1.

ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

1.1. Starea mecanică a unui sistem de N puncte materiale

Stările unui sistem fizic format din N puncte materiale se definesc cu ajutorul
r r r r
vectorilor de poziţie rk = rk (t ) şi a vitezelor punctelor materiale r&k = r&k (t ) , unde
r r
k = 1, 2,..., N . Curba descrisă de vârful vectorului rk = rk (t ) este traiectoria punctului
material. Când mişcarea unui sistem fizic este îngrădită de condiţii suplimentare de natură
geometrică sau cinematică se spune că sistemul este supus la legături. Legăturile introduc,
în general, reacţiuni de legătură care, contrar forţelor aplicate, nu sunt cunoscute a priori.
Aceste forţe apar ca necunoscute suplimentare în ecuaţiile de mişcare.
Din punctul de vedere al comportării analitice, H. Hertz a împărţit legăturile în
două categorii: legături olonome (exprimate prin relaţii matematice integrabile) şi legături
neolonome (exprimate prin funcţii matematice neintegrabile). Ţinând seama de dependenţa
de timp, L. Boltzmann le-a divizat în două grupe: legături reonome, când expresiile
analitice care exprimă legăturile conţin explicit timpul şi legături scleronome, când în
expresiile analitice care definesc legăturile nu apare explicit timpul.
În cazul unui sistem de N puncte materiale libere configuraţia sistemului este
definită de un ansamblu de 3N parametri (coordonate carteziene)
x1 , y1 , z1 ,......., x N , y N , z N . Un astfel de sistem are f 0 = 3 N grade de libertate. Dacă
între cele N puncte materiale există l legături, numărul gradelor de libertate se reduce la
f = 3 N − l . În acest caz, configuraţia sistemelor se poate defini dacă se cunosc doar f
parametri independenţi. Aceşti parametri independenţi sunt numiţi coordonate
generalizate sau coordonate lagrangeene. Aceste coordonate generalizate pot fi orice
mărimi fizice care exprimă un grad de libertate.Coordonatele carteziene pot fi exprimate cu
ajutorul coordonatelor generalizate:
x j = x j (qi ), y j = y j (qi ), z j = z j (qi ) . (1.1)
Se definesc vitezele generalizate q& i ca derivatele în raport cu timpul ale
coordonateleor generalizate. Componentele vitezelor carteziene pot fi exprimate prin
intermediul vitezelor generalizate:
f ∂x j f ∂y j f ∂z j
x& j = ∑ q& i , y& j = ∑ q& i , z& j = ∑
q& i . (1.2)
i =1 ∂qi ∂qi i =1 i =1 ∂qi
Starea mecanică a sistemului fizic de N puncte materiale cu f grade de libertate,
este, deci, complet determinată de 2 f parametri, şi anume, de f coordonate generalizate
şi f viteze generalizate. Spaţiul cu f dimensiuni al coordonatelor generalizate se
numeşte spaţiu de configuraţie. În acest spaţiu, un punct (o configuraţie) reprezintă o stare
a sistemului.

1.2. Principiul Hamilton

În cazul unui sistem dinamic olonom–reonom şi conservativ cu f grade de

libertate, descris de funcţia Lagrange L = L (qi , q& i , t ) , acţiunea lagrangeană
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

t2
S = ∫ L (qi , q& i , t )dt (1.3)
t1
calculată între starea iniţială ∑ 1 (t1 ) şi finală ∑ 2 (t 2 ) , (fig. 1. 1) are o valoare
staţionară pe traiectoria reală faţă de celelalte traiectorii virtuale compatibile cu
legăturile, adică pe traiectoria reală
t2
δS = δ ∫ L (qi , q& i , t )dt = 0 . (1.4)
t1
Definiţia de mai sus reprezintă principul Hamilton, considerat ca cea mai generală
lege din fizică. Acest principiu permite alegerea din mulţimea de soluţii matematice a
problemei, soluţia fizică. Din acest principiu rezultă mai multe formalisme de scriere a
ecuaţiilor de mişcare pentru un sistem de N puncte materiale.

1.3. Formalismul Lagrange

1.3.1. Ecuaţiile Lagrange

În fig. 1. 1 sunt reprezentate mai multe traiectorii virtuale în cazul unui sistem de
puncte materiale care trec prin a aceleaşi puncte în spaţiul de configuraţie la momentele de
timp t1 şi t 2 .

Fig. 1. 1. Traiectorii virtuale în spaţiul de configuraţie.

Se defineşte deplasarea reală, dq distanţa dintre două puncte, la momente de timp

diferite, de-a lungul unei traiectorii şi deplasarea virtuală δq distanţa dintre două puncte
la aceleaşi moment de timp de pe două traiectorii virtuale. Considerând că q (t ) este
traietoria reală, traiectoria q (t ) + δq(t ) este o traiectorie virtuală foarte apropiată de
prima. Variaţia acţiunii lagrangeene între cele două traiectorii este:
t2 t2
δS = δ ∫ L (qi , q& i , t )dt = ∫ δL (qi , q& i , t )dt . (1.5)
t1 t1
În relaţia (1.5) s-au permutat operaţiile de integrare de-a lungul unei traiectorii şi de
variaţie de la o traiectorie la alta, acestea fiind independente.
Variaţia funcţiei Lagrange este:
δL (qi , q& i , t ) = L (qi + δqi , q& i + δq& i , t ) − L (qi , q& i , t )
f
∂L f
∂L
≅ L (qi , q& i , t ) + ∑ δqi + ∑ δq& + ... −L (qi , q& i , t ) , (1.6)
i =1 ∂qi &i i
i =1 ∂q

12
 FIZICĂ

unde s-a dezvoltat în serie funcţia L (qi + δqi , q& i + δq& i , t ) în jurul punctelor (qi , q& i , t ) şi
s-au luat în considerare numai primii termeni. Astfel,
f
∂L f
∂L
δL (qi , q& i , t ) ≅ ∑ δqi + ∑ δq& , (1.7)
i =1 ∂qi &i i
i =1 ∂q
şi înlocuind (1.7) în (1.6) şi (1.4), rezultă:
t2
⎛ f ∂L f
∂L ⎞
δS = ∫ ⎜ ∑
⎜ δqi + ∑ δq& i ⎟⎟dt = 0 . (1.8)
t1 ⎝ i =1
∂qi i =1 ∂q
&i ⎠
Ţinând seama că
dqi d
δq& i = δ = (δqi ) (1.9)
dt dt
şi înlocuind relaţia (1.9) în (1.8), se obţine:
∂L d ⎛ ∂L ⎞ d ⎛ ∂L ⎞
(δqi ) = d ⎜⎜ δqi ⎟⎟ − ⎜⎜ ⎟⎟δqi . (1.10)
∂q& i dt dt ⎝ ∂q& i ⎠ dt ∂q&
⎝ i ⎠
În urma înlocuirii relaţiei (1.10) în (1.8), rezultă:
t2 f t2
⎡ ∂L d ⎛ ∂L ⎞⎤ d f ∂L
∫ ∑ ⎢ ∂q dt ⎜ ∂q& ⎟⎥ i ∫ dt ∑ ∂q& δqi dt = 0
− ⎜ ⎟ δq d t + (1.11)
t1 i =1 ⎣ i ⎝ i ⎠⎦ t1 i =1 i
unde:
t2
d f ∂L f
∂L t
∫ dt ∑ ∂q& iδq& dt = ∑ ∂q& δqi t12 = 0 , (1.12)
t1
i =1 i i =1 i
deoarece δqi (t1 ) = δqi (t1 ) = 0 , din condiţia ca la momentele t1 şi t 2 toate traiectoriile să
coincidă. Atunci condiţia (1.4) devine:
t2 f
⎡ ∂L d ⎛ ∂L ⎞⎤
∫ ∑ ⎢ ∂q − ⎜ ⎟⎥δqi dt = 0 ,
dt ⎜⎝ ∂q& i ⎟⎠⎦
(1.13)
t1 i =1 ⎣ i
care este adevărată dacă toţi termenii sumei sunt nuli, adică:
∂L d ⎛ δL ⎞
− ⎜ ⎟ = 0, i = 1, 2,..., f . (1.14)
∂qi dt ⎜⎝ δq& i ⎟⎠
Acestea repezintă ecuaţiile Lagrange care sunt ecuaţii diferenţiale de ordinul doi.
Soluţiile lor vor conţine 2 f constante, care reprezintă mărimile ce se conservă pentru
sistem.

1.3.2. Funcţia Lagrange

Funcţia Lagrange are câteva proprietăţi care sunt folosite la demonstrarea

teoremelor din mecanica analitică.

Aditivitatea. Funcţia Lagrange a unui sistem format din două subsisteme A şi B, între care
nu se exercită interacţiuni şi care sunt caracterizate prin funcţiile Lagrange L A şi LB ,
est egală cu suma funcţiilor Lagrange a celor două subsisteme:
L = L A + LB . (1.15)

13
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

Multiplicarea funcţiei Lagrange a unui sistem mecanic printr-o constantă arbitrară

conduce la o funcţie care descrie acelaşi sistem. Două funcţii Lagrange care diferă printr-
un factor constant verifică aceleaşi ecuaţii.

Funcţia Lagrange este definită până la derivata totală în raport cu timpul a unei funcţii
de coordonate şi timp. Se consideră două funcţii Lagrange L şi L' între care există
relaţia:
d
L' = L + f ( qi , t ) . (1.16)
dt
Calculând acţiunile lagrangeene corespunzătoare celor două funcţii Lagrange,
rezultă:
t2 t2 t2
df
S = ∫ L dt = ∫ Ldt + ∫
' '
dt = = S + f [q(t 2 ), t 2 ] − f [q (t1 ), t1 ] . (1.17)
t1 t1 t1
dt
Se constată că cele două acţiuni diferă doar printr-o constantă. Astfel, variaţiile
celor două acţiuni sunt egale, adică:
δS ' = δS (1.18)
şi ecuaţiile de mişcare vor fi aceleaşi.

Expresia funcţiei Lagrange. Pentru a găsi expresia funcţiei Lagrange se porneşte de la

legea Newton scrisă pentru punctele materiale ale unui sistem:
Fj =
d
dt
( )
m j x& j , j = 1, 2,.., 3 N (1.19)

şi de la expresia energiei cinetice a sistemului:

1
T = ∑ m j x& 2j . (1.20)
j 2
Din compararea relaţiilor (1.19) şi (1.20), rezultă:
d ⎛⎜ ∂T ⎞
⎟.
Fj = (1.21)
dt ⎜⎝ ∂x& j ⎟
⎠
Într-un sistem conservativ,
∂U
Fj = − , (1.22)
∂x j
unde U este energia potenţială.
Din (1.21) şi (1.22), se obţine:
d ⎛⎜ ∂T
⎞
⎟ = − ∂U . (1.23)
dt ⎜⎝ ∂x& j
⎟
⎠ ∂x j
(
Trecând la coordonatele generalizare qi = qi x j , t , rezultă: )
∂T 3 N ∂T ∂x& j
=∑ , (1.24)
∂q& i j =1 ∂x& j ∂q& i
unde:
f ∂x j
dx j = ∑ dqi , (1.25)
i =1 ∂qi

14
 FIZICĂ

adică:
dx j f∂x j dqi
=∑ ⋅ , (1.26)
dt i =1 ∂q i dt
sau:
∂x& j ∂x j
= . (1.27)
∂q&i ∂qi
Deci
∂T 3N
∂T ∂x j
∂q&i
= ∑ ∂x& . (1.28)
j =1 j ∂qi
Derivând relaţia (1.28) în raport cu timpul se obţine:
d ⎛ ∂T ⎞ 3 N d ⎛⎜ ∂T ⎞ ∂x j 3 N ∂T d ∂x j
⎟
⎟=∑
⎟ ∂qi ∑
⎜ +
dt ⎜⎝ ∂q&i ⎟⎠ j =1 dt ⎜⎝ ∂x& j
⎠ j =1 ∂x& j dt ∂qi
3N
∂U ∂x j 3 N ∂T ∂x& j ∂U ∂T
= −∑ +∑ =− + , (1.29)
j =1 ∂x j ∂ qi j =1 ∂x& j ∂qi ∂xi ∂qi
unde s-a ţinut cont că
d ⎛ ∂x j ⎞ ∂ ⎛ ∂x j ⎞ ∂x& j
⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ = . (1.30)
dt ⎜⎝ ∂qi ⎠ ∂qi ⎝ ∂t ⎠ ∂qi
Din relaţiile (1.23) şi (1.29), rezultă:
d⎡ ∂ ⎤ ⎡ ∂ ⎤
⎢ & (T − U )⎥ − ⎢ (T − U )⎥ = 0 (1.31)
dt ⎣ ∂qi ⎦ ⎣ ∂qi ⎦
d ∂U
unde s-a introdus şi mărimea = 0 , pentru simetria expresiei. Comparând relaţia
dt ∂q& i
(1.31) cu ecuaţiile Lagrange (1.14) se poate scrie că:
L = T −U (1.32)
În cazul unui sistem de N puncte materiale între care nu se exercită interacţiuni,
expresia funcţiei Lagrange este:
N
1 r r r r
L= ∑ 2 mk vk2 − U (r 1, r 2 ,...., r N ) . (1.33)
k =1

1.3.3. Impulsurile generalizate şi forţele generalizate

Prin definiţie, impulsul generalizat, pi conjugat unei coordonate generalizate qi ,

are expresia:
∂L
pi = , (1.34)
∂q& i
sau, în coordonate carteziene
r ∂L ∂L
pk = r = r . (1.35)
∂r&k ∂vk

15
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

Din compararea ecuaţiilor Lagrange (1.14) cu ecuaţiile Newton şi ţinând cont de

definiţia (1.34) rezultă că forţa generalizată Qi , conjugată coordonatei generalizate este
definită de:
∂L
Qi = (1.36)
∂qi
sau în coordonate careteziene,
r ∂L
Fk = r . (1.37)
∂rk
Din relaţiile (1.34) şi (1.36), înlocuind în ecuaţia Lagrange (1.14), rezultă:
r r
p& i = Qi sau p& i = Fk . (1.38)
Aceste expresii ale ecuaţiilor Lagrange sau a ecuaţiei Newton sunt valabile atât în
caz relativist cât şi în caz nerelativist.
Lucrul mecanic în formalismul Lagrange este dat de relaţia:
2 f
L = ∫ ∑ Qi dqi . (1.39)
1 i =1

1.4. Formalismul Hamilton

Descrierea stării unui sistem cu ajutorul coordonatelor şi impulsurilor generalizate
prezintă unele avantaje, mai ales, pentru studiul problemelor generale de mecanică. Cele
f impulsuri generalizate şi f coordonate generalizate formează un ansamblu de 2 f
parametri, care poartă numele de variabile canonice, fiecare pereche de variabile ( pi , qi )
fiind canonic conjugate. Ansamblul coordonatelor generalizate q1 ,...., q f şi a
impulsurilor generalizate p1 ,...., p f determină faza stării dinamice a sistemului. Cei 2 f
parametri (qi , pi ) sunt coordonatele unui spaţiu cu 2 f dimensiuni, numit spaţiul fazelor.

1.4.1. Ecuaţiile canonice

Definind funcţia Hamilton sub forma:

f
H ( pi , qi , t ) = ∑ pi q& i − L (qi , q& i , t ) (1.40)
i =1
din principiul Hamilton se obţin ecuaţiile canonice.
Înlocuind relaţia (1.40) în princiul Hamilton, rezultă:
t2 ⎡t 2 f t2 ⎤
δS = δ ∫ L (qi , q& i , t )dt = δ ⎢ ∫ ∑ pi q& i dt − ∫ H ( pi , qi , t )dt ⎥ = 0 , (1.41)
t1 ⎢⎣ t1 i =1 t1 ⎥⎦
adică:
t2
⎡f f f
∂H f
∂H ⎤
∫ ⎢∑ pi δq&i +∑ q&i δpi − ∑ ∂p δpi −∑ ∂q δqi ⎥dt = 0 (1.42)
t1 ⎣ i =1 i =1 i =1 i i =1 i ⎦
unde:
d d dp
pi δq& i = pi δqi = ( pi δqi ) − i δqi . (1.43)
dt dt dt

16
 FIZICĂ

Înlocuind relaţia (1.43) în (1.42), rezultă:

t2 t2 f
⎡ f ⎛ ∂H ⎞ f
∂H ⎤ d
∫ ⎢∑ ⎜⎜ q&i − ∂p ⎟⎟δpi − ∑ ( p& i + ∂p )δpi ⎥dt + ∫ ∑ dt ( pi δqi )dt =0 . (1.44)
t1 ⎣ i =1 ⎝ i ⎠ i =1 i ⎦ t1 i =1
Ultima integrală este nulă deoarece δqi (t1 ) = δqi (t 2 ) = 0 , în aceste stări toate
traiectoriile posibile trecând prin aceleaşi puncte, iar egalitatea
t2 f
⎡⎛ ∂H ⎞ ⎛ ∂H ⎞ ⎤
∫ ∑ ⎜ i ∂p ⎟ i ⎜ i ∂p ⎟⎟δpi ⎥dt = 0 ,
⎢⎜ q
& − ⎟ δp − ⎜ p
& + (1.45)
t1 i =1 ⎣⎝ i ⎠ ⎝ i ⎠ ⎦
este adevărată dacă toate parantezele sunt nule, adică:
∂H ∂H
p& i = − , q& i = , i = 1, 2,..., f (1.46)
∂qi ∂pi
care reprezintă ecuaţiile canonice. S-au obţinut un sistem de 2 f ecuaţii diferentiale de
oridnul întât, a căror soluţii conţin 2 f constante ce reprezintă mărimi care se conservă.

1.4.2. Semnificaţia fizică a funcţiei Hamilton

Pornind de la relaţia de definiţie a funcţiei Hamilton, se obţine:

f f
∂L f
∂T
H = ∑ pi q&i − L = ∑ q&i − L = ∑ q&i − L = 2T − (T − U ) = T + U = W (1.47)
i =1 i=1 ∂q& i i=1 ∂q& i
unde W este energia totală a sistemului. Pentru deducerea relaţiei (1.47) s-a folosit
teorema Euler pentru polinoame omogene. Astfel, într-un sistem conservativ
N p r2
r r r r r
H ( p k , rk , t ) = ∑ k + U (r1 , r2 ,..., rk ) . (1.48)
k =1 2mk
Pentru un sistem neconservativ funcţia lui Hamilton nu poate fi identificată cu
energia totală a sistemului.

1.4.3. Scrierea ecuaţiilor canonice cu ajutorul parantezelor Poisson

Considerând o funcţie F ( pi , qi , t ) şi calculând derivata totală a acesteia în raport

cu timpul, rezultă:
dF ∂F f ⎛ ∂F dqi ∂F dpi ⎞
= + ∑⎜ + ⎟. (1.49)
dt ∂t i =1 ⎜⎝ ∂qi dt ∂pi dt ⎟⎠
Cu ajutorul ecuaţiilor canonice (1.46) relaţia (1.49) se poate scrie sub forma:
dF ∂F f ⎛ ∂H ∂F ∂H ∂F ⎞
= + ∑⎜ − ⎟⎟ . (1.50)
dt ∂t i =l ⎜⎝ ∂pi ∂qi ∂qi ∂pi ⎠
Expresia:
⎛
∂H ∂F ⎞
{H, F } = ∑ ⎜⎜ ∂H ∂F
f
⎟⎟ − (1.51)
i =1 ⎝ ∂p i ∂q i ∂q i ∂p i ⎠
poartă numele de paranteza Poisson pentru funcţiile H şi F . Astfel, relaţia (1.50) se
poate scrie sub forma:
dF ∂F
= + {H, F } . (1.52)
dt ∂t

17
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

Condiţia ca F ( pi , qi , t ) să fie o integrală primă a mişcării se scrie:

∂F
+ {H, F } = 0 , (1.53)
∂t
iar dacă F nu depinde explicit de timp condiţia de integrală primă se scrie
{H, F } = 0 . (1.54)
Pentru a scrie ecuaţiile canonice cu ajutorul parantezelor Poisson trebuie să se ţină
seama de proprietăţile acestora.
Considerând două funcţii oarecare F1 (qi , pi , t ) şi F2 (qi , pi , t ) paranteza Poisson
se defineşte astfel:
f
⎛ ⎞
{F1 , F2 } = ∑ ⎜⎜ ∂F1 ∂F2 − ∂F1 ∂F2 ⎟⎟ , (1.55)
i =1 ⎝ ∂pi
∂qi ∂qi ∂pi ⎠
Dacă F1 = C = constant sau F2 = C = constant , atunci:
{C , F2 } = {F1, C} = 0 . (1.56)
Pentru două funcţii oarecare F1 şi F2 sunt adevărate proprietăţile:
{F1, F2 } = −{F2 , F1} (1.57)
∂
{F1, F2 } = ⎧⎨ ∂F1 , F2 ⎫⎬ + ⎧⎨ F1, ∂F2 ⎫⎬ . (1.58)
∂t ⎩ ∂t ⎭ ⎩ ∂t ⎭
Pentru trei funcţii F1 (qi , pi , t ), F2 (qi , pi , t ) şi F3 (qi , pi , t ) există relaţiile:
{F1 + F2 , F3 } = {F1 , F3 } + {F2 , F3 } , (1.59)
{F1 F2 , F3 } = F1{F2 , F3 } + F2 {F1 , F3 } , (1.60)
{F1 , {F2 , F3 }} = {F3 , {F1 , F2 }} = {F2 , {F3 , F1 }}. (1.61)
Identitatea (1.61) poartă numele de identitatea Jacobi. Dacă se înlocuieşte F1 = H
şi F2 = qi sau pi în (1.55) rezultă că:

{H, qi } = ∂H = q& i (1.62)

∂pi
şi
{H, pi } = − ∂H = p& i . (1.63)
∂qi
Relaţiile (1.62) şi (1.63) reprezintă ecuaţiile canonice scrise cu ajutorul
parantezelor Poisson.

1.5. Teoremele de conservare în mecanica analitică

1.5.1. Teorema conservării energiei

Conservarea energiei totale a sistemului rezultă din proprietatea de uniformitate a

timpului. Conform acestei proprietăţi funcţia Lagrage a unui sistem închis nu depinde
explicit de timp, adică derivata sa totală în raport cu timpul se scrie:
dL f
∂L dq& i f
∂L dqi
=∑ +∑ . (1.64)
dt i =1 ∂q& i dt i =1 ∂q i dt
Ţinând cont de ecuaţiile Lagrange

18
 FIZICĂ

∂L d ⎛ ∂L ⎞
= ⎜ ⎟, (1.65)
∂qi dt ⎜⎝ ∂q& i ⎟⎠
adică:
dL f ⎡ ∂L dq& i d ⎛ ∂L ⎞ ⎤ d ⎛ f ∂L ⎞
= ∑⎢ + ⎜⎜ ⎟⎟q& i ⎥ = ⎜⎜ ∑ q& i ⎟⎟ (1.66)
dt i =1 ⎣ ∂q& i dt dt ∂q&
⎝ i ⎠ ⎦ dt ∂q&
⎝ i =1 i ⎠
sau:
d⎛ f
∂L ⎞
⎜⎜ L − ∑ q& i ⎟⎟ = 0 , (1.67)
dt ⎝ i =1 ∂q& i ⎠
care se poate scrie succesiv sub forma:
d⎛ f
∂T ⎞
⎜⎜ L − ∑ q& i ⎟⎟ = 0 (1.68)
dt ⎝ i =1 ∂q& i ⎠
d
(L − 2T ) = 0 adică d (T + U ) = 0 (1.69)
dt dt
de unde:
W = T + U = const. (1.70)

1.5.2. Teorema de conservare a impulsului total al sistemului

Conservarea impulsului total al sistemului decurge din proprietatea de

omogenitate a spaţiului, ceea ce impune ca proprietăţile mecanice ale unui sistem închis să
nu se schimbe în decursul unei translaţii a întregului sistem.
r
Se consideră o deplasare infinit mică ε pentru care funcţia Lagrage nu se schimbă.
Translaţia reprezintă transformarea în care toate punctele sistemului se deplasează cu
aceeaşi cantitate. Variaţia funcţiei L se scrie:
N ∂L
r r N ∂L
δ L = ∑ r δ rk = ε ∑ r = 0 (1.71)
k =1 ∂rk k =1 ∂rk
deci,
N ∂L
∑ ∂rr = 0. (1.72)
k =1 k
Din ecuaţiile Lagrange, se obţine:
r
∂L d ⎛ ∂L ⎞ dp k
r = ⎜⎜ r& ⎟⎟ = . (1.73)
∂rk dt ⎝ ∂rk ⎠ dt
Atunci
d N r
∑ pk = 0
dt k =1
(1.74)

sau
N r
∑ pk = const. , (1.75)
k =1
care reprezintă teorema conservarii impulsului total al sistemului.

1.5.3. Teorema de conservare a momentului cinetic al sistemului

19
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

Conservarea momentului cinetic rezultă din proprietatea de izotropie a spaţiului,

conform căreia proprietăţile mecanice ale unui sistem închis nu se schimbă în cursul unei
rotaţii în spaţiu a sistemului în ansamblul său.
r
Se introduce vectorul rotaţie infinitezimală δ ϕ definit ca vectorul a cărui modul
este egal cu unghiul de rotaţie δ ϕ şi a cărui direcţie coincide cu axa de rotaţie, în aşa fel
r
ca faţă de direcţia lui δ ϕ rotaţia să se efectueze după regula burghiului (fig. 1. 2).

Fig. 1. 2. Reprezentarea schematică a rotaţiei infinitezimale.

r
Deplasarea extremităţii vectorului de poziţie r este legată de unghiului δ ϕ prin
relaţia:
δ r = r sin θ δϕ , (1.76)
care se poate scrie sub formă vectorială:
r r r
δr = δϕ× r . (1.77)
Derivând relaţia (1.77) în raport cu timpul rezultă:
r r r
δ r& = δ ϕ × r& . (1.78)
r
Variaţia funcţiei Lagrange a sistemului la o rotaţie δϕ este:
N ⎛ ∂L
r ∂L r ⎞
δL = ∑ ⎜⎜ r δrk + r δvk ⎟⎟ = 0 , (1.79)
k =1 ⎝ ∂rk ∂vk ⎠
unde
∂L r ∂L r
r = p k şi r = p& k . (1.80)
∂v k ∂rk
Înlocuind (1.77), (1.78) şi (1.80) în relaţia (1.79), rezultă:

∑ [p& k (δϕ × rk ) + pk (δϕ × r&k )] = 0 ,

N r r r r
r r
(1.81)
k =1
sau, după permutări:
r N r r&
[( r r
) (
δϕ ⋅ ∑ rk × pk + r&k × p k = 0 )] (1.82)
k =1
adică
r N d r r
δϕ ⋅ ∑ (rk × pk ) = 0 . (1.83)
k =1 dt
Întrucât δϕ ≠ 0 , rezultă că:

20
 FIZICĂ

d N r r
∑ (rk × pk ) = 0 ,
dt k =1
(1.84)

sau
N r r N r
∑ (rk × pk ) = ∑ lk = const. , (1.85)
k =1 k =1
care reprezintă teorema de conservare a momentului cinetic total al sistemului.

1.5.1. Teorema lui Liouville (conservarea volumului ocupat de stările

unui sistem în spaţiul fazelor)

Pe baza teoremei Liouville volumul ocupat de stările virtuale ale unui sistem în
spaţiul fazelor este invariant în raport cu evoluţia stărilor cuprinse în acest domeniu.
Se consideră un domeniu D din spaţiul fazelor care conţine stările sistemului.
Acest domeniu ocupă la momentul t volumul:
Ω = ∫∫ K ∫ dp1dp 2 K dp f dq1dq 2 K dq f . (1.86)
(D )
În acest domeniu fiecare punct reprezintă o stare a sistemului. Ca urmare a evoluţiei
stărilor fizice fiecare punct al sistemului va descrie o traiectorie şi domeniul D prin
deformare va ocupa volumul Ω′ la momentul t ′ :
Ω′ = ∫∫ K ∫ dp1′dp ′2 Kdq ' f . (1.87)
(D )
Se consideră că cele două momente de timp sunt foarte apropiate, astfel că:
t ′ = t + dt . Atunci se pot scrie relaţiile:
∂p1
p1′ = p1 + dt = p1 + p& 1dt
∂t
M (1.88)
q ′f = q f + q& f dt.
Trecerea de la coordonatele (qi , pi ) la coordonatele (qi′ , pi′ ) poate fi considerată
ca o transformare de coordonate. Astfel:
∂ ( pi′ , qi′ )
K ∫ ∏ dpi′dqi′ = ∫∫ K ∫
∫∫(D ) ∏ dpi dqi (1.89)
i
(D ) ∂ ( pi , qi ) i
unde:
∂p1′ ∂p1′ ∂p1′
K
∂p1 ∂p 2 ∂q f
∂p 2′ ∂p 2′
∂ ( pi′ , qi′ ) K K
= ∂p1 ∂q f , (1.90)
∂ ( pi , qi )
M
∂q ′f ∂q ′f
K K
∂p1 ∂q f
iar
∂p1′ ∂p1′ ∂q ′f
= =K= =0 (1.91)
∂p 2 ∂q f ∂p1
coordonatele şi impulsurile generalizate fiind independente, iar

21
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

∂p1′ ∂p& ′
= 1 + 1 dt , etc. (1.92)
∂p1 ∂p1
Înlocuind relaţia (1.92) în (1.90), rezultă:
∂( pi′ , qi′ ) ⎛ f ∂p& f
∂q&i ⎞⎟
f ⎡
∂ ⎛ ∂H ⎞ ∂ ⎛ ∂H ⎞⎤
∂( pi , qi ) ∑
≅ 1+ ⎜
⎜ ∂pi ∑
i +
∂q ⎟ ∑
dt + K = 1 + ⎢ ⎜⎜ −
⎢ ∂p ⎝ ∂q
⎟⎟ +
⎠ ∂q
⎜⎜
⎝ ∂p
⎟⎟⎥dt = 1 . (1.93)
⎠⎥⎦
⎝ i=1 i =1 i ⎠ i=1 ⎣ i i i i
Deci,
Ω = Ω′ . (1.94)

Probleme
P.1.1. Un corp de masă m se poate deplasa fără frecare pe o bară orizontală OA, care se
roteşte cu viteza unghiulară constantă ω în plan orizontal, în jurul punctului O (fig.
P.1.1.1). Folosind formalismul Lagrange să se determine legea de mişcare a corpului
neglijând masa barei.

Rezolvare. Punctul A are trei grade de libertate şi o legătură şi deci două coordonate
generalizate care se aleg ϕ şi r (fig. P.1.1.1).

Fig. P.1.1.1. Bara şi corpul A care se rotesc în plan orizontal.

Energia cinetică, potenţială şi funcţia Lagrange sunt date de relaţiile:

T=
m 2
2
( m
) (
x& + y& 2 = r& 2 + r 2 ϕ& 2 ,
2
) (P.1.1.1)

U = 0, (P.1.1.2)
m
(
L = r& 2 + r 2 ϕ& 2 ,
2
) (P.1.1.3)

unde x = r cos ϕ şi y = r sin ϕ .

ϕ
Întrucât ω = = ϕ& funcţia Lagrange (P.1.1.3), devine:
t
m
(
L = r& 2 + r 2 ω2 .
2
) (P.1.1.4)
Ţinând seama de relaţia (P.1.1.4) în ecuaţia Lagrange
d ⎛ ∂L ⎞ ⎛ ∂L ⎞
⎜ ⎟−⎜ ⎟=0 (P.1.1.5)
dt ⎝ ∂r& ⎠ ⎝ ∂r ⎠

22
 FIZICĂ

se obţine ecuaţia de mişcare sub forma:

&r& − ω 2 r = 0 . (P.1.1.6)
Soluţia ecuaţiei (P.1.1.6) este:
r = C1e ωt + C 2 e − ωt . (P.1.1.7)
Constantele C1 şi C 2 se determină din condiţiile iniţiale.

P.1.2. Un punct material A de masă m se mişcă de-a lungul unei drepte OA care formează
unghiul θ = constant cu axa Oz (fig. P.1.2.1). Să se determine variaţia în timp a
unghiului polar, α(t ) astfel ca mişcarea punctului M să fie definită de ecuaţia
OA = a(t + b )2 , unde a şi b sunt constante.

Fig. P.1.2.1. Bara şi corpul A care se rotesc în jurul axei Oz .

Rezolvare. Punctul A are două grade de libertate care se aleg α = f (t ) şi r = OA (fig.

P.1.2.1). Energia cinetică, potenţială şi funcţia Lagrange se calculează cu ajutorul relaţiilor:
T=
m 2
2
( m
) [
r& + r 2 α& 2 sin 2 θ = r& 2 + r 2 f& 2 (t ) sin 2 θ ,
2
] (P.1.2.1)

U = −mgr cos θ , (P.1.2.2)

m
[ ]
L = r& 2 + r 2 f& 2 (t ) sin 2 θ − mgr cos θ .
2
(P.1.2.3)
Ecuaţia Lagrange pentru variabila r
d ⎛ ∂L ⎞ ⎛ ∂L ⎞
⎜ ⎟−⎜ ⎟=0 (P.1.2.4)
dt ⎝ ∂r& ⎠ ⎝ ∂r ⎠
se scrie sub forma:
&r& − rf& 2 (t )sin θ + g cos θ = 0 . (P.1.2.5)
Înlocuind soluţia r = a (t + b ) din datele problemei în ecuaţia (P.1.2.5) rezultă:
2

a (t + b )2 f& 2 (t )sin 2 θ = 2a + g cos θ , (P.1.2.6)

de unde se obţine
1 2a + g cos θ t + b
f (t ) = ln . (P.1.2.7)
sin θ a a
g cosθ
Dacă în soluţia (P.1.2.7) se consideră a = − rezultă f (t ) = 0 , iar dreapta
2
OA rămâne fixă.

23
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

P.1.3. Funcţia Lagrange a unei particule este

L = ax& 2 + bxx& + cx (P.1.3.1)
unde x reprezintă coordonata generalizată, iar a, b, c sunt constante pozitive. Să se
calculeze: a) legea de mişcare a particulei; b) funcţia Hamilton.

Rezolvare. a) Înlocuind lagrangeanul L dat de relaţia (P.1.3.1) în ecuaţia Lagrange

pentru variabila x
d ⎛ ∂L ⎞ ⎛ ∂L ⎞
⎜ ⎟−⎜ ⎟ = 0, (P.1.3.2)
dt ⎝ ∂x& ⎠ ⎝ ∂x ⎠
rezultă:
c 2
x= t + At + B , (P.1.3.3)
4a
unde constantele A, B se pot determina din condiţiile iniţiale. Mişcarea descrisă de legea
c
(P.1.3.3) este uniform accelerată cu acceleraţia .
2a
b) Hamiltonianul particulei se calculează cu ajutorul relaţiei:
H = px& − L (P.1.3.4)
unde
∂L
p= = 2ax& + bx (P.1.3.5)
∂x&
reprezintă impulsul particulei. În final se obţine funcţia Hamilton sub forma:
2
⎛ c ⎞ ⎛ c ⎞
H = ax& 2 − cx = a⎜ t + A ⎟ − c⎜ t 2 + At + B ⎟ = aA 2 − cB . (P.1.3.6)
⎝ 2a ⎠ ⎝ 4a ⎠

P.1.4. Folosind formalismul Hamilton să se deducă: a) expresia hamiltonianului şi b)

ecuaţia de mişcare a unui electron de sarcină − e şi masă m , care se mişcă în câmpul de
forţe creat de nucleul de hidrogen presupus fix. Se consideră că mişcarea electronului are
loc în planul xOy .

Rezolvare. a) În coordonate polare

x = r cos ϕ , y = r sin ϕ , (P.1.4.1)
energia cinetică, potenţială şi funcţia Lagrange sunt date de relaţiile:
T=
m 2
2
( m
) (
x& + y& 2 = r& 2 + r 2 ϕ& 2 ,
2
) (P.1.4.2)

r r ⎛ e2 ⎞ e2
U = − ∫ Fdr = − ∫ ⎜⎜ − ⎟dr = −
2 ⎟
(P.1.4.3)
⎝ 4πεr ⎠ 4πεr
şi respectiv

L = T −U =
m 2
2
(
r& + r 2 ϕ& 2 + )
e2
4πεr
. (P.1.4.4)

Din expresiile impulsurilor generalizate, p r şi pϕ corespunzătoare coordonatelor

generalizate r şi ϕ :

24
 FIZICĂ

∂L ∂L
pr = = mr& şi pϕ = = mr 2 ϕ& , (P.1.4.5)
∂r& ∂ϕ&
se obţine:
pr p
r& = & = ϕ2 ,
şi ϕ (P.1.4.6)
m mr
Ţinând seama de relaţia (P.1.4.6), hamiltonianul sistemului se poate scrie sub
forma:
1 ⎛⎜ 2 pϕ ⎞⎟ e 2
2
m 2
2
(2 2
H = T + U = r& + r ϕ& −
e2
=
4πεr 2m ⎜⎝
)
pr + 2 −
r ⎟⎠ 4πεr
. (P.1.4.7)

b) Din ecuaţiile Hamilton

∂H pϕ2 ∂H p r
p& r = − = , r& = = , (P.1.4.8)
∂r mr 3
∂pr m
∂H ∂H pϕ
p& ϕ = − = 0 , ϕ& = = , (P.1.4.9)
∂ϕ ∂pϕ mr 2
şi pϕ = mr 2 ϕ
& = constant se obţine în final ecuaţia de mişcare:
pϕ2 e2 e2
&r& = − = rϕ& 2 − . (P.1.4.10)
mr 3 4πεmr 2 4πεmr 2

P.1.5. Funcţia Hamilton a unei particule este dată de relaţia:

H = ap 2 + bx 2 + cx (P.1.5.1)
unde x reprezintă deplasarea particulei, p este impulsul particulei şi a, b, c sunt
constante pozitive. Să se determine: a) legea de mişcare a particulei şi b) traiectoria
punctului figurativ al mişcării în spaţiul fazelor.

Rezolvare. a) Prin eliminarea impulsului din ecuaţiile Hamilton

∂H
p& = − = −2bx − c , (P.1.5.2)
∂
∂H
x& = = 2ap , (P.1.5.3)
∂p
se obţine ecuaţia de mişcare a particulei sub forma:
&x& + 4abx + 2ac = 0 . (P.1.5.4)
b) Ţinând seama de soluţia ecuaţiei (P.1.5.4)
c
x = A sin ωt − , (P.1.5.5)
2b
unde ω = 4ab , expresia impulsului devine
x& Aω
p= = cos ωt . (P.1.5.6)
2a 2a
Eliminând timpul între ecuaţiile (P.1.5.5) şi (P.1.5.6) rezultă ecuaţia traiectoriei
punctului figurativ al mişcării în spaţiul fazelor:

25
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

2
⎛ c ⎞
⎜p+ ⎟
⎝ 2b ⎠ 4a 2 p 2
+ 2 2 = 1, (P.1.5.7)
A2 A ω
care reprezintă o elipsă.

P.1.6. Se consideră o sferă de rază r care execută oscilaţii rostogolindu-se fără alunecare
în interiorul unui cilindru având raza R (fig. P.1.6.1). Folosind formalismul Lagrange să se
deducă: a) ecuaţia de mişcare a sferei şi b) perioada micilor oscilaţii.

Fig. P.1.6.1. Reprezentarea schematică a mişcării sferei în cilindrul de rază R .

Rezolvare. a) Pentru a caracteriza mişcarea sferei se introduce o singură coordonată

generalizată, ϕ (fig. P.2.8.1). Energia cinetică, potenţială şi funcţia Lagrange se calculează
din relaţiile:
m 2 J A 2 7m
T= vA + ω = (R − r )2 ϕ& 2 , (P.1.6.1)
2 2 10
2
unde v A = (R − r )ϕ& = ωr , iar J A = mr 2 este momentul de inerţie al sferei,
5
U = − mg (R − r ) cos ϕ , (P.1.6.2)
7m
L =T −U = (R − r )2 ϕ& 2 + mg (R − r ) cos ϕ . (P.1.6.3)
10
Înlocuind relaţia (P.1.6.3) în ecuaţia Lagrange pentru variabila ϕ
d ⎛ ∂L ⎞ ⎛ ∂L ⎞
⎜ ⎟−⎜ ⎟=0 (P.1.6.4)
dt ⎝⎜ ∂ϕ& ⎟⎠ ⎝⎜ ∂ϕ ⎠⎟
rezultă ecuaţia de mişcare a sferei de rază r :
7m
(R − r )2 ϕ&& + mg (R − r )sin ϕ = 0 . (P.1.6.5)
5
b) În cazul micilor oscilaţii, (sin ϕ ≈ ϕ) ecuaţia (P.1.6.5) devine:
5g
ϕ
&& + ϕ = 0, (P.1.6.6)
7( R − r )
perioada acestora fiind:
7( R − r )
T = 2π . (P.1.6.7)
5g

26
 FIZICĂ

P.1.7. Să se calculeze: a) funcţia Lagrange şi b) paranteza Poisson dintre H şi L în cazul

unei particule pentru care funcţia Hamilton este dată de relaţia:
H = ap 2 + bx 2 (P.1.7.1)
unde x reprezintă deplasarea particulei, p este impulsul particulei şi a, b, c sunt
constante pozitive.
Rezolvare. a) Funcţia Lagrange este dată de relaţia:
f
L = ∑ pi q& i − H = px& − H = ap 2 − bx 2 . (P.1.7.2)
i =1
unde pi şi q& i reprezintă impulsurile şi respectiv vitezele generalizate, iar in cazul
problemei de mai sus:
∂H
x& = = 2ap . (P.1.7.3)
∂p
b) Ţinând seama de relaţia de definiţie a parantezelor Poisson
⎛ ∂L ∂H ∂L ⎞
{H, L} = ∑ ⎜⎜ ∂H
f
− ⎟ (P.1.7.4)
i =1 ⎝ ∂pi ∂qi ∂qi ∂pi ⎟⎠
se obţine în final
∂L ∂H ∂L ⎞
{H, L} = ⎛⎜⎜ ∂H − ⎟ = (2ap )(− 2bx ) − (2bx )(2ap ) = −8abpx . (P.1.7.5)
⎝ ∂p ∂x ∂x ∂p ⎟⎠

P.1.8. Se consideră un corp de masă m aflat în cădere liberă ( g = constant ) . Ştiind că la

momentul iniţial t 0 = 0 corpul se afla în repaus, să se calculeze: a) valoarea integralei de
acţiune, S după τ secunde de cădere şi b) să se compare valoarea acesteia cu cea
corespunzătoare unei mişcări virtuale în care înălţimea pe care cade corpul creşte liniar cu
timpul.

Rezolvare. a) Acţiunea este dată de relaţia:

τ τ
S = ∫ Ldt = ∫ (T − U )dt . (P.1.8.1)
0 0
g 2
În cazul căderii libere z = t , se obţine:
2
1
L = mz& 2 − (mgz ) = mg 2 t 2 , (P.1.8.2)
2
iar
τ
1
S = ∫ mg 2 t 2 dt = mg 2 τ 3 . (P.1.8.3)
0
3
b) În cazul când înălţimea de cădere variază liniar cu timpul, z = bt , unde b este o
constantă pozitivă care se determină din condiţia ca la extremităţi cele două integrale să
coincidă,

27
 ELEMENTE DE MECANICĂ ANALITICĂ

1 2 gτ
z = bτ = gτ , de unde b = , (P.1.8.4)
2 2
rezultă
τ τ τ
⎛ mb2 ⎞ 3
S' = ∫ L' dt = ∫ (T − U )dt = ∫ ⎜⎜ + mgbt⎟⎟dt = mg 2 τ3 . (P.1.8.5)
0 0 0⎝
2 ⎠ 8
Comparând relaţiile (P.1.8.3) şi (P.1.8.5) se observă că S ' > S , în concordanţă cu
principiul minimei acţiuni.

28