Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Fiecare pozitie este definita nu numai prin coordonatele x,y,z ci si unghiurile ,,. Pentru pozitia initiala stabilita prin conventie : = 0 = 0 = 0 Programul in limbajul 3 este prezentat in continuare : ( x, y, z, , , ) Trans A1 = ( 10,20,0,0,90,0 ) Trans A2 = ( 15,30,0,0,90,0 ) Trans B = ( 10,40,0,0,90,0 ) Trans AWAY = ( 20,40,10,0,90,0 ) OPEN 5 da comanda de deschidere a apucatorului pana la 5 unitati maxim 10. MOVE A1 da comanda de deplasare in punctul A1 CLOSE 1 se da comanda de inchidere a apucatorului pana se intampina o rezistenta detectata de un senzor activ. Daca inchiderea are loc pana la 1 si senzorul nu detecteaza obiectul formeaza un mesaj de eroare notat cu 2 si in instructiunea urmatoare : SKIPE 2 JUMP OK OPEN 5 MOVE A2 CLOSE 1 SKIPE 2 JUMP OK WRITE NO BLOCK MOVE B OPEN 5 MOVE AWAY Programul scris astfel nu este executat direct , el este transformat de un compilator care contine un model al robotului utilizat. Rezultatul compilarii este un program la nivelul servomecanismelor. Alte limbaje din aceasta categorie sunt : Limbajul AL Limbajul MAL Limbajul EMILY
Limbajele de la acest nivel se utilizeaza frecvent in industrie. Ele se aseamana cu limbajele pentru masini unelte cu comanda numerica si ca urmare prezinta urmatoarele dezavantaje : programatorul este obligat sa aprecieze cantitativ toate detaliile mediului ecologic. sarcini mici necesita programarea cu numar mare de linii. nu exista instructiuni pentru interfatarea cu sisteme de vedere artificiale. nu exista instructiuni pentru coordonarea a mai multor efectori.
Programul : PLACE c1 ON sup INSERT t1 in g1 AND t2 in g2 INSERT valve IN port-valva INSERT resort IN port-valva PLACE etrier IN canelura MAINTAINT resort COMPRESSED PLACE c1 ON c2 ALIGNE g1 AND g1 , g2 and g2 ATTACH c1 TO c2 SCREW S1 in g1 , S2 in g2 , S3 in g3 , S4 in g4 until TORQUE 5 Compilatorul transforma un astfel de program intr-un program la nivelul efectorilor care la randul sau este transformat intr-un program la nivelul servomecanismelor de pozitionare. Trecerea de la nivelul obiectelor la nivelul efectorilor presupune dispunerea de cunostinte asupra geometriei obiectelor. Aceste cunostinte fie sunt introduse in compilator , fie furnizate de utilizator. Compilatorul trateaza instructiunile una cate una si pentru fiecare dintre ele se parcurg 3 etape : 1) Verificarea sintactica a instructiunii si a validitatii semantice a operanzilor. 2) Se transforma instructiunea intr-un plan de manipulare la nivelul efectorilor. 3) Compilatorul utilizeaza cunostintele asupra obiectelor pentru a stabili pozitiile de apucare si pentru a determina restrictiile pentru traiectorii (evitarea coliziunii).
In cursul compilarii efectorilor pentru fiecare instructiune se apeleaza un model al mediului realizand o simulare a executiei. Aceasta simulare permite detectarea erorilor si sa se ceara instructiuni suplimentare de la utilizator. Problemele pe care incearca sa le resolve limbajele la nivelul obiectelor sunt urmatoarele : determinarea posibilitatilor de apucare a unui obiect introducerea feedbackului vizual sau tactil detectarea si tratarea incidentelor prevenirea coliziunilor cooperarea cu alti roboti