MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

UNIVERSITATEA TEHNIC DE CONSTRUCII BUCURETI

FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC

Raport de cercetare tiinific nr.1

Performane actuale n modelarea

biomecanic a organismului uman
sub aciunea vibraiilor

Coordonator tiinific: Doctorand:

Prof.univ.dr.ing. Cristian PAVEL Ing. Marius VLAD

Bucureti -2014-
 Cuprins
Capitolul 1 Bazele teoriei modelrii

Capitolul 2 Probleme ale modelrii n biomecanic

Capitolul 3 Modele utilizate n studiul biomecanicii organismului uman supus

aciunii vibraiilor. Modelarea sistemului picior-gamb

Capitolul 4 Modele biomecanice asociate organismului uman

Capitolul 5 Noiuni generale privind pachetul de programe Matlab Simulink

5. 2 Modele rezolvate folosind software MATLAB

Capitolul 6 Modelarea solicitrilor statice i dinamice ale sistemelor

anatomice glezn-picior i genunchi gamb

6.3 Direcii viitoare de cercetare

Bibliografie
Capitolul 1
Bazele teoriei modelrii

1.1. Principiile modelrii

n natur nu exist fenomene izolate.

Conceput n sensul cel mai general, modelul poate fi funcional,
de calcul sau experimental.

Modelul funcional este un model structural, teoretic sau

experimental, care pune n eviden diversele componente
ale fenomenului i ilustreaz calitativ legturile reciproce ale
acestora astfel nct s rezulte funciile globale fundamentale
ale ansamblului.
 Modelul de calcul este un model teoretic, care, pornind
de la un set coerent de ipoteze, stabilete o schem de calcul,
un numr de teoreme i relaii de calcul ce descriu cantitativ i
calitativ fenomenul. Trecerea modelului de calcul pe un
calculator numeric sau analogic desigur c poate urmri
considerabil eficiena acestuia. Setul de programe care se
utilizeaz pe calculator n legtur cu modelul investigat face
parte integrant din modelul respectiv .

Modelul experimental este un obiect fizic, un dispozitiv

sau o instalaie care reproduce n anumite condiii fenomenul
ce intereseaz.
 1.2. Elemente de teoria similitudinii

Teoria similitudinii. se afl la grania dintre latura

teoretic a unui fenomen i rezultatele experimentale
determinate n legtur cu acesta. Ea este o disciplin
tiinific de sintez, reprezentnd prima treapt n procesul
de abstractizare a gndirii omeneti, care pstreaz
similitudinea fizic dintre prototip i model.

1.3. Conceptul de model i modelare

Modelul se consider a fi un sistem abstract sau material cu
ajutorul cruia pot fi studiate indirect proprietile unui alt sistem mai
complex (sistemul surs), cu care modelul prezint o analogie Iimitat i
orientat.

n sens mai larg, prin modelare se nelege metoda de studiu bazat pe

utilizarea modelelor, metod la care se apeleaz practic n ansamblul
cercetrilor din domeniile tehnice, mai ales n cele interdisciplinare
 Capitolul 2

Probleme ale modelrii n biomecanic

2.1. Principii de baz privind modelarea mecano-matematic
a fenomenelor biologice
Organismul este alctuit din structuri ct mai simple posibile care
s ndeplineasc funcia dat. Prezentarea organismului biologic ca un
tot unitar este legat de noiunea de sistem i de teoria sistemelor.

Astfel, n anul 1943 Raevski a propus ca, n calitate de

principiu general s fie acceptat principiul referitor la
simplitatea maxim: construcia concret este cea mai
simpla din toate construciile posibile care ndeplinesc funcia
dat sau grupuri de funcii. Acest principiu a fost mbuntit
n 1960 i formulat ca principiu al construciei optime, apoi
pentru ca construcia s corespund condiiilor variabile ale
mediului nconjurtor, el a fost schimbat n principiul
construciei adecvate a organismului.
 2.2. Comportarea biomecanic a omului n mediul
nconjurtor

Aciunilor artificiale le aparin: sarcina mecanic,

viteza, acceleraia, vibraia, ocul, explozia, modificarea forei
de greutate, presiunea barometric i mediul gazos artificial
la zborurile cosmice, sau la navigaia sub ap, electricitatea,
cldura, puritatea aerului, mirosul, culoarea, zgomotul, etc.
Factorii artificiali sunt rezultatul dezvoltrii industriei,
transportului, progresului tehnic, explorrii cosmosului i
oceanului mondial.
Scopul principal al studiilor biomecanice este:
determinarea comportrii biodinamice a organismului
uman n mediul nconjurtor;
determinarea structurii i funciei organismului viu la
influena i aciunea diferiior factori naturali i artificiali;
determinarea nsuirilor generale ale esuturilor idealizate,
organelor i sistemelor organismelor i proceselor din ele
elaborarea modelelor mecano-matematice ale acestora;
interpretarea i previziunea tolerantei biologice;
aplicarea rezultatelor cercetrilor n biotehnica.

2.3 Probleme specifice ale modelrii n biomecanic

Particulariti ale modelrii, specifice problemelor de

biomecanic ale sistemului osteo - articular uman.
Pentru multe din aspectele semnalate se sugereaz
i soluii, pentru altele ns acest lucru nu este posibil.
 Probleme specifice ale modelrii n biomecanic

Astfel un exemplu, n cazul general, fie curbele caracteristice

ale materialului prototipului i modelului ca n figura ,adic
neliniare

prototip
2p
1p
model
2m
1m

 Capitolul 3
Modele utilizate n studiul biomecanicii organismului
uman supus aciunii vibraiilor. Modelarea sistemului
picior-gamb.

3.1. Modele biomecanice ale aparatului locomotor

3.1.1. Modele analitice ale aparatului locomotor

Modelarea analitic comport, n general, parcurgerea

urmtoarelor etape:
modelarea fizic;
modelarea matematic.

3.1.2. Modele structurale

 3.1.3. Modele cinematice

Modelele cinematice n biomecanic se mpart, funcie

de datele de intrare i necunoscutele care trebuie
determinate, n dou mari categorii: modele cinematice
directe i modele cinematice inverse.

3.1.5. Modele dinamice

Modelele dinamice se mpart n dou mari categorii:

directe;
inverse.
 3.1.6. Modele experimentale ale aparatului locomotor

Exist i posibilitatea modelrii unor rspunsuri

dinamice pe baza testrilor clinice. Cauza rspunsului unui
sistem dinamic o constituie, n general, sarcinile dinamice
sau deplasrile impuse sistemului, variabile n timp,
denumite i excitani sau perturbatori. Micrile diverselor
puncte ale sistemului real i eforturile dinamice din structura
acestuia reprezint efectele, de natur biomecanic ale
acestor perturbaii, fiind denumite, n mod obinuit,
rspunsuri dinamice
 Capitolul 4
Modele biomecanice asociate organismului uman

Modelul lui Dieckmann (1957)

Modele biomecanice ale sistemului mn-bra
Kuhn (1953) i Dieckmann (1958)
 Coermann (1962)

o mas total de 56,8 kg

ecuaia diferenial de micare de forma

= 5
 Modele care descriu complet sau parial mna sunt i cele
realizate de cercettorul japonez Takahiro Miwa (1964) i de
D. Reynolds i W. Soedel (1972), precum i de Suggs i
Mishoe (1974) (figura - a, b, c).
Suggs .a. (1969)
Patil, Palanichamy i Ghista (1977)
 Muksian i Nash (1976)(1976)

coeficienii de amortizare dintre regiunea pelvian i cap

(c1), respectiv corp (c2), liniari n plaja 1 6 Hz i neliniari
ntre 6 i 30 Hz
Nilsson i Olsson (1978)
Harta sistemului mecanic echivalent al organismului uman
(dup Rasmussen) (1982)
Maghei (1984)
 ISO 7962:1987

parametrii modelului, cu urmtoarele valori:

Cherian (1990)
Cherian .a. (1996)
Van der Helm (1994)
Murel .a (1996) (1998)
Broman .a. (1996)
Liu .a. (1998)
3.2.2. Determinarea forelor de raciune din articulaia gleznei
n condiii dinamice

Pentru determinarea forelor de reaciune i a momentului

din articulaia gleznei vom folosi metoda dinamic invers n
care marimile cinematice (forele de reaciune ale solului i
dimensiunile antropometrice) sunt considerate date de
intrare pentru rezolvarea sistemului biomecanic. Aceast
metod de calcul presupune urmatoarele condiii:
corpul uman este mprit n lanuri cinematice;
la rndul lor aceste lanuri se mpart pe segmente;
segmentele sunt considerate corpuri rigide;
forele de frecare cu aerul i din articulaie sunt nule.
Goel .a. (2001)
Pavel, Bauic, Legendi (2000)
 Radu Panaitescu-Liess (2013)

Modelul dinamic al minii umane alctuite din 5 sisteme

independente
 Radu Panaitescu-Liess (2013)

un model al sistemului mn-antebra

 Capitolul 5
Noiuni generale privind pachetul de programe Matlab
Simulink
Introducere n Matlab
Matlab (MATrix LABoratory) este un pachet de
programe de nalt performan dedicat calcului numeric i
reprezentrilor grafice n domeniul tiinei i ingineriei.

5. 1 Prezentare general
 5. 2 Modele rezolvate folosind software MATLAB

Modelarea sistemelor biomecanice se poate realiza i prin

folosirea de software Matlab. Datorit complexitii
fenomenelor biomecanice, precum i datorit dificultilor
matematice care apar la scrierea i rezolvarea ecuaiilor de
micare ale aparatului locomotor, pentru studiul dinamicii
corpului uman se folosesc, adesea, pachetul de software
MATLAB.
 5.2.1.Model Miwa (1969)

m1= 2,793 kg m 1 0 2 ,793 0

kg
M
0 ,206
m2= 0,206 kg
0 m2 0
k1= 72,98 .103N/m
k2= 106,488.103 N/m

k1 k 2 k 2 179.468 106 ,488 3

K .10 N / m
k2 k 2 106 ,488 106 ,488
 Modele Miwa (1969) MATLAB

>> %model cu doua grade

% introducerea datelor
%matricea de inertie
%calculul matricei dinamice
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si
valori proprii
%pulsatiile proprii
%fecventele proprii
Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=155.733[rad/s]
p2=746.2812[rad/s]
Frecventele proprii sunt:
f1=24.7857[rad/s]
f2=118.7743[rad/s]
 5.2.2.Model Suggs i Mishoe (1974))

m1 =1,58 kg
m2 =1 kgkg
m3=0,419kg
m1 0 0 1 ,58 0 0
k1=41,22.103 N/m M 0 m2 0 0 1 0 kg
k2=16,33.103 N/m 0 0 m 3 0 0 0 ,419
k3= =121,918.103
N/m
k 1 k 2 k2 0 57 ,55 16 ,33 0
K k 2 k2 k3 k 3 16 ,33 138 ,248 121 ,918 .10 3 N / m
0 k3 k 3 0 121 ,918 121 ,918
 Suggs si Mishoe (1974) MATLAB

>> %model cu trei grade grade

% introducerea datelor
%matricea de inertie
%matricea de rigiditate
%calculul matricei dinamice
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si
valori proprii
%pulsatiile proprii
%fecventele proprii
Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=85.787[rad/s] p2=200.7436[rad/s] p3=646.5202[rad/s]
frecventele proprii sunt:
f1=13.6534[rad/s] f2=31.9493[rad/s] f3=102.8969[rad/s]
5.2.3.Model cu patru grade de libertate ISO 7962:1987
Model cu patru grade de libertate ISO 7962:1987

m 1 0 0 0 8 ,24 0 0 0
0 m2 0 0 0 0
M
8 ,05 0
kg
0 0 m3 0 0 0 44 ,85 0

0 0 0 m4 0 0 0 13 ,86

k 11 k 11 0 0
k k 11 k 22 k 22 0
K 11
0 k 22 k 22 k 33 k 44 k 44

0 0 k 44 k 44

k 1 .k 1* k 2 .k 2* k 3 .k 3*
k 4 .k 4*
k 11 k 22 k 33 k 44
k 4 k 4*
k1 k1 *
k 2 k 2* k 3 k 3*
 Model cu patru grade de libertate ISO 7962:1987

>> %model cu trei grade grade

% introducerea datelor
%matricea de inertie
%matricea de rigiditate
%calculul matricei dinamice
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si
valori proprii
%pulsatiile proprii
%fecventele proprii
Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt: p1=29.1035[rad/s], p2=49.2872[rad/s]
p3=6192.752[rad/s], p4=17992.0208[rad/s]
frecventele proprii sunt: f1=4.632[rad/s], f2=7.8443[rad/s]
f3=985.6071[rad/s], f4=2863.519[rad/s]
 Capitolul 6
Modelarea solicitrilor statice i dinamice ale sistemelor
anatomice glezn-picior i genunchi gamb
6.1 Modelarea sistemului anatomic glezn picior
folosind metoda dinamicii inverse
Metoda dinamicii inverse presupune ca, datele
cinematice ale sistemului biomecanic s fie definite n
detaliu, iar obiectivul const n determinarea parametrilor
dinamici ce cauzeaz micrile sistemului. Metoda folosete
modele ale corpurilor rigide pentru a reprezenta
comportamentul mecanic al pendulelor aflate n conexiune,
sau mai concret, al membrelor corpului uman unde,
parametrii antropometrici , parametrii dinamici i parametrii
cinematici ai segmentelor corpului uman sunt folosii ca date
de intrare pentru sistemul de ecuaii al echilibrului dinamic,
pentru determinarea forelor de reaciune intern i a
momentelor ce cauzeaz micrile sistemului
Schema de principiu a metodei alese pentru modelarea
biomecanic n vederea determinrii parametrilor
caracteristici modelrii statice i dinamice a sistemului
anatomic glezn picior.
Metoda reducerii forelor aplicat modelului sistemului
anatomic glezn picior
Metoda reducerii forelor aplicat modelului sistemului
anatomic glezn picior
ecuaiile de echilibru dinamic

R R m a ;
g x sx p x

R g y Rs y G p m p a y ;

M g Rs x d 2 Rs y d1 G p d 3 I p p m p a x d 4 m p a y d 3 .
6.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi gamb
folosind metoda dinamicii inverse
 ecuaiile de echilibru dinamic

prima faz de suport,

R' R m a ' ;
gx gx g x
'
gy
R R gy G g m g a '
y;

M 'g M g G g d7 m g a'x d 8 m g a'y d7 R g y d 5 R g x d 6 I g g .

6.3. Direcii viitoare de cercetare

Conceperea i realizarea unui sistem de analiz numeric

i instrumental pentru evaluarea influenei vibraiilor
asupra sistemului osteo-articular (glezn-picior) folosind
instrumenraia MATLAB.

Identificarea i fundamentarea analitic a unor modele

biomecanice cu legturi reologice menite s asigure
analiza micrilor pentru sistemul locomotor uman.

Conceperea unor modele biomecanice versatile prin

amplasarea corespunztoare pe diverse trasee de aciune
a unor elemente, astfel nct rspunsul final al modelului
s poat ating precizia i gradul de fidelitate parametric.
Folosind modele de actualitate de exemplu figura
(a) Model 1, (b) Model 2. (G.H.M.J. Subashia, Y. Matsumoto 2008)
Model cu trei grade de libertate (Wangdo Kim .a. 2012)
V multumesc pentru
atenia acordat .

Octombrie 2014