Senzori inteligenti si achizitii de date

Plac achiziie Traductoare Condiionare semnal Software

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Cuprins_3

Fenomenul acustic Senzori de locatie acustici. Principiul de lucru, triangulatie, variante constructive Senzor de proximitate acustic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Fenomenul acustic
Sunetele - oscilaii elastice care se datoresc vibraiilor mecanice ale particulelor mediului. Sunetele se clasific n : infrasunetele cu frecvena < 16 Hz; sunetele propriuzise cu frecvena 16 < f < 16 kHz; ultrasunetele cu frecvena f > 16 kHz

c= f =

= viteza de propagare a sunetului

lungimea de und; f este frecvena; T perioada undelor sonore.

c=

E viteza de propagare in medii solide: E este modulul de elasticitate al

materialului iar este densitatea materialului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Absorbia undelor sonore n diferite medii:

I = I 0 e-ax
I0 este intensitatea undei incidente, x este distana fa de surs, a este un factor dependent de mediu i frecvena f avnd expresia: a) pentru lichide i gaze : a = f2; b) pentru solide : a = f Sunetele prin propagare in mediu - sufer reflexii, refracii, difracii, interferene i alte fenomene caracteristice pentru micarea ondulatorie. Coeficientul de reflexie la limita de separatie intre doua medii:

1 c1 - 2 c 2 R= 1 c1 + 2 c 2
-1, 2 - densitile celor dou medii; -c1, c2 - vitezele de propagare a sunetelor n aceste medii
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4

Principiul de lucru al senzorului de locatie Intensitatea undei reflectate, n cazul incidenei la limita de separaie a dou medii:

1 c1 - 2 c2 I = I0 c + c 2 2 1 1

sunet

ecou

Variante principiale de senzori acustici a) varianta cu emitor i receptor separai b)varianta cu emitor i receptor unic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Senzori de locatie acustici distane: 2 - 2000 mm n aer; 0.5 - 10000 mm n ap; eroare 2 % ; vitez de deplasare: 2 mm/s n aer; 10 mm/s n ap; eroare 2 %

L=

C T 2

T timpul scurs ntre emiterea semnalului sonor i recepionarea ecoului "C" este viteza sunetului n aer, i dependena de temperatur t[0C] prin relaia:

C = 331.5 + 0.61 t

[m / s]

r = h( q1 ,q2 , q3 ,q4 ,q5 ,q6 ) + b( x , y , z ,l)

Principiul de msurare acustic a distanei: 1- RI; 2- senzor; 3-obiect;

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6

 diametrul senzorului -38.1 mm; element de baz (armatura mobil a unui condensator) o folie de material plastic (1) placat cu aur - grosimea de 0.07 mm lipit pe o plac de aluminiu; folia - elastic, plan, uoar i foarte subire.

Elementele componente ale unui senzor acustic: 1-armtura mobil; 2-armtura fix; 3-folie izolant elastic; 4-arc

Schema bloc funcional a senzorului ultrasonic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7

Diagrama de directivitate a senzorului

Directivitatea emisiunii n general pentru o surs sonor este cu att mai bun cu ct raportul d/ (d-dimensiunea sursei; -lungimea de und) este mai mare.

Utilizarea senzorilor acustici la efectorul unui robot industrial

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8

Triangulatie

Structura unui sistem senzorial acustic: E-emitor; R1, R2, R3-receptor

Corelarea semnal acustic emis - ecou recepionat

2 2 d d x= 3 1 2 3R

d i = (d + d i ) - d
2 2

(i = 1,2,3)

y= d

2 1

+d d 6R 3R

2 3

(d + d i )2 - 3 R 2 d= 2 (d + d i )

2 2 z= d2 (y R) 2 x
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

Alta metoda
c t 2

l=

r = l cos
x = r cos
y = r sin
Matrice senzoriala emitoare: 1- carcasa; 2-senzor

ecoul individual de localizare - un pixel ntr-o proiecie binar a imaginii ("imaginea ecou") de 32 x 32 pixels;
Zona de locatie: a - spatiul obiect b proiectia discretizata a spatiului obiect

coordonata fiecrui pixel n imaginea ecou = centrul fiecrei seciuni

x X = 12.5

y Y = 12.5
10

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Algoritmul de lucru

Configuraia emitor - receptor

Algoritmul de recunoatere a unui obiect punctual: a - imagine ecou; b fereastra 2 x 2 pixel

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

11

Senzor de proximitate acustic

Trei zone "interzise" determin nivelul de securitate n jurul RI:
a) zona de securitate - interdicia de ptrundere n aceast zon este realizat prin baraje materiale sau nemateriale. b) spaiul operaional delimitat de limita evoluiei poteniale a robotului industrial. Detectarea unui "obstacol" (operator, piese, echipamente periferice etc.) - prin senzori de proximitate: ultrasonici, optici, capacitivi, magnetici, cu efect Hall etc. c) spaiul de lucru corespunztor aplicaiei robotizate. Detectarea prezenei unui "obstacol" contact.

Senzor de proximitate 1- carcasa senzorului; 2- element metalic; 3- cablu; 4- material absorbant; 5- rain natural; 6-traductor piezoceramic
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Senzor de proximitate (E - emitor; R-receptor)

12

Utilizare senzori de proximitate

1- traductor incremental de deplasare cuplat cu arborele motorului de acionare "5"; 2- senzor de for / moment; 3- senzor ultrasonic de proximitate; 4- senzor de for (determin fora de prehensare); 5- motor de acionare. 6- senzor ultrasonic de proximitate 7- senzori optici
Efector final i senzorii afereni

8- obiect 9- flan pentru fixarea efectorului fa de dispozitivul de ghidare 10traductor deplasare.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

poteniometric

de
13