Metodeavansatedecontrolalsistemelormecanice

CURS7

FENOMENEDINAMICELASISTEMEMECANICE(continuare)

1.2.Vibraiilemainilorunelte(continuare)
1.2.3.Autovibraii(continuare) 2.Autovibraiidatorateprocesuluidefrecare Studiul autovibraiilor datorate procesului de frecare, prin caracterul dependentei dintre fora de frecarei viteza de deplasarea relativ dintre elementele cuplurilor cinematice ale mainilorunelte, poatefiefectuatpeunmodeldesistemelasticcuunsingurgraddelibertate(fig.1).

Fig.1 Dacasupramaseimnuacioneaznicioforexterioar,atunciacestasevaaflasubaciuneaforei elastice din sistemul de acionare, a forei de inerie i a forei de frecare. Masa m va ncepe s se deplaseze numai dup ce fora elastic a sistemului de acionare va depi fora de frecare static, adic: Cx 0 > F0 , (1)

undex0reprezintdeformaiaelasticasistemuluideacionare;F0esteforadefrecarestatic. Ecuaiamicrii,considerndamortizareaproporionalcuvitezadedeplasare,poatefiscrisastfel:
 + 1 ( x  v ) C ( x 0 + vt x ) + F 2 x  = 0 , mx

(2)

 reprezint fora de frecare unde 1 este coeficientul amortizrii viscoase din sistem; F 2 x cinematic, considerat ca avnd o component constant Fi alta variabil proporional vitezei de deplasareprincoeficientul 2 ; Cx 0 = F0 ;testetimpul. Soluiageneralaecuaieidifereniale(2)este

x= unde =

2 v F t( C1 sin t+C2 cos t ) + vt + +e , C C

(3)

1 2 C ; = ; F = F F0 . m 2 Cm

Valorile constantelor de integrare C1 i C2 se determin din condiiile iniiale. La nceputul micrii,  = 0 ,iaracceleraiaesterezultatulaciuniiforeidefrecarensaltul pentrut=0,vitezamaseimeste x F . eilatrecereadinrepausnmicareamaseim,adic  x= m

Metodeavansatedecontrolalsistemelormecanice

Astfel,considernduse 2 0 ,rezult:

C1 = ncare A =

v v ( A 1) ; C2 = ( 2 A ) ,

(4)

F . v Cm

nlocuindnsoluiageneralexpresiileconstantelorC1iC2,seobine: x= 2 v F v t + vt + + e ( 2 A ) cos t (1 + A ) sin t . C C (5)

Vitezadedeplasareamaseimvafi:
 = v 1 et x cos t + ( A ) sin t .

(6)

Dinexpresia(6),seconstatcdac
et cos t + ( A ) sin t < 1 , (7)

micareamaseimareovitezvariabil,darestecontinu.ncazulncarecondiiademaisusnueste ndeplinit, dup timpul t1, viteza deplasrii masei m poate s devin nul, ceea ce presupune existena unei micri sacadate. La limit, efectuarea micrii sacadate corespunde, pentru o valoare determinat a coeficientului de amortizare , unei valori critice a parametrului A=Ac. Cazul limit, pentrucareattvitezactiacceleraiamaseimdevinnule,estedeterminatdesistemuldeecuaii: et =1 cos t1 + ( A C ) sin t1 . A cos t + 1 A sin t = 0 ( ) 1 C 1 C Dinadouaecuaieasistemului,sededucerelaia:
tgt1 = AC , AC 1 (9)

(8)

careesteintrodusnprimaecuaieaaceluiaisistem,obinndusefunciaimplicit f ( A C , ) :

2 arctg

AC = ln (1 + A2 C 2A C ) . AC 1

(10)

Pentru valori mici ale coeficientului de amortizare, funcia implicit f ( A C , ) poate fi nlocuit cu relaiaaproximativ A C 4 careestemultmaicomodpentrucalculelepractice. Valorii critice a parametrului adimensional AC, care depinde de caracteristica forei de frecare din cuplulcinematicrespectiv,derigiditateasistemuluideacionareimasaredusaelementuluimobil, icorespundeoanumitvitezdedeplasareamaseim,denumitvitezcritic. Vitezacriticvcreprezintvitezaminimamicriicontinueaelementuluimobilalmainiiunelte. Vitezacriticseexprimprinrelaia:

Metodeavansatedecontrolalsistemelormecanice

vc =

F F . f ( ) Cm 4 Cm

(11)

Mrimeasaltuluielementuluimobilnmicareasacadatsepoatedeterminacurelaia s= F fs , C
.

(12)

unde fs esteuncoeficientcuvaloricuprinsentre 2...

Numrtorul relaiilor de calcul ale vitezei criticei saltului n micarea sacadat reprezint diferena dintre forele de frecare statice i cinematice. Pe baza datelor experimentale, sau stabilit tabelar valorilecoeficienilordefrecare,corespunztoarecelordoustri. Dificultile cele mai mari n calculul valorii vitezei critice sunt legate de determinarea coeficientului de amortizare . Acesta depinde de foarte muli factori i, n mod normal, ar trebui determinat pentrufiecarecazconcretnparte. Precizia de calcul a vitezei critice i valorii salturilor pe baza relaiilor indicate mai sus este mic, deoarece,attndeducerea,ctinutilizareaacestora,intervindestuleaproximri. Studiul efectuat pe baza sistemului elastic cu un singur grad de libertate pune n eviden faptul c deplasrile cu viteze mai mici dect viteza critic se realizeaz sub forma unei micri periodice n salturi(fig.2).

Fig.2

Din succinta prezentarea apariieimicriirespective,este evidentc ea nu se datoreaz unui factor excitatorperiodicinaturasaesteautovibratoare. Autovibraiile rezultate n urma deplasrii cu vitez sub cea critic nu sunt armonicei se numesc de relaxare.Fenomenulestecunoscutsubdenumireade"stickslip".

Metodeavansatedecontrolalsistemelormecanice

Autovibraiile de relaxare (fig.3) se caracterizeaz prin urmtorii parametri: perioada, care reprezint suma duratei t1 a saltului i t2 a imobilitii elementelor cuplului cinematic; valoarea saltului s cu repercusiune direct asupra preciziei deplasrilor la cot fix i asupra preciziei de prelucrare la frezareirectificare;vitezamaximrealizatntimpulsaltului.

Fig.3

Orientativ, parametrii autovibraiilor de relaxare pot fi determinai pe baza ecuaiei difereniale (2), scrise pentru sistemul cu un grad de libertate, dar precizia este limitat, deoarece micarea este studiatlanceputuleiintrundomeniuncareneliniaritilepotaveaunrolesenial. Cutoatedificultilentmpinatenanalizafenomenelordatorateprocesuluidefrecare,unconsensa fost realizat. Astfel, se evideniaz prezena autovibraiilor de relaxare, se obine aceeai variaie calitativ a frecveneii amplitudinilori se recomand aceleai msuri de atenuare a fenomenului: alegerea corespunztoare a materialelor cuplului cinematic, ungerea raional, descrcarea suprafeelor n contact etc. Msurile recomandate, dup cum se vede, sunt destul de cunoscute n practicaconstrucieiiutilizriimainilorunelte.
3.Autovibraiiledatoratedefazajuluidintrevariaiaforeiiadeplasrii

Pot fi puse cu uurin n eviden n lanurile cinematice de copiere hidraulice, mecanice, hidromecaniceetc.Apariialorestefavorizatdeprezenansistemulelasticaneliniaritilordetipul jocurilor,insensibilitilor,histerezisuluietc. Mecanismulapariieiautovibraiilorvafiexplicatpeschemaunuidispozitivdecopiathidraulic(fig.4).

Metodeavansatedecontrolalsistemelormecanice

Fig.4

Dac, la o anumit aciune excitatoare, sertraul distribuitorului se deplaseaz pe o distan mai mic dect jocul d din articulaia cu bol a palpatorului, legtura de reacie dintre pistonul motorului hidraulic i distribuitor se ntrerupe pn la preluarea jocului respectiv. Considernd c pistonulmotoruluihidraulicsedeplaseazspreablon,imediatduppreluareajocului,tijapistonului va imprima palpatorului o rotire n sensul acelor de ceasornic. Palpatorul va deplasa sertraul distribuitorului, care va comanda inversarea sensului de deplasare a pistonului. Datorit forelor hidrodinamice i resortului, sertraul va deplasa palpatorul n sens contrar. Din nou se inverseaz deplasarea pistonului, n sistem stabilinduse o micare periodic cu caracter autovibrator. n acest caz, regimul autovibrator are drept consecin ntreruperea pe durata unei semiperioade a legturii de reacie dintre distribuitoruli motorul hidraulic. Frecvena autovibraiilor este aproximativ egal cufrecvenaproprieasistemuluielastic.
Concluzii

Fenomenele autovibratorii, care nsoesc funcionarea n gol sau n sarcin a mainilorunelte, sunt, dup cum numai parial rezult din succinta lor prezentare, diverse i deosebit de complexe. Complexitatea fenomenelor autovibratorii se datoreaz numrului mare de factori care particip n procesuldinamic,implicaiilelorilegturiledintreeifiindfoartecomplicateiintime. Cunoaterea aprofundat a legilor de apariie i desfurare a fenomenelor autovibratorii este necesar n scopul aplicrii celor mai eficiente msuri de evitare sau atenuare a consecinelor lor. Aceastaarducelambuntireasubstanialaperformanelormainilorunelte.