1. INTRODUCERE N CINEMATICA NAVALA. CONVENTII SI TERMINOLOGIE N DOMENIU. MANEVRA CINEMATICA. DEFINITIA SI DETERMINAREA PARAMETRILOR DE POZITIE, DE MISCARE SI DE MANEVRA.

PROBLEME REZOLVATE N CINEMATICA NAVALA. OPERATII CU VECTORI N CINEMATICA NAVALA

Cinematica este partea mecanicii teoretice care are ca obiect de studiu miscarea corpurilor si a sistemelor de corpuri independent de fortele ce actioneaza asupra lor. 1.1 OBIECTUL CINEMATICII NAVALE DEFINITIA 1.1 Cinematica navala, ca parte aplicativa a cinematicii, este ramura navigatiei maritime care studiaza legile de miscare ale navei fata de sisteme de referinta (puncte) mobile, sau fixe, n scopul realizarii unor pozitii, sau situatii viitoare, dorite. Legile cinematicii navale stau la baza rezolvarii problemelor de navigatie, simple si complexe, cu nava izolata, sau cu grupul de nave. 1.2 CONVENTII SI TERMINOLOGIE N CINEMATICA NAVALA n studiul cinematicii navale se folosesc termeni si conventii specifice necesare usurarii ntelegerii problematicii sale. 1.2.1 Conventii n cinematica navala Principalele conventii folosite n prezenta lucrare sunt: - studiul miscarii si al pozitiilor navelor luate n discutie, reprezentate prin puncte materiale, se face ntr-o arie relativ restrnsa si se reprezinta n plan; - modelele folosite n cinematica navala sunt punctul material si solidul rigid; - punctul material este corpul cu dimensiuni neglijabile n raport cu alte corpuri; forma punctului material nu are rol n miscare; n cinematica navala punctul material nu are dimensiuni; - solidul rigid este sistemul format dintr-o infinitate de puncte materiale legate ntre ele, aflate la distante invariante ntre ele indiferent de fortele ce tind sa modifice sistemul; - miscarea navelor (mobilelor, punctelor materiale) se considera, de regula, rectilinie si uniforma; - nu se iau n consideratie deformatiile produse de proiectia cartografica, se lucreaza conform regulilor de lucru pe harta marina n proiectie Mercator; - la rezolvarea problemelor de cinematica navala se folosesc valorile adevarate (corectate) ale parametrilor de miscare, de pozitie si de manevra (cnd se folosesc altfel de valori, aceasta se specifica).

Introducere n cinematica navala 1.2.2 Terminologie n cinematica navala

23

Pentru rezolvarea diferitelor probleme de cinematica navala se folosesc terminologia si notatiile urmatoarele : nava proprie cu N (pozitiile succesive ale navei proprii cu N0 , N1 ,..., Nn ), se considera nava care manevreaza; nava tinta (tintele) cu T (pozitiile succesive ale navei tinta cu T0 , T1 , ...,Tn sau A, B, C,), se considera nava obiect al manevrei; navele (tintele) se conteaza n ordinea importantei sau cronologic; viteza navei proprii cu VN; noua viteza a navei proprii cu nVN; schimbarea de viteza cu V; viteza navei tinta (nava - obiect al manevrei) cu VT; - viteza relativa cu VR (viteza relativa a lui N cu VRN, viteza relativa a lui T cu VRT); - viteza de variatie a relevmentului cu 0 R; - drumul navei proprii cu DN ; - noul drum al navei proprii cu nDN; - schimbarea de drum cu D; - drumul navei tinta cu DT (DA, DB, DC,); - miscarea relativa cu MR; - directia miscarii relative cu DMR (directia miscarii relative a lui N cu DMRN, directia miscarii relative a lui T cu DMR T); - variatia distantei cu VD (variatia distantei lui N cu VDN, variatia distantei lui T cu VDT ); - deplasarea laterala cu DL (deplasarea laterala a lui N cu DLN, deplasarea laterala a lui T cu DLT); - distantele cu d (distantele succesive cu d0 , d1 , d2 , , dn ); - distanta minima cu dmin ; - timpul cu t (t 1 , t2 , t3 ,tn ); timpul de manevra cu t man ; - spatiul parcurs de nava cu Sp (spatiul parcurs de nava proprie cu SpN, spatiul parcurs de nava tinta cu SpT, spatiul parcurs pe miscarea relativa cu SpR); - relevmentele cu R (relevmentele succesive cu R0 , R1 , R2 , , Rn ); - relevmentul prova cu Rp (Rp0 , Rp1 , RpN, RpT); - nclinarea cu q (nclinarea navei proprii cu qN , nclinarea navei tinta cu qT ); - variatia de relevment cu VR; - diferenta de relevment cu R (R=R0 -R1 ); - drumul navei proprii, DN si vectorul VN se deseneaza cu culoare albastra; - drumul navei tinta, DT si vectorul VT se deseneaza cu culoare rosie; - directia miscarii relative si vectorii miscarii relative se deseneaza cu culoare verde; - relevmentele si distantele se deseneaza cu culoare neagra, linie ntrerupta; - paralelogramul de transfer se hasureaza cu galben; - triunghiul de pozitie (N0 T0 T1 sau N0 N1 N1 ) se hasureaza cu verde; - triunghiul vitezelor (N0 NT sau T0 TT ) se hasureaza cu rosu;

24 -

Cinematica navala triunghiul spatiilor (N0 N1 N1 sau T0 T1 T1 ) se hasureaza cu albastru.

1.3 ELEMENTELE DE DEFINITIE ALE MISCARII CINEMATICE NAVALE Miscarea cinematica navala presupune participarea unei (unor) nave (mobile, tinte) care si schimba n timp pozitia unele fata de celelalte. Principalele elemente de definitie ale miscarii cinematice sunt: manevra cinematica, participantii la manevra navala, sistemele de referinta n care se executa manevra navala. DEFINITIA 1.2 Manevra, n general, reprezinta modificarea parametrilor de miscare, drum si viteza, calculati anterior, n scopul realizarii unei evolutii cinematice. Observatia 1.1 Evolutia cinematica se caracterizeaza prin calcularea parametrilor de miscare si de manevra ai navei proprii, n vederea realizarea unei pozitii determinate, ntr- un sistem de referinta ales. Manevra se deosebeste astfel, de o actiune manevriera, n care parametrii de miscare se modifica cu valori instantanee, intuitive, pentru realizarea unor schimbari de pozitie a navei, n general, de o mai mica amploare (de exemplu: acostarea la dana, ancorarea, intrarea / iesirea n / din port, etc.). Manevra generala a navei cuprinde cazurile de manevra cu caracter general, teoretic, fara restrictii de ordin tactic, hidrografic si de navigatie, de timp, etc. Manevra cinematica se clasifica functie de: - viteza navei - obiect al manevrei; - numarul de nave participante la manevra; - variatia parametrilor de miscare si de pozitie. Functie de viteza navei obiect al manevrei, manevra cinematica este: - manevra fata de un obiect (reper fix), sau manevra unilaterala, cnd VT = 0; - manevra fata de un obiect mobil, sau manevra bilaterala (reciproca), cnd VT 0. Functie de numarul de nave participante, manevra cinematica este: - bilaterala, la manevra participa doua nave; - multilaterala, la manevra participa mai multe nave. Functie de variatia parametrilor de miscare si de manevra, manevra cinematica este: - manevra constanta, atunci cnd parametrii de miscare ai navei care manevreaza sunt constanti; - manevra variabila, atunci cnd parametrii de manevra ai navei care manevreaza sunt variabili; - stabila, atunci cnd schimbarile de drum si de viteza nu sunt frecvente; - instabila, atunci cnd schimbarile de drum si de viteza sunt frecvente. Principalele procedee de manevra cinematica sunt: - pe drumuri directe (pe drumuri constante), cnd nu se schimba drumul navei pe timpul manevrei; - la distanta constanta, cnd drumul navei care manevreaza se schimba continuu pentru a pastra aceeasi distanta la nava-obiect al manevrei; - pe relevment prova constant, cnd se schimba drumul navei care manevreaza pentru a se mentine acelasi relevment la nava-obiect al manevrei;

Introducere n cinematica navala -

25

combinat (mixt), cnd se modifica parametrii de miscare si de manevra functie de situatia tactica. n general, la o manevra cinematica participa doua nave: nava proprie (nava care manevreaza) si nava tinta (obiect al manevrei); la manevrele cinematice complexe pot participa un numar variabil de nave. DEFINITIA 1.3 Nava care manevreaza, N este nava care si schimba pozitia fata de un reper fix sau mobil. DEFINITIA 1.4 Nava tinta obiect al manevrei, T este nava (reperul) fata de care se manevreaza. Miscarea cinematica navala este definita de o serie de parametri variabili, astfel: - parametri de pozitie; - parametri de miscare; - parametri de manevra. 1.4 PARAMETRII DE POZITIE DEFINITIA 1.5 Parametrii de pozitie sunt sistemele de referinta fata de care se raporteaza orice miscare a navelor (mobilelor) aflate n manevra cinematica. Sistemul de referinta absolut, considerat ca fiind fix, este Pamntul; n navigatie si cinematica navala se considera fundul marii ca sistem de referinta absolut, iar pozitia unui mobil pe mare se defineste n coordonatele geografice. Sistemul de referinta mobil este sistemul polar; n general, sistemul de coordonate polare se compune din raza vectoare r si unghiul directional , ce au ca origine polul sistemului si o directie initiala, arbitrar alese; n navigatie, atunci cnd sistemul de coordonate polare foloseste ca origine un reper costier si ca directie initiala, directia nord adevarat, unghiul directional devine relevment adevarat Ra, iar raza vectoare distanta la reper, d (v. fig.1.1); cnd originea sistemului de referinta mobil este nava - obiect al manevrei atunci pozitia altui mobil fata de acest sistem de referinta se defineste n coordonate polare.

VN

Fig.1.1

1.4.1 Parametrii de pozitie absoluti Parametrii de pozitie absoluti sunt n navigatia maritima si n cinematica navala coordonatele geografice (v.fig. 1.2):

26

Cinematica navala

- latitudinea geografica (); - longitud inea geografica (). DEFINITIA 1.6 Latitudinea geografica este arcul de meridian (unghiul la centru corespunzator), cuprins ntre planul ecuatorului terestru si planul paralelului locului. DEFINITIA 1.7 Longitudinea geografica este arcul de ecuator terestru (unghiul la centru corespunzator), cuprins ntre planul meridianului zero si planul meridianului locului.

VN Da DN N0

Na

Fig. 1.2

Miscarea se considera absoluta, fata de directia nord adevarat si se executa cu viteza reala, corectata a navei. Pe harta de navigatie n proiectie Mercator coordonatele geografice se masoara pe scara latitudinilor, respectiv, a longitudinilor, n grade sexagesimale. 1.4.2 Parametrii de pozitie relativi Parametrii de pozitie relativi n cinematica navala sunt coordonatele polare, (v.fig.1.3, pentru manevra fata de o tinta fixa si fig. 1.4, pentru manevra fata de o tinta mobila): - relevmentul, R; - distanta, d. DEFINITIA 1.8 Relevmentul R considerat ca relevment adevarat, este unghiul sferic, cu vrful n pozitia navei, dintre meridianul adevarat al locului si arcul de cerc mare ce trece prin pozitia navei si cea a reperului la care s-a masurat relevmentul; n plan, este unghiul dintre directia nord adevarat si directia la reper. Relevmentul adevarat se masoara n grade sexagesimale, de la 00 la 3600 , n sens invers trigonometric de la directia nord adevarat. Relevmentul prova, Rp, sau nclinarea, q, este unghiul, n planul orizontului observatorului, dintre axul longitudinal al navei si directia la na va - obiect al manevrei si se masoara n grade sexagesimale, de la 00 la 3600 , n sens invers trigonometric de la axul longitudinal al navei. DEFINITIA 1.9 Distanta, d este spatiul, intervalul, sau segmentul de dreapta cuprins ntre nava care manevreaza si nava - obiect al manevrei.

Introducere n cinematica navala

Na Na

27

DN

Da VN R1 R p1 d1 N0 R p0 R0 d0
Fig.1.3

T0

Pe harta de navigatie n proiectie Mercator drumurile navelor si relevmentele apar ca linii drepte, intersecteaza meridianele sub un unghi constant si se masoara n grade sexagesimale. Distantele se masoara pe scara latitudinilor n mile marine si cabluri.

Da

Fig.1.4

Observatia 1.2 n cinematica navala sistemul de coordonate polare foloseste ca origine nava - obiect al manevrei si directie de referinta, directia nord adevarat, cu sensul pozitiv de la N la T.

28 1.4.3 Pozitia navei

Cinematica navala

Miscarea cinematica a navei proprii (nava care manevreaza) se considera miscare absoluta n raport cu fundul marii si miscare relativa n raport cu nava - obiect al manevrei (nava fata de care manevreaza). Pozitia celor doua nave aflate n manevra cinematica este definita astfel: - n sistemul de coordonate geografice prin latitudine, N, T si longitudine, N, T; - n sistemul de coordonate polare prin relevment, R (adevarat, prova) si distanta, d. Trecerea de la coordonatele polare la coordonatele geografice ale navei (v.fig.1.5) se face cu relatiile: N = Re + N = Re + [0 ] (1.1)

(Re ; Re )

Fig.1.5

unde: Re, Re sunt coordonatele geografice ale reperului Re; , - diferentele de coordonate definite n navigatia maritima. 1.5 PARAMETRII DE MISCARE Parametrii de miscare definesc deplasarea navei si n cinematica navala sunt: - drumul navei DN, DT , (v.fig.1.6 si fig.1.7); - viteza navei VN, VT , (v.fig.1.6 si fig.1.7); - spatiul parcurs, Sp; - timpul, t. DEFINITIA 1.10 Drumul navei este unghiul sferic cu vrful n pozitia navei, dintre planul meridianului adevarat al locului si arcul de cerc mare ce contine planul longitud inal al navei; n plan, este unghiul dintre directia nord adevarat si directia de deplasare a navei (a centrului sau de greutate). DEFINITIA 1.11 Viteza navei este raportul dintre spatiul parcurs de nava si timpul de manevra.

Introducere n cinematica navala

VN = Sp t man

29 [nd;cab/min;m/s] (1.2)

1 SpN VN

Na

N1

N0

1
Fig.1.6

Drumul navei se masoara n grade sexagesimale, de la 00 la 3600 , n sens invers trigonometric, de la directia nord adevarat.

DT T1 VT SpT Da T0 1 0 Na

Fig.1.7

n miscarea cinematica navala se folosesc si notiunile de: viteza maxima, viteza minima, viteza de manevra, viteza generala, etc. Viteza generala este viteza dezvoltata de nava n conditiile functionarii sistemului de propulsie la capacitatea maxima. Viteza minima este viteza dezvoltata de nava cu pastrarea capacitatii de manevrabilitate.

30

Cinematica navala

Viteza generala este o viteza medie, determinata pa timpul navigatiei combinate, cnd apar schimbari necesare de viteza pe anumite segmente ale unui drum general al navei. DEFINITIA 1.12 Spatiul parcurs este lungimea traiectoriei parcurse de nava ntre doua puncte, initial si final, al manevrei cinematice. Spatiul este infinit, tridimensional, continuu, omogen si izotrop. Sensul pozitiv este sensul pozitiv al drumului navei si se masoara n mile marine, cabluri, kilometri si metri. DEFINITIA 1.13 Timpul caracterizeaza succesiunea si durata unor evenimente pe timpul miscarii cinematice navale, n raport cu o origine arbitrara. Timpul n mecanica, respectiv n cinematica navala este nelimitat, unidimensional, continuu, uniform crescator, pozitiv si ireversibil si se masoara n ore si minute de timp. Ecuatiile de miscare ale navei considerata ca un punct material n sistemul ortogonal Oxy sunt:
r = i f 1 (t ) + j f 2 (t )

(1.3)

unde: f 1 (t) = si : f 2 (t) = , adica distanta parcursa de nava dN n coordonate polare este:

dN = dxi + dz j
sau n coordonate geografice: d N = d i + d j

(1.4)

(1.5)

Astfel, se poate defini traiectoria punctului- nava ca fiind locul geometric al pozitiilor succesive ale acestuia, numit, n navigatie si cinematica navala, drumul navei. n cazul general, drumul navei este miscarea punctului - nava pe o curba (suprafata maritima a sferei terestre), (v.fig.1.8), legea deplasarii n timp a punctului nava fiind: S pN = S pN (t ) (1.6)

Na

Fig.1.8

Introducere n cinematica navala

31

unde: N 0 N1 este deplasarea punctului- nava; N 0 N - deplasarea elementara ntr- un interval de timp infinit de mic, S Nk . Spatiul parcurs de nava (distanta parcursa) n intervalul de timp t, este: S = S
n pN k =1 Nk

(1.7)

Schimbarea pozitiei punctului - nava pe traiectorie la u moment dat t este n caracterizata de viteza (v. fig.1.9), unde viteza navei proprii este: VN = lim =
t 0

d n (t + t ) d n (t ) t

(1.8)

unde: t = t 1 t

Fig.1.9 unde:

VN = VNx

d d ; V N = ; dt dt dx dy = ;V Ny = dt dt

(1.9)

si:
VN d d dx dy = + = + dt dt dt dt
2 2 2

(1.10)

adica:
VN = dS pN dt

(1.11)

n sistemul de coordonate polare viteza navei este:

32
VN dd dR = n + d2 n dt dt
2 2

Cinematica navala (1.12)

iar proiectiile pe directia razei - vectoare si pe o directie perpendiculara pe aceasta sunt (v.fig.1.10):
V1 = ddn dR ; V2 = d n dt dt

(1.13)

Fig.1.10

n cazul particular al miscarii circulare, raza-vectoare este constanta, d n = r si viteza navei este (v.fig.1.11):
VN =r dR dt

(1.14)

Fig.1.11

adica:

V N = r

(1.15)

Introducere n cinematica navala unde: este viteza unghiulara a punctului - nava este:
= dR dt

33

(1.16)

Observatia 1.3 Parametrii de miscare se considera reali, drum adevarat si viteza navei dupa numarul de rotatii la elice; exista si situatii cnd este nevoie de o precizie deosebita n executarea unor manevre cinematice si atunci se pot folosi valorile corectate ale parametrilor de miscare, drumul si viteza deasupra fundului, valorile acestora fiind consemnate ca atare. 1.6. PARAMETRII DE MANEVRA Parametrii de manevra definesc schimbarea de drum si de viteza ca urmare a executarii unei manevre cinematice (v.fig. 1.12 ) si sunt: - noul drum al navei, nDN ; - noua viteza a navei, nVN ; - schimbarea de drum, D; - schimbarea de viteza. V. DEFINITIA 1.14. Noul drum al navei este drumul adevarat pe care se va deplasa nava care manevreaza ca urmare a executarii unei manevre cinematice. DEFINITIA 1.15. Noua viteza a navei este viteza reala cu care se va deplasa nava care manevreaza ca urmare a executarii unei manevre cinematice. DEFINITIA 1.16. Schimbarea de drum este diferenta unghiulara dintre noul drum al navei si drumul initial al navei. D = nDN DN [0 ] (1.17)

DEFINITIA 1.17. Schimbarea de viteza este diferenta dintre viteza initiala a navei si noua viteza a navei. V = nV N VN
1 Na Da 0 N0 nVN VN nD N VN nV N

[nd]
Na N1 DN DN

(1.18)

Fig.1.12

34

Cinematica navala

Observatia 1.4 Noul drumul al navei si noua viteza a navei se considera ca fiind parametri reali, drum adevarat si viteza navei dupa numarul de rotatii la elice; exista si situatii cnd este nevoie de o precizie deosebita n executarea unei manevre cinematice si atunci se pot folosi valorile corectate ale parametrilor de manevra, drum deasupra fundului (noul drum deasupra fundului), viteza deasupra fundului (noua viteza deasupra fundului), valorile acestora fiind consemnate ca atare. Observatia 1.5 n miscarea cinematica navala parametrii de pozitie, de miscare si de manevra se considera ca fiind parametri cu valori adevarate. 1.7. PROBLEMELE REZOLVATE N CINEMATICA NAVALA Cinematica navala rezolva urmatoarele tipuri de probleme: - de diagnoza cinematica navala; - de prognoza cinematica navala; - de manevra cinematica navala. DEFINITIA 1.18. Problemele de diagnoza sunt acele tipuri de probleme de cinematica navala prin care, pe baza observatiilor directe n timp n relevment si distanta, se determina parametrii de miscare ai tintei. DEFINITIA 1.19. Problemele de prognoza sau problemele de tipul I, sunt acele tipuri de probleme de cinematica navala prin care, cunoscnd pozitiile initiale si parametrii de miscare ai lui N si T, se determina (prevad) pozitiilor viitoare relative si absolute ale celor doua mobile. DEFINITIA 1. 20. Problemele de manevra sau problemele de tipul II, sunt acele tipuri de probleme de cinematica navala prin care, considernd constanti parametrii de miscare ai lui T, se determina parametrii de miscare ai lui N pentru a se ajunge ntr-o pozitie viitoare dorita. 1.8 OPERATII CU VECTORI N CINEMATICA NAVALA La baza rezolvarii grafice a problemelor de cinematica navala sta folosirea operatiunilor cu vectori. Marimea scalara este acea marime fizica caracterizata printr- un numar fara a fi nevoie de un anume sistem de referinta. Vectorul sau marimea scalara are pe lnga valoarea sa numerica si o orientare n spatiu si pentru a carui caracterizare este nevoie de un sistem de referinta. Un vector se caracterizeaza prin: origine (punct de aplicatie) A, punct de terminatie (extremitate, vrf) B, directie (dreapta care uneste punctul da aplicatie cu punctul de terminatie) AB, modul (intensitate) v , notat si cu v (v. fig. 1.13). v = vu (1.19)

DN v B

Fig.1.13

Introducere n cinematica navala

35

unde: u este versorul sau vectorul unitar al vectorului viteza si este vectorul cu aceeasi directie si cu lungimea egala cu unitatea. Expresia analitica a unui vector v este:
v = vx i + v y j + vz k, v = v x + v y + vz
2 2 2

(1.20)

unde: i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz ale sistemului cartezian triortogonal Oxyz; v x, v y, v z sunt proiectiile vectorului v pe axele sistemului (v. fig. 1.14).

Y 9

M R L \

Fig.1.14

Vectorul de pozitie al punctului de aplicatie N0 (x,y,z) este:

r = xi + y j + z k

(1.21)

unde: ,, sunt unghiurile formate de vectorul v cu axele Ox, Oy, Oz ale sistemului Oxyz; iar componentele sale v 1 , v 2 , v 3 : v 1 = v x i ; v 2 = v y j; v 3 = v z k si proiectiile sunt:
v x = v cos ; v y = v cos ; v z = v cos

(1.22)

(1.23)

36 1.8.1. Adunarea vectorilor

Cinematica navala

DEFINITIA 1.21 Suma a doi vectori v 1 si v 2 este reprezentata de vectorul v 3 ce uneste punctul de aplicatie al primului vector v1 cu punctul de terminatie al celui de-al doilea vector v 2 , folosind regula triunghiului (v.fig.1.15):

v 3 = v1 + v 2

(1.24)

Fig.1.15

astfel nct: si:

v1 + 0 = v 1
v 3 = v1 + v2

adica:

v3 = v1 + v2 + 2v1v2 cos( v1 , v 2 )
2 2 2

(1.25)

sau regula paralelogramului (v.fig.1.16):

V1 +V 2 = V 3

Fig.1.16

Introducere n cinematica navala 1.8.2 Diferenta vectorilor

37

n cinematica navala, de regula, diferenta a doi vectori se trateaza ca suma cu un vector de sens opus, adica vectorul care uneste originea unui vector cu vrful opusului celuilalt vector. DEFINITIA 1.22 Diferenta a doi vectori este reprezentata de vectorul v 3 ce uneste punctul de aplicatie al primului vector v1 cu punctul de terminatie al celui de-al doilea vector v 2 , folosind regula triunghiului (v.fig.1.17):
v 3 = v1 + ( v 2 )

(1.26)

Fig. 1.17

unde:

- v 2 este vectorul de sens contrar lui +v 2 , adica: + v 2 + (v 2 ) = 0 si este

reprezentata de vectorul v 3 ce uneste punctul B de aplicatie a vectorului v1 cu punctul de terminatie a vectorului ( v 2 ) , opusul lui + v 2 . 1.8.3 Produsul unui vector cu un scalar Produsul unui vector v1 cu un scalar a ? 0 este un vector cu valoare absoluta v1 , cu aceeasi directie cu vectorul v1 si cu acelasi sens, atunci cnd a < 0 si de sens contrar cnd <0.

v1 = a
1.8.4. Produsul scalar a doi vectori

(1.27)

Produsul scalar a doi vectori v1 si v 2 este scalarul obtinut prin produsul lungimii vectorilor si cosinusul unghiului dintre ele.
v1 v 2 = v1v2 cos( v1, v 2 )

(1.28)

1.8.5 Produsul vectorial a doi vectori Produsul vectorial a doi vectori v1 si v 2 este reprezentat de vectorul v 3 avnd lungimea numeric egala cu aria paralelogramului avnd ca laturi cei doi vectori.
v 3 = v1v2 sin( a , b)

(1.29)

38

Cinematica navala

orientat perpendicular pe planul acestui paralelogram, astfel nct cei trei vectori sa formeze un triedru drept. Expresia analitica a produsului vectorial este: i v1 v 2 = v1x v2 x 1.8.6 Proprietatile calculului vectorial n sinteza, proprietatile fundamentale ale calculului vectorial necesare rezolvarii problemelor de cinematica navala (v. tabelul 1.1) sunt: Tabelul 1.1 Proprietatile fundamentale ale calculului vectorial Nr.crt. Proprietatea Relatia 1 Fiind dati doi vectori v1 si v 2 exista ntotdeauna un vector v1 , v 2 v1 + v 2 v1+v2
2 3 Fiecarui vector v si unui scalar real a le corespunde ntotdeauna un vector a.. Exista un vector nul, astfel nct pentru orice vector existe 4

j v1 y v2 y

k v1z v2z

(1.30)

v, v

v sa 0, w w + 0 = w

a +0 = a.
v exista un vector ( v ) astfel nct v, ( v) a + ( a) = 0

Fiind dat vectorul

a + ( a ) = 0 .
5 Exista cazuri particulare

1 v = v ; ( 1) v = v
0a = 0 0 = 0 v1 + v 2 = v 2 + v1 (v1 + v 2 ) + v 3 = v1 + ( v2 + v3 )

6 7 8 9 10 11 12

Adunarea vectorilor este comutativa Adunarea vectorilor este asociativa nmultirea unui vector cu un scalar este comutativa nmultirea unui vector cu un scalar este asociativa nmultirea unui vector cu un scalar este distributiva Produsul scalar a doi vectori este comutativ Produsul scalar a doi vectori este distributiv

v1 = v1 ( v1) = ( )v1
( + )v1 = a + a

v1 v 2 = v 2 v1 ( v1 + v 2 ) v 3 = v1 v3 + v 2 v 3
v1 (v 2 v 3 ) = v1 v2 + v 2 v 3

13 14 15

Produsul printr-un numar este distributiv Produsul vectorial este anticomutativ Produsul vectorial este distributiv

v1 v 2 = v1 v 2 v1 v 2 = v 2 v1
(v1 v 2) v3 = v1 v3 + v2 v3 v1 (v 2 + v3) = v1 v + v1 v3

16 17

Produsul printr-un numar este distributiv Produsul vectorial este zero daca v 1 = 0, sau v 2 = 0, ori v 1 //v 2

v1 v 2 = (v1 v 2 )

a b = 0 daca v 1 = v 2 sau v 2 = 0 si v 1 //v 2

Introducere n cinematica navala 1.8.7. Descompunerea unui vector

39

Descompunerea unui vector dupa doua directii coplanare Prin descompunerea unui vector v dupa doua directii coplanare DC1 si DC2 , se obtine paralelogramul avnd laturile v 1 si v 2 paralele cu cele doua directii (v.fig.1.18).

Fig.1.18

Descompunerea unui vector dupa trei directii coplanare Descompunerea unui vector dupa trei directii coplanare se face succesiv, aplicnd algoritmul descompunerii dupa doua directii coplanare: a) considernd prima data ca axa o directie coplanara DC1 , directia ce leaga punctul de intersectie al vectorului cu DC1 , cu punctul de intersectie a celorlalte doua suporturi DC2 si DC3 . b) descompunnd vectorul rezultat mai nainte, dupa directiile DC2 si DC3 (v.fig.1.19).

Fig.1.19

40 Descompunerea unui vector dupa trei directii necoplanare

Cinematica navala

Prin descompunerea unui vector v dupa trei directii necoplanare se obtin trei vectori paraleli cu cele trei directii necoplanare (v.fig.1.20).

v = v1 + v 2 + v 3

(1.31)

Fig.1.20

1.8.8. Proiectia unui vector pe o axa n plan Proiectia unui vector pe o axa este (v.fig.1.21):

prDC v = v cos
unde u este versorul vectorului v cu axa DC1 orientata de versorul w .

(1.32)

Fig.1.21

1.8.9. Proiectia unui vector pe un sistem de coordonate plane rectangulare Prin proiectia unui vector pe un sistem de coordonate plane rectangulare se obtin:

Introducere n cinematica navala

41

v x = v cos( v, x ) v y = v cos(v, y)
numite coordonatele vectorului. 1.8.10 Functia vectoriala Functia vectoriala de timp este functia n care modulul si directia vectorului v variaza dupa un scalar independent t, adica v = v(t ) (v.fig.1.22). (1.33)

Fig.1.22 n plan o functie vectoriala v = v(t ) descrie o curba denumita hodograful plan al

vectorului v . DEFINITIA 1.23 Hodograful functiei vectoriale este locul geometric al extremitatii unui vector variabil cu originea ntr-un punct fix O. d v(t ) DEFINITIA 1.24 Derivata razei vectoare n raport cu variabila t este definit dt de:
d v(t ) v d v = lim = =v dt dt t 0 t

(1.34)

si este un vector tangent n punctul N la hodograf, orientat n sensul de deplasare a vrfului vectorului v , cnd creste scalarul t.