1

INTRODUCERE

1.1 Structura sistemelor formate din acţionări hidraulice şi

pneumatice

Caracteristicile mecanice relativ rigide ale maşinilor de forţă uzuale

sunt adaptate la cerinţele variabile ale maşinilor de lucru prin intermediul
transmisiilor.
Principalele tipuri de maşini de forţă, transmisii şi maşinii de lucru
sunt prezentate în figura 1.1. Transmisiile hidraulice şi cele pneumatice
utilizează lichide, respectiv gaze, care sunt supuse unei duble transformări
energetice. O transmisie hidraulică este formată dintr-o pompă care
transformă energia mecanică furnizată de maşina de forţă în energia
hidraulică; aceasta este reconvertită în energie mecanică de un motor
hidraulic care antrenează maşina de lucru. Structura transmisiilor
pneumatice este similară: un compresor antrenat de maşina de forţă
alimentează cu gaz cu gaz un motor pneumatic care acţionează maşina de
lucru. Parametrii energiei mecanice furnizată de aceste transmisii pot fi
reglaţi continuu şi în limite largi cu mijloace relativ simple. Flexibilitatea
constituie un avantaj esenţial al transmisiilor hidraulice şi pneumatice faţă
de transmisiile mecanice, conferindu-le la o largă utilizare, deşi principiul
lor de funcţionare implică disipaţii energetice relativ mari. Dacă
maşinile hidraulice, care constituie componentele fundamentale ale
transmisie hidraulice sunt de tip volumic, transmisia se numeşte uzual
„hidrostatica’, deoarece energia mecanică furnizată de maşina de energiei
de presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformată în energie
mecanică de un motor hidraulic volumic. Termenul „hidrostatic” este
impropriu (transmiterea energiei se face prin circulaţia unui lichid care în
numeroase elemente de reglare şi protecţia atinge viteze de ordinul sutelor
de metri pe secundă), dar este larg folosit în practică.
În cazul utilizării unei pompe centrifuge şi a unei turbine hidraulice,
transmisia se numeşte „hidrodinamică” deoarece în cursul transformărilor
energetice variaţia energiei cinetice a lichidului este sensibil mai mare
decât cea a energiei de presiune.

9
Acţionări hidraulice şi pneumatice

Energia mai poate fi transmisă prin intermediul unui lichid şi cu

ajutorul undelor de presiune generate de o pompă „sonică” şi recepţionate
de un motor „sonic”, transmisia numindu-se în acest caz „sonică”.

Antrenare directă

Maşini de Maşini
forţă de lucru
Termice
Hidraulice De uz Pompe
Electrice general Ventilatoare
Compresoare
Eoliene
Maşini –
unelte
Maşini de
ridicat şi
transportat
Transmisii Autovehicul
Mecanice e
Electrice Tractoare
Hidrostatice Acţionări Aeronave
Pompă hidrostatice Maşini
volumică- De uz agricole
Comenzi
Motor specific Utilaje
hidrostatice
volumic tehnologice
Sisteme
-de
automate
Hidraulice construcţii
hidrostatice
-miniere
Hidrodinamice -petroliere
Pompă -siderurgice
centrifugă – -metalurgice
Turbină -chimice
hidraulică -alimentare
Hidrosonice -diverse
Generator
sonic - motor
sonic
Pneumostatice Acţionări
Compresor pneumostatice
volumic -
motor
pneumatic Comenzi
volumic pneumostatice
Pneumatice
Sistemele
automate
pneumostatice
Pneumodina-
mice
Compresor -
10
turbină
pneumodi-
namică
 Acţionări hidraulice şi pneumatice

Fig. 1.1. Clasificarea principalelor tipuri de maşini

de forţă, maşini hidraulice, transmisii şi maşini de lucru.
Transmisiile „pneumostatice” utilizează maşini pneumatice volumi-
ce, iar cele „pneumodinamice” – turbomaşini pneumatice, existând şi
soluţii mixte (compresor volumic – turbină pneumatică) .
În cadrul transmisiilor hidrostatice şi pneumostatice se disting, din
punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de comandă,
sisteme de acţionare şi sisteme de reglare automată.
Sistemele de acţionare şi comandă hidrostatice şi pneumostatice sunt
sisteme cu circuit deschis, în sensul că mărimea de intrare, care impune
regimul de funcţionare al sistemului, nu este influenţată de efectul acţiunii
sale; datorită perturbaţiilor inerente, mărimea de ieşire nu poate fi corelată
în mod univoc cu mărimea de intrare. Sistemele de acţionare hidrostatice şi
pneumostatice transmit în general puteri mari, randamentul lor fiind un
parametru important, utilizat obligatoriu în comparaţie cu alte tipuri de
transmisii.
Sistemele de comandă hidrostatice şi pneumostatice transmit în
general puteri mici, iar motoarele acestora acţionează asupra elementelor
de comandă ale altor transmisii care vehiculează puteri mult mai mari.
Sistemele de reglare automată hidrostatice şi pneumostatice sunt
sisteme cu circuit închis, deci conţin o legătură de reacţie care permite
compararea mărimii de intrare cu cea de ieşire; diferenţa dintre acestea
(eroarea) constituie semnalul de comandă al amplificatorului sistemului,
care alimentează elementul de execuţie în scopul anulării erorii: astfel,
precizia acestor sisteme este ridicată (în regim staţionar, relaţia dintre
mărimea de intrare şi cea de ieşire este practic biunivocă).
Parametrii reglaţi uzual sunt poziţia, viteza unghiulară (liniară),
momentul arborelui (forţa tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic,
puterea consumată de transmisie de la maşina de forţă etc.

11
Acţionări hidraulice şi pneumatice

1.2. Compararea sistemelor de acţionare hidraulică şi pneumatică

cu acţionările mecanice şi electrice

Transmiterea mişcării de la elementul de antrenare (motor electric,

termic etc.) la elementul condus (mecanismul acţionat) poate fi realizată
printr-o acţionare mecanică, electrică, hidrodinamică, hidrostatică, pneu-
mostatică etc. Alegerea tipului de acţionare constituie o problemă
complexă, care trebuie să ţină seama de condiţiile constructive şi
funcţionale ale mecanismului şi utilajului acţionat; parametrii funcţionali ai
acţionării; mijloacele de acţionare şi experienţa existentă într-un domeniu
sau altul de acţionări, la un moment dat etc.
Sistemele hidrostatice s-au impus din următoarele considerente:
a) După criteriul „densităţii” de forţă, transmisiile hidrostatice
necesită pentru transmiterea aceluiaşi moment un volum
considerabil mai mic decât cel solicitat de transmisiile mecanice
cu curea, cu roţi de fricţiune sau de transmisiile electrice şi un
volum similar cu cel al transmisiilor mecanice cu lanţ sau roţi
dinţate;
b) După criteriul comportării sub sarcină, în domeniul transmisiilor
de puteri mari, cel mai bine se comportă transmisiile
hidrodinamice şi electrice, cu motor de curent continuu, cu
excitaţia în serie, care constituie, de aceea transmisiile cele mai
avantajoase în cazul tracţiunii. O capacitate asemănătoare de
autoadaptabilitate la sarcină o au transmisiile hidrostatice dotate
cu dispozitiv de reglaj de putere, adaptate în cazul tracţiunii
pentru puterii până la 100-150 kW;
c) După modul în care transmisiile analizate acoperă domeniile de
puteri, peste 1500 kW, zonă de folosire a transmisiilor electrice,
între 1000-1500 kW, zonă de folosire a transmisiilor electrice şi
hidrodinamice, între 250-1000 kW, domeniul aproape exclusiv al
transmisiilor hidrodinamice: între 75-250 kW, domeniul comun
transmisiilor hidrodinamice şi hidrostatice, pentru puteri până la
75-100 kW, domeniul comun al transmisiilor hidrostatice şi
mecanice.
d) După criteriul reglabilităţii, transmisiile hidrostatice şi cele
electrice au posibilităţile cele mai largi de reglaj manuală sau
automat, în funcţie de sarcină sau oricare alt parametru al
utilajului deservit;

12
 Acţionări hidraulice şi pneumatice

e) După criteriul transmiterii puterii la distanţă, avantajele sunt de

partea sistemelor electrice, şi folosindu-se avantajul specific
fiecărei forme de energie la locul potrivit, pentru acţionarea la
distanţă s-au introdus sistemele electrohidraulice.

1.3 Avantajele şi dezavantajele sistemelor de acţionare

hidropneumatice

Avantajele acţionărilor şi sistemelor hidropneumatice faţă de alte

tipuri de acţionări sunt multiple, în anumite situaţii utilizându-se aproape în
exclusivitate în cele mai diverse domenii ale tehnicii.
Acţionarea hidraulică, în raport cu alte tipuri de acţionări prezintă
următoarele avantaje:
a) Gabarit şi masă redusă pe unitate de putere, posibilitatea
realizării unor forţe, momente şi puteri mari , cu energii mici de
comandă şi mecanisme relativ simple din punct de vedere
constructiv, de gabarit mic, precum şi comanda şi controlul
eficient asupra acestor parametri;
b) Largi posibilităţi de automatizare parţială sau totală a poziţiilor,
vitezelor sau forţelor, respectiv schimbarea uşoară a sensului de
funcţionare al elementului de execuţie, conform programului de
lucru stabilit anterior;
c) Funcţionarea liniştită, fără şocuri şi vibraţii, cu efecte neglijabile
la inversarea sensului mişcării, ceea ce favorizează creşterea
fiabilităţii utilajului. Aceasta se completează cu o protecţie sigură
şi uşoară contra suprasarcinilor (cu ajutorul supapelor de
siguranţă);
d) Uzura mică, datorită prezenţei în circuit a lichidului de lucru cu
acţiune lubrefiantă;
e) Evacuarea căldurii se face uşor prin fluidul de lucru şi elementele
componente ale instalaţiei sau folosind schimbătoare de căldură,
amplasate în locuri comode.
f) Posibilitatea plasării comode a elementelor de acţionare şi
comandă independent de poziţia organului de execuţie, lucru ce
duce la simplificări constructive ale utilajelor acţionate;
g) Posibilitatea largă de tipizare, normalizare, unificare,
miniaturizare şi modularizare a elementelor şi sistemelor
hidraulice conduce la execuţia acestora în producţie de serie mare

13
Acţionări hidraulice şi pneumatice

şi de masă în uzine specializate cu reducerea preţului de cost şi

creşterea calităţii acestora;
h) Posibilitatea introducerii uşoare a comenzilor locale sau
centralizate, automatizării sau telecomenzilor.
i) Cu toată compatibilitatea agentului transmiţător de energie
(lichidul de lucru), acţionările hidrostatice pot fi considerate ca
sisteme rigide din punct de vedere mecanic (practic legătura
piston – cilindru cu lichid sub presiune se poate considera perfect
rigidă);
j) Permit alimentarea centralizată a unui grup de utilaje sau linii
automate, prin construirea unor staţii de pompare şi acumulatoare
hidraulice cu două sau mai multe pompe şi acumulatoare
hidraulice.

Acţionările hidraulice comportă însă şi unele dezavantaje , dintre

cele importante sunt:
a) Pericolul de foc şi de explozie datorită pierderilor volumice,
legate în special de tendinţele actuale de creştere a presiunilor.
Scăpările de lichid prin fantele mici duc la formarea de ceaţă de
ulei, inflamabile şi explozibilă datorită prezenţei substanţelor
volatile;
b) Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calităţilor sale
lubrifiante limitează superior temperatura de funcţionare a
acţionărilor hidrostatice. Acest dezavantaj poate fi evitat prin
utilizarea lichidelor de înaltă temperatura sau a celor ignifuge,
concepute relativ recent;
c) Contaminarea lichidului constituie principala cauză a ieşirii din
funcţiune a acţionărilor hidrostatice. Dacă contaminantul este
abraziv, performanţele sistemului se reduc continuu. Înfundarea
orificiilor de comandă ale elementelor de reglare furnizează
semnale de comandă false care pot provoca accidente grave
d) Sensibilitatea la cavitaţie, determinată de circulaţia lichidului în
secţiuni înguste unde viteza creşte, însoţită de scăderea presiunii
sub presiunea de saturaţie a gazelor din lichid (cavitaţia gazoasă)
respectiv sub presiunea de vaporizare a lichidului (cavitaţia
vaporoasă). Pătrunderea aerului în lichidul sub presiune amplifică
fenomenul de cavitaţie gazoasă, generează oscilaţii care limitează
sever performanţele dinamice ale sistemului.

14
 Acţionări hidraulice şi pneumatice

e) Poluarea atmosferei şi murdărirea locurilor din preajma

acţionărilor hidraulice, care nu poate fi evitată complet datorită
pierderilor volumice inerente:
f) Pierderi de presiune locale şi liniare, proporţionale cu pătratul
vitezei lichidului de lucru (acestea fiind limitate la 5,5–8 m/s) cu
densitatea acestuia;
g) Tehnologia de fabricaţie pretenţioasă datorită toleranţelor strânse,
a fineţei deosebite necesare pentru unele suprafeţe şi a
complexităţii formelor geometrice, majoritatea componentelor
hidraulice solicită o precizie de execuţie ridicată, specifică
mecanicii fine, materiale şi tehnologii neconvenţionale necesare
asigurării etanşeităţii, preciziei, randamentului şi siguranţei
funcţionale impuse;
h) Întreţinerea, depanarea şi repararea acţionărilor hidrostatice
solicită personal cu o calificare superioară celei necesare altor
tipuri de transmisii, complexitatea metodelor de analiză a
acţionărilor hidrostatice nu permite elaborarea unei metodologii
de proiectare accesibile fără o pregătire superioară, limitând astfel
complexitatea acestor sisteme.

Acţionările pneumatice prezintă o serie de avantaje şi dezavantaje

comune cu cele hidraulice, dar şi unele specifice lor:
a) Greutatea redusă raportată la putere, deci gabarite mici (mai ales
la puterii mici, îndeosebi în cazurile când sunt necesare deplasări
necesare liniare realizate simplu cu ajutorul cilindrilor
pneumatici);
b) Posibilitatea de supraîncărcare fără pericol de avarie sau rupere,
datorită compresibilităţii aerului, pericol redus de poluare,
accidente şi de foc, în comparaţie cu acţionările electrice şi în
parte comparativ şi faţă de acţionările hidraulice (sunt specifice
industriei alimentare, chimice, miniere, petroliere, textile etc.);
c) Întreţinerea uşoară, chiar de către personalul care deserveşte
utilajul;
d) Posibilitatea de reglare în limite largi a parametrilor forţă-viteză
respectiv moment-turaţie, realizarea unor cicluri funcţionale
automate este posibilă cu ajutorul elementelor logice pneumatice
sau a convertoarelor electropneumatice discrete sau continue;

15
Acţionări hidraulice şi pneumatice

e) Imposibilitatea la influenţele parazitare ale unor câmpuri de

radiaţie sau magnetice (în comparaţie cu acţionările electrice),
calitate evidenţiată mai ales în acţionările fluidice şi foarte
important în tehnica spaţială;
f) Posibilitatea de alimentare centralizată pe uzină sau secţie, prin
reţelele de aer comprimat;
g) Destinderea bruscă a aerului comprimat în cilindrii pneumatici,
însoţită de o scădere bruscă a temperaturii mediului de lucru şi
condensarea în consecinţă a vaporilor de apă existenţi în aer,
prezenţa contaminărilor şi apa de condens favorizează uzura şi
coroziunea continuă, iar pe timp de iarnă apa poate îngheţa ajun-
gându-se până la scoaterea din funcţiune a instalaţiei;
h) Ţinând seama de limitarea la 0,4 – 0,6 MPa a presiunii de lucru,
condiţiile de gabarit limitează posibilitatea de concentrare a
forţelor, momentelor şi puterilor exercitate de utilajele
pneumatice.

16
Acţionări hidraulice şi pneumatice

i) Vitezele de lucru mari conduc la capetele de cursă la lovituri

puternice ale pistonului de capacele frontale, ceea ce duce la o
uzură rapidă a pieselor de contact, sau obligă la construcţii mai
pretenţioase cu frânare la cap de cursă;
j) Agentul de lucru, aerul comprimat este actualmente cel mai
scump agent purtător de energie. Aceasta se datorează în parte
costului purificării şi preparării aerului pentru instalaţiile
pneumatice şi în special randamentelor scăzute la care se petrec
transformările termodinamice ale mediului gazos.

Deficienţele sancţionate pot fi remediate, în mare măsură, prin

alegerea raţională a schemelor hidraulice sau pneumatice şi proiectarea
raţională a echipamentului de distribuţie, reglare şi auxiliar, astfel ca
aceasta să nu
influenţeze decât în măsură destul de mică folosirea pe scară largă a
sistemelor de acţionare şi comandă hidraulică sau pneumatică în construcţia
maşinilor sau utilajelor acţionate.
Alegerea sistemului optim de acţionare hidraulică sau pneumatică
pentru condiţii concrete date, reprezintă în general o problemă de natură
tehnico – economică, a cărei soluţionare corectă presupune cunoaşterea
detaliată a tuturor soluţiilor posibile şi multă experienţă în acest domeniu.