6

PRINCIPIILE REGLARII AUTOMATE

Mrimile de intrare ale unui proces condus pot fi mprite n comenzi si perturbaii. Prin intermediul comenzilor se poate interveni asupra procesului, pentru ca acesta s evolueze dup o traiectorie dorit, n condiiile aciunii arbitrare a perturbaiilor. Modelul I-S-E al unui proces continuu staionar cu comenzi si perturbaii, are forma
= f X ,U ,V ,V ) X " ! , Y =g X )

") unde U este intrarea de comand, V " este perturbaia msurat, V! perturbaia nemsurat, iar f #i g sunt funcii continue n raport cu X, U, V " #i V! . In cazul liniar, modelul devine astfel$
X = AX +BU +G"V" +G!V! . Y =CX

!)

6.1. PROBLEMA REGLARII

Reglarea este operaia de meninere a mrimii de ie#ire a procesului la o valoare c%t mai apropiat de cea a unei mrimi de referin, n condiiile modificrii n timp a mrimii de referin #i a aciunii perturbaiilor asupra procesului re&lat. Problema reglrii sintezei) const n elaborarea unei comenzi convenabile U t) asupra procesului re&lat P fi&. '."), astfel nc%t mrimea de ie#ire a procesului Y t) s urmreasc c%t mai bine o mrime de referin R t) dat, n

Curs TS 19 mai

P(I)*IPII+E (E,+-(II -./0M-/E

condiiile aciunii perturbaiilor V" t ) #i V! t ) asupra procesului. *omanda U t) este elaborat de elementul decizional de comand) C, numit compensator sau regulator, dup un al&oritm adecvat le&e, formul), pe baza valorii curente a mrimii re&late Y , a referinei R #i a perturbaiei msurate V ". *ompensatorul C poate ndeplini #i alte funcii speciale de identificare a procesului P, de optimizare etc.).

1i&. '.". Sc ema !e reglare a procesului P.

Sistemul de re&lare realizeaz, n cazul i!eal, condiia de re&lare Y t) R t) , oricare ar fi intrarea de referin R t) #i perturbaiile V" t ) #i V! t ) din clasa funciilor de intrare admise. Problema re&lrii poate fi descompus, pe baza principiului superpoziiei, n problema re"eciei efectului perturbaiilor #i problema urmririi referinei. Problema re"eciei e#acte e2prim cerina ideal ca n ipoteza R t)3 #i V! t ) 3 , s avem Y t) 3 oricare ar fi V" t ) . Problema urmririi e#acte e2prim cerina ideal ca n ipoteza V" t ) 3 #i V! t ) 3 , s avem Y t) R t) oricare ar fi R t). Principial, problema urmririi e2acte poate fi redus la problema re4eciei e2acte. -stfel, prin nlocuirea ie#irii Y cu ie#irea $ =Y R , problema urmririi e2acte va e2prima cerina re4eciei e2acte de-a avea $ t) 3 oricare ar fi R t). In aplicaiile practice, problema re&lrii trebuie rela#at% n sensul nlocuirii condiiei ri&ide ca mrimea re&lat Y s urmreasc e2act mrimea de referin R, cu condiia ca Y s urmreasc pe R cu un anumit &rad de precizie. In regim staionar, &radul de precizie este dat de eroarea staionar

E+EME)/E 5E -)-+I6- I-S-E - SIS/EME+0( +I)I-(E

&st 9 lim8 R t) Y t )7 , t
:) corespunztoare anumitor funcii de intrare R t) #i V" t ) date, de tip persistent care nu tind la zero atunci cnd t ). 1uncia treapt unitar " t) #i funcia ramp unitar t" t) sunt funcii persistente, n timp ce funcia impuls 5irac 3 t ) , t " t ) sunt e2emple funcia e2ponenial e " t ) #i funcia tri&onometric sin !t de funcii nepersistente. In regim !inamic, &radul de precizie poate fi e2primat, de e2emplu, prin valoarea inte&ralei J9 0 ;) corespunztoare unor funcii de intrare R t) #i V t) date, nu neaprat persistente. In proiectare, se impune fie minimizarea indicatorului de calitate J n raport cu structura #i parametrii compensatorului, fie limitarea superioar a acestuia, printr-o condiie de forma J Jsup. Sistemele de re&lare pot funciona pe baza principiului aciunii !up cauz sau pe baza principiului aciunii !up efect eroare, abatere). Sistemele cu re&lare dup cauz se mai numesc sisteme cu aciune !irect cu precompensare sau cu <fee!for'ar!=), iar sistemele cu re&lare dup efect se numesc sisteme cu aciune in(ers cu reacie sau cu )fee!bac*=).

R(t ) Y (t )

dt

6.2. PRINCIPIUL REGLARII DUPA CAUZA

Principiul reglrii aciunii) !up cauz presupune intervenia asupra procesului re&lat, pe baza cunoa#terii valorii curente a intrrii perturbatoare cazul reglrii !up perturbaie) sau a intrrii de referin cazul reglrii !up referin). +a re&larea dup perturbaie se urmre#te meninerea constant a mrimii de ie#ire a procesului, prin compensarea efectului produs de perturbaie, iar la re&larea dup referin se urmre#te aducerea #i meninerea mrimii re&late la o valoare apropiat de cea a referinei. 5eoarece aciunea compensatorului la re&larea dup perturbaie are loc n paralel #i simultan cu aciunea perturbaiei msurate, sistemul de re&lare poate, cel puin teoretic, s pre(in mo!ificarea mrimii reglate de ctre perturbaia respectiv. Pentru obinerea unui rezultat apropiat de cel ideal, este necesar cunoa#terea foarte e2act a modelului dinamic al procesului re&lat. 5e remarcat

P(I)*IPII+E (E,+-(II -./0M-/E

ns faptul c efectul perturbaiei nemsurate V! necompensat.

rmne n totalitate

Modelul compensatorului liniar C care realizeaz reglarea !inamic !irect dup perturbaia V " #i dup referina R fi&. '."), are forma I-S-E
V" +B! R X = A " X +B " . U =C" X ++"V" ++! R

>) 5ac se urmre#te numai reglarea staionar !irect dup perturbaia V " #i dup referina R, atunci compensatorul C este de tip static, cu modelul liniar de forma
U =,"R +, !V" .

') *onsider%nd procesul P liniar, cu modelul staionar

Y =, P"U +, P !V" +, P:V! ,

?) parametrii ," #i , ! ai compensatorului sunt dai de relaiile

" " ," = , P " , , ! = , P" , P ! .

@) Sinteza compensatorului dinamic este o operaie mult mai dificil, care necesit cunoa#terea modelului dinamic al procesului P.

6.2. PRINCIPIUL REGLARII DUPA EFECT

Principiul reglrii aciunii) !up efect presupune inter(enia asupra sistemului reglat, pe baza informaiei obinute prin msurarea mrimii reglate , -n (e!erea meninerii acestei mrimi la o (aloare c.t mai apropiat !e (aloarea referinei. +a sistemele cu aciune dup efect, apariia erorii nu poate fi pre(enit, dar aciunea de reducere a acesteia ncepe din momentul producerii celei mai mici erori sesizabile, in!iferent !e cauza care a pro(ocat eroarea.

E+EME)/E 5E -)-+I6- I-S-E - SIS/EME+0( +I)I-(E

>

5e remarcat faptul c n teoria modern a sistemelor, al&oritmii de re&lare utilizeaz n elaborarea comenzii valoarea curent a strii procesului. In acest caz, compensatorului i revine #i sarcina estimrii strii curente nemsurabile) a procesului, pe baza valorilor comenzii U #i ale ie#irii msurate Y. 0mul, cel mai evoluat sistem cunoscut, utilizeaz n mod curent cele dou principii ale re&lrii. In plus, ma4oritatea procesele interne specifice corpului viu se desf#oar n str%ns corelaie cu aceste principii. In fi&ura '.! este prezentat scAema practic a unui sistem monovariabil !e reglare automat !up eroare abatere). 5ispozitivul de re&lare a procesului P este compus din traductorul T, re&ulatorul R ce include si elementul de comparaie) #i elementul de e2ecuie E, care ndeplinesc respectiv funciile de msurare, de coman! #i de e#ecuie. (e&ulatorul continuu clasic convenional) &enereaz comanda c prin prelucrarea erorii curente e = r m r / semnal de referin sau <set-point=B m semnal de msur sau de reacie), dup cunoscutul algoritm !e reglare PID de tip proporional-inte&ral-derivativ). In ma4oritatea cazurilor, al&oritmul PI5 este utilizat sub urmtoarea form idealizat

c = , p e+
"!)

0i 3

"

e!t +0!

de ) + c3 , e = r m dt

n care , p , 0i #i 0! sunt parametrii de acordare , p - factorul de proporionalitate, 0i - constanta de timp inte&ral, 0! - constanta de timp derivativ), iar c3 este valoarea comenzii la momentul t =3 c%nd se consider c eroarea este constant #i de valoare zero). Intre factorul de proporionalitate , p #i banda de proporionalitate B p cu care se opereaz frecvent n practic) e2ist relaia ,p = "33 C B p . 1actorul de proporionalitate , p influeneaz n mod e&al toate cele trei componente ale comenzii.

'

P(I)*IPII+E (E,+-(II -./0M-/E

1i&. '.!. Sc ema sistemului !e reglare automat !up eroare1

*omponenta proporional P, cu e2presia

cP =, P e ,

componenta inte&ral inte&ratoare) I, cu e2presia

c2 = ,p
0i

3 e!t ,
de , dt

#i componenta derivativ derivatoare) D, cu e2presia

c+ = , p 0!

sunt proporionale respectiv cu eroarea, cu inte&rala erorii #i cu viteza de variaie a erorii. *omponenta proporional este, n ma4oritatea cazurilor practice, componenta principal a comenzii. Ea &enereaz un efect care se opune cre#terii erorii, dar #i scderii acesteia cu at%t mai puternic, cu c%t factorul de proporionalitate , p este mai mare). *omponenta proporional contribuie la reducerea erorii produse prin aciunea perturbaiilor sau prin modificarea referinei), fr a reu#i ns s elimine complet eroarea final staionar), cu e2cepia cazurilor n care elementul de e2ecuie sau procesul re&lat sunt de tip inte&ral. ,radul de reducere a erorii este ns cu at%t mai mare cu c%t factorul de proporionalitate , p este mai mare. *omponenta inte&ral are un caracter Dpersistent=, n sensul c nu-#i nceteaz aciunea dec%t atunci c%nd eroarea devine zero. In consecin, rolul principal al componentei inte&rale este acela de anulare a erorii deci de aducere a semnalului de msur la valoarea semnalului de referin), fiind din acest punct de vedere complementar componentei proporionale. +a reducerea erorii, componenta inte&ral #i reduce intensitatea aciunii, fr a &enera ns un efect de opoziie, a#a cum face componenta proporional. *omponenta derivativ are un caracter Danticipativ=, ce rezult din faptul c semnul si valoarea vitezei de variaie a erorii la un anumit moment de timp anticip evoluia ulterioar a erorii n sensul c aceasta va rm%ne constant la vitez nul, va cre#te la vitez pozitiv #i va scdea la vitez ne&ativ). *a #i componenta proporional, componenta derivativ se opune at%t cre#terii, c%t #i scderii erorii. -v%nd aceste proprieti, componenta derivativ poate contribui la mbuntirea stabilitii #i calitii operaiei de re&lare. In anumite situaii, intro-

E+EME)/E 5E -)-+I6- I-S-E - SIS/EME+0( +I)I-(E

ducerea componentei derivative poate nruti stabilitatea #i robusteea re&lrii de e2emplu, n cazul n care z&omotul de msurare este relativ mare). In realizarea unei re&lri performante un rol important l au intensitatea comenzii #i ponderea celor trei componente n alctuirea comenzii, ambele cerine put%nd fiind realizate prin ale&erea adecvat a parametrilor de acordare. Ealorile optime ale acestora sunt strict dependente de caracteristicile dinamice al procesului re&lat. 5atorit componentei derivative, re&ulatorul PI5 este un sistem impropriu. In realitate, componentei derivative i se asociaz o constant de nt%rziere ! , av%nd o valoare relativ redus de !F@ ori mai mic dec%t constanta de timp derivativ 0! ). In acest caz, al&oritmul PI5 are forma

d+ de ++ =0! ! dt dt . " t c = , e + e d t + + ) p 0i 3
":) In cazul regulatoarelor numerice, al&oritmul de comand PI are forma intrare/stare/ie3ire

2 = 2 + 0 e * * " 0i * c* = , p e* + 2 * ) +c3
";) #i forma intrare/ie3ire

c* = c* " + , p8 e* e* ") + 0 e* 7 , 0i
">) unde 0 reprezint perioada de e#antionare, iar c3 este valoarea comenzii n momentul comutrii re&ulatorului din re&im M-).-+ cu comanda c constant, e&al cu c3 ) n re&im -./0M-/ cu comanda c &enerat pe baza al&oritmului de comand).