1

CAPITOLUL I


NOIUNI INTRODUCTIVE ASUPRA SISTEMELOR DE
ACIONARE HIDRAULIC


1.1. Generaliti

Acionrile hidraulice sunt mijloace de transmitere a energiei de la surs la organul de
lucru. Au avantajul de a realiza uor, pe lng nivelul valoric ridicat i deplin controlabil al
energiei, variaii continue, precise i n limite largi a forelor, cuplurilor, vitezei i poziiei.
Un sistem de acionare hidraulic presupune o generare de energie hidraulic i apoi o
transformare a acesteia n energie mecanic, deci o transformare de tipul M H M, cu
avantajul posibilitii efecturii unui control uor i precis a energiei hidraulice intermediare.
O prim clasificare a sistemelor de acionare se face analiznd componentele energiei
specifice a fluidului de lucru. Dac acesta este lichid i are energia specific preponderent sub
forma energiei de presiune, sistemul de acionare este hidrostatic. Dac fluidul este gaz,
energia sa fiind de asemeni preponderent potenial, sistemul de acionare este pneumatic
(pneumostatic). n cazul cnd energia fluidului este preponderent de natur cinetic, sistemul
de acionare este hidrodinamic.
n ordine cronologic, primul i cel mai simplu sistem de acionare hidrostatic a fost
presa hidrostatic a lui Blaise Pascal (1623-1662), dup care asemenea maini ncep s fie
perfecionate n epoca de glorie a mainilor cu aburi. Cu dezvoltarea tehnicii i industrializrii
ncep s creasc treptat preteniile n ceea ce privete puterea transmis, greutatea pe unitate
putere, precizia de execuie, rapiditatea rspunsului. Energia hidraulic este utilizat la
acionarea mainilor unelte, a autovehiculelor, utilajelor din construcii, industria petrolier,
chimic, alimentar, etc.
Apariia i dezvoltarea automatizrilor au constituit un nou impuls a crui consecin
este o dezvoltare uria a acionrilor hidraulice i pneumatice. Un accent deosebit se pune pe
utilizarea sistemelor electrohidraulice cu folosirea servoelementelor, a elementelor hidraulice
proporionale continue sau discrete, cu aportul deosebit al electronicii i informaticii.

Avantajele acionrilor hidraulice

Dei folosirea energiei hidraulice n acionri presupune generarea ei, cu consecinele
inerente (necesitatea unei alte surse de energie electric sau termic), exist numeroase
avantaje de ordin tehnic i economic care determin extinderea sistemelor de acionare
hidraulice.
Acionarea hidraulic are capacitatea de a furniza fore specifice i momente deosebit
de mari. n mod curent se utilizeaz presiuni de p = (300..400) bar i excepional 1000 bar, n
timp ce fora specific a unui electromagnet de curent continuu ajunge la aproximativ
22 daN/cm
2
.

2

Elementele n micare ale acionriilor hidraulice au inerie redus. La motorul
hidrostatic rotativ raportul dintre momentul transmis i momentul de inerie M
t
/M
i
~ 1000. La
motorul electric, M
t
/M
i
6. Aceste nsuiri sunt consecina gabaritelor reduse ale motoarelor
hidrostatice, rezultate la rndul lor din valoarea mare a presiunii de lucru.
Presiunea este parametrul principal al crui nivel are tendina de cretere continu.
Numeroase maini echipate astzi cu sisteme de acionare hidraulic folosesc presiuni de (70..
450) bar. n urmtorii ani se prevede creterea presiunii de lucru la (500 ..750) bar. n mod
excepional exist maini la care presiunea de lucru atinge 1000 bar i chiar 3000 bar.
Creterea presiunii de lucru are repercursiuni i asupra performanelor dinamice ale sistemelor
de acionare. Datorit greutilor mici sistemele hidrostatice au inerii reduse i ca atare sunt
mai rapide, introduc timpi de ntrziere mai mici ntre momentul comenzii i momentul
execuiei. Pe de alt parte, creterea presiunii de lucru conduce la o scdere a fiabilitii
echipamentului hidraulic.
Elementele componente ale sistemelor de acionare hidrostatice sunt mai uoare i
uneori mai ieftine la performane egale, comparativ cu elementele componente ale altor tipuri
de sisteme de acionare.
Alte avantaje ale sistemelor de acionare hidraulic sunt:
-uurina realizrii unor rapoarte foarte mari de amplificare ale vitezelor, forelor i
deplasrilor;
-uurina schimbrii sensului de deplasare, fr solicitri dinamice mari;
-funcionarea fr ocuri i vibraii, cu efecte favorabile asupra cinematicii i uzurii
instalaiei;
-uzur redus datorit ungerii permanente prin nsi lichidul de lucru;
-comanda uoar a mecanismelor acionate, posibilitatea reglrii continue i n limite
largi a vitezei n timpul funcionrii dup un ciclu prestabilit i uurina modificrii ciclurilor
de lucru n cazul sistemelor hidraulice automate;
-posibilitatea larg de tipizare a elementelor componente.
Pe lng avantajele enumerate, sistemele de acionare hidraulice prezint i unele
dezavantaje, dar care nu limiteaz serios gradul lor de utilizare. Se menioneaz:
-pierderi hidraulice mari care, fiind proporionale cu ptratul vitezei, limiteaz viteza
de circulaie a lichidului la 9..10 m/s iar turaiile pompelor la 3500..4000 rot/min;
-pierderi volumice n pompe i motoare care reduc puterea transmis. Pentru
micorarea lor sunt necesare execuii precise care presupun utilizarea unor tehnologii speciale;
-influena variaiei temperaturii asupra viscozitii lichidului de lucru, cu consecine
defavorabile asupra parametrilor reglai ai ciclului de lucru i a randamentului volumic;
-realizarea dificil a vitezelor de deplasare mici i foarte mici;
-comportarea neliniar la presiuni mari datorit influenei compresibilitii lichidului;
-sensibilitatea la coninutul de gaz cu consecine negative asupra promptitudinii i
preciziei sistemului;
-pierderile corespunztoare transportului energiei hidraulice limiteaz raza de aciune a
sistemului .
Acionrile pneumatice sunt recomandate acolo unde forele necesare la organul de
execuie nu sunt mari. Ca avantaje, se pot enumera: greutate redus, suprancrcarea fr
pericol de avarie, reglaj simplu i uor, alimentare centralizat.Deoarece agentul purttor de
energie este aerul, acionarea pneumatic este ecologic. Dezavantajul principal este
randamentul energetic sczut, deoarece obinerea aerului comprimat se realizeaz cu
randament sczut i, n plus, apar pierderi importante n sistemul de distribuie.

3


1.2. Structura general i clasificarea sistemelor de acionare hidraulic

Un sistem de acionare hidraulic cuprinde generatorul de energie hidrostatic GEH,
respectiv pompa care transform puterea mecanic N
P
=M
P

P
n putere hidraulic
N
H
= Q
P
p
P
i motorul hidraulic MH cu micare de translaie sau rotaie, care antreneaz
organul de execuie (figura 1.1).
Pe circuitul de legtur se intercaleaz aparatura de distribuie, reglare i control
(ADRC) precum i aparatajul auxiliar. Rolul aparatajului de distribuie, reglare i control este
asigurarea fazelor de lucru ale motorului hidraulic i reglarea parametrilor hidraulici Q
p
i p
p
la
valorile Q
M
i p
M
necesare. Se asigur astfel fora F i viteza v dac motorul este de tip liniar,
sau cuplul M
m
i viteza unghiular
m
dac motorul este de tip rotativ. Aparatajul auxiliar este
format din conducte, rezervoare de lichid, filtre, acumulatoare, regulatoare de temperatur,
etc., indispensabile funcionrii instalaiei.
















Figura 1.1. Schema bloc a unui sistem de acionare hidraulic

M.H.
A.D.R.C.
G.E.H.
REZERVOR
N = Q p
N = Q p
N = Q p
HM M M HR p p
p p H
p p p
N = Q p
HT T T
N =
m
M
m m
N = M
Comanda
(N = F v)
m
externa

4

Clasificarea sistemelor de acionare hidraulic poate fi fcut dup mai multe criterii.
Cel mai semnificativ este criteriul legturii dintre mrimea de intrare i mrimea de ieire a
sistemului. Dup acest criteriu se disting:
- sisteme de acionare hidrostatic ordinare;
- amplificatoare hidrostatice;
- sisteme automate hidrostatice.
Sistemele ordinare sunt destinate realizrii unor micri tip i se caracterizeaz prin
aceea c nu exist o legtur ntre mrimea de ieire i cea de intrare. Elementul de intrare nu
este sensibilizat de efectul comenzii sale. Aceste sisteme echipeaz instalaii fr pretenii
mari de precizie i realizeaz comenzi de execuie de tipul tot sau nimic.
Amplificatoarele hidrostatice sunt sisteme de acionare fr legtur de reacie ntre
mrimea de ieire i cea de intrare, dar au n schimb posibilitatea realizrii unui reglaj n
limite largi a parametrului principal de ieire, prin variaia parametrului de intrare. Nu sunt
excluse legturile de reacie interioare la unele elemente. Amplificatoarele hidrostatice sunt
formate, n principal, dintr-un element de comand i un element de execuie, alimentate n
general de la o surs de presiune constant.
Sistemele hidrostatice automate, cunoscute i sub denumirea de sisteme de urmrire,
au proprietatea specific de sensibilizare a acionrii fa de efectul aciunii sale i realizeaz
pe cale hidraulic, n mod automat, o dependen funcional ntre mrimea de intrare a
sistemului i mrimea de ieire. Mrimea de comand este diferena dintre mrimile
comparate, intrare ieire. n momentul n care mrimea de comand este anulat, sistemul i
ntrerupe aciunea pn la apariia unei noi comenzi. Aceste sisteme se caracterizeaz prin
performane nalte n ceea ce privete precizia i timpul de reacie, dar sunt deosebit de
pretenioase din punct de vedere al calculului, execuiei i exploatrii.




5

1.3. Perspectivele dezvoltrii acionrilor hidraulice

Avantajele deosebite legate n special de densitatea mare de putere, asigurarea unei
reglri optime a proceselor tehnologice, viteze mari de rspuns, proprieti dinamice foarte
bune, compatibilitatea cu electronica i informatica prin elemente specifice de interfa,
impune acionarea hidraulic n tot mai multe domenii tehnice.
Preferina pentru utilizarea sistemelor hidraulice este atestat de creterea produciei
de echipament hidraulic (ntre 50 i 400%) i a numrului de firme productoare n tile
puternic industrializate
Pompe i motoare rotative
Necesitatea creterii puterii pompelor i motoarelor (mii de kW, mii de daNm)
presupune creterea parametrilor hidraulici, respectiv a presiunii i debitului. Presiunea, al
crui nivel tinde s creasc continuu (500 - 700 bar) n contrucii curente i pn la 2000 bar
(n construcii speciale), conduce la reducerea substanial a gabaritului echipamentelor cu
efecte pozitive pe plan economic i al performanelor dinamice ale acestora. Firme de prestigiu
ca Bosch, Vickers, Rexroth, Danfoss, estimeaz presiuni de lucru de 560 700 bar, iar
mijloacele tehnice actuale permit realizarea unor presiuni de 1000 - 2000 bar. O problem
legat de creterea presiunii o reprezint fiabilitatea echipamentului. Estimri ale firmei Bosch
arat c pentru o dublare a presiunii, de la 350 bar la 700 bar, timpul de utilizare scade de
apte ori.
Creterea vitezelor de lucru ale mainilor i utilajelor impune realizarea unor maini
volumice de mare capacitate n scopul realizrii unor debite mari.
Exist tendina de realizare i utilizare a mainilor hidraulice volumice polilobate, cu
ci de rulare dup curbe matematice adecvate, astfel nct s se reduc coeficientul de pulsaie
al debitului la valori minime.
n scopul mbuntirii indicatorilor energetici crete ponderea reglrii volumice n
detrimentul celei rezistive prin utilizarea unitilor hidraulice cu capacitate variabil i a
sistemelor de reglare automat a acestora pe partea primar sau secundar.
Motoare hidraulice liniare
Avantajele folosirii motoarelor hidraulice liniare impun mbuntirea calitii
acestora, respectiv creterea preciziei de poziionare, a vitezelor i puterii, ameliorarea
caracteristicilor dinamice i energetice.
O tendin actual n construcia motoarelor hidraulice liniare este ncorporarea
aparaturii de comand, msurare i control.
Dezvoltarea roboticii a impus realizarea de motoare hidraulice liniare cu curs
variabil i posibilitatea reglrii acestora att n mod continuu, ct i pe cale discret.
Aparatura de comand pentru distribuie, reglare a presiunii i debitului i pentru
controlul automat al puterii:
Acest aparatur a nregistrat cele mai spectaculoase progrese datorit dezvoltrii i
corelrii interdisciplinare, respectiv mecanica fluidelor, electronic, electrotehnic,
calculatoare i automatizri, informatic, legate de dezvoltarea unor noi tehnici, ca de exemplu
cea a roboilor i manipulatoarelor.
Un salt n domeniul acionrilor i automatizrilor l reprezint realizarea (ca
elemente complexe de interfa) servovalvelor electrohidraulice i, mai recent, a aparaturii
proporionale cu multiple utilizri n servosistemele electrohidraulice de control automat al
poziiei, vitezei, forei, puterii.

6

Firme de prestigiu din lume (Moog, Bosch, Rexroth, Vickers, etc) realizeaz astfel de
elemente cu dou etaje de amplificare (preamplificator de tip ajutaj-clapet i amplificator de
for cu sertar cilindric), cu sau fr tij de reacie, tipizate pentru o gam larg de
presiuni pn la p=500 bar , debite Q=0,5 ... 1200 l/min, curent de comand i=8 ... 200 mA,
putere de rezoluie 0,5% din variaia semnalului de intrare, histerezis sub 3%.
Se urmrete mbuntirea caracteristicilor statice i dinamice prin calitatea
proiectrii, tehnologiei de fabricaie, ct i prin folosirea de sisteme electronice n diverse
bucle de reacie.
Motoarele electrice pas cu pas au condus la realizarea unor servosisteme cu comand
discret. Avantajul acestora este simplitatea contructiv, precizia ridicat, viteza mare de
execuie cu erori mici, compatibilitatea cu microprocesoarele .
Aparatura proporional reprezint o variant la servoelementele electrohidraulice,
prezentnd o serie de avantaje dar i dezavantaje fa de acestea.
Sisteme hidraulice de acionare i automatizare
Sistemele electrohidraulice concureaz sistemele electromecanice datorit
introducerii n practic a unor progrese nregistrate n tehnica actual, respectiv: servoelemente
i aparate proporionale, sisteme de comand cu legtur de reacie (dup vitez, acceleraie)
cu caliti bune de reglaj, factor mare de amplificare, rigiditate ridicat dup sarcin, comand
cu calculatoare electronice.
Indicatori energetici
Creterea necesarului de energie odat cu criza energetic i creterea costului
acesteia, impune pentru orice consumator energetic mbuntirea randamentului general. Se
urmrete n continuare reducerea pierderilor de energie n elementele de acionare hidraulic
prin mbuntirea randamentului acestora.
Pierderile datorate reglajelor prin droselizare, respectiv reglarea de tip rezistiv,
influeneaz esenial randamentul unui sistem de acionare hidraulic.
Folosirea unitilor hidraulice cu capacitate reglabil permite, prin intermediul unor
bucle de reglare automat (pe partea primar sau secundar), o cretere esenial a
randamentului. Sistemele de acionare hidraulic devin astfel compatibile cu alte tipuri clasice
de acionare (exemplu: acionarea electromecanic). Se tinde deci la creterea ponderii
utilizrii reglrii de tip volumic.
Concluzii
Direciile de dezvoltare a sistemelor hidraulice de acionare i automatizare sunt:
creterea puterii specifice pe unitatea de greutate, asimilarea aparaturii modulare, reducerea
nivelului de zgomot, folosirea aparaturii proporionale cu comand continu sau discret,
realizarea de traductori (de presiune, debit, vitez, for, poziie), folosirea microprocesoarelor,
creterea fiabilitii. O direcie esenial o reprezint mbuntirea indicatorilor energetici prin
creterea randamentului.