9. MANEVRA CINEMATICA DE EVITARE. POSIBILITATI DE EXECUTARE A MANEVREI. EVITAREA LA DISTANTA DATA. EVITAREA LA DISTANTA MAXIMA.

EVITAREA LA DISTANTA DE DESCOPERIRE

DEFINITIA 9.1 Evitarea este manevra cinematica fundamentala prin care distanta initiala d0 la nava - obiect al manevrei scade pna la o distanta data, de evitare, dupa care creste continuu. Sectorul DMRT-urilor pentru evitare este reprezentat de arcul de cerc de valoare 3600 -a (v.fig.9.1), unde DMRT 1 si DMRT 2 sunt tangente la cercul de raza egala cu distanta de evitare, iar a este sectorul cuprins ntre aceste tangente.

Fig.9.1

9.1 POSIBILITATI DE MANEVRA Analiza posibilitatilor de manevra se face functie de raportul vitezelor celor doua nave angajate n manevra de evitare. 9.1.1 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de evitare n situatia de superioritate de viteza Cnd VN > VT, situatia de superioritate de viteza, rezulta urmatoarele (v.fig.9.2): - evitarea este oricnd posibila la orice distanta, fiind limitata de spatiu, de libertatea de navigatie si de timpul avut la dispozitie; - exista doua solutii grafice pentru rezolvarea manevrei de evitare la o distanta data; - pentru distanta de evitare dev, dev [d0 ,0) exista un caz limita cnd distanta de evitare este egala cu distanta initiala, (evitarea la distanta de descoperire). 9.1.2 Analiza posibilitatilor de rezolvare a problemei de evitare n situatia de inferioritate de viteza Cnd VN <VT, situatia de inferioritate de viteza, rezulta urmatoarele (v.fig.9.3): - evitarea este posibila functie de pozitia initiala a navei proprii astfel:

Manevra cinematica de evitare

VN dev=d0 N0

159
DMRT DMRN

DMRT

R0 d0 dev

T0 VT DMRN DMRT

Fig.9.2

n sectorul 1 evitarea este posibila dev (dmax , 0); n sectorul 2 evitarea este posibila dev (dmax , dmin ); n sectorul 3 evitare este posibila dev (dmax , d0 ); n sectorul 4 evitarea este imposibila.

Fig.9.3

160

Cinematica navala

n fig. 9.3 este reprezentata pozitia initiala N0 n cele patru sectoare de manevra, valoare distantelor (dmax . si dmin ) ntre care variaza distanta de evitare si DMR N-urile (DMRN1 si DMRN2 ) tangente la cercul de raza egala cu distanta de evitare, trasat n T0 . Evitarea este posibila n sectorul de evitare format din sectoarele 1, 2 si 3; n sectorul de manevra 4 evitarea la distanta data nu este posibila, deoarece nu exista nici un DMRN care sa asigure scaderea distantei la tinta sub valoarea distantei initiale. 9.2 CLASIFICAREA PROBLEMELOR DE EVITARE Problemele cinematice de evitare se clasifica astfel: - evitarea la distanta data; - evitarea la distanta maxima; - evitarea la distanta de descoperire. 9.2.1 Evitarea la distanta data Evitarea la distanta data se analizeaza pentru urmatoarele situatii: - evitarea la distanta data unei nave inferioare n viteza; - evitarea unei nave superioara n viteza. 9.2.1.1 Evitarea unei nave inferioare n viteza la distanta data DEFINITIA 9.2 Evitarea la distanta data n situatie de inferioritate de viteza este manevra cinematica prin care distanta la nava - obiect al manevrei nu scade sub o valoare data. Evitarea unei nave inferioare n viteza careia i se cunoaste drumul Algoritm de rezolvare a manevrei: 1 - se primeste ordinul de manevra: evitarea tintei la o distanta data; 2 - se trece la rezolvarea grafica a manevrei cunoscnd parametrii de pozitie initiali R0 , d0 , parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie VN astfel: a) pe harta (v.fig.9.4): - se reprezinta pozitiile N0 , T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 si d0 ; - se traseaza cercul de evitare, din punctul N0 , de raza egala cu distanta de evitare; - se determina DMRT- urile pentru evitare ducnd tangente la cercul de evitare; - se construieste triunghiul vitezelor n T0 obtinndu-se orientarea drumurilor de evitare din triunghiul spatiilor, triunghi asemenea cu triunghiul vitezelor; - se determina opozitiile finale N1 , T1 , construindu-se paralelogramul de transfer N0 T1 T1 N1 ; - se calculeaza timpul de manevra. b) pe planseta radar (Nordul sus) (v.fig. 9.5): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul; - se constata superioritatea de viteza, VN > VA; - se determina pe MRI punctul relativ A1 de ncepere a manevrei; - se traseaza din N cercul de evitare de raza egala cu distanta de evitare d1 ; - se determina nMR pentru evitarea la tribord ducnd din A1 o tangenta la cercul de evitare n bordul opus ntoarcerii;

Manevra cinematica de evitare

DT

161
N1 T1
D Nev pp

DMR T ev pp T'1 dev

T1 N1
VT

D Nev pv

N0
dev T'1

R0 d0

-VN VRT

T0

DMRT ev pv

Fig. 9.4

- se construieste triunghiul de evitare AW1 A0 , unde AW1 este spatiul parcurs de tinta n timpul de plotting (AW1 nMR), iar W1 A0 = WA0 ; - se determina drumul de evitare dat de orientarea segmentului W1 A0 ; - se determina timpul de manevra raportnd segmentul A1 A2 la segmentul A0 A1 , sau folosind diagrama de timp.

A1 DA A'0

W1 W0

A0 DN

A2 DNev

dev

Fig.9.5

c) pe planseta de manevra (v.fig 9. 6): - se reprezinta pozitia initiala T0 n R0 , d0 fata de N0 si se traseaza din aceasta pozitie arcul de raza egala cu distanta de evitare dev; - se determina DMRN de evitare ducnd tangente la cercul de raza dev n bordul n care se afla tinta;

162

Cinematica navala

- se construieste triunghiul vitezelor ducnd o paralela la DMR N prin vrful VT pna la intersectia cu cercul de raza VN; se obtine VRT si orientarea drumului de evitare DNev. 3 - se ordona timonierului nDN, de evitare si se urmareste variatia parametrilor de pozitie astfel nct, atunci cnd distanta dintre cele doua mobile este egala cu distanta data se revine la vechiul drum.

Fig.9.6

Evitarea unei nave inferioare n viteza careia nu i se cunoaste drumul Algoritm de rezolvare a manevrei : 1 - se primeste ordinul de manevra: evitarea la o distanta data; 2 - cunoscnd parametrii de pozitie initiali R0 , d0 , viteza tintei VT si viteza proprie VN se trece la rezolvarea grafica a manevrei astfel: a) pe harta (v.fig.9.7): - se reprezinta pozitiile initiale N0 , T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 , d0 ; - se traseaza n pozitia T0 cercul de raza de valoarea distantei de evitare; - se determina DMRN- urile de evitare ducnd tangentele din N0 la cercul de evitare n punctele de tangenta N1 ; - se construieste triunghiul vitezelor n punctele de tangenta, obtinndu-se orientarea drumurilor de evitare (se aleg drumurile tintei cele mai dezavantajoase pentru manevra navei proprii, perpendiculare pe DMRN ); - se determina pozitiile finale, N1 la intersectia Dev1 (Dev2) cu DT1 (DT2 la distanta de evitare pe DT1 (DT2 ); - se calculeaza timpul de manevra. b) pe planseta de manevra (v.fig.9.8): - se reprezinta pozitia initiala T0 n R0 , d0 fata de N0 si se traseaza din aceasta pozitie arcul de raza egala cu distanta de evitare dev; - se determina DMR urile de evitare ducnd tangente la cercul de raza dev; - se construiesc triunghiurile vitezelor pentru evitare ducnd paralele la DMRN1 si DMR N2 tangente la cercul de raza VT pna la intersectia cu cercul de raza VN; se obtine VRT si orientarea drumurlor de evitare DN1 si DN2 si orientarea drumurilor tintei corespunzatoare acestora (DT1 , DT2 ); evitarea tintei inferioare

Manevra cinematica de evitare

163

n viteza se poate face la o distanta superioara distantei date, nafara sectorului DN1 DN2 ;
D ev1

DT1 T1
dev VT N'1 dev -VN

T0
dev N'1 dev Dev2 VT

R0 d0

VR T VR T -V N

N0

T1 DT2
Fig.9.7

Fig.9.8

3 - se ordona timonierului nDN si se verifica variatia parametrilor de pozitie pentru realizarea distantei de evitare n timpul determinat. Dubla evitare a unei nave inferioare n viteza Dubla evitare a unei nave inferioare n viteza se executa pentru ca la revenirea la drumul initial distanta la tinta sa nu scada sub valoarea distantei de evitare.

164

Cinematica navala

La revenirea la drumul initial n punctul N1 , daca nu se executa a doua manevra de evitare distanta la tinta scade sub valoarea distantei de evitare data: dmin < dev (v.fig.9.9).

Fig.9.9

Dubla evitare a unei nave inferioara n viteza se poate executa prin procedeul: - sectorului maxim periculos; - celor trei DMR-uri. Dubla evitare a unei nave inferioare n viteza prin procedeul sectorului maxim periculos Principiul de rezolvare a dublei evitari a unei nave inferioare n viteza prin procedeul sectorului maxim periculos, consta n determinarea pozitiilor navei proprii pe timpul manevrei astfel nct nava tinta sa fie mentinuta la distanta de evitare n zona determinata de sectorul maxim periculos (ale carui proprietati au fost definite anterior). Algoritm de rezolvare pe harta (v.fig.9.10): - se reprezinta pozitiile T0 si N0 definite de parametrii initiali de pozitie R0 , d0 ; - se construieste manevra de evitare la distanta data (dev) si se determina DMRN1 si DN1 de evitare; - se traseaza din T0 sectorul maxim periculos (SMP ) de raza T0 T1 - distanta de evitare; - se construieste n N0 unghiul critic si se determina DMR N2 pentru drumul de apropiere cel mai periculos al tintei (perpendiculara pe latura unghiului critic); - se traseaza din T0 DT2 si n punctul de intersectie cu SMP se traseaza o paralela la DMRN2 ;

Manevra cinematica de evitare

165

- se traseaza prin N1 o paralela la DMRN1 tangenta la SMP si la intersectia cu paralela la DMRN2 trasata anterior si se obtine pozitia relativa N2 corespunzatoare punctului N2 , de ntoarcere la drumul initial DN1 ; - se construieste din N2 si T1 paralelogramul de transfer si se obtin pozitiile reale N2 si T2 pentru revenirea navei proprii la drumul initial; - la momentul ntoarcerii distanta la tinta este mai mare dect dev si creste continuu.

Fig.9.10

Evitarea unei nave inferioara n viteza prin procedeul celor trei drumuri relative Principiul de rezolvare a dublei evitari a unei nave inferioare n viteza prin procedeul celor trei drumuri relative, consta n determinarea pozitiilor navei proprii pe timpul manevrei, astfel nct nava tinta sa fie mentinuta la distanta de evitare, determinata de trei DMRN-uri. Algoritm de rezolvare pe harta (v.fig.9.11): - se reprezinta pozitiile T0 si N0 definite de parametrii initiali de pozitie R0 , d0 ; - se construieste manevra de evitare la distanta data (dev) si se determina DMRN1 si DN1 de evitare; - se construieste n N0 sectorul limita de pozitie (2Q) si se determina DMRN2 si DMRN3 ;

166

Cinematica navala - se traseaza din T0 , DT2 si n punctul de intersectie cu arcul de raza egala cu distanta de evitare se traseaza o paralela la DMRN2 , iar la intersectia cu DMRN3 se obtine pozitia N2 corespunzatoare punctului N2 de ntoarcere la drumul initial DN1 ; - se construieste din N2 si T0 paralelogramul de transfer si se obtin pozitiile reale N2 si T2 pentru revenirea navei proprii la drumul initial; - la momentul ntoarcerii distanta la tinta este mai mare dect dev si creste continuu.

Fig.9.11

9.2.1.2 Evitarea unei nave superioare n viteza la distanta data Aceasta manevra se poate executa de catre o nava inferioara n viteza, care are posib ilitatea de a descoperi tinta la o distanta initiala mai mare dect distanta de evitare, fara a fi descoperita, nava evitata mentinndu-si constanti parametrii de miscare. Distanta de evitare poate fi impusa sau poate fi determinata la bord functie de posibilitatile de manevra ale navei proprii. Algoritm de rezolvare a manevrei: 1 - se primeste ordinul de manevra: evitarea unei nave superioara n viteza la o distanta data; 2 - se trece la rezolvarea grafica a manevrei cunoscnd parametrii de pozitie initiali R0 , d0 , parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie VN , astfel:

Manevra cinematica de evitare

167

a) pe harta (v.fig.9.12): - se reprezinta pozitiile N0 , T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0 , d0 ; - se traseaza DT n pozitia initiala T0 , se construieste unghiul critic Q si se traseaza cercul de raza egala cu distanta de evitare; - se determina DMRT- urile de evitare, din pozitia initiala N0 , ducnd tangenta la cercul de evitare n N1 ; - se construieste triunghiul vitezelor (T0 TT) folosind DMRT1 , n punctul T0 , obtinndu-se orientarea drumului DNev1; deoarece DMRT2 este n exteriorul drumului critic (n cazul prezentat n figura 9.11), nu exista un drum de evitare DNev2 ; - se determina pozitiile finale N1 , T1 construind paralelogramul de transfer T0 N1 N 1 T1 ; - se calculeaza timpul de manevra.
DN evit1 DMRT

DT

T1
VRT dev

Q T0
VRT

VT

T T'

N1
R0 d0

T'1
dev

DMRT ev

-V N

N0
dev

T 1
DMRT ev2

DMRT

Fig. 9.12

b) pe planseta radar (Nordul sus) (v.fig. 9.13): - se determina miscarea relativa initiala MRi; - se determina parametrii de miscare DA, VA si aspectul; - se constata inferioritatea de viteza, VN < VA; - se determina punctul de ncepere a manevrei A1 ; - se traseaza din N cercul de evitare de raza egala cu distanta de evitare d1 ; - se determina nMR ducnd din A1 tangenta la cercul de evitare n A2 ; - se determina triunghiurile de manevra WA0 A si WA0 A , ducnd prin A o paralela la noul MR ce intersecteaza cercul de egala viteza (de raza WA0 ) n punctele A0 si A0 ; - rezulta doua drumuri de evitare date de orientarile segmentelor WA si WA ; se alege solutia rapida data de orientarea segmentului WA0 (deoarece WA0 este spatiul relativ mai mare, ca urmare a unei viteze relative mai mari, care va asigura un timp de manevra mai scurt); - se determina timpul de manevra raportnd segmentul A1 A2 la segmentul A0 A; - se ordona timonierului nDN si se urmareste variatia parametrilor de pozitie pentru a se realiza distanta de evitare n timpul determinat.

168 9.2.2 Evitarea la distanta maxima (posibila)

Cinematica navala

DEFINITIA 9.3 Evitarea la distanta maxima este manevra cinematica prin care o nava inferioara n viteza aflata n sectorul de evitare, micsoreaza distanta initiala la navaobiect al manevrei pna la o distanta maxima determinata de raportul vitezelor navelor aflate n manevra, dupa care distanta ntre acestea creste continuu. d0 dev (dmax) + (9.1)

W A'0 A''0 A1

A0 A A2 dev DN

N0
DA

Dev

Fig. 9.13

Evitarea se face la distanta maxima, data de piciorul perpendicularei pe DMRT (dmax<d0 ), pe doua drumuri DN1 si DN2 (v.fig. 9.14).

DMRT2

D N1

dmax VRT

-VN

T0
VRT

VT

R0 d0
-VN d max

N0

Sector de evitare

DMR T1

D N2

Fig. 9.14

Manevra cinematica de evitare

169

n cazul n care se cunoaste DT si viteza proprie are o valoare VN<<VT, evitarea se poate face la distanta maxima mai mica dect distanta initiala, folosind DN. Cnd viteza proprie are o valoare VN < VT, care sa asigure un DMRT n sectorul DMRT- urilor de evitare, evitarea se poate face folosind DN (solutia optima) sau pe un drum cuprins n sectorul DN1 , DN2 (v.fig. 9.15).
DMRT DMRTev VRT -VN -VN VT D'' N

T0

R0 d0

N0
D' N

D'' N DN DMRT

Fig. 9.15

Algoritm de rezolvare a manevrei: 1 - se primeste ordin de manevra: evitarea tintei la distanta maxima (posibila). 2 - cunoscnd parametrii de pozitie initiali R0 , d0 , parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie VN se trece la rezolvarea grafica a manevrei astfel: a) pe harta (v.fig. 9.16): - se reprezinta pozitiile initiale N0 si T0 definite prin parametrii de pozitie initiali R0 si d0 ;
T'1
DMRT 1 DT

dmax VRT VT -V N

T1 N0 R0 d0
dmax DMRT2

T0

N1
Dev

Fig. 9.16

170 -

Cinematica navala

se construieste n T0 unghiul critic n bordul opus pozitiei initiale N0 ; se coboara din N0 perpendiculara pe latura unghiului critic n punctul T1 ; se determina marimea distantei maxime de evitare, dmax , unde dmax = N0T1 ; - se determina drumul de evitare dat de orientarea segmentului T1 N 0 ; - se determina pozitiile finale, T1 pe DT la intersectia cu inversul Dev si N1 pe DN la dmax fata de T1 ; - se determina timpul de manevra. b) pe planseta radar (Nordul sus) (v.fig. 9.17): se determina miscarea relativa initiala MRi ; se determina parametrii de miscare ai tintei DA, VA si aspectul; se determina pozitia relativa A1 de ncepere a manevrei; se determina nMR ducnd din A tangenta n A0 la cercul de raza WA0 ; se construieste triunghiul de manevra WA0 A; se determina dmax astfel: din A1 se traseaza nMR si se coboara pe aceasta din N0 perpendic ulara, NA2 = dmax; se determina drumul de evitare la dmax dat de orientarea segmentului A2 N0 ; se determina timpul de manevra raportnd segmentul A1 A2 la segmentul A0 A.

DA

DN

Dev

do

N0

A1 d max A A0

A1 A A2 A0

Fig. 9.17

c) pe planseta de manevra (v.fig.9.18): - se construieste triunghiul vitezelor n centrul plansetei cu VT pe directia DT si VRT tangenta la cercul de raza egala cu VN, se determina DMRT; - se determina drumul de evitare dat de orientare vectorului VN; - se construieste triunghiul de pozitie N0 T0 T1 trasnd DMRT dinT0 pna la intersectia lui cu inversul drumului de evitare; - se calculeaza timpul de manevra: SRT T0T1' t man = = VRT VRT (9.2)

3 - se ordona timonierului nDN si se urmareste variatia parametrilor de pozitie pentru a realiza distanta maxima de evitare n timpul determinat.

Manevra cinematica de evitare

171

Fig.9.18

9.2.3 Evitarea la distanta de descoperire DEFINITIA 9.4 Evitarea la distanta de descoperire este manevra cinematica prin care o nava superioara n viteza aflata pe cercul de evitare realizeaza egalitatea distantei de evitare cu distanta initiala de descoperire. Se determina marimea unghiului periculos E si sectorul de drumuri pentru care distanta de evitare nu poate scadea sub distanta de descoperire. n concluzie, evitarea la distanta de descoperire presupune departarea continua si nelimitata ncepnd cu distanta de descoperire. Analiza posibilitatilor de manevra se face functie de parametrii de miscare ai tintei si de raportul vitezelor. 9.2.3.1 Cazul DT necunoscut (v.fig. 9.19)
DMRT2
-V N
Sector D N de evitare la distanta de descoperire

DN1

Sector DMRT-uri evitare la distanta de descoperire

T0

VT max
-V N

R0 d0

N0

DMR T1
Fig. 9.19

DN2

Aceasta situatie se caracterizeaza printr- un contact scurt cu tinta, se cunoaste sau se determina viteza maxima a tintei, se ia n considerare cel mai periculos drum

172 al tintei, adica DT = R0 180 .

Cinematica navala

Observatia 9.1 Sectorul drumurilor de evitare este cuprins ntre cele doua drumuri DN1 si DN2 (sectorul de evitare la distanta de descoperire). 9.2.3.2 Cazul DT cunoscut Aceasta situatie se caracterizeaza printr- un contact scurt cu tinta, se cunosc sau se determina parametrii de miscare ai tintei, DT si VTmax (v.fig. 9.20).

Fi g. 9.20

Observatia 9.2 evitare.

Evitarea se poate face adoptnd orice drum cuprins n sectorul de

Algoritm de rezolvare a manevrei: 1. se primeste ordinul de manevra: evitarea tintei la distanta de descoperire (ddesc=d0 =dev). 2. cunoscnd parametrii de pozitie initiali R0 , d0 , parametrii de miscare ai tintei DT, VT si viteza proprie, se abate de la relevmentul initial cu DN cel putin ega l cu valoarea unghiului critic plus 90 si se trece la rezolvarea grafica a manevrei astfel: a) pe harta (v.fig. 9.21): se reprezinta pozitiile initiale N0 , T0 definite prin parametrii initiali de pozitie R0 , d0 ; se traseaza din T0 cercul de evitare de raza egala cu distanta initiala, de descoperire; se determina DMRN de evitare ducnd tangenta la cercul de evitare n N0 ; se construiesc n N0 triunghiurile vitezelor pentru evitare, cu VT pe directia DT; se determina drumurile limita de evitare DN1 si DN2 paralele cu vectorii VN din triunghiurile construite anterior; orice drum luat ntre cele doua drumuri astfel determinate rezolva manevra. n figura 9.21 se construiesc paralelogramele de transfer T0 T1 N1 N1 pentru cele doua drumuri de evitare. 3 - se ordona timonierului nDN determinat grafic si se urmareste variatia parametrilor de pozitie, pentru care distanta de evitare sa nu scada sub valoarea distantei de descoperire.

Manevra cinematica de evitare

DT DMR N N1 T1 T1 N' 1 -V N

173
D N2

VT Sector de evitare N1

T0

R0 d0

N0
-V N

devit

N'1

DMRN

D N1

Fig. 9.21

b) pe planseta radar (Nordul sus) (v.fig. 9.22): se determina miscarea relativa initiala MRi ; se determina parametrii de miscare DA, VA si aspectul; se traseaza din N0 , cercul de evitare de raza N0 A; se determina nMR, tangenta la cercul de evitare n A ; se determina triunghiurile de evitare WAA0 si WAA0 ;

DN

nD''N DA
devitare

A0

A''0 A=A1 A'0

N0

nD'N

A2

Fig. 9.22

se determina drumurile de evitare nDN si nDN date de orientarea segmentelor WA0 si WA0 ;

174 -

Cinematica navala se determina pozitia A2 pentru revenirea la DN, trasnd paralela la MRi, tange nta la cercul de raza egala cu distanta de evitare pna la intersectia cu nMR ; se calculeaza timpul de manevra raportnd spatiul A0 A la spatiul A1 A2 .

c) pe planseta de manevra (v.fig.9.23): - se reprezinta pozitia initiala T0 n R0 , d0 fata de N0 si se traseaza arcul de raza d0 = ddesc la care se executa evitarea; - se determina DMRT pentru evitare ducnd tangenta n T0 la cercul de raza d0 ; - se construiesc triunghiurile vitezelor cu VT pe directia T0 N0 drumul tintei cel mai nefavorabil pentru executarea evitarii la distanta de descoperire si cu o paralela la DMRT, pna la intersectia cu arcul de raza VN ; - se determina drumurile de evitare date de orientarile vectorilor VN.

Fig.9.23