7. MANEVRA CINEMATICA DE APROPIERE. POSIBILITATI DE EXECUTARE A MANEVREI. NTLNIREA. APROPIEREA LA DISTANTA MINIMA. APROPIEREA N TIMP MINIM.

PARTICULARITATI GRAFICE
DEFINITIA 7.1 Apropierea este manevra cinematica fundamentala executata de nava proprie prin care distanta initiala d0 scade continuu catre o distanta finala d1, impusa. Distanta cea mai mica posibil de realizat se numeste distanta minima. 7.1 POSIBILITATI DE MANEVRA Analiza posibilitatii de manevra se face functie de raportul vitezelor. 7.1.1 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de apropiere n situatia de superioritate de viteza Cnd VN > VT, situatia de superioritate de viteza, rezulta urmatoarele (v.fig.7.1 si 7.2): - ntlnirea este oricnd posibila, cu o infinitate de solutii, fiind limitata de spatiu, de libertatea de navigatie si de timpul avut la dispozitie; - ntlnirea n timp minim este posibila pe un singur drum; - apropierea se poate face la orice distanta; - apropierea la distanta minima nu se pune, deoarece distanta minima n acest caz devine egala cu zero.
DT

DMR T1

DMRT2

VRT DMRTn

VRT DMRT3

VR T VT T0

VR T

R0 d0

N0

DMRT4 -VN VRT VRT DMRT5

Fig.7.1

126

Cinematica navala

n fig.7.2 sunt prezentate drumurile pentru ntlnire si apropiere la distanta data (dapr) fata de nava obiect al manevrei.
DN dapr T2 T1 VT DMRN VT VRT DMRN T0 dapr VRT -VN -V N R0 d0 N0 DMR T N1 N2

DN ntlnire

DT

Fig.7.2

7.1.2 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de apropiere n situatia de inferioritate de viteza Cnd VN <VT, situatia de inferioritate de viteza, rezulta urmatoarele (v.fig.7.3): ntlnirea este posibila n sectorul 1 si imposibila n sectoarele 2, 3 si 4; apropierea este posibila n sectoarele 1, 2 si 3, (astfel ca se poate spune ca sectorul drumurilor de apropiere este reprezentat de sectoarele de manevra 1,2 ,3) si imposibila n sectorul 4.

Fig.7.3

Manevra cinematica de apropiere

127

Sectorul DMRT -urilor care asigura apropierea este dat de sectorul de cerc cuprins ntre tangentele la cercul de raza egala cu disatnta data de evitare (v.fig.7.4).

Fig.7.4

Determinarea sectoarelor de manevra n care este posibila apropierea se realizeaza astfel: Algoritm (v. fig.7.5) - se reprezinta pozitiile N0 si T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 si d0; - se construiesc sectoarele de manevra conform 6.5.1; - se selecteaza sectoarele 2,3 si 4 ca fiind sectoarele de manevra n care este posibila apropierea.

128

Cinematica navala

DMR T VRT VT Q T0 Q -VN 4 sector de apropiere VRT

DT

DMR T

Fig.7.5

7.2 CLASIFICAREA PROBLEMELOR DE APROPIERE Problemele cinematice de apropiere se clasifica astfel: - ntlnirea (coliziunea, goana, ralierea), cnd distanta finala d1 este zero; - apropierea la distanta minima, cnd distanta finala d1 este mai mare ca zero si egala cu distanta minima dmin, ( d1 > 0 si d1 = dmin); - apropierea la distanta data n timp minim, cnd distanta finala d1 este impusa. 7.2.1 ntlnirea pe mare DEFINITIA 7.2 ntlnirea pe mare este manevra cinematica prin care distanta initiala scade continuu pna la zero, fara ca apropierea de tinta sa devina periculoasa; aceasta manevra mai poarta numele de goana, de unde expresia a da goana tintei. Problema de ntlnire pe mare (Rendez Vous Problems) apare atunci cnd este nevoie sa se determine parametrii de manevra (nDN, nVN) pentru a se realiza un anumit timp estimat de sosire n punctul de ntlnire (ETA Estimated Time of Arrival), sau timpul minim la o tinta navala ce prezinta interes, sau ntr-o actiune de cautare-salvare pe mare. Atunci cnd apropierea de tinta duce la avarierea partiala sau totala a mobilelor implicate se numeste coliziune, evitarea coliziunii pe mare fiind tratata la navigatia radar. Algoritm de rezolvare a manevrei: 1- se primeste ordinul de manevra: ntlnirea tintei; 2 - se schimba de drum, se ntoarce spre tinta;

Manevra cinematica de apropiere

129

3 - se analizeaza raportul vitezelor, cunoscnd pozitiile initiale ale celor doua nave, parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie VN, determinndu-se situatia de superioritate sau inferioritate fata de tinta; 4 - se trece la rezolvarea grafica a manevrei astfel : a) pe harta (v.fig.7.6): - se reprezinta pozitiile N0 si T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 si d0; - se alege o scara convenabila a distantelor si a vitezelor; - se traseaza DT si VT din punctul T0, la scara aleasa; - se construieste triunghiul vitezelor T0TT n punctul T0 (cu V N din vrful vectorului VT); - se intersecteaza DMRT cu un arc de cerc cu raza de valoare VN obtinnduse punctul T ) ; - se duce o paralela la vectorul VN prin punctul N0 ; - se obtine astfel, drumul DN care duce la ntlnirea tintei n punctul N1 = T1 ; - se calculeaza timpul de manevra:

t man =

N 0 N1 VN
DN T1 N1 DT

(7.1)

DMRN N '1 T0

VT

-V N T' R0 d0 N0 T '1 DMRT

Fig.7.6

b) pe planseta radar Nordul sus (v.fig.7.7): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul; - se determina pe MRi punctul de ncepere al manevrei, A1 ; - se determina nMR pentru ntlnire unind punctul A1 cu punctul N ; - se duce o paralela la nMR prin punctul A spre punctul A0, care se intersecteaza cu arcul de cerc WA0 n punctul A0; - se construieste triunghiul de ntlnire (coliziune) WAA0, obtinndu-se drumul de ntlnire nDN, reprezentat de orientarea segmentului WA0;

130 000

Cinematica navala se determina nTCPA pentru ntlnire, pentru CPA = 0 , n punctul A2.

DN

DA A nMR A2 N A1

A0 nDN

A'0 W

MRi

Fig.7.7

c) pe planseta radar Prova sus (v.fig.7.8): - se determina miscarea relativa initiala Mri, folosind cele trei perechi de relevmente prova si distante masurate la tinta; - se determina DA , VA si aspectul; - se determina DA cu: DA = DA + DN (7.2)

se determina pe MRi punctul de ncepere al manevrei, A1 ; se determina nMR pentru ntlnire, unind punctul A1 cu punctul N ; se duce o paralela la nMR prin punctul A, care se intersecteaza cu arcul de cerc WA0 n punctul A0 (segmentul WA0 determina orientarea DN ) ; se determina nDN pentru ntlnire cu: nDN = DN + DN (7.3)

- se determina nTCPA pentru ntlnire ( CPA = 0 ), n punctul A2. 5 - se ordona timonierului nDN, de ntlnire, n asa fel nct, la momentul A1, nava proprie sa fie pe drum, iar spotul tintei sa se deplaseze pe ecranul radarului pe directia nMR; se verifica variatia parametrilor de pozitie, controlndu-se scaderea distantei pe relevment constan, pna la ntlnire, n timpul de manevra determinat.

Manevra cinematica de apropiere

000 DN DA'

131

A0 nD N DN A' 0 W A A1 A2 N

nMR

MRi

Fig. 7.8

7.2.1.1 ntlnirea unei nave n timp minim Problema se pune atunci cnd se cunosc parametrii de miscare proprii DN, VNmax si ai tintei DT, VT, parametrii curentului marin Dcrt, Vcrt si trebuie determinate: drumul de ntlnire nDN, timpul de manevra t man si ora de ntlnire ETA. Problema se rezolva aducnd DMRN pe directia relevmentului la tinta si rezolvnd triunghiul vitezelor si al drumurilor (v. fig.7.9)

DT DN N1 Punctul de ntlnire T1

nDN

vNmax vN
N0 DMRT

vT
- vNmax
R0 d0

-v N

DMR N T0

vRT
Fig.7.9

DMRN

132

Cinematica navala

Rezolvarea pe planseta radar Algoritm (v.fig.7.10): - problema se rezolva construind triunghiul spatiilor pentru un interval de timp ales, t ; - se ploteaza tinta la momentul t 0 si se determina pozitia initiala A, n R0 si d0; - se traseaza miscarea relativa pentru ntlnire, unind pozitia A cu N; - se traseaza DT si se marcheaza pe acesta spatiul parcurs de tinta n t , obtinnduse pozitia finala An;

nDN DA

DN An A R d0 0 A' 0 N A0

nMR

Fig.7.10

se traseaza din An segmentul S N = VN t , pna la intersectia cu nMR pentru ntlnire, n punctul A0, obtinndu-se spatiul relativ AA0 si drumul de ntlnire, de orientare A0An; se calculeaza viteza relativa de ntlnire:
Vint = SR AA'0 = t t

(7.4)

se calculeaza timpul de ntlnire:

t int =
se calculeaza ora de ntlnire:

d0 Vint

(7.5)

Ont = t 0 + t nt

(7.6)

7.2.1.2 Goana (ocuparea unei pozitii date fata de o nava tinta) Problema care se pune este ntlnirea cu un punct imaginar, solidar cu nava tinta aflat n R, d fata de aceasta; se cunosc VN, parametrii de miscare ai tintei DT, VT, R0 si d0, pozitia

Manevra cinematica de apropiere

133

punctului, T1, fata de nava tinta n R, d si trebuie determinate: DNnt, t man si ora de ntlnire ETA (v.fig.7.11).

DN

DT N1

DT

nD N T1

vN vT
-vN N0
R0

vRN
d0

Tn d
R

vT
- vN

DMRT T0 DMRN

Fig.7.11

Rezolvare pe planseta radar (v.fig.7.12): - se ploteaza tinta la momentul t 0 si se determina pozitia initiala A n R0 si d0; - se determina pozitia punctului An n R, d fata de pozitia A0; - se traseaza noua miscarea relativa pentru ntlnire unind pozitia An cu N; - se construieste din An pe DA spatiul parcurs de punctul An (solidar cu nava tinta), n intervalul de timp ales, AnAn; - se traseaza din An segmentul S N = VN t pna la intersectia cu nMR ntlnire n punctul An1, obtinndu-se drumul de ntlnire de orientare An1An; - se calculeaza viteza relativa de ntlnire:
VRnt = S R An A'n1 = t t

(7.7)

se calculeaza timpul de ntlnire:

t nt ' =
se calculeaza ora de ntlnire:

d '0 V R int

(7.8)

Ont = t 0 + t nt [h, min]

(7.9)

134

Cinematica navala

DA

DA An1 SN

DA

DN

A'n1 N

SAn R'0 An d' 0 R 0 d0

A0

Fig.7.12

7.2.2 Apropierea la distanta minima DEFINITIA 7.3 Apropierea la distanta minima este manevra cinematica prin care distanta scade de la distanta initiala d0 la o distanta finala d1, considerata ca fiind cea mai mica distanta posibila. DEFINITIA 7.4 Distanta minima se defineste ca fiind segmentul de perpendiculara coborta din punctul N0 pe directia miscarii relative a tintei DMRT. Algoritm de rezolvare a manevrei: 1 - se primeste ordinul de manevra: apropierea la distanta minima; 2 - se schimba de drum, se ntoarce spre tinta n prova acesteia; 3 - cunoscnd pozitiile initiale R0, d0, parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie VN (VN < VT) se trece la rezolvarea grafica a manevrei, astfel : a) pe harta (v.fig.7.13): - se reprezinta pozitiile N0 si T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 si d0 ; - se construieste unghiul critic pentru bordul apropiat, (din punctul T0 se - traseaza DT si VT ) obtinndu-se DMRT; - se coboara din punctul N0 o perpendiculara pe DMRT -ul din bordul apropiat pna n T1; - distanta N0T1 este distanta minima; - se determina DN pentru a ajunge la dmin ca fiind dreapta de orientare N0T1T1 ; - se determina pozitiile finale ale celor doua mobile, T1 la intersectia drumurilor si N1 pe DN , la distanta dmin fata de punctul T1; - se calculeaza timpul de manevra cu relatia 7.1.

Manevra cinematica de apropiere

135

Fig.7.13

b) pe planseta radar Nordul sus (v.fig. 7.14): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei, DA , VA si aspectul; - se determina nMR pentru apropierea la dmin astfel: - se construieste arcul de cerc de raza WA0 din punctul W; - se duce tangenta din punctul A la acest arc de cerc n punctul A0, (A0A reprezinta orientarea nMR); - se stabileste pe MRi punctul de ncepere al manevrei, A1; - se duce nMR din A1 si din N se coboara perpendiculara pe nMR pna n punctul A2 ( NA2 = distanta minima = nCPA ); - se determina nTCPA; - se determina nDN pentru a ajunge la dmin ca fiind dreapta de orientare WA0 - se determina timpul de manevra:

t man =

A1 A2 TP A0 A

(7.10)

136
000 nDN DA A '0 DN A2 dmin N W A1 A

Cinematica navala

MRi

A0

nMR

Fig.7.14

c) pe planseta radar Prova sus (v.fig.7.15): - se determina MRi folosind cele trei perechi de relevmente prova si distante masurate la tinta;

DN

A0 N nMR D'A dmin A A2 A1 A '0 W

nDN

MRi

Fig.7.15

se determina parametrii de miscare ai tintei, DA, VA si aspectul; se determina DA cu relatia 7.2 ; se determina nMR similar ca n cazul Nordul-Sus ; se determina nDN cu relatia 7.3;

Manevra cinematica de apropiere se stabileste punctul de ncepere a manevrei A1, pe MRi si se determina dmin (nCPA); se determina nTCPA ; se determina timpul de manevra cu relatia 7.10.

137

d) Algoritm de rezolvare pe planseta de manevra (v.fig.7.16): - se construieste triunghiul vitezelor n centrul plansetei, cu V T pe directia DT si cu VRT , tangenta la cercul de raza egala cu V N , obtinndu-se DMRN si valoarea VRN n N1; directia N0N1 reprezinta orientarea drumului de evitare; - se construieste triunghiul de pozitie N0T0T1 trasnd din T , DMRT pna la intersectia cu DN n T1; segmentul N0T1 reprezinta distanta minima; - se calculeaza timpul de manevra cu: t man = SRT T0T1' = VRT VRT (7.11)

Fig.7.16

4 se ordona timonierului nDN determinat grafic, astfel nct, la momentul A1 nava proprie sa fie pe nDN si se urmareste variatia parametrilor de pozitie, controlndu-se realizarea distantei minime n timpul de manevra determinat. 7.2.3 Apropierea la distanta data n timp minim DEFINITIA 7.5 Apropierea la distanta data n timp minim este manevra cinematica prin care distanta initiala scade continuu pna la distanta finala dorita, ntr-un interval de timp minim, pentru care variatia distantei totale este maxima. Exista o infinitate de solutii pentru gasirea DMR-ului care sa asigure rezolvarea manevrei astfel ca, n timpul de manevra distanta variaza (scade) cu d = d0 d1 (v.fig.7.17).

138
DT d1 Ro T0 do N0

Cinematica navala
DMR T

DMR T

DMR T ntlnire DMR T

Sector DMRT-uri apropiere de la d 0 la d 1

DMR T

Fig.7.17

Apropierea la distanta data n timp minim se realizeaza datorita actiunii componentelor VD ale vitezelor VN si VT adica a lui VDT0T, nu depinde de distanta initiala dintre nave si variaza dupa legea cosinusului (v .fig.7.18): pentru qT = qN = 0 si qT = qN = 180 , VDT0T are valoarea maxima, V +VN VDTOT = T , adica navele se apropie sau se departeaza cu o 6 viteza maxima egala cu suma celor doua viteze VN si VT;
VN VD N

90 180

270 360

Rp

-VN

Rp1

Rpo

Rpo

Rp1

Fig.7.18

pentru qT = qN = 90 si qT = qN = 270 , VDT0T este minim, adica egal cu 0;

Manevra cinematica de apropiere -

139

VDT0T = 0 si atunci cnd distanta dintre nave este constanta, adica VDN = VDT dar de semne contrare; - semnul lui VDT0T depinde de semnul si valorile n modul ale lui VDN si VDT ; daca se ia n calcul criteriul de timp, adica pentru a se realiza apropierea de la d0 la d1 n timp minim, nseamna ca d = d0 d1 = ct., iar d se poate parcurge n timp minim cu valoarea VDT0T negativa; apropierea n timp minim se ncheie atunci cnd relevmentul final Rp1 = 0, adica nava proprie este cu prova pe tinta, d va scadea cu VDTOT maxim negativ. Concluzia 7.1 Pentru realizarea apropierii n timp minim se va ntoarce spre tinta n prova acesteia; nclinarea navei proprii qN va scadea, la 0 ; nclinarea navei tinta qT va creste, spre 180 , daca este posibil. Pentru rezolvarea manevrei de apropiere la distanta data n timp minim trebuie determinat segmentul proportional x , astfel: - se considera rezolvate triunghiurile vitezelor si drumurilor, cu DT, VT, VN constatate si cu VN avnd valoarea necesara, nct la sfrsitul manevrei distanta finala sa fie d1<d0 alinierea la nava obiect a manevrei sa fie zero, qN1=0; - se construieste paralelogramul de transfer T0T1N1N1 n care latura N1T1 reprezinta distanta finala d1 si latura T0T1, spatiul parcurs de nava-obiect al manevrei SpT. Demonstratie (v.fig. 7.19): N0T1N 1 N1T1N unde:

SpT + x N T1 SpT T0 N x = = = Sp N + d1 N1T1 d1 d1

(7.12)

deci:

SpT + x x = Sp N + d 1 d1
de unde rezulta:

(7.13)

x = d1
sau:

SpT Sp N VT VN VN VT

(7.14)

x = d1
si notnd:

(7.15)

m=
atunci:

(7.16)

x=

d1 m

(7.17)

140

Cinematica navala

Fig. 7.19

Algoritm de rezolvare a manevrei: 1 - se primeste ordinul de manevra, apropierea la distanta data n timp minim; 2 - se schimba de drum, se ntoarce spre tinta n prova acesteia; 3 - cunoscnd pozitiile initiale N0, T0, parametrii initiali de pozitie si de miscare ai tintei DT, VT, viteza proprie VN, se trece la rezolvarea grafica a manevrei astfel (v.fig. 7.20): a) pe harta:

DN1 DT T1 T0 T '1 R0 d0 d1 N1 d1 N0 x T '2 T '' DN2

DMRT

Fig 7.20

Manevra cinematica de apropiere se reprezinta pozitiile N0 si T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 si d0 ; se traseaza DT din punctul T0 ; se calculeaza segmentul proportional x cu relatia 7.14 sau 7.16; se traseaza segmentul x din punctul N0 pe o paralela la DT pna n punctul T; se uneste punctul N0 cu T si se obtine DMRT; se intersecteaza DMRT, din punctul N0 , cu un arc de cerc de raza d1 n punctele T1 si T2, obtinndu-se doua drumuri de apropiere DN1 si DN2, de orientare N0T1 si N0T2 (se alege solutia rapida); se determina pozitiile finale, T1 la intersectia DT cu DN si N1 la distanta data d1, fata de T1, napoi pe DN1; se calculeaza timpul de manevra t man cu relatia 7.10.

141

b) pe planseta radar Nordul sus (v.fig. 7.21): - se determina miscarea relativa initiala MRi ; - se determina parametrii de miscare ai tintei, DA, VA si nclinarea; - se calculeaza segmentul proportional x :

VA (7.18) VN se determina punctul de ncepere a manevrei A1 pe MRi; se traseaza segmentul x din N pe o directie paralela cu DA; se determina nMR unind A1 cu A; se construieste triunghiul de manevra: - se intersecteaza paralela nMR dusa din A cu un arc de cerc de raza WA0 n doua puncte A0 si A0, obtinndu-se orientarea celor doua drumuri de apropiere; - se alege WA0 solutia rapida, deoarece viteza relativa este mai mare; se determina timpul de manevra cu relatia 7.10. x = d1

000 A'0 Ao nDN DN A W A''0 A1

A2 X N x DA

d1

142
Fig. 7.21

Cinematica navala

c) pe planseta radar Prova sus (v.fig. 7.22): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul; - se determina DA cu relatia 7.2; - se calculeaza segmentul proportional x cu relatia 7.17; - se determina punctul de ncepere a manevrei A1 pe MRi; - se determina nMR similar cazului Nordul sus; - se determina nCPA, nTCPA; - se determina triunghiul de manevra WA0A; - se determina nDN; - se determina timpul de manevra cu relatia 7.10.

DN

nDN A''0 Ao A1 A d1 A'0

D'A X x

A2

Fig. 7.22

d) Algoritm de rezolvare pe planseta de manevra (v.fig.7.23):

Manevra cinematica de apropiere

143

Fig.7.23

se construieste triunghiul vitezelor; se calculeaza segmentul proportional x cu relatia si se pozitioneaza pe drumul tintei pna n T; se determina DMRT unind T0 cu T1; se determina drumurile de apropiere la distanta data n timpul cel mai scurt intersectnd DMRT cu arcul de cerc de raza d1 din N0 n T1 si T2 (orientarea drumurilor de apropiere este data de segmentele N0T1 si N0T2 se alege varianta rapida T0T1 < T0T2; se calculeaza timpul de manevra:

t man =

SRT T0T ' = VRT VRT

(7.19)

4 - se ordona timonierului noul drum determinat grafic si se urmareste variatia parametrilor de pozitie, controlndu-se realizarea distantei finale n timpul de manevra. 7.3 PARTICULARITATI GRAFICE Studiul particularitatilor de ordin grafic al manevrei de ntlnire (v.fig. 7.24) arata urmatoarea situatie: - pentru situatia de superioritate de viteza exista o solutie grafica unica; - pentru situatia de inferioritate de viteza exista doua cazuri; - cnd distanta finala d1 > dmin exista doua solutii grafice; - cnd distanta finala d1 < dmin exista o solutie grafica unica.

DT

N0 VT -VN

DN DMR T
VN >VT VN <VT

DN DN X DMR T x DMR T N0

T VN>V T T0 VN<V T

DN d1

dmin

d1

Fig. 7.24