6. PROBLEMELE FUNDAMENTALE DE MANEVRA CINEMATICA. UNGHIUL CRITIC.

LIBERTATEA DE MANEVRA

6.1. GENERALITATI DEFINITIA 6.1 Problemele de manevra sau problemele de tipul II sunt acele probleme de cinematica navala prin care, considerndu-se constanti parametrii de miscare ai unei tinte, se obtin parametrii de miscare ai navei proprii necesari pentru ocuparea unei pozitii viitoare dorite. Manevra, n general, reprezinta modificarea parametrilor de miscare DN si VN cu un anumit scop. Manevra generala a navei cuprinde cazurile de manevra cu caracter general, teoretic, fara restrictii de ordin tactic, hidrografic, de timp, etc. Actiunile manevriere reprezinta realizarea practica a unei manevre cinematice si se executa dupa urmatorul algoritm (v.fig. 6.1): - descoperirea tintei; - determinarea parametrilor de miscare ai acesteia DT, VT; - predictia de pozitie R, d , la un anumit timp; - decizia de manevra care cuprinde: - scopul manevrei - ocuparea unei pozitii viitoare; - ora nceperii manevrei; - determinarea vitezei proprii VN pentru realizarea scopului; - determinarea drumului propriu DN si a timpului de manevra t man pentru realizarea scopului; - determinarea orei de ncepere a manevrei; - trecerea la parametrii de manevra (nDN, nVN) la ora stabilita; - controlul si reglarea manevrei.

Fi g.6.1

104

Cinematica navala

6.2 DOMENIUL DE APLICARE A PROBLEMELOR DE MANEVRA Domeniul de aplicare al problemelor de manevra este urmatorul: - ocuparea unei anumite pozitii cu nava pe mare; - cautarea si salvarea pe mare; - evitarea coliziunii pe mare; - evitarea cicloanelor tropicale. 6.3 MANEVRE CINEMATICE FUNDAMENTALE Rezolvarea problemelor de manevra cinematica presupune un set de parametri cunoscuti R0, d0, DT, VT, DN, VN, la care se adauga scopul manevrei pentru a se determina nDN si timpul de manevra care sa asigure realizarea scopului. Criteriul fundamental al rezolvarii problemelor de manevra cinematica este variatia distantei nava proprie - tinta, functie de care se realizeaza urmatoarele manevre fundamentale: ntlnirea (coliziunea, goana, ralierea), cnd distanta finala d1 devine minima (dmin = 0), (v.fig.6.2 si 6.3): d0 0; DMRT unic; ntlnirea si ralierea presupun o actiune de apropiere nedistructiva a doua nave, coliziunea nseamna o apropiere distructiva a acestora, iar goana, presupune ntlnirea (de regula) cu un punct imaginar, aflat ntr-o pozitie data fata de tinta si solidar cu aceasta.

DT N1

DN T1
d1 = dmin 0

VT VN N0 DMRT ntlnire R0 d0
Fig.6.2

VRT

DMR Nntlnire T0

d1 O

Fig.6.3

Probleme fundamentale de manevra

105

- apropierea, cnd distanta initiala (d0) scade continuu catre distanta finala (d1) (v.fig.6.4): d0 d1; sectorul DMRT-urilor este cuprins ntre tangentele la cercul de raza egala cu distanta d1, de apropiere. DMRT
DMRT1 d1 DMRNn N0 DMRTn DMRT
Fig.6.4

DMRN1

R0 d0

T0

- departarea, cnd distanta initiala d0 creste continuu catre distanta finala d1 (v.fig.6.5): d0 d1; sectorul DMRT-urilor este sectorul de cerc de raza egala cu distanta d1 si perpendiculara dusa n T0 pe relevmentul initial.

DMRNn R0 N0 DMRN1
Fig.6.5

d1

DMRT1

T0

d0

Sector DMRT departare

DMR Tn

- evitarea, cnd distanta initiala d0 scade pna la distanta de evitare (dev = dminima) apoi creste continuu (v.fig.6.6 si 6.7):

DMRT1
+

DMRN dev

R0 d0

Sectorul DMRT apropiere

N0 dev
+

T0

Sectorul DMRT evitare

DMRT2
Fig.6.6

DMRN

106

Cinematica navala

d0 dev + ; sectorul DMRT-urilor este reprezentat de arcul de cerc de valoare (3600 sectorul DMRT-urilor de apropiere). n fig.6.7 este prezentata rezolvare de principiu a manevrei de evitare pentru situatia initiala de manevra pe drumuri de coliziune; sectorul drumurilor de evitare este ? DN, sector cuprins ntre DN initial si drumul de evitare limita, care asigura executarea manevrei de trecere prin pupa tintei, cu VN <VT.

D N

Fig.6.7

- intersectarea drumului tintei prin prova sau prin pupa cnd relevmentul final la tinta este egal cu valoarea drumului tintei 1800 (v.fig.6.8); exista DMRT unic, pentru o valoare data a distantei de intersectare a drumului tintei prin prova sau prin pupa acesteia. 6.4 METODOLOGIA REZOLVARII GRAFICE A PROBLEMELOR DE MANEVRA Problemele de manevra se rezolva att n coordonate carteziene pe harta, ct si n coordonate polare pe planseta radar.

DMRNpv

DT

DMRNpp dpp

T0

dpv R0 d0 dpv DMR Tpv

Fig.6.8

|| DT

N0

dpp

DMR Tpp

Probleme fundamentale de manevra Rezolvarea problemelor de manevra cuprinde urmatoarele etape: - analiza situatiei; - nsusirea scopului manevrei cinematice; - reprezentarea parametrilor cunoscuti, pe harta sau pe planseta; - rezolvarea constructiilor grafice prin care se obtin parametrii necesari ndeplinirii scopului manevrei. 6.4.1 Rezolvarea problemelor fundamentale de manevra cinematica pe harta

107

Pentru rezolvarea problemelor de manevra pe harta marina se folosesc urmatoarele elemente: - pozitia navei; - relevmentul initial R0; - distanta initiala d0; - parametrii de miscare ai tintei DT, VT, determinati la bord sau primiti; - viteza navei proprii VN; - drumul navei proprii DN; - scopul manevrei; pentru a determina: - noul drum nDN; - timpul de manevra t man. Algoritm: - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; - se traseaza DMRT prin care se realizeaza scopul manevrei; - se construieste triunghiul vitezelor pentru acest DMRT si se obtine orientarea nDN; - se construieste triunghiul de pozitie obtinndu-se pozitia relativa T1; - se construiesc triunghiul spatiilor si paralelogramul de transfer obtinnduse pozitiile finale N1, T1; - se calculeaza timpul de manevra cu:
tm = N 0N 1 VN

(6.1)

108

Cinematica navala

Fig.6.9

n figura 6.9 este exemplificata problema de ntlnire, n care DMRT pentru ntlnire este dat de orientarea segmentului N0T0. Algoritm de rezolvare pe planseta de manevra (v.fig.6.10): - se determina DMRN pentru colizionarea tintei, unind N0 cu T0; - se construieste triunghiul vitezelor n centrul plansetei cu V f , o paralela la DMRN, dusa prin vrful lui V T si cu V N dusa pna la intersectia cu aceasta paralela obtinndu-se VRN si directia drumului de evitare; - se calculeaza timpul de manevra t man:

t man =

SR N d = 0 VR N VRN

(6.2)

Fig.6.10

6.4.2 Rezolvarea problemelor de manevra pe planseta radar

Probleme fundamentale de manevra

109

Pentru rezolvarea problemelor de manevra pe planseta radar se folosesc: - perechile de relevmente si distante R0, d0, R1, d1, R2, d2, masurate la momentele t 0, t 1, t 2; - parametrii de miscare ai tintei DT, VT; - drumul navei proprii DN ; - viteza proprie VN (nVN ); - scopul manevrei; - ora nceperii manevrei; pentru a determina: - noul drum nDN; - timpul de manevra. Algoritm (v.fig.6.11): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul (tinta se noteaza cu A); - se determina pozitia de ncepere a manevrei A1 pe MRi; - se traseaza DMRA (nMR) care duce la realizarea scopului manevrei (n fig.6.9, din A1 pna n N, pentru realizarea manevrei de ntlnire); - se construieste triunghiul de manevra (se traseaza paralela la nMR prin punctul A) obtinndu-se nDN (si nVN daca este cazul); - se determina pozitia A2 la sfrsitul manevrei de revenire (n fig.6.9 A2 reprezinta pozitia relativa pentru manevra de ntlnire); se determina timpul de manevra:
tm = A1A2 TP A0' A

(6.3)

Fig.6.11

6.5 UNGHIUL CRITIC

110

Cinematica navala

DEFINITIA 6.2 Unghiul critic Q este nclinarea maxima a tintei pentru care o nava cu viteza mai mica mai poate rezolva problema de goana (v. fig.6.12).

DT

DN

DMR T2

DMRT1 -V N R0 N0 d0
Fig. 6.12

VRT VT Q Q T0

VRT

Q = arcsin

VN VT

(6.4)

n figura 6.13 sunt prezentate unghiurile critice n pozitiile initiale T0 si N0 unde DMRN1 este paralela cu DMRT1 si DMRN2 este paralela cu DMRT2.
DMR N VRN T0 R0 d0 -VN VRN Q Q N0 DT DMR T

Q Q

VT

DMRN

DMRT

Fig. 6.13

6.5.1 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de goana Analiza posibilitatilor de manevra se face functie de raportul vitezelor. Pentru ntelegerea modului n care valoarea vitezelor celor doua nave aflate n manevra cinematica, ct si a pozitiei initiale a navei care manevreaza, determina posibilitatile de manevra se construiesc, pornind de la unghiul critic, sectoarele de manevra, astfel (v.fig.6.14): Algoritm:

Probleme fundamentale de manevra -

111

se construiesc cele doua unghiuri critice, n pozitia sa initiala pe directia drumului tintei si se determina cele doua laturi exterioare (DMRT1 si DMRT2); se coboara perpendiculare pa aceste doua laturi, n acelasi bord (PDMRT1 si PDMRT2); se determina patru sectoare de manevra pentru un bord, astfel: - sectorul 1, n interiorul unghiului critic (DT DMRT1); - sectorul 2, ntre latura unghiului critic si perpendiculara pe DMRT2 (DMRT1 PDMRT2); - sectorul 3, ntre cele doua perpendiculare pe DMRT- uri (PDMRT1 PDMRT2); - sectorul 4, ntre perpendiculara pe DMRT1 si inversul drumului tintei (PDMRT1 DT invers).

Generaliznd, functie de pozitia initiala a navei proprii, inferioara n viteza navei obiect al manevrei, folosind aceasta constructie grafica pentru fiecare manevra cinematica fundamentala se determina un sector posibil de manevra, cu situatii limita si situatii imposibile. Ori de cte ori se impune determinarea posibilitatilor de determinare a libertatii de manevra, ntelegnd prin aceasta posibilitatea de a executa o manevra cinematica impusa, se determina sectorul DMR-urilor necesare, functie de pozitia initiala N0, n unul din cele patru sectoare de manevra prezentate n fig.6.14.

Fig.6.14

6.5.1.1 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de goana n situatia de superioritate de viteza Cnd VN VT, situatia de superioritate de viteza (v.fig.6.15), rezulta urmatoarele: - este posibil orice DMRN (DMRT); - este posibila orice manevra fara restrictii, deci si manevra de goana.

112
DMRT DT

Cinematica navala

DMRT

VRT VT DMR T T0 VRT

-VN VRT R0 d0

N0

DMRT

Fig. 6.15

6.5.1.2 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de inferioritate de viteza

goana n situatia de

Cnd VN < VT, situatia de inferioritate de viteza (v.fig.6.16), rezulta urmatoarele: - exista DMRN-uri (DMRT-uri) ntr-un sector determinat; - unghiul critic determina sectorul de DMRT-uri ntr-un bord al tintei.
DMRT DT

DMRT dmin Q Q T0 R0 d0 VT -VN dmin VRT R0 d0 dmin N0

N0

Fig.6.16

Observatia 6.1 n interiorul unghiului critic problema de goana se rezolva pe doua drumuri, iar n cazul n care N0 se afla pe latura unghiului critic pe un singur drum (v.fig.6.17).

Probleme fundamentale de manevra

DMRT

113

DN

Q T0 Q

DN 1 VT

DN 2 DT

VN

N0

DMRT N0

Fig.6.17

6.5.2 Determinarea grafica a unghiului critic Unghiul critic se determina grafic, att pe harta ct si pe planseta radar. Algoritm de determinare a unghiului critic pe harta (v.fig.6.18): - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; - se traseaza DT n punctul T0 si se construieste triunghiul vitezelor; - orientarea VRT reprezinta DMRT si o latura a unghiului critic.
DT VT -VN DMRT R0 d0 N0

qT VRT

T0

Fig. 6.18

Algoritm de rezolvare pe planseta de manevra (v.fig.6.19): - se traseaza vectorul V N < V T din N0 pe directia DN; - se traseaza din N0 arcul de raza V T ;

114

Cinematica navala - se traseaza din vrful vectorului V N o perpendiculara pe DN pna la intersectia cu cercul de raza V T si se obtine valoarea VR N si a unghiului critic Q.

Fig 6.19

Algoritm de determinare a unghiului critic pe planseta radar (v. fig.6.20): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se construieste unghiul Q n pozitia aleasa A1 ntre drumul tintei si paralela la tangenta la cercul de raza VN (DN);
DN DA Q Q qT N W A A1 A0

DA

Fig.6.20

Observatia 6.2 n fig. 6.18 si 6.20 se poate face comparatia ntre unghiul critic Q si nclinarea tintei qT; unghiul critic descrie posibilitatile de manevra; din unghiul critic numai se iese, nu se poate intra. 6.6 SECTORUL LIMITA DE POZITIE

Probleme fundamentale de manevra

115

DEFINITIA 6.3 Sectorul limita de pozitie SLP se defineste ca fiind valoarea unghiului critic dublu (determinat n ambele borduri) (v. fig.6.21).
DN DMRN DMRT - VN

T0

Q Q

Sector limita de pozitie

R0 d0

VT

Q Q

DN N0 DT

-VN VRT DMRN DN DMRT

Fig.6.21

Sectorul limita de pozitie cuprinde totalitatea drumurilor relative ale navei inferioare n viteza, pe care aceasta poate veni la coliziune cu o nava superioara n viteza. 6.6.1 Determinarea sectorului limita de pozitie Sectorul limita de pozitie pentru nava proprie, atunci cnd VN < VT, se determina astfel (v.fig.6.22): Algoritm: - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; - se construieste unghiul critic n pozitia initiala T0, n ambele borduri ale tintei T; - se traseaza n pozitia initiala N0 laturile sectorului limita de pozitie (DMRN1 si DMRN2) ducnd n sens invers doua paralele la cele doua laturi ale sectorului 2Q (DMRT1 si DMRT2); - se traseaza n N0 drumurile critice DN1 si DN2, perpendiculare pe cele doua DMRN.

116

Cinematica navala

DN1 = 180o 2Q

DN 2 = 180o + 2Q

Fig.6.22

Concluzia 6.1 Drumul critic perpendicular pe latura unghiului critic apropiat duce la apropiere la distanta minima, iar drumul critic perpendicular pe latura unghiului critic ndepartat duce la departare la distanta maxima. Concluzia 6.2 O nava inferioara n viteza aflata n interiorul sectorului limita de pozitie poate coliziona o nava cu viteza superioara. Concluzia 6.3 Sectorul limita de pozitie este definit de pozitiile initiale ale celor doua mobile determinate de distanta initiala d0 si nclinarea initiala a tintei (qT0<Q) si de raportul vitezelor; el se modifica o data cu modificarea oricaruia dintre parametrii de definitie de mai sus. Concluzia 6.4 Manevra n interiorul sectorului limita de pozitie pentru colizionarea navei superioare n viteza se poate face astfel: - pe un drum cuprins n sectorul 180 +2Q, coliziunea se realizeaza n minimum de timp; - pe un drum cuprins n sectorul 180 -2Q, coliziunea realizndu-se ntr-un timp mai mare. 6.7 CERCUL DE COLIZIUNE DEFINITIA 6.4 Cercul de coliziune, de ntlnire sau al impactelor este locul geometric al tuturor punctelor de coliziune a doua m obile (nave) ce manevreaza cu viteze constante, pe drumuri directe unde raportul vitezelor este(vezi fig. 6.23):

m=

VN <1 VT

(6.5)

Raza cercului de coliziune se determina cu:

R = d0 m 1 m2

(6.6)

Probleme fundamentale de manevra Abscisa centrului cercului de coliziune se determina cu: xc = d0 m 2 1 m2

117

(6.7)

Fig. 6.23

n fig.6.23 N 0C = VN t si T0C = VT t , unde N 0C = Sp N si T0C = SpT de unde rezulta: S N S = VN V , T T iar ecuatia cercului de coliziune devine:

(V

VN x 2 + VT VN y 2 + 2d 0V N x d 0 VN = 0
2 2 2 2 2 2

(6.8)

Abscisele punctelor de coliziune C1 si C2 sunt:

x1 = d 0V N dV ; x2 = 0 N VT + VN VT VN (6.9)

unde: C1 este punctul de coliziune pentru manevra pe drumuri de ntmpinare; C2 punctul de coliziune pentru manevra pe drumuri de urmarire; C3 punctul de coliziune pentru manevra pe drumuri de ntlnire (de pe latura unghiului critic). 6.7.1 Analiza variatiei parametrilor cercului de coliziune Analiza acestor parametrii se face functie de valoarea raportului vitezelor m, pentru o distanta initiala d0 constanta, astfel (v.fig.6.24): - pentru m = 0; (VN = 0): - R si xc sunt zero; - cercul devine un punct care se confunda cu pozitia N0; - pentru 0 < m < 1; (VN < VT): - R are valori pozitive; - arcul de cerc de coliziune are concavitatea spre pozitia initiala N0; - pentru m = 1; (VN > VT): - R si xc sunt infinit de mari;

118

Cinematica navala - cercul de coliziune devine o dreapta perpendiculara pe R0 la dreapta perpendiculara pe R0 la jumatatea distantei initiale d0; - pentru m > 1; VN > VT): - R are valori negative; - arcul de cerc de coliziune are concavitatea spre pozitia initiala T0.

Fig.6.24

6.7.2 Constructia grafica a cercului de coliziune (VN<VT) Cercul de coliziune se poate construi grafic prin: - procedeul unghiului critic; - procedeul punctelor de ntlnire. Algoritm de constructie a cercului de coliziune prin procedeul unghiului critic (v.fig.6.25) - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; se traseaza DT si se construieste unghiul critic n pozitia initiala T0; se ridica o perpendiculara din pozitia initiala N0 pe d0 pna la intersectia cu DT n T1; se coboara o perpendiculara din punctul T1 pna la intersectia prelungirii segmentului d0 n O, centrul cercului de coliziune; se traseaza din O cercul de coliziune, de raza OT1, obtinndu-se punctele de coliziune C1 si C2 n cazurile particulare, pentru drumurile directe de ntlnire si de urmarire. Algoritm de constructie a cercului de coliziune prin procedeul punctelor de ntlnire (v. fig. 6.26): - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; se construiesc n pozitiile initiale N0, T0 vectorii VN si VT perpendicular pe d0 n ambele sensuri;

Probleme fundamentale de manevra

119

Fig.6.25

se determina punctele de ntlnire C1 si C2 pe drumurile de apropiere si de urmarire unind combinat vrfurile celor doi vectori; se determina centrul cercului de coliziune aflat la jumatatea distantei C1C2 si se construieste cercul de coliziune de raza OC1 (OC2).

Fig. 6.26

6.8 UNGHIUL MAXIM DE NCLINARE (VN < VT) DEFINITIA 6.5 Unghiul maxim de nclinare sau unghiul critic maxim (Qmax sau qTmax) este unghiul cuprins ntre directia drumului tintei DT si relevmentul initial la tinta pentru care o nava n inferioritate de viteza mai poate sa se apropie de nava cu viteza superioara la o distanta finala d1 = dmin (v. fig. 6.27). Unghiul maxim de nclinare se determina cu: qTmax = Q + ?Q (6.10) iar: sin ?Q =d1 /d0 (6.11)

120

Cinematica navala

Fig.6.27

Observatia 6.3 Apropierea la distanta data d1 se recomanda sa se execute imediat pe un drum perpendicular pe relevmentul initial, DN1 = R0 1520, spre tinta, manevrnd cu borduri de nume contrare; departarea se va executa imediat pe un drum perpendicular pe relevmentul initial, DN2 = R0 1520, de la tinta, manevrnd cu borduri de acelasi nume, dupa care se trece la executarea calculelor si a constructiilor grafice necesare determinarii exacte a parametrilor de manevra. 6.8.1 Determinarea unghiului maxim de nclinare si a distantei de apropiere Algoritm (v.fig. 6.28): - se reprezinta pozitiile N0, T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0, d0; se traseaza DT n pozitia initiala T0 si se construieste unghiul critic n bordul apropiat lui N si se traseaza DMRT; - se traseaza DMRN n pozitia initiala N0 paralel si de sens contrar DMRT ; - se tangenteaza DMRN din T0 cu un arc de cerc n punctul N1 obtinndu-se distanta de apropriere, data de valoarea segmentului ToN1; se determina unghiul maxim de nclinare Qmax ca fiind unghiul format ntre DT si dreapta T0N0 .

Probleme fundamentale de manevra

121

Fig. 6.28

6.8.2 Determinarea unghiului maxim de nclinare (distanta de apropiere data) Algoritm (v.fig. 6.29): - se reprezinta pozitia T0, se traseaza DT si se construieste unghiul critic n bordul apropiat lui N si se traseaza DMRT;

Fig. 6.29

se traseaza n pozitia initiala T0 arcul de cerc de raza egala cu distanta de apropriere data, d1 ; se traseaza din pozitia T0 arcul de cerc de raza egala cu distanta initiala

122 -

Cinematica navala

do; se traseaza o tangenta la cercul de raza d1, paralela cu DMRT pna la intersectia cu cercul de raza d0 n punctul N0 (punctul de tangenta fiind N1); - se construieste triunghiul de pozitie NoN1To, unde N0N1 este DMRN pentru aproprierea la distanta data d1, iar unghiul maxim de nclinare necesar aproprierii la distanta data se masoara ntre DT si T0N0. Observatie 6.4 Aproprierea la distanta data d1 se poate realiza daca pozitia initiala a navei proprii se afla pe arcul de cerc N0T1. Algoritm de determinare a unghiului maxim de nclinare pe planseta de manevra (v.fig.6.30): - se construieste unghiul critic; - se construieste unghiul critic Q tangentnd din T0 arcul de raza egala cu distanta data (de lansare, de tragere etc.), ce se adauga lui Q n centrul plansetei si se determina, daca unghiul maxim de nclinatie este mai mare sau mai mic, dect R p0 la tinta.

Fig.6.30

6.9 LIBERTATEA DE MANEVRA Libertatea de manevra a unei nave arata n ce mod aceasta poate sa execute manevre cinematice, functie de valorile parametrilor de pozitie si de miscare ale celor doua mobile, nava proprie si tinta. Manevra, n general, este conditionata de existenta DMR necesar realizarii ei. n esenta, libertatea de manevra consta n cunoasterea posibilitatilor navei N de a ocupa o pozitie viitoare fata de tinta T, plecnd de la valorile cunoscute R0, d0, VN si VT. 6.9.1 Analiza libertatii de manevra Analiza libertatii de manevra se face n doua situatii, de superioritate de viteza si de inferioritate de viteza a navei proprii fata de tinta. 6.9.1.1 Analiza libertatii de manevra n superioritate de viteza

Probleme fundamentale de manevra Cnd VN > VT, situatia de superioritate de viteza (v.fig. 6.31): - orice manevra este posibila pentru ca se poate determina orice DMR (infinitatea DMRT-urilor creeaza un cerc deschis de raza VN din care tinta nu poate iesi); - libertate totala de manevra.

123

Fig. 6.31

6.9.1.2 Analiza libertatii de manevra n inferioritate de viteza Cnd VN < VT, situatia de inferioritate de viteza (v.fig.6.32):

Fig.6.32

sunt posibile numai anumite manevre; rezolvarea acestor cazuri se face prin cunoasterea efectelor unghiului critic (nclinarea initiala a tintei poate fi mai mica sau mai mare dect

124 -

Cinematica navala

unghiul critic); analiza libertatii de manevra se face functie de pozitia initiala a navei proprii care poate fi n oricare dintre sectoarele de manevra definite la 6.5.1. Observatia 6.5 n general, exista trei situatii n care se poate afla pozitia initiala a navei proprii (v.fig. 6.33 si 6.34): - n interiorul unghiului critic (cnd coliziunea se poate realiza); - pe latura unghiului critic (pozitie efemera, coliziunea mai poate fi realizata); - n afara unghiului critic (coliziunea este imposibila).
DN DN1 DT

VT

DN2

T0 Q -VN VRT N0

N0 dmin N0 DMRT

Fig. 6.33

Fig.6.34

Pe planseta radar, prin analiza libertatii de manevra, n situatia de inferioritate de manevra, se determina noile miscari relative ale tintei, pentru care se poate realiza o anumita manevra cinematica; n fig.6.34 este prezentata o situatie de coliziune, pentru care miscarea

Probleme fundamentale de manevra

125

relativa initiala trece prin centrul plansetei si distanta minima este zero (CPA = 0), iar noile miscari relative ale tintei sunt tangente la cercul de raza egala cu spatiul parcurs de nava proprie (WA0) n timpul de plotting.