UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA

FACULTATEA DE AUTOMATICĂ, CALCULATOARE ȘI

ELECTRONICĂ

Laborator susținut în cadrul disciplinei:

Sisteme Automate în Aviație
Anul 2021, semestrul 1,
Master: Tehnologii Informatice în Ingineria Sistemelor (TIIS)

Tema de casa

Student COORDONATOR
Vom considera cazul avionului din fig. 1.

Notațiile utilizate au următoarele semnificații:

➢
Ɯy(t) - viteza unghiulară de tangaj ( pitch angle rate ).
➢
Ɵ(t) - unghiul de tangaj, făcut de axa longitudinală a avionului cu orizontala (pitch angle).
➢
w(t) - viteza verticala a avionului (altitude rate).
➢
u(t) - viteza orizontala a avionului.
➢
δ(t) – unghiul la care este acționat profundorul.

Modificarea unghiului de tangaj Ɵ(t) se face comandând în mod corespunzător profundorul

-δ(t). Pentru stabilizarea unghiului de tangaj Ɵ(t) se consideră următoarea structură de reglare
(fig. 2):

Fig.2
Să se studieze stabilitatea sistemului automat folosind metoda locului
rădăcinilor, cunoscând funcția de transfer atașată, pentru:

2
 Să se reprezinte grafic locul rădăcinilor și să se determine domeniul de variație
pentru factorul de amplificare k în care se asigură stabilitatea structurii. Comentarii.
Indicație: se va folosi mediul de programare Matlab.

Rezolvare

A. Avion tip Business Jet Aircraft

(1)

Criteriul general de stabilitate intrare-ieşire: Sistemul liniar si invariant in timp descris

de ecuatia (1)este stabil intrare–ieşire dacă şi numai dacă toţi polii (radacinile numitorului)
funcţiei detransfer au partea reală negativă (sunt situaţi în semiplanul complex negativ C)

3
B. Avion militar

C. Avion comercial

4
 Concluzie:

Conform graficelor de mai sus sistemul este stabil deoarece toti polii functiei de transfer
se afla in semiplanul complex negativ.
Locul geometric al punctelor (în engleză locus) se defineşte ca mulţimea tuturor punctelor
care satisfac un set de condiţii. Termenul root se referă la toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice
care sunt polii funcţiei de transfer a sistemului în circuit închis. Polii funcţiei de transfer definesc
parametrii de răspuns a sistemului şi astfel performanţa şi stabilitatea sistemului. În aceste
condiţii, root-locus defineşte graficul polilor funcţiei de transfer a sistemului închis.
➢
num este numărătorul formei polinomiale;
➢
den este numitorul formei polinomiale

Locul rădăcinilor este desenat prin utilizarea funcţiei din Matlab rlocus(num,den).
Selectarea manuală a unui punct de pe grafic conduce la deschiderea unei casete are
prezintă parametrii sistemului pentru punctul respectiv de funcţionare.

5
Vom considera cazul avionului din fig. 1.

Notațiile utilizate au următoarele semnificații:

➢
Ɯy(t) - viteza unghiulară de tangaj ( pitch angle rate ).
➢
Ɵ(t) - unghiul de tangaj, făcut de axa longitudinală a avionului cu orizontala (pitch angle).
➢
w(t) - viteza verticala a avionului (altitude rate).
➢
u(t) - viteza orizontala a avionului.
➢
δ(t) – unghiul la care este acționat profundorul.

Menținerea unui anumit unghi de pantă (Θ) se face fie manual, prin intervenția pilotului, fie
automat. Sistemul de amplificare a stabilităţii (SAS – Stability Augmentation System) are și
această sarcină, ca buclă internă a sistemului de pilot automat. Structura de principiu este
reprezentată în fig. 2

Fig. 2. Sistemul SAS în cazul stabilizării unghiului de tangaj.

(Jenie și Budiyono, 2006)
Pentru stabilizarea tangajului se cere să se proiecteze un bloc compensator cu funcția de transfer
C(s) (fig. 3) pe canalul δ(t)-comandă profundor (intrare) - Θ(t) - unghiul de tangaj al avionului
(ieșire).

6
Se vor avea în vedere următoarele cerințe:

– asigurarea stabilității în buclă închisă

– un timp de răspuns sub 4 secunde
– un suprareglaj mai mic de 5%
– eroare staționară de poziție nulă.

Se va trasa grafic răspunsul avionului pentru o comandă de Θ* = + 20 aplicată. Pentru

avion se va folosi funcția de transfer:

1. Am introdus functia de transfer pentru avion conform imaginii de mai jos:

2. Am importat functia de transfer conform imaginii de mai jos folosind Sisotool Design

7
3. Am proiectat un bloc compensator cu cerintele cerute

4. Am modificat coeficientii de performanta conform cerintelor:

8
Functia de transfer de mai sus are un zero si 3 poli=> zero= -5.2 , s1=0, s2=-5-i s2=-5+i