8. MANEVRA CINEMATICA DE DEPARTARE. POSIBILITATI DE EXECUTARE A MANEVREI. DEPARTAREA N TIMP MINIM. DEPARTAREA LA DISTANTA DATA N TIMP MINIM.

PARTICULARITATI GRAFICE
DEFINITIA 8.1 Departarea, este manevra cinematica fundamentala executata de nava proprie, prin care distanta initiala d0 creste continuu catre o distanta finala d1, impusa, sau determinata. 8.1 POSIBILITATI DE MANEVRA Analiza posibilitatilor de manevra se face functie de raportul vitezelor celor doua nave angajate n manevra. 8.1.1 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de departare n situatia de superioritate de viteza Cnd VN >VT, situatia de superioritate de viteza rezulta urmatoarele (v.fig.8.1 si 8.2): - departarea este oricnd posibila, cu o infinitate de solutii, n sectorul exterior determinat de tangenta prin N0, dusa la cercul de raza egala cu distanta initiala, fiind limitata de conditiile de spatiu, de libertate de navigatie si de timp la dispozitie.

DMRT
T '2

DMRT VRT -VN -VN

T '1 T1 T '1

DT

d2
T2

VRT

O R0 d0 VT

d1 N0 N1 DN

T0

DN

N1

Fig.8.1

144

Cinematica navala

n fig.8.2 este prezentat sectorul DMRT-urilor care asigura executarea manevrei cinematice de departate si sectorul drumurilor navei proprii de departare, cuprins ntre tangentele la cercul de raza egala cu distanta initiala d0.

Fig.8.2

8.1.2 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de departare n situatia de inferioritate de viteza Cnd VN <VT, situatia de inferioritate de viteza (v.fig.8.3), rezulta urmatoarele; - departarea este imposibila n sectoarele de manevra 1 si 2; - departarea este posibila n sectoarele de manevra 3 si 4. n fig.8.3 se poate observa ca pentru pozitiile initiale N0 situate n sectoarele de manevra 1 si 2 distanta finala realizata d1 este mai mica dect distanta initiala d0, distanta finala d1 fiind cateta n triunghiurile dreptunghice N0T0T. n sectoarele de manevra 3 si 4 distanta finala d1 este mai mare dect distanta initiala d0 si astfel, este ndeplinita conditia necesara de realizare a manevrei cinematice de departare.

Manevra cinematica de departare

145

Fig.8.3

n concluzie, determinarea sectoarelor de manevra n care departarea este posibila se face conform algoritmului prezentat n continuare. Algoritm (v. fig.8.4): - se reprezinta pozitiile N0 si T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 si d0; - se construiesc sectoarele de manevra conform 6.5.1; - se selecteaza sectoarele 3 si 4 ca fiind sectoarele de manevra n care este posibila departarea. 8.2 CLASIFICAREA PROBLEMELOR DE DEPARTARE Cinematica se clasifica astfel: - problemelor de departare este: - departarea n timp minim; - departarea la distanta data n timp minim, distanta finala d1 impusa.

146

Cinematica navala

DMR T DT

VT T0 -VN VRT 2 4
Sector de deprtare

DMRT

Fig.8.4

8.2.1 Departarea n timp minim DEFINITIA 8.2 Departarea n timp minim este manevra cinematica prin care distanta initiala creste continuu, fara a se lua n discutie o valoare pentru distanta finala. 8.2.1.1 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de departare n timp minim n situatia de superioritate de viteza Cnd VN>VT, situatia de superioritate de viteza, (v.fig.8.5 - n care este prezentata o situatie initiala de coliziune), departarea n timp minim este posibila n principiu, pe orice drum, existnd o infinitate de DMRT - uri care sa permita executarea manevrei cinematice. n fig. 8.4 sunt prezentate doua drumuri de departare: DN2 paralel si de sens contrar lui DT, ce asigura o viteza relativa de manevra maxima VRmax si DN3, opus drumului initial DN1, ce asigura o viteza relativa de manevra mai mica dect Vrmax . 8.2.1.2 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de departare n timp minim situatia de inferioritate de viteza Cnd VN <VT, situatia de inferioritate de viteza (v.fig.8.6) manevra cinematica de departate n timp minim este posibila n sectorul drumurilor de departare DN, reprezentat de unghiul cu vrful n N0, avnd ca laturi DN1 si DN2 paralele cu vectorii VN, din triunghiurile T0TT si T0TT, ce cuprind unghiul critic Q, construit n T0.

Manevra cinematica de departare

147

Fig.8.5

DN

Fig.8.6

148

Cinematica navala

Concluzia 8.1 Pentru realizarea departarii n timp minim trebuie sa se execute urmatoarele: se va ntoarce de la tinta, n sensul ei de deplasare, nclinarea navei proprii qN va creste la 180 , nclinarea navei tinta qT va creste spre 180 , daca este posibil. Rezolvarea manevrei cinematice de departare n timp minim impune urmatoarele conditii (v.fig.8.7): - VDT0TT > 0, trebuie sa fie pozitiva pentru a asigura cresterea distantei; - VDT creste, RpN creste; - VDN creste, RpN creste, relevmentul final fiind Rp1 = 180 ; - VDT0TT = VDT - VDN, rezulta ca d va creste cu VDT0T maxim pozitiv.

Fig.8.7

Algoritm de rezolvare a manevrei: 1 - se primeste ordin de manevra: departarea de tinta n timp minim; 2 - se schimba de drum, se ntoarce de la tinta n sensul ei; 3 - cunoscnd parametrii de pozitie initiali R0, d0, parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie VN se trece la rezolvarea grafica a manevrei astfel: a)pe harta (v.fig.8.8): - se reprezinta pozitiile N0 si T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0 si d0; - se traseaza DT si VT n punctul T0 si se construieste sectorul limita de pozitie 2Q, obtinndu-se DMRT urile limita DMRT1 pentru bordul apropiat si DMRT2, pentru bordul ndepartat; - se determina sectorul de departare ca la 8.2.1; - se determina DN de departare dat de orientarea perpendicularei pe latura unghiului critic din bordul ndepartat. b)pe planseta radar Nordul sus (v.fig.8.9): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul;

Manevra cinematica de departare

149

Fig.8.8

se construieste n punctul A sectorul limita pe pozitie si se determina nMR ca fiind latura DMR-ului tintei din bordul ndepartat; se determina nDN dat de directia WA0, drumul de departate perpendicular pe nMR, trasat din A, tangent n A0 la cercul de egala viteza (raza cercului = WA0.

Fig.8.9

4 - se ordona timonierului nDN, drumul de departare rapida. 8.2.2 Departarea la distanta data n timp minim DEFINITIA 8.3 Departarea la distanta data n timp minim este manevra cinematica prin care nava proprie aflata n inferioritate de viteza (n conditiile n care tinta nu si modifica parametrii de miscare), poate creste distanta initiala la o distanta finala data, n minimum de timp. Exista o infinitate de solutii pentru gasirea DMR- ului care sa asigure rezolvarea manevrei, astfel ca n timpul de manevra distanta variaza cu d = d1 - d0 (v. fig.8.10).

150

Cinematica navala

Departarea la distanta data n timp minim este manevra cinematica inversa apropierii la distanta data n timp minim, iar pentru rezolvare trebuie determinat segmentul proportional x , care sa duca la gasirea DMRT-ului ndeplinirii conditiei de timp minim (v.fig. 8.11a), astfel: - se considera rezolvate triunghiurile vitezelor si drumurilor, cu DT, VT, VN constatate si cu VN avnd valoarea necesara, nct la sfrsitul manevrei distanta finala sa fie d1>d0 alinierea la nava - obiect a manevrei sa fie maxima, qN1=1800; - se construieste paralelogramul de transfer T0T1N1N1 (care s-a transformat, n acest caz ntr-un segment de dreapta n care T0T1 = N1T1 = d1).

Fig.8.10

Demonstratie: Spatiul parcurs de nava proprie este: SpN = N0N1 = T1T1 = VNt man , iar triunghiurile vitezelor si spatiilor sunt asemenea: TT1N T0T1T1 NoTT1, de unde: T1T1/ d1 = T0T1 / x , si: VN / d1 = VT / x ;
T1T1 T0T1 VN VT = ; = , d1 x d1 x
'

(8.1)

(8.2)

Manevra cinematica de departare deci, segmentul proportional x are valoarea ca n relatiile 7.14 sau 7.16, adica:
x = d1 VT VN

151

(8.3)

n fig.8.11a este prezentata rezolvarea manevrei cinematice de departare la distanta data n timp minim n situatia de superioritate de viteza (VN >VT).

Fig 8.11 a n fig.8.11b este prezentata rezolvarea manevrei cinematice de departare la distanta data n timp minim n situatia de inferioritate de viteza (VN <VT). Algoritm de rezolvare a manevrei: 1 - se primeste ordin de manevra: departarea de tinta la distanta data n timp minim; 2 - se schimba de drum, se ntoarce de la tinta n sensul ei; 3 - cunoscnd parametrii de pozitie initiali R0, d0, parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie VN se trece la rezolvarea grafica a manevrei astfel: a ) pe harta (v.fig.8.12): - se reprezinta pozitiile N0 si T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0 si d0; - se calculeaza segmentul proportional x ; - se traseaza segmentul proportional x din N0, pe o dreapta paralela cu DT , n sens invers acestuia, pna n punctul T; - se determina orientarea drumului de departare avnd orientarea segmentului T1N 0; - se determina pozitiile finale, T1 la intersectia segmentului T1N 0 cu DT si N1 pe DN , la distanta data d1 fata de T1;

152

Cinematica navala

- se calculeaza timpul de manevra. 4 - se ordona timonierului nDN de departare si se verifica variatia parametrilor de pozitie pentru realizarea distantei finale, data, n timpul minim determinat.

Fig 8.11 b

Manevra cinematica de departare

153

Fig.8.12

b) pe planseta radar ( Nordul sus, VN < VA ) (v.fig.8.13): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul; - se calculeaza segmentul proportional x ;

Fig.8.13

se traseaza din N segmentul x n sens invers lui DA pna n punctul A;

154

Cinematica navala - se determina punctul de ncepere a manevrei, A1 pe MRi; - se determina nMR unind punctele A si A1; - se construieste triunghiul de manevra WA0A trasnd din A nMR care se intersecteaza cu arcul de cerc de raza WA0 n A0; - se determina nDN dat de orientarea segmentului WA0; - se calculeaza timpul de manevra t man cu relatia 7.10, (unde A2 este pozitia relativa a tintei pentru distanta finala d1).

pe planseta radar ( Nordul sus, VN > VA ) (v.fig.8.14): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul; - se calculeaza segmentul proportional x cu 7.14 sau 7.16; - se traseaza din N segmentul x n sens invers lui DA pna n punctul A; - se determina punctul de ncepere a manevrei, A1 pe MRi; - se determina nMR unind punctele A si A1; - se construieste triunghiul de manevra WA0A trasnd din A nMR care se intersecteaza cu arcul de cerc de raza WA0 n A0; - se determina nDN dat de orientarea segmentului WA0; - se calculeaza timpul de manevra t man cu 7.10.

Fig. 8.14

c) pe planseta radar (Prova sus) (v.fig.8.15) - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei n imagine Prova sus, DA, VA si aspectul;

Manevra cinematica de departare se determina DA; se determina punctul de ncepere a manevrei A1 pe MRi; se calculeaza segmentul proportional x ; se traseaza din N segmentul x n sensul invers lui DA, pna n punctul A; se determina nMR unind punctele A si A1; se construieste triunghiul de manevra WA0A trasnd din punctul A0 nMR, care se intersecteaza cu arcul de cerc de raza WA n A0 si n A0; se determina nDN dat de orientarea segmentului WA0, varianta rapida; se determina nDN ; se calculeaza timpul de manevra.

155

Fig.8.15

d) pe planseta de manevra (v.fig.8.16): - se calculeaza segmentul proportional x si se pozitioneaza pe inversul drumului tintei pna n T; - se determina DMRT unind T0 cu T; - se determina drumul de departare la distanta data n timpul cel mai scurt; - se construieste triunghiul vitezelor cu VT si VRT pna la intersectia cu arcul - de raza egala cu valoarea VN; - orientarea drumului de departare este data de orientarea VN determinata mai

156

Cinematica navala

sus. Concluzia 8.2 Conditia de trasare a DMRT este ca acesta sa apartina segmentului determinat VT N0T, unde segmentul proportional x = d1 apartine paralelei la DT prin N0; VN ntruct exista doua solutii grafice de determinare a drumului de departare, se alege solutia rapida ca unica. n varianta Prova sus nDN este: nDN = DN + DN (8.4)

Fig.8.16

8.3 PARTICULARITATI GRAFICE Studiul particularitatilor de ordin grafic al manevrei de departare arata urmatoarea situatie (v.fig.8.17): - pentru situatia de superioritate de viteza exista o solutie grafica unica; - pentru situatia de inferioritate de viteza exista doua solutii grafice, o solutie rapida si una lenta. n fig.8.18 sunt analizate posibilitatile grafice de realizare a manevrei cinematice de departare, astfel: - pentru situatia de inferioaritate de viteza (VN<VT), prin rezolvarea triunghiului vitezelor n punctul T, se obtin orientarile celor doua drumuri

Manevra cinematica de departare de departare DN1, varianta rapida (viteza relativa mai mare) si DN2 varianta lenta, ct si valoarea segmentului proportional x 1; pentru situatia de superioritate de viteza se poate vedea ca exista o infinitate de solutii (de asemenea, este reprezentata valoarea segmentului proportional x 2).

157

DMR T1 N ' -V N

DT DN 2
VT

N '' T '1 T d1 DMR T d1 T0

V N < VT R0 d0

N0 x2
(VN > V T )

DN

d min d1

D N1

VN > V T

x1
(V N < V T)

N'
Fig.8.18

DMR T2