3.

Oscilaţiile neamortizate ale

girocompaselor
• Se proiectează traiectoria descrisă de axa principală pe un plan
perpendicular pe planele orizontului şi meridianului.
• În momentul iniţial (poziţia I) se consideră girocompasul cu axa
Ox în planul orizontului şi înclinată spre E cu un unghi .
• Se urmăreşte capătul nordic al axului.
• Axa girocompasului se va deplasa sub influenţa celor trei viteze:
  
V1   y  t cos  sin  V2   z   t sin  V3   p 
mgh sin 
H
• Traiectoria descrisă este o elipsă foarte turtită, se poate neglija
înclinarea faţă de planul orizontului (  max  3  50 ) şi se pot
reprezenta oscilaţiile doar faţă de meridian (fig. 3.2).

1
Fig. 3.1 Oscilaţiile neamortizate
2
Fig. 3.2 Oscilaţiile periodice neamortizate faţă de meridian

• T = perioada oscilaţiilor neamortizate (perioada pendulului

gravitaţional)
3
• 3.1. Analiza analitică a oscilaţiilor
neamortizate
• Se consideră două sisteme de coordonate: sistemul ONWZn legat
de Pământ şi sistemul OXYZ legat de giroscop.
• Se presupune că axa OX a girocompasului este deviată faţă de
planurile orizontului şi meridianului cu unghiurile
mici  respectiv  .
• Se vor studia legile de variaţie a acestor unghiuri, adică legile de
mişcare a girocompasului în raport cu sistemul de coordonate
ONWZn.
• În acest caz

ecuaţiile lui Euler pentru giroscop devin:
J x  x  M Ox

I  y   J  I  x z  M Oy

I  z  I  J  x z  M Oz 4
Fig. 3.3 Analiza analitică a oscilaţiilor 5
• Pentru a putea rezolva sistemul este necesar să se folosească
expresiile care dau vitezele unghiulare funcţie de unghiurile: -
  

precesie, - nutaţie şi - de rotaţie proprie al torului:
 x     sin 
 
 y   cos   cos  sin
 
 z   cos  cos   sin 

•  este mic şi considerând  de asemeni mic, produsul  sin 
poate fi neglijat ţinând seama că    (viteza proprie), din
expresiile proiecţiei momentului cinetic obţinem:
  
K x  J x  J    sin  
deci: K  J  K 
x x

Din considerentele
 făcute
 anterior ecuaţiile lui Euler devin:
I  K  M y
 
I K   Mz 6
  
• În cazul girocompasului considerat  şi  sunt vitezele
unghiulare de giraţie a elementului sensibil respectiv în jurul
axelor OZn şi OY care caracterizează mişcarea lui faţă de sistemul
coordonatelor orizontale ONWZn, ce se roteşte odată cu
Pământul.
• Proiecţiile Oy  0 sin   0 şi  z   se vor adăuga la
 
viteza unghiulară  respectiv  . Ţinând cont că M z  0 şi
 
M y  B sin   B iar I  respectiv I  sunt mici şi pot fi
neglijaţi, ecuaţiile girocompasului vor deveni
 
  
K       B   K     0   0
   
 
unde: B - momentul maxim de pendul B  m g h 
   K
Se derivează în raport cu timpul prima ecuaţie K  B   
B
K 2 
se introduce în a II a ecuaţie   K 0    0 7
B
 K2 
B
0
se împarte ecuaţia

cu termenul B se introduce notaţia q
K
se obţine   q 2    0
• Soluţia acestei ecuaţii este:   C1 cos qt  C2 sin qt
unde C1 şi C2 constante de integrare care se determină din condiţiile
iniţiale: la t = 0    0 şi   0
• Se derivează ecuaţia în raport cu timpul   qC1 sin qt  qC 2 cos qt
Se determină constantele C1 şi C2 din condiţiile iniţiale:
C1   0 şi C2 q  0 dar q  0  C 2  0
Se introduc constantele C1 şi C2 şi rezultă    0 cos qt
• Se revine la prima ecuaţie din sistemul lui Euler şi se rezolvă în
raport cu  K K
  
B B
• Se derivează în raport cu timpul ecuaţia    0 cos qt şi rezultă

  q 0 sin qt
8
 
• Se introduce în ecuaţia   K   K  şi se obţine   q 0 sin qt

K K B B
   q0 sin qt  
B B
K
K
• Se notează cu  0  q 0 e   rezultă     0 sin qt   e
B
• Rezultă că girocompasul execută în planurile unghiurilor  şi
B

oscilaţii întreţinute de aceeaşi pulsaţie q şi de aceeaşi perioadă T0
2
dată de relaţia: T0 
q
• Pentru a afla traiectoria mişcării axului principal, se elimină
timpul din expresiile lui  şi  , se ridică aceste expresii la
pătrat şi trecând pe  02 şi  02 în membrul întâi al ecuaţiilor se
obţine:  2    e 2
 1
0 2
0 2

• Oscilaţiile elementului sensibil al girocompasului se produc în

raport cu poziţia de echilibru, determinată de unghiurile:
0  0 K
 e  
B 9
 K 2 
• Ecuaţia   K 0    0
reprezintă ecuaţia mişcării în planul
B
unghiului  a girocompasului, ce execută oscilaţii eamortizate.
• Perioada acestor oscilaţii poate fi determinată cu formula:
K2
T0  2 B  2 K
K 0 B0

3.2. Amortizarea oscilaţiilor girocompaselor

• Metode pentru amortizarea oscilaţiilor:
- metoda vaselor comunicante - folosită la girocompasele pendulare;
- metoda deplasării centrului de greutate folosită la girocompasele
cu mercur;
- metoda electromagnetică.
Se creează o precesie

suplimentară la girocompas care dă naştere
unei viteze liniare V4 cu un astfel de sens încât accelerează
intrarea în meridian a axului principal şi frânează pe timpul ieşirii,
10
 sau accelerează intrarea în planul orizontului sau frânează ieşirea
din planul orizontului.
- 3.2.1. Metoda vaselor comunicante
- Se foloseşte un sistem de două vase comunicante cu ulei numit şi
dispozitiv hidraulic, dispus în partea superioară a girocamerei
girocompasului, vasele sunt fixate în planul axei principale de
rotaţie, un vas în partea nordică celălalt în partea sudică. (fig. 3.4)
În cazul că există ulei mai mult în unul din vase (vasulnordic)
(fig. 3.4 b) surplusul de ulei crează forţa de gravitaţie P , care 
produce momentul M y' astfel ia naştere precesia suplimentară  'p
• Axa giroscopului
se va deplasa cu viteza liniară de precesie
suplimentară V 4 care va avea sensul spre V când există surplus de
ulei în vasul nordic şi spre E pentru ulei mai mult în vasul sudic.
• Pentru calculul vitezei unghiulare de precesie considerăm
dispozitivul hidraulic înclinat cu unghiul  faţă de planul
orizontului (fig. 3.5)
11
Fig. 3.4 Dispunerea amortizorului hidraulic
12
• Se duce simetrica liniei NS faţă de axa xx şi se obţine astfel
volumul ABCD a surplusului de ulei din vasul înclinat.

V ABCD   u  OE
M y'
 
'
p 
K K
• VABCD - volumul surplusului de ulei
• u - greutatea specifică a uleiului
VABCD  S  MN  S  2  LN  2SRtg
OE  R cos

2 SR 2
gu sin  Bu sin  
p 
'
  V4
K K

• Sensul vitezei de precesie V4 este spre V când există ulei mai mult
în vasul nordic şi spre E când există ulei mai mult în vasul sudic.

13
Fig. 3.5 Înclinarea amortizorului hidraulic
14
• 3.2.1.1. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor
pendulare
• Se proiectează traiectoria descrisă de axa girocompasului pe un
plan perpendicular pe planele orizontului şi meridianului.
Intersecţia dintre planul de proiecţie şi planul orizontului este
linia orizontală EW, iar între planul de proiecţie şi planul
meridianului este linia verticală (fig. 3.6).
• Axul principal al girocompasului se va deplasa sub influenţa
următoarelor viteze:

- viteza aparentă V1 care are sensul în sus sau jos, funcţie de
sensul de înclinare al axului spre E sau W şi este proporţională
cu sin 

- viteza aparentă V2 care este constantă deoarece latitudinea este
constantă şi are sensul spre E sau W funcţie de semnul
latitudinii
15
Fig. 3.6 Diagrama oscilaţiilor amortizate
16
• viteza de precesie principalăV  0 proporţională cu unghiul 
3
înclinare faţă de planul orizontal şi cu sensul spre E sau W funcţie
de sensul de înclinare

• viteza de precesie suplimentară V 4 proporţională cu surplusul de
ulei în unul din vase şi cu sensul spre E sau W funcţie de vasul în
care este surplus de ulei
• Când girocompasul nu este alimentat girosfera care este
suspendată în lichid are o uşoară flotabilitate negativă şi cade pe
fundul sferei de urmărire, punctul desuspensie nu mai este în
centrul geometric al girosferei ci în partea
inferioară a sa (fig. 3.7), punctul O2.
Fig. 3.7 Poziţia girosferei în interiorul sferei
de urmărire când girocompasul
nu este alimentat

17
• În acest caz există un echilibru instabil şi girosfera se va înclina,
astfel că şi dispozitivul hidraulic se înclină şi uleiul din vasul
superior va curge în vasul inferior.
• Când se alimentează girocompasul, girosfera se centrează, centrele
O1 şi O se suprapun şi axa va executa o mişcare rapidă de precesie
înclinându-se cu unghiul 
spre est faţă de meridian, de unde
încep oscilaţiile propriu zise zise şi se va înclina spre vest în cazul
că există ulei mai mult în vasul sudic.
• La

echilibru:
V1  0 y  0 t cos  sin  e  0
B  Bu sin  e
  
V2  V3  V4
 z   p   'p t sin  
K

sin  e  0 e  0
Kt sin 
Kt sin  e 
sin  e  B  Bu 
B  Bu 

18
• 3.2.1.2. Diagrama de orientare în meridian
• Oscilaţiile amortizate ale girocompasului, dacă se neglijează
abaterile faţă de planul orizontului, pot fi considerate ca fiind nişte
oscilaţii amortizate care se realizează faţă de planul meridianului
sau faţă de poziţia de echilibru.
• Aceste oscilaţii sunt caracterizate de următoarele mărimi:
• amplitudinea oscilaţiilor : ( 1 ,  n) reprezintă înclinaţiile maxime
succesive, ale axei aparatului faţă de poziţia de echilibru.
• perioada oscilaţiilor amortizate, timpul în care axa principală
execută o oscilaţie amortizată completă (Ta)
• factorul de amortizare (f) - raportul dintre două amplitudini
succesive.    
f  1  2  . . .  n1  n
 2 3  n  n1

19
• Perioada oscilaţiilor amortizate şi factorul de amortizare sunt date
în formularul tehnic al aparatului.
• Diagrama de orientare în meridian este obţinută la înregistratorul
automat de drum pe timpul cât girocompasul se orientează în
meridian.
• Această diagramă foloseşte pentru a verifica buna funcţionare a
elementului sensibil când s-a schimbat sau la înlocuirea lichidului
de susţinere, diagramă care se compară cu diagrama obţinută prin
calcul.
• Se consideră un girocompas de tip pendular (KURS AUSCHUTZ
etc) cu axa deviată în momentul iniţial faţă de meridian cu un
unghi1  90 , considerăm girocompasul la latitudinea  60 0,
0

factorul de amortizare f = 3. Să se determine după cât timp axa

girocompasului intră în meridian.
• Pentru   60 ; Ta  120 min
0

20
• după Ta  60 min 1
2   30 0
2 3
Ta 2 30
• după  120 min 3    10 0
2 3 3

Ta 310
• după  180 min 4    3,30
2 3 3

Ta 4 3,3
• după  240 min 5    1,10
2 3 3

5
1,1
Ta
 300 min 6    0,30
• după 3 3
2

• Deci după aproximativ 5 ore axa girocompasului intră în

meridian.

21
Fig. 3.8 Diagrama de orientare în meridian

22
• 3.2.2. Metoda deplasării centrului de greutate
• Metoda se foloseşte la girocompasele la care transformarea
giroscopului în girocompas s-a făcut cu ajutorul vaselor
comunicante cu mercur.
• Pentru compensarea componentei orizontale de rotaţie a
Pământului, deci a rotaţiei planului orizontului în jurul direcţiei
nord-sud, centrul de greutate al elementului sensibil se deplasează
faţă de centrul de suspensie pe axa Oy spre vest (fig.3.9)
• Cât timp axa Ox a elementului sensibil este orizontală, momentul
 
dat de forţa de gravitaţie G  m g este orizontal şi este paralel cu

momentul cinetic ( K ) al giroscopului, deci nu apare precesie.
• Când axa principală a giroscopului se înclină faţă de planul
orizontului cu unghiul  (datorită rotaţiei planului orizontului)
momentul 
dat de forţa G nu mai este paralel cu momentul
cinetic ( K ) (fig. 3.10), rămânând în planul orizontului.
23
Fig. 3.9 Deplasarea centrului de greutate la girocompasul
cu mercur
24
• Momentul (M ) dat de forţa  se descompune în două comp.:
0 G 
componenta ( M x ) coliniară

cu momentul cinetic K , care nu
creează precesie şi comp.M z ce produce precesia 'p după axa Oy.
  

Mz M 0 sin  m  g  d  sin 
 
'
p 
 
 
K K K
• unde: m - masa elementului sensibil;
• d - excentricitatea (distanţa de deplasare a centrului de greutate);
•  - unghiul de înclinare al axei Ox faţă de planul orizontului.
 
• Notând cu Bex  m  g  d , const. constructivă, expresia devine:


Bex  sin 
 
'
p 
K

• Viteza unghiulară de precesie produce viteza liniară V4 orientată

spre planul orizontului, care va compensa viteza aparentă V1 de
înclinare a axei Ox faţă de planul orizontului, când capătul nordic
al axului girocompasului este deasupra planului orizontului
25
Fig. 3.10. Apariţia precesiei suplimentarela înclinarea
axului girocompasului
26
  
V4 are sensul în jos, iar când axa este sub planul orizontului V4
are sensul în sus.

• 3.2.2.1. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor cu

mercur  
• Sub influenţa vitezelor aparente V1 şi V2 şi a vitezelor de precesie
 
V3 şi V 4 axa elementului sensibil va executa oscilaţii amortizate (fig.
3.11) faţă de planurile meridianului şi orizontului, iar după o
perioadă de timp axa principală Ox se va stabiliza în meridian.
• Condiţia de stabilitate în meridian este: BHg  sin  e
   
V2  V3   
vz   p t sin
K
 
V1  V4  
Bex  sin  e
oy   '
p t cos sin  e 
K
BHg   e Bex   e
sin  e   e t sin   t cos sin  e 
K K
sin  e   e Bex Kt sin 
sin  e  tg e 
BHg BHg
27
Fig. 3.11. Oscilaţiile amortizate ale girocompaselor cu
vase comunicante cu mercur 28
 rezultă condiţiile de echilibru:
Kt sin  B
e   e  ex tg
BHg BHg
• Unghiul  e reprezintă eroarea de amortizare, este proporţională
cu latitudinea locului, la Ecuator axa elementului sensibil se
stabilizează în meridianul adevărat, eroarea de amortizare fiind
zero.
• 3.2.3. Metoda electromagnetică de amortizare a
oscilaţiilor
• Pentru obţinerea momentelor în vederea creării precesiei în
planele orizontului şi meridianului se folosesc traductoare de
moment orizontal (TMO) respectiv de moment vertical (TMV)
• Constructiv

se realizează astfel încât vitezele de precesie liniare
V3 şi V 4 să acţioneze la fel ca la girocompasul cu mercur, astfel că
oscilaţiile amortizate la acest tip de girocompas sunt asemănătoare
cu ale girocompasului cu vase comunicante cu mercur (fig. 3.12).
29
• Condiţia de stabilitate în meridian este:

   Bemz   e
V1  V4 vz  0 t cos sin  e 
K
    Bemy   e
V2  V3 oy   ps t sin  
Kt sin  K
e 
Bemy Bemz  K  t  sin 
se înlocuieşte în prima ecuaţie: t cos sin  e 
Bemy  K
Bemz t sin  Bemz
sin  e     tg
Bemy t cos Bemy
Bemz
sin  e   e   tg
Bemy
 e ,  e - valorile unghiurilor la echilibru.
• Condiţia de echilibru în meridian:
e 
Bemz
 tg K  t sin 
e 
Bemy Bemy
30
Fig. 3.12. Oscilaţiile amortizate ale girocompasului
electromagnetic
31
• Eroarea de amortizare se poate anula prin aplicarea unei tensiuni
de corecţie la traductoare de moment orizontal pentru creşterea
vitezei V astfel încât axa girocompasului să vină în meridianul
3
adevărat.
• Pentru determinarea tensiunii de corecţie recalculăm condiţia de
echilibru în condiţiile aplicării tensiunii de corecţie la traductorul
orizontal.  p  Bemy   e  KTio U A  U C   KTio  U A  KTio  U C
K K K
Bemz   e Bemy   e K Tio  U C
t cos sin  e  t sin   
K K K
• KTio- const. traductorului de inducţie orizontal
• UA – tensiunea de alimentare
• UC – tensiunea de corecţie
Kt sin   KTio  U C
• din a doua ecuaţie rezultă: e 
Bemy
• se înlocuieşte în ecuaţie:

32
 Bemz Kt sin   KTio  U C
sin  e  
Bemy K  t  cos
se pune condiţia sin  e  0 şi rezultă: Kt sin   K Tio  U C  0
K  t
de unde rezultă tensiunea de corecţie: U C  sin 
K Tio
• Se observă că tensiunea de corecţie pentru
anularea erorii de amortizare este proporţională cu sinusul
latitudinii la care se navigă.

33