alimentare şi zgomot radiat de alte
circuite. Cu un CMRR de valoare mare, AO elimină, practic, de la ieşire semnalele
datorate interferenţelor.
Ca definiţie a CMRR pentru AO s-a acceptat raportul dintre câştigul în tensiune în
buclă deschisă (Aol) şi câştigul în modul comun (Acm)
Aol
CMRR 
Acm
De obicei acesta se exprimă în decibeli astfel:

A 
CMRR  20log  ol 
 Acm 
2.2.10. Viteza de variaţie a semnalului de ieşire SR(slow rate).
Viteza de variaţie a semnalului de ieşire reprezintă panta maximă, la ieşire, a
răspunsului la un semnal treaptă de intrare. Acesta depinde de răspunsurile la
frecvenţe înalte ale etajelor de amplificare din interiorul AO.
Viteza de variaţie a semnalului de ieşire se măsoară cu AO conectat ca in fig.2.16.
La intrare se aplică un semnal treaptă, iar la ieşire se măsoară tensiunea ca în figura
2.17.
Durata impulsului de intrare trebuie să fie suficient de mare pentru a permite
semnalului de ieşire să se desfăşoare între limita lui inferioară şi cea superioară.
Viteza de variaţie a semnalului de ieşire are expresia:
Vout
SR  unde Vout  Vmax  (Vmax ) .
t
Viteza de variaţie a tensiunii de ieşire se măsoară în volţi / microsecundă (V / μs).

-
Vout

Vin +

Figura 2.16 Măsurarea vitezei de variaţie a semnalului de ieşire.

0
Vin

+Vmax

0
Vout

-Vmax Δt

Figura 2.17 Tensiunea de treaptă de la intrare şi tensiunea obţinută la ieşire.

2.2.11. Răspunsul în frecvenţă.

Răspunsul în frecvenţă arată cum variază câştigul în tensiune cu frecvenţa.
Câştigul în tensiune în buclă deschisă a unui AO acoperă un domeniu ce începe de
la 0 şi este mărginit superior de o frecvenţă de tăiere la care valoarea câştigului este
cu 3 dB mai mică decât cea maximă din banda de trecere. AO sunt amplificatoare
fără capacităţi de cuplaje între etaje, deci nu prezintă frecvenţă de tăiere inferioară.
Aceasta însemnă că banda lor de trecere se întinde până la frecvenţa 0, iar
tensiunile continue sunt amplificate în aceeaşi măsură ca şi semnalele având
frecvenţe din banda de trecere.
2.3. CONEXIUNILE PRINCIPALE ALE AO.
2.3.1. Conexiunea inversoare.
Pentru a obţine o conexiune inversoare, se conectează borna de intrare
neinversoare la masă, iar borna de intrare inversoare la o sursă de tensiune
(fig.2.19).
Rezistorul R1 are rol de limitare a semnalului de intrare, iar rezistorul R2 are rol de
reacţie negativă.

R2
VO    U in
R1

V0 R
A  2
U in R1

Figura 2.19 Conexiunea inversoare a AO.

Semnul minus din relaţia amplificării indică că tensiunea de ieşire este

defazată cu 180° faţă de tensiunea de intrare ceea ce justifică denumirea de
amplificare inversoare.

2.3.2. Conexiunea neinversoare.

Pentru a obţine o conexiune neinversoare, se conectează borna de intrare
neinversoare la sursa de tensiune, iar borna de intrare inversoare la masă printr-o
rezistenţă (fig. 2.20). Rezistorul R1 şi rezistorul R2 au rol de reacţie.

 R2 
VO  1   U in
 R1 

V0 R
A  1 2
U in R1
Figura 2.20 Conexiunea neinversoare a AO.

Se poate observa că de această dată semnalul de ieşire este în fază cu semnalul de

intrare, de unde rezultă că amplificarea este neinversoare.
2.3.3. Conexiunea REPETOR.
Conexiunea repetor constituie un caz particular de AO neinversor, în care întreaga
tensiune de ieşire este adusă la intrarea inversoare prin conectare directă ca în
figura 2.21

-
Ri
+ V0
Uin

Figura 2.21 Repetor cu AO.

Această conexiune are următoarele proprietăţi:

 câştigul în tensiune este1 ;
 impedanţa de intrare foarte mare;
 impedanţa de ieşire foarte mică.
Se utilizează ca etaj tampon de adaptare dintre sursele cu impedanţă mare şi
sarcinile cu impedanţă mică.

2.3.4. Conexiunea diferenţială.

Pentru a obţine o conexiune diferenţială avem nevoie de două surse de
semnal, una care se conectează la borna de intrare neinversoare, iar cealaltă care
se conectează la borna de intrare inversoare (fig. 2.22).
Rezistoarele R1 şi R2 au rol de reacţie, iar rezistoarele R3 şi R4, au rol de divizor de
tensiune pentru intrarea neinversoare.

 R  R4 R
VO  1  2    U 2  2  U1
 R1  R3  R4 R1
R2 R4
Dacă este îndeplinită condiţia : 
R1 R3
R2
VO   U 2  U1 
R1

Figura 2.22 Conexiunea diferenţială a AO.

2.3.5. Circuit sumator.
Circuitul sumator are la ieşire suma semnalelor de intrare. Pentru aceasta se
porneşte de la o conexiune inversoare, doar că la borna inversoare se conectează
toate sursele de semnal (fig.2.23).
Rezistoarele R11 … R1n au rol de limitare a curenţilor furnizaţi de sursele de semnal,
iar rezistorul R2 are rol de reacţie.

n
Ui
VO   R2  
i 1 R1i
R11  R12  ...R1n  R1

R2 n
dacă
VO    U i
R1 i 1

Figura 2.23 AO inversor sumator.

Amplificatorul amplifică suma tensiunilor de intrare. Semnul minus semnifică faptul că

tensiunea de ieşire este defazată cu 180° faţă de tensiunea rezultată ca sumă a
tensiunilor de intrare.

Rr
Dacă :

Ri R1  R1  Rn  R
-
Rn Rr  Ri  2  R
Un
+ V0
R2 n
V0   U i
U2

R1
U1 i 1

Figura 2.24 AO neinversor sumator.

2.3.6. Circuit de integrare.
Circuitul de integrare are la ieşire valoarea integrată a semnalului de intrare.
Pentru aceasta se porneşte de la o conexiune inversoare, doar că rezistenţa de
reacţie va fi înlocuită cu un condensator (fig.2.25).
Rezistorul R are rol de limitare a curentului de la sursa de semnal, iar condensatorul
C are rol de reacţie.

t
1
VO     U in  t  dt
RC 0

  RC - constantă de timp

Figura 2.25 Circuit de integrare cu AO.

Tensiunea de ieșire a circuitului de integrare (Vo) este tensiunea dintre armătura
condensatorului C conectată la ieșire și ”masa montajului”.
Dacă tensiunea de intrare este constantă (impulsuri dreptunghiulare), datorită
condensatorului din circuitul de reacție care se încarcă și se descarcă, la ieșire
tensiunea prezintă un șir de pante pozitive și negative (impulsuri triunghiulare) cum
se observă în figura 2.26.

Figura 2.26 Oscilograma unui circuit de integrare cu AO.

Panta tensiunii de ieșire a circuitului de integrare poate fi exprimată cu formula:

Unde ∆t reprezintă jumătate din perioada semnalului de intrare, deci depinde de

frecvența semnalului de intrare.
Circuitele de integrare sunt utilizate pentru realizarea generatoarelor de semnale
triunghiulare.
2.3.7. Circuit de derivare.
Circuitul de derivare are la ieşire valoarea derivată a semnalului de intrare.
Pentru aceasta se porneşte de la o conexiune inversoare, doar că rezistenţa de
limitare va fi înlocuită cu un condensator (fig. 2.27). Rezistorul R şi condensatorul C
au rol de reacţie. Ca şi la circuitul integrator ele formează constanta de timp a
circuitului.

dU in  t 
VO   RC 
dt

Figura 2.27 Circuit de derivare cu AO.

Dacă tensiunea de intrare este un șir de pante pozitive și negative (impulsuri
triunghiulare), la ieșire tensiunea este un șir de impulsuri dreptunghiulare cum se
observă în figura 2.28.

Figura 2.28 Oscilograma unui circuit de derivare cu AO.

Tensiunea de ieșire este proporțională cu viteza de variație a tensiunii de intrare și

poate fi exprimată cu formula:

Se observă că amplificarea depinde de frecvenţă iar la frecvenţe mari, datorită

creşterii acesteia circuitul devine instabil.
Pentru creşterea stabilităţii se introduce o rezistenţă Ra la intrare în serie cu
condensatorul C, care va limita amplificarea la frecvenţele la care reactanţa
condensatorului C devine neglijabilă, iar circuitul se comportă ca un amplificator
inversor.
2.4. DEPANAREA CIRCUITELOR CU AO.
2.4.1. Compensarea curentului de polarizare
La intrările unui amplificator operaţional ideal nu există curenţi prin rezistenţele de
intrare dacă valoarea tensiunii de intrare este zero. În realitate la bornele de intrare a
unui AO există nişte curenţi mici de polarizare, de obicei de ordinul nA. Curentul de
intrare generează pe rezistorul de reacţie o cădere de tensiune, ceea ce duce la
apariţia unei tensiuni de eroare la ieşirea AO.
Pentru a reduce efectul curentului de polarizare (reducerea tensiunii de eroare de la
ieşirea AO) la AO inversor şi AO neinversor, la intrarea neinversoare (+) a AO se
conectează un rezistor a cărui valoare este egală rezistenţa echivalentă a conectării
în paralel a rezistorului de intrare şi rezistorului de reacţie (figura 2.35).
Rr
Rr 100k
100k

Vout
Vout
Ri
Ri 10k
10k Rc=Ri║Rr Rc=Ri║Rr

Vin Vin

a. AO neinversor b. AO inversor

Figura 2.35 Compensarea curentului de polarizare la AO inversor şi neinversor

Pentru a reduce tensiunea de eroare de la ieşire, datorată curenţilor de polarizare, la

un AO repetor se adaugă în circuitul de reacţie un rezistor care are valoarea egală cu
cea a rezistorului de intrare (figura 2.36).

Rr = Ri

-
Ri
+ V0
Uin

Figura 2.36 Compensarea curentului de polarizare la AO REPETOR

2.4.2. Compensarea tensiunii de decalaj de la intrare
La un AO ideal tensiunea la ieşire este 0 V când tensiunea de intrare este 0 V. La
AO real, datorită diferenţelor dintre parametrii tranzistoarelor ce alcătuiesc structura
internă a AO, la ieşire este o tensiune mică de eroare cu valori de ordinul
microvolţilor până la milivolţi, când tensiunea de intrare este 0 V. Tensiunea de
eroare de la ieşire se datorează şi tensiunii de decalaj de la intrare care apare
datorită curenţilor de polarizare de intrare.
Majoritatea AO oferă posibilitatea compensării tensiunii de decalaj. Compensarea se
realizează prin conectarea unui potenţiometru exterior la pinii AO desemnaţi în acest
scop (offset null) – figura 2.37. +V

7
2
AO 6(10)

3
4 1 5
P
10k

-V
Figura 2.37 Compensarea tensiunii de decalaj la AO
Pentru compensarea tensiunii de decalaj, se conectează la ieşirea AO un voltmetru
şi în lipsa semnalului de intrare se reglează potenţiometru până ce voltmetru indică 0
V (figura 2.38). VCC + 15V

7(11
)
2(4)
AO 6(10)

3(5) + V
0.000 V
4(6)1(3) 5(9) -

P
10k

VDD -15V

Figura 2.38 Reglaj pentru obţinerea unui semnal de ieşire nul

2.4.3. Defecte ale amplificatoarelor neinversoare
Se consideră montajul din figura 2.39. AO din figură este conectat ca amplificator
neinversor. La intrarea neinversoare (3) se aplică un semnal sinusoidal de 100 mV şi
100 Hz. La ieşirea AO (6) se conectează un osciloscop. În funcţie de oscilograma
indicată de osciloscop se poate localiza defectul.
VDD -15V

R2
100k
4 OSCILOSCOP
2
AO 6
R1 3 A
_
B
_
10k + +
GS 7 1 5
100 mV
100 Hz
P
10k
VCC 15V
Figura 2.39 Montaj cu AO neinversor, generator de semnal şi osciloscop

a. Întreruperea rezistorului R1 – în această situaţie valoarea lui R1 tinde practic

spre infinit iar amplificarea în tensiune va fi 1 conform relaţiei:
R2 R2
Au  1   1  1 0  1.
R1 
Semnalul indicat de osciloscop va fi identic cu semnalul de intrare

b. Întreruperea rezistorului R2 – în această situaţie se întrerupe circuitul de reacţie

şi AO funcţionează în buclă deschisă cu un câştig în tensiune foarte mare, iar AO
intră în regiunea neliniară.
Semnalul indicat de osciloscop este puternic limitat

c. Întreruperea potenţiometrului P sau reglare incorectă – în această situaţie

tensiunea de decalaj de la ieşire va produce limitarea semnalului de la ieşire numai
pe una dintre semialternanţe, dacă semnalul de intrare este suficient pentru a
asigura la ieşire maximum de amplitudine.

d. Defect intern la AO – în această situaţie semnalul de ieşire este inexistent sau

este puternic distorsionat.
2.4.4. Defecte ale amplificatoarelor inversoare
Se consideră montajul din figura 2.40. AO din figură este conectat ca amplificator
inversor. La intrarea inversore (2) se aplică prin intermediul unui rezistor un semnal
sinusoidal de 100 mV şi 100 Hz. La ieşirea AO (6) se conectează un osciloscop. În
funcţie de oscilograma indicată de osciloscop se poate localiza defectul.

VDD -15V

R2
100k
4 OSCILOSCOP
2

AO 6
R1 3 A B
10k + _ + _
GS 7 1 5
100 mV
100 Hz
P
10k
VCC +15V

Figura 2.40 Montaj cu AO inversor, generator de semnal şi osciloscop

a. Întreruperea rezistorului R1 – în această situaţie se întrerupe circuitul pe care

semnalul de intrare ajunge la borna (2) a AO. La ieşirea AO semnalul va fi inexistent.
Osciloscopul nu indică nimic.

b. Întreruperea rezistorului R2 – în această situaţie se întrerupe circuitul de reacţie

şi AO funcţionează în buclă deschisă cu un câştig în tensiune foarte mare, iar AO
intră în regiunea neliniară. Semnalul indicat de osciloscop este puternic limitat

c. Întreruperea potenţiometrului P sau reglare incorectă – în această situaţie

tensiunea de decalaj de la ieşire va produce limitarea semnalului de la ieşire numai
pe una dintre semialternanţe.

d. Defect intern la AO – în această situaţie semnalul de ieşire este inexistent sau

este puternic distorsionat
 F I Ş Ă D E L U C R U 27
UNITATEA DE ÎNVĂŢARE: DISPOZITIVE ELECTRONICE MULTIJONCŢIUNE
TEMA: TIRISTORUL.
A. DOCUMENTARE
1. Structura, simbolul şi notarea TIRISTORULUI.

T 1 N 4
VR – tensiunea inversă în sute de volţi
N – normal , R - rapid
IFAV – curentul maxim în amperi
Tiristor

2. Identificarea terminalelor TIRISTORULUI.

2.1. Cu multimetrul
Identific poarta (P) - între grilă şi catod (C) rezistenţa electrică indicată de aparat într-un
sens este mică şi în celălalt sens este mare. Între poartă (P) şi anod (A) în ambele sensuri
rezistenţa electrică este f. mare. La unele tiristoare care au o rezistenţă internă între
poartă şi catod, multimetrul va indica în ambele sensuri rezistenţă când este conectat între
P şi A.
Conectez tastele aparatului în sensul în care între 2 terminale ale tiristorului rezistenţa
electrică este mică. În această situaţie terminalul pe care este tasta + a aparatului este
grila G iar terminalul pe care este tasta – a aparatului este catodul K.
2.2. După capsula tiristorului.
C

P
T1N4
C P

C A P A

A
C – Catod , A – Anod , P – Poartă sau Grilă
B. SARCINI DE LUCRU
1. Execută practic, pe plăcuţa de probă, montajul din figura de mai jos.
2. Calculează valoarea rezistenţei R în funcţie de tensiunea de alimentare a lămpii H şi
curentul de amorsare a tiristorului (dacă se utilizează tiristor de tipul T1N…., curentul de
amorsare este 10 mA).
U [V ]
R[]  H 1000 R=
10mA
3. Închide comutatorul K1. La închiderea comutatorului K2 tiristorul trebuie să amorseze şi
lampa H să lumineze. Pentru dezamorsarea tiristorului se deschide K1.
4. Notează valorile indicate de cele 2 ampermetre A1 şi A2.
H

+
A2
A
R
+ A1 R = …………………
mA H = …………………
+
E K2 K1
- I1 =…………………

I2 = ………………..
A
P Th
C

6. Realizează practic montajul de mai jos.

7. Ajustează potenţiometrul P la valoarea minimă şi reglează sursa de alimentare la 12V.
8. Închide întrerupătorul K (tiristorul amorsează) apoi deschide întrerupătorul K.
9. Măreşte progresiv valoarea rezistenţei potenţiometrului P până ce tiristorul se
blochează.
10. Notează valoarea maximă a curentului când P = 0Ω şi valoarea curentului la care
tiristorul se blochează.

P=0Ω → I = ………………..
Tiristorul se blochează → I = ……………….

+V
A R2
R1 P 10k
100Ω 100k K
Th

R3
1k
 Noţiuni generale despre Sistemele de Reglare Automată (SRA)

SRA - un sistem realizat astfel încât între mărimea de ieşire şi mărimea de intrare se realizează
automat o relaţie funcţională care reflectă legea de conducere a unui proces.

Rolul SRA: de a asigura menţinerea automată a unor mărimi tehnologice la o valoare prestabilită.

CLASIFICAREA SRA

1. După dependenţa dintre mărimile de ieşire şi de intrare:

SRA liniare
SRA neliniare

2. După caracterul prelucrării semnalelor:

SRA continue
SRA discrete (discontinue)

3. După aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare (şi al mărimii de ieşire):

sisteme de reglare automată - dacă mărimea de intrare (de referinţă) este constantă;
sisteme cu program - dacă mărimea de intrare (de referinţă) variază după un anumit program;
sisteme de urmărire - dacă mărimea de intrare (de referinţă) variază aleatoriu în timp; mărimea de
ieşire urmăreşte mărimea de referinţă.

4. După numărul de bucle principale de reglare:

SRA cu o buclă de reglare
SRA cu mai multe bucle de reglare

5. După viteza de răspuns a instalaţiei tehnologice la un semnal aplicat la intrare:

SRA pentru procese rapide - când constantele de timp ale istalaţiei tehnologice nu depăşesc 10
secunde (acţionările electrice);
SRA pentru procese lente - când instalaţiile tehnologice au constante de timp mai mari de 10
secunde

6. După caracteristicile construcţiei dispozitivelor de automatizare:

SRA unificate - când toate mărimile din sistemul de reglare sunt unificate, adică au aceeaşi gamă
de variaţie şi aceeaşi natură; se pot folosi pentru mărimi diferite şi în procese tehnologice diferite având
un caracter universal;
SRA specializate – când se pot folosi numai pentru anumite mărimi, în anumite procese
tehnologice;

7. După agentul purtător de semnal se deosebesc:

SRA electronice,
SRA pneumatice,
SRA hidraulice,
SRA mixte.
SCHEMA BLOC A UNUI SRA:
Xp

EC
Xi + ε RA
Xc
EE
Xm
IT
Xe
A
-
Xr

Xe
Tr

ELEMENTE COMPONENTE:

EC – element de comparaţie
RA – regulator automat
EE – element de execuţie
Tr – traductor
IT (IA, P) – instalaţie tehnologică (instalaţie automatizată, proces tehnologic)

MĂRIMI DE INTRARE/IEŞIRE:

Xi – mărimea de intrare (de referinţă, prestabilită, prescrisă)

Xr – mărimea de reacţie
ε (xa) – semnalul de eroare (abaterea, mărimea de acţionare)
Xc – mărimea de comandă
Xm – mărimea de execuţie
Xp – mărimi perturbatoare
Xe – mărimea de ieşire

ROLUL ELEMENTELOR COMPONENTE

 EC are rolul de a compara mărimea de ieşire cu o mărime de acelaşi fel cu valoare prescrisă
(considerată constantă); este de regulă un comparator diferenţial;

 RA are rolul de a prelucra semnalul de eroare după o anumită lege, numită lege de reglare;

 EE are rolul de a interveni în funcţionarea instalaţiei tehnologice;

 IT este în cazul general un sistem supus unor acţiuni externe numite perturbaţii şi acţiunii
comenzii generate de RA;

 Tr este instalat pe bucla de reacţie negativă a SRA şi are rolul de a transforma mărimea de ieşire a
IT, de regulă într-un semnal electric aplicat EC;
 Traductoare

Structura generală a unui traductor:

Xi Xo Xe
Element Adaptor
sensibil

Traductor

Traductoarele sunt montate de regulă pe bucla de reacţie a SRA.

Elementul sensibil numit şi detector, efectuează operaţia de măsurare propriu-zisă,

luând contact cu mediul al cărui parametru se măsoară;

Adaptorul numit şi transmiter asigură transformarea (adaptarea) semnalului măsurat

într-un alt semnal, în general electric sau pneumatic, unificat, semnal ce se pretează
pentru transmiterea la distanţă.

De obicei, adaptorul cuprinde şi sursa de energie care face posibilă convertirea mărimii
Xo în mărimea Xe.

Funcţionare:
Mărimea de intrare Xi (de exemplu: presiune, nivel, forţă etc.) este convertită de către
elementul sensibil într-o mărime intermediară X0 (deplasare liniară sau rotire), care este
transformată în mărimea de ieşire Xe (tensiune electrică, rezistenţă electrică, inductanţă,
capacitate etc.), aplicată circuitului de automatizare cu ajutorul adaptorului.

Mărimea de ieşire a traductoarelor în sistem unificat:

pentru sistemul electronic unificat - semnal electric în gama 2 – 10 mA sau 4 – 20 mA
pentru sistemul unificat pneumatic - presiunea de 0,2 – 1daN/cm2.

Caracteristicile generale ale traductoarelor

caracteristica statică a traductorului - este reprezentarea grafică a relaţiei generale de

dependenţă dintre mărimea obţinută la ieşirea traductorului şi mărimea aplicată la
intrarea sa; Xe = f(Xi)
 X
e

X
e max

X
e min
α

Xi min Xi max Xi

puterea consumată la intrare şi cea transmisă elementului următor

liniaritatea

sensibilitatea absolută sau panta Ka - este raportul dintre variaţia mărimii de ieşire şi a
Xe
mărimii de intrare: K a 100 %
Xi
pragul de sensibilitate – cea mai mică variaţie a mărimii de intrare pe care o poate
detecta traductorul

domeniul de măsurare - intervalul în care variază mărimea de intrare şi în care

traductorul are precizia cerută

precizia – definită în funcţie de eroarea relativă a traductorului, exprimată în procente:

Xe
P 100 %
Xe
rapiditatea sau timpul de răspuns - reprezintă intervalul de timp în care un semnal
aplicat la intrare se va resimţi la ieşirea elementului

CLASIFICAREA TRADUCTOARELOR

temperatură
debit
după natura presiune
traductoare de
mărimii de mărimi neelectrice
mărime nivel
intrare
umiditate
viteză etc.

2
 tensiune
curent
mărimi electrice
rezistenţă
frecvenţă etc.
analizoare de gaz
traductoare de calitate (caracteristici ale
traductoare de pH
compoziţiei corpurilor)
spectrografe etc.
rezistive
traductoare parametrice – transformă o
mărime neelectrică într-un parametru de inductive
circuit electric capacitive
după natura
mărimii de fotoelectrice etc.
ieşire de inducţie
traductoare generatoare – transformă o
mărime neelectrică într-o tensiune sau magnetostrictive
forţă electromotoare. piezoelectrice
termoelectrice etc.

TIPURI DE TRADUCTOARE UTILIZATE LA MĂSURAREA UNOR MĂRIMI

Mărimea Traductoare
Traductoare parametrice
măsurată generatoare
- rezistive;
- inductive; bazate pe efect Hall
Deplasare
- capacitive;
(poziţie)
- magnetorezistive;
- fotoelectrice;

- tensorezistive (timbre sau mărci tensometrice piezoelectrice

din materiale conductoare); magnetostrictive
Forţă - piezorezistive (timbre sau mărci tensometrice
din materiale semiconductoare);
- magnetorezistive.

- termorezistenţe (din materiale conductoare); termoelectrice

Temperatură
- termistoare (din materiale semiconductoare); (termocupluri)

3
 - fotoelectrice;
Radiaţie
- detectoare în infraroşu;

Activitate individuală
Folosind sursele de documentare pe care le aveţi la dispoziţie notaţi în caiete semnificaţia
noţiunilor:
efect Hall
efect tensorezistiv
efect piezorezistiv
efect magnetorezistiv
efect piezoelectric
efect fotoelectric
efect magnetostrictiv

4
 Regulatoare automate – Noţiuni generale

Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaţional semnalul de eroare ε şi de a da

la ieşire un semnal de comandă xc pentru elementul de execuţie. Este plasat pe calea directă, între
elementul de comparaţie şi elementul de execuţie.
p
EC
xi + ε xc xe
RA EE+IT
-
xr
TR

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automată

Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului de reacţie

TR şi sunt prelucrate de regulatorul automat RA în conformitate cu o anumită lege care defineşte
algoritmul de reglare automată (legea de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de largă a
construcţiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.

Orice regulator va conţine următoarele elemente

componente (figura 2.): EC
ε1
- amplificatorul (A) ε +S xc
- elementul de reacţie secundară (ERS) 1 A
- elementul de comparare secundară (ECS) -
xrs
Amplificatorul (A) este elementul de bază. El ER
amplifică mărimea ε1 cu un factor KR, deci realizează S
o relaţie de tipul:
xc t K R 1 t ,
unde KR reprezintă factorul de amplificare al
regulatorului. fig.2. Schema bloc a unui regulator
automat
Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de comandă xc (de la ieşirea
amplificatorului) şi elaborează la ieşire un semnal xrs denumit mărime de reacţie secundară. ERS
este de obicei un element care determină o dependenţă proporţională între xrs şi xc.

Elementul de comparare secundară (ECS) efectuează continuu compararea valorilor abaterii ε şi

a lui xrs dupa relatia:
1 t t x rs t
Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei şi elementul de
comparaţie EC al sistemului de reglare automată. În cazul sistemelor de reglare unificate,
electronice sau pneumatice, el poate include şi dispozitivul de prescriere a referinţei.

Regulatorul poate avea o structură mai complicată. De exemplu, la unele regulatoare există mai
multe etaje de amplificare, la altele există mai multe reacţii secundare necesare obţinerii unor legi
de reglare mai complexe.

1
2. Clasificarea regulatoarelor automate

1. În funcţie de sursa de energie exterioară folosită, acestea se clasifică în:

regulatoare automate directe – funcţionează fără o sursă de energie exterioară, transmiterea

semnalului realizându-se pe seama energiei interne preluată direct din proces prin
intermediul traductorului de reacţie;
regulatoare automate indirecte – necesită o sursă de energie exterioară pentru acţionarea
elementului de execuţie. Sunt cele mai utilizate regulatoare care permit obţinerea unor
caracteristici funcţionale mai complexe şi performanţe superioare regulatoarelor directe.

2. După viteza de răspuns există:

regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea automată a

parametrilor proceselor cu răspuns rapid, caracterizate de constante de timp mici (mai mici
de 10 s), ca de exemplu procesele de tip acţionări electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci când constantele de timp ale
instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec), situaţie frecvent întâlnită în cazul proceselor având ca
parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele etc.

3. După tipul acţiunii regulatoarele pot fi:

regulatoare automate cu acţiune continuă - sunt cele in care mărimile ε(t) şi xc(t) variaza
continuu in timp;
regulatoare automate cu acţiune discontinuă sau discretă, la care cel puţin una din
mărimile ε(t) şi xc(t) variază discontinuu în timp, de exemplu ca trenuri de impulsuri
(modulate în amplitudine sau durată). În această categorie intră regulatoarele bi sau
tripoziţionale, la care ε(t) variază continuu dar xc(t) poate lua un număr limitat de valori în
raport cu eroarea.
Regulatoarele cu acţiune continuă la rândul lor pot fi:
o regulatoare automate liniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară;
o regulatoare automate neliniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi este neliniară.

4. După caracteristicile constructive există:

regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferiţi parametri (temperatură,

presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcţionează cu un anumit tip de semnal ce variază în
limite fixate, atât la intrare cât şi la ieşire. Semnalele cu care funcţionează aceste regulatoare
sunt semnale unificate şi au aceleaşi valori ca la sistemele de măsurare şi control unificate,
respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate şi 0,2...1bar
pentru cele pneumatice.
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit parametru tehnologic,
au structura constructivă şi semnalele de lucru special concepute pentru parametrul
considerat.

5. După agentul purtător de semnal există:

regulatoare automate electronice, la care atât mărimea de intrare cât şi mărimea de ieşire
sunt de natură electrică (intensitatea curentului electric sau tensiunea electrică) şi care au în
componenţa lor blocuri electronice;
regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).
2
6. După numărul mărimilor de ieşire ale instalaţiei tehnologice:
regulatoare automate monovariabile (pentru o singură mărime reglată)
regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mărimi reglate).

Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul că au mai multe intrări ce generează ca efecte mai
multe ieşiri, cu puternice interacţiuni între variabile. Pentru exemplificarea unui asemenea model
considerăm procesul cu două intrări şi două ieşiri reprezentat în figura 1. Intrările în proces sunt cele două
debite de fluide Q1 şi Q2 care alimentează un rezervor şi care se află la temperaturi diferite θ1, respectiv
θ2. Ieşirile măsurabile ale procesului sunt nivelul lichidului din rezervor (H) şi temperatura (θ). Procesele
multivariabile, în situaţii speciale, bine definite, pot fi controlate cu regulatoare monovariabile, prin
descompunerea SRA multivariabil în mai multe bucle de reglare cu o intrare şi o ieşire.

Q1, θ1 Q2, θ2

Q, θ

fig.1 Schema de principiu a unui proces cu mai multe ieşiri

3
3. Răspunsul regulatoarelor automate la semnalul treaptă unitară

m m

m2
m1

0 t1 t 0 t

În Fig.1.
figura Variaţia
2. este dată reprezentarea
treaptă a unei mărimiconvenţională a unui semnal
Fig.2. treaptă
Semnal unitară,
treaptă considerând că
unitară
valoarea anterioară m1 este nulă, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniţial t = 0.

a. Regulatoare cu acţiune proporţională (de tip P)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de
dependenţă proporţională descrisă de :

xc t KR t unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

ε xc

Răspuns ideal

KR

Răspuns real

0 t 0 t

Fig. 3. Răspunsul la intrare treptă al unui regulator P

Datorită inerţiei elementelor componente ale regulatorului mărimea de comandă nu poate urmări
instantaneu variaţia erorii şi din această cauză variaţia reală a mărimii xc(t) este trasată punctat.

Adesea în loc de KR se utilizează factorul numit bandă de proporţionalitate BP definit ca fiind acel
procent din domeniul mărimii de intrare în regulator ε(t) pentru care regulatorul de tip P determină
o valoare xc(t) egală cu 100% din domeniul posibil pentru mărimea de ieşire.

Când domeniul de variaţie al erorii ε este egal cu domeniul de variaţie al mărimii de comanda xc
(cazul regulatoarelor unificate), banda de proporţionalitate se determină:

1
BP 100 %
KR

4
Dacă domeniul de variaţie al mărimii ε(t) diferă de cel al lui x c(t) , atunci banda de proporţionalitate
BP se determină cu relaţia:
100 domeniul
BP %
K R domeniulxc

Factorul de proporţionalitate KR, respectiv banda de proporţionalitate BP, reprezintă unicul

parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcţia regulatorului P acest parametru se prevede a fi
ajustabil în limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel, dacă mărimile
de la intrarea şi ieşirea regulatorului au acelaşi domeniu de variaţie, KR poate fi variat între 50 şi
0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporţionalitate cuprinse între 2% şi 200%

b. Regulatoare cu acţiune integrală (de tip I)

Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de
dependenţă descrisă de :
1
xc t t dt .
Ti
Mărimea xc(t) depinde de integrala în timp a erorii ε(t). Constanta Ti se numeşte constantă de
integrare şi are dimensiunea timp.

În figura 4. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip I.

1
Derivând în funcţie de timp relaţia xc t t dt , se obţine:
Ti
dxc t 1
t.
dt Ti
Rezultă că la regulatorul de tip I viteza de variaţie a mărimii de comandă este proporţională cu
eroarea, factorul de proporţionalitate fiind inversul timpului de integrare.
ε
xc

1
arctg
Ti
0 t t

Fig.4. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator I

Răspunsul regulatorului de tip I la intrare treaptă este un semnal rampă cu coeficientul unghiular:
1
tg .
Ti
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat în diverse limite,
de la ordinul fracţiunilor de secundă până la zeci de minute, în funcţie de tipul regulatorului, pentru
procese rapide sau procese lente.

Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorită întârzierilor pe care le introduc. Se aplică atunci
când se doreşte eroare staţionară nulă şi nu există alte elemente ale sistemului de reglare automată
care să permită aceasta.

5
c. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală (de tip PI)

Aceste regulatoare reprezintă o combinaţie între un regulator de tip P şi unul de tip I şi stabilesc
între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de dependenţă descrisă de :
1
xc t K R t t dt .
Ti
1
Factorii KR şi care caracterizează cele două componete ale răspunsului regulatorului pot fi
Ti
modificaţi independent unul de celălalt.
Relaţia mai poate fi scrisă şi:

1
xc t KR t t dt ,
TI
unde TI K R Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezintă avantajul că
factorul de proporţionalitate KR intervine atât în componenta proporţională cât şi în componenta
integrală, astfel că modificarea lui KR permite modificarea ambelor componente. Aceasta
corespunde condiţiilor constructive reale ale celor mai multe regulatoare de tip PI.
În figura 5. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PI.

ε xc

KR
arctg
TI
KR

0 t 0 t

fig.5. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PI

Datorită posibilităţii de combinare a celor două acţiuni, proporţională şi integrală, prin modificarea
simultană a celor două constante, regulatoarele PI permit obţinerea de caracteristici superioare în
realizarea legilor de reglare.

d. Regulatoare cu acţiune proporţional derivativă (de tip PD)

Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezintă o combinaţie între un regulator de tip P şi unul
de tip D şi stabilesc între mărimea de ieşire xc(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de dependenţă
descrisă de :
d t
xc t K R t Td ,
dt
unde factorul Td se numeşte constantă derivativă şi are dimensiunea timp.
Similar ca la regulatoarele PI, relaţia poate fi scrisă şi:

d t
xc t KR t TD ,
dt

6
 Td
unde factorul TD se numeşte constantă de timp derivativă a regulatorului şi are dimensiunea
KR
timp.

În figura 6. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PD.
ε xc

KR

0 t 0 t

Fig.6. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD

Din aceleaşi considerente ca la regulatoarele PI, se preferă ca dependenţa determinată de

regulatoarele PD să fie exprimată prin a doua relaţie, deoarece din punct de vedere constructiv, prin
modificarea factorului KR este permisă şi modificarea constantei de timp derivative. Unele
regulatoare sunt prevăzute cu dispozitive care permit variaţia simultană a lui KR şi a lui TD, astfel ca
produsul KR·TD să rămână constant.

Analizând răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD se observă ca acţiunea

componentei derivative se manifestă numai la momentul iniţial, când are loc saltul mărimii de la
intrare. Prezenţa componentei derivative care apare la momentul iniţial şi este de scurtă durată, are
ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu şi deci o reducere a acestuia. Comparativ cu
regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibilităţi mai largi de realizare a
legilor de reglare.

e. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală derivativă (de tip PID)

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu acţiune continuă, care asigură
performanţe de reglare superioare, atât în regim staţionar cât şi în regim tranzitoriu. Ele înglobează
efectele proportional P, integral I şi derivativ D expuse mai sus, conform legii de reglare:

1 d t
xc t KR t t dt + Td .
Ti dt
Dacă se ţine seama de realizarea constructivă a regulatorului, relaţia poate fi scrisă:

1 d t
xc t KR t t dt TD .
TI dt
Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PID este reprezentat în figura 7. în care se
observă prezenţa celor trei componente P, I şi D:

7
 ε xc

KR
arctg
TI
KR

0 t 0 t

Fig.7. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigură posibilităţi mult
mai largi în asigurarea legilor de reglare decât la oricare din regulatoarele descrise anterior şi
explică performanţele superioare ale sistemelor de reglare automată prevăzute cu aceste regulatoare.
Evident că regulatoarele PID au construcţii mai complexe şi necesită o acordare atentă a valorilor
celor trei parametri.

Pentru a evidenţia influenţa tipului de regulator asupra comportării SRA, în figura 8. au fost trasate
răspunsurile în timp ale mărimii de ieşire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaţie treaptă a mărimii de
intrare xi, în condiţiile în care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD şi PID.

Fig.8. Răspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse

regulatoare continue liniare

Comparându-se curbele de răspuns, se pot face următoarele aprecieri:

• regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staţionară εst mare;

8
• prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anulează eroarea staţionară la intrare treaptă,
însă duce la un suprareglaj mai mare decât la regulatorul P şi la o valoare mare a timpului de
răspuns;
• prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD îmbunătăţeşte comportarea dinamică
(suprareglajul σ şi durata regimului tranzitoriu sunt mici), însă menţine o eroare staţionară mare;
• regulatorul de tip PID, combinând efectele P, I şi D, oferă performanţe superioare atât în regim
stationar, cât şi în regim tranzitoriu.

În tabelul 1 sunt prezentate recomandări privind diferite tipuri de regulatoare în funcţie de raportul
, unde reprezintă timpul mort al instalaţiei tehnologice şi T constanta de timp dominantă a
T
părţii fixate:
Tabel 1.
Tipul de regulator recomandat a fi utilizat
T

0,2 Regulator bipoziţional

< 1,0 Regulator cu acţiune continuă cu componente P,I,D

RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe

> 1,0 cu regulatoare având componente P, I, D

În tabelul 2 sunt prezentate recomandări privind algoritmul de reglare pentru diferiţi parametri
tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
P PI PID Bipziţional
Parametru
DA, în funcţie de
Temperatură DA, dacă <0,1 DA DA
T
T
DA,
Dacă nu există
Presiune DA În cazuri speciale -
timpi morţi prea
mari
Debit NU DA NU -
DA,
Dacă nu există
Nivel DA - DA
timpi morţi prea
mari

9
 Elemente de execuţie (EE)

Schema bloc a unui element de execuţie EE

ME – motor de execuţie
OE – organ de execuţie
ME OE

Clasificarea elementelor de execuţie

După natura sursei de energie folosite pentru alimentarea părţii motoare ME, EE se pot
clasifica în:
Electrice;
Hidraulice;
Pneumatice.

De curent alternativ
Motor De current
Electric rotativ continuu

Solenoid
Motor Cu membrană
de execuţie Pneumatic sau Cu piston Cu 2 feţe
Hidraulic active
Cu o faţă
activă
Cu distribuitor
Mixt
Reostat
De joasă tensiune
Electric Întrerupător De înaltă tensiune
Organ
de execuţie Cu dublă
Neelectric Robinet acţiune
Cu simplă acţiune
Vană Clapetă
Plană
(fluture)

Acţionarea electrică a EE

Acţionarea electrică a organelor de execuţie se realizează cu electromagneţi sau cu

motoare electrice de curent continuu sau de curent alternativ.
 Folosind electromagneţi, se obţine o acţionare discontinuă, bipoziţională
 La acţionarea cu motoare electrice:
 o la putere mică – motoare bifazate (asincrone) cu rotorul în scurtcircuit
o la puteri mari – motoare trifazate cu rotorul în scurtcircuit.
 Se construiesc servomotoare asincrone în următoarele variante: cu o singură rotaţie,
cu mai multe rotaţii sau cu o cursă rectilinie.

Acţionările electrice cu motoare se împart în două grupe:

 Cu viteză constantă;
 Cu viteză variabilă.

Avantajele utilizării servomotoarelor de c.c.:

 Posibilitatea de reglaj în limite largi;
 Stabilitatea vitezei;
 Putere de comandă mică;
 Cuplu de pornire şi viteză de răspuns mare.

Dezavantajul folosirii motoarelor de c.c.: apariţia scânteilor la colector în timpul comutaţiei.

3. Acţionarea hidraulică a EE

Avantaje faţă de cele electrice:

 bandă mare de trecere (frecvenţe ridicate de lucru)
 raport putere/gabarit maxim
 varietatea mare a formelor de mişcare a axului de ieşire (rotativ, oscilant, liniar).

Dezavantaje:
 lipsa posibilităţii de comandă la distanţă
 necesitatea etanşării îngrijite a corpurilor şi conductelor
 dependenţa caracteristicilor de variaţiile de temperatură ale mediului ambiant
 necesitatea unei surse hidraulice.

4. Acţionarea pneumatică a EE

Avantaje:
Fluidul folosit (aerul) nu prezintă pericol de incendiu;
După utilizare, aerul este evacuat în atmosferă, nefiind necesare conducte de
întoarcere ca la cele hidraulice;
Pierderile de aer în anumite limite, datorate neetanşietăţii, nu produc deranjamente;
Sunt simple, robuste, sigure în funcţionare şi necesită cheltuieli de întreţinere reduse.
Dezavantaje:
Viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a motoarelor
hidraulice);
Precizia motoarelor pneumatice este redusă.

Se recomandă folosirea servomotoarelor pneumatice în următoarele cazuri:

Servomotorul are greutate redusă;
Temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;
Mediul ambiant este exploziv;
Nu se cere precizie mare;
Nu se cer viteze de lucru mari.