Curs1 7

Dragomir, T.L.
, Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2013/2014

1
CAPITOLUL I: SISTEME DINAMICE. TERMINOLOGIE

1.1 Conceptul de sistem. Conceptul de semnal
1. Ce este un sistem? Ce este un semnal?
Un sistem este un ansamblu de obiecte interconectate, care are un rol determinat, i care este bine delimitat n
raport cu mediul exterior.
n consecin, un sistem se caracterizeaz prin:
conectivitate;
exercitarea unei funcii corespunztoare rolului jucat;
delimitare fa de mediu (ceea ce nu exclude interconectarea cu acesta).
n teoria sistemelor operm cu obiecte abstracte mai exact, cu modele matematice ale sistemelor fizice.
Modelele matematice cu o astfel de destinaie sunt tot sisteme (sisteme abstracte).
Obiectele unui sistem fizic interacioneaz, interaciunile realizndu-se prin fluxuri de energie / mas /
informaie. Prelucrrile fluxurilor de ctre sisteme sunt denumite procese. Vorbim despre procese de transfer de
energie / mas / informaie.
Fluxurile (legtura dintre dou obiecte n cazul sistemelor fizice) se caracterizeaz prin mrimi fizice. Aceste
mrimi variaz n timp. n mod obinuit, variaiile n timp ale mrimilor le numim semnale.
n cazul sistemelor abstracte, semnalele sunt funcii de timp purttoare de informaie.
Mrimile prin care un sistem interacioneaz cu mediul exterior se numesc mrimi sau semnale de interfaare.
Distingem dou categorii:
mrimi de intrare - u;
mrimi de ieire - y.

SISTEM
MEDIU EXTERIOR
u
y
Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2013/2014
2
Prin structura unui sistem nelegem att elementele componente (subsisteme) ale sistemului (n figur acestea
sunt S1, S2, S3 i S4), ct i modul n care sunt interconectate.

Se numete orientare a sistemului precizarea mrimilor de intrare i a celor de ieire, semnalele de ieire
rezultnd prin prelucrarea de ctre sistem a semnalelor de intrare. Spunem c sistemul este orientat de la u la
y i scriem u y.
La modul general, u i y sunt mrimi vectoriale. Operm doar cu vectori coloan. Ei se scriu cu liter mic.
(
(
(
(
=
m
u
u
u
u
2
1
, de dimensiune (m, 1) ;
(
(
(
(
(
=
p
y
y
y
y
2
1
, de dimensiune (p, 1)
Vectorii linie se scriu ca transpuse ale vectorilor coloan.
Intrrile i ieirile unui sistem sunt vectori alctuii din semnale funcii definite pe mulimea timp, notat cu .
poate fi o mulime:
continu, n particular R sau R
+
, caz n care vorbim despre semnale n timp continuu i despre sisteme
cu semnale n timp continuu;
T =R
T=R
+

de momente discrete, n particular Z sau N, caz n care vorbim despre semnale n timp discret i despre
sisteme cu semnale n timp discret; de exemplu:
={t
1
, t
2
, t
3
, }, cu t
1
<t
2
<t
3
<
= N ={0, 1, 2, }.
n majoritatea situaiilor, n general n cazul utilizrii echipamentelor numerice, timpul este discretizat cu pas
constant (prin momente echidistante).
S1
S2
S3
S4
SISTEM
u
y
y
1

y
2

3

Cantitatea h se numete pas de discretizare.
Dac , unde k poart numele de timp n valori normate sau, simplu, timp
normat.
n acest context, pentru valorile unei funcii de timp f (un semnal) se folosesc urmtoarele notaii echivalente:
. ntruct k are semnificaia de timp normat convenim s folosim n loc de f[k] notaia
f[t].
Deci:
f(t) indic un semnal n timp continuu, iar ; aici timpul este absolut, exprimat n secunde;
f[t] indic un semnal n timp discret, iar ; aici timpul este normat, adimensional.
f[t] reprezint valoarea unui semnal n timp discret la momentul curent t, iar pentru a pune n eviden semnalul
folosim notaia de mulime: .
Iat cteva exemple de sisteme:
Exemplul 1:Un cuadripol cu orientarea
e i
u u (figura se va completa cu detaliile de la curs).

Cuadripol RC
) t ( u ) t ( i R ) t ( u
e i
+ = , ) t ( u C ) t ( i d ) t ( i
C
) ( u ) t ( u
e
t
e e
= t + =
}
0
1
0
) t ( u ) t ( u ) t ( u RC
i e e
= + (1)
Exemplul 2: Sistemul resort-amortizor cu orientarea x F
e
.

) t ( x k ) t ( F
r r
= , ) t ( x k ) t ( F
p p
=
) t ( x k ) t ( x k ) t ( F ) t ( x m
p r e
=
) t ( F ) t ( x k ) t ( x k m
e r p
= + = 0 (2)
t
0
t
1
t
2
t
3

h
h h
timp
...
4
Se observ c (1) i (2) sunt sisteme de forma
) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a = +
0 0 1
(3)
Exemplul 3:
Considerm o magazie n care urmrim un singur produs. Ne intereseaz stocul
la nceputul fiecrei zile de lucru. Avem de a face cu un sistem n timp discret.
Stocul poate fi urmrit cu formula:
s[t+1] =s[t] +a[t] c[t] (4),
unde s[t] reprezint stocul la nceputul zilei t, a[t] reprezint aprovizionarea din ziua t, iar c[t] reprezint
consumul din ziua t.

2. Sistem dinamic
Faptul c un sistem are caracter dinamic nseamn c mrimile (semnalele) sistemului se modific n timp, n
contextul n care caracterizarea lor la un moment dat este, prin intermediul structurii sistemului, n corelaie cu
caracterizrile de la alte momente.
n cazul sistemului (4), caracterizarea de la momentul t+1, s[t+1], este n corelaie cu caracterizarea de la
momentul t, care apare prin s[t], a[t] i c[t].
n cazul modelului (3), caracterul dinamic apare prin prezena att a lui y(t) ct i a derivatei ) t ( y , ntruct
t ) t t (
) t ( y ) t t ( y
lim ) t ( y
t A +
A +
=
A 0
.
Faptul c mrimea de ieire de la momentul curent depinde de mrimea de ieire de la momentul anterior
constituie o exprimare a ceea ce n limbaj uzual denumim inerie.
Ineria unui sistem este caracterizat n diferite moduri; n mod obinuit prin parametrul constant de timp.
Este posibil s lucrm i cu sisteme neineriale ca modele idealizate ale sistemelor fizice. De exemplu pentru
sistemul y(t) =ku(t), cu k constant numit sistem de tip proporional, ieirea y variaz instantaneu i
proporional cu intrarea u.
Un sistem dinamic l reprezentm n mod obinuit printr-o schem bloc care evideniaz orientarea sistemului:

Sgeile corespund semnalelor. Ele sunt nsoite de numele semnalelor. Blocul corespunde sistemului.
De la caz la caz n interiorul blocului se inscripioneaz anumite informaii. Bunoar sistemul (1) poate fi
reprezentat astfel:

) t ( u ) t ( u ) t ( u RC
i e e
= +

u
i
u
e

S
y u
5
Simbolizarea prin scheme bloc nu detaliaz procesele reale din sistem, ci doar dependena dintre intrare i ieire.
n acest context se folosete noiunea de black box.

3. Aspectul cauzal
n sistemele dinamice, n care au loc interaciuni redate cu ajutorul semnalelor, unele semnale au rol de semnal
cauz, iar altele de semnal efect.
Prin sintagma aspect cauzal se exprim faptul c n lipsa cauzei nu putem avea un efect, iar pe de alt parte,
faptul c efectul este ntotdeauna o consecin a cauzei, neputnd s precead cauza.
Din punct de vedere matematic, studiul problemei a condus la urmtoarea definiie:
Se consider un sistem cu semnale definite pe = R (semnale bilaterale). Sistemul este cauzal dac, pentru
oricare dou semnale de intrare, u
1
(t) i u
2
(t) care coincid pn la un moment t
0
, rspunsurile la cele dou
semnale sunt de asemenea identice pn la momentul t
0
.
Definiia dat are inconvenientul de a opera cu semnale definite pe R. Practic, ne intereseaz ns procesele care
au loc ncepnd cu un moment dat. Pentru a studia astfel de procese ca i sisteme cauzale, considerm momentul
dat ca moment iniial, de exemplu t
0
=0, semnalele de intrare egale cu 0 pentru t < 0 i egale cu semnalul real
pentru t 0, iar preistoria sistemului (tot ce s-a ntmplat pn la momentul 0) sintetizat prin condiii iniiale.
De exemplu, pentru sistemul (1), studiul a ceea ce se ntmpl ncepnd cu t = 0 se poate face cunoscnd u
i
(t)
pentru t 0 i valoarea iniial u
e
(0) =u
e0
de tip condiie iniial.
n cazul sistemului (4), pentru a putea face calculele pentru orice valoare a lui t e N trebuie s cunoatem att
a[t] i c[t] pentru t e N natural ct i s[-1], a[-1] i c[-1].

4. Subsisteme. Conexiuni de sisteme. Separabilitate
Un sistem e alctuit din mai multe elemente. n msura n care aceste elemente au o funcionalitate distinct le
numim subsisteme. Sunt posibile diverse arhitecturi, adic diverse moduri de configurare.
Configurarea are un caracter ierarhic, n sensul c pot fi ntlnite mai multe niveluri de subsisteme (un
subsistem poate fi, la rndul su format din subsisteme).
Caracteristicile unui anumit sistem sunt consecin a caracterului subsistemelor precum i a modurilor de
interconectare. n acest context spunem c un sistem are caracter holistic proprietile ansamblului reprezint
mai mult dect suma proprietilor elementelor componente.
Distingem 3 conexiuni fundamentale ale subsistemelor:
1. Conexiunea serie (structur n cascad)
u=u1
y1=u2
S1
y2=y
S2

S
1
se numete element amonte, iar S
2
, element aval. Numele semnalelor sunt raportate, pe de-o parte, la
subsistemul crora le corespund, pe de alt parte, la ntregul sistem.
Dac modul de comportare al subsistemului S
1
nu este influenat de prezena subsistemului S
2
, atunci spunem c
subsistemele sunt separabile n raport cu modul de interconectare dat.
6
Pentru toate conexiunile care urmeaz presupunem ndeplinit condiia separabilitii.

2. Conexiunea derivaie
u=u
1
y
1

S1

u=u
2
y
2

S2

y
1
+y
2
=y
u
punct de ramificare bloc sumator cu 2 intrri

3. Conexiunea cu reacie

u
1
y
1
=y
S
1

y
2
u
2

S
2
u
-
(+)

Conexiunile serie i derivaie pot fi generalizate pentru un numr orict de mare, dar finit, de elemente.
Conexiunea cu reacie nu poate fi generalizat.
n cadrul conexiunii cu reacie distingem:
calea direct (u y);
calea de reacie (yy
2
);
dac u
1
=u - y
2
, reacia se numete negativ;
dac u
1
=u +y
2
, reacia se numete pozitiv.
Reacia negativ are caracter stabilizator, n sensul c, ntr-un sistem cu reacie negativ, de regul, mrimile
y(t) sau secvena {y[t]} se stabilizeaz la o anumit valoare constant dac u(t) =const.
Reacia negativ este specific tuturor proceselor din natur, care se gsesc n stare de echilibru (inclusiv n
organismul uman). n tehnic, reacia negativ a fost descoperit (regulatorul lui Watt), dar ulterior a fost
contientizat existena ei n natur.
Toate schemele bloc desenate sunt concepute n ideea c sistemele sunt separabile n raport cu modul de
interconectare. E vorba de o separabilitate din punct de vedere informaional. Din punct de vedere matematic,
separabilitatea este important prin faptul c permite compunerea de funcii, respectiv de operatori (de cele mai
multe ori operaii de substituie).
Pe baza separabilitii putem spune c modelul matematic al conexiunii cu reacie este urmtorul:
2
1
2 1
1
2
S sistemului al MM
S sistemului al MM
u y y
y u u
= =
=

Datorit separabilitii, modelele lui S
1
i S
2
se consider valabile n ansamblul modelului sistemului.
7
Considerm doi cuadripoli RC orientai uy, cu modelele matematice ) t ( u ) t ( y ) t ( y C R
1 1 1 1 1
= + , respectiv
) t ( u ) t ( y ) t ( y C R
2 2 2 2 2
= + .
Dac cei doi cuadripoli sunt interconectai, modelul matematic ce descrie legtura dintre u
1
i y
1
(intrarea i
ieirea primului cuadripol) difer de cazul anterior.

2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 1 1 2 2 1 1
1 1 1
C R C
R C R C y (t) R C (1 )y (t) y (t) R C u (t) u (t)
C R C
+ + + + = +
Deci, primul cuadripol nu este separabil fa de cel de al doilea cuadripol n raport cu modul de interconectare,
iar pentru structura complet nu putem folosi o reprezentare printr-o schem bloc ca cea din figura urmtoare:
u =u 1
y1 =u 2
S 1
y2 =y
S 2

n care S
1
s corespund primului cuadripol iar S
2
celui de al doilea cuadripol.
Din punct de vedere tehnic, separabilitatea se asigur interpunnd ntre elementele interconectate subsisteme de
cuplare care se caracterizeaz printr-o impedan de intrare foarte mare i o impedan de ieire foarte mic.

5. Tipuri de semnale n tehnic
n seciunea 1 am definit semnalul ca fiind o funcie de timp asociat unei mrimi prin care interacioneaz dou
sisteme. Totodat, s-a vorbit despre sisteme cu semnale n timp continuu i sisteme cu semnale n timp discret.
La modul general, un semnal este o aplicaie de forma : T M.
Astfel de semnale se numesc monodimensionale, de exemplu: amplitudinea curentului ntr-un circuit electric
i(t), deplasarea liniar a unui sistem mecanic x(t), debitul printr-o conduct q(t), soldul ntr-un cont bancar s[t].
n tehnic se folosesc i semnale multidimensionale, de exemplu: imaginea de pe un monitor este o funcie att
de timp ct i de dou coordonate geometrice, temperatura ntr-o sal de curs este o funcie att de timp ct i
de trei coordonate geometrice.
n teoria sistemelor un sistem este privit ca un operator definit pe o mulime de semnale de intrare, cu valori ntr-
o mulime de semnale de ieire. Spunem c el descrie transferul de la intrare la ieire.
n mod obinuit un sistem n timp continuu este reprezentat prin ecuaii difereniale:
n cazul semnalelor monodimensionale, folosim ecuaii difereniale ordinare;
vorbim de sisteme cu parametrii concentrai;
n cazul semnalelor multidimensionale, folosim ecuaii difereniale cu derivate pariale;
vorbim de sisteme cu parametrii distribuii.
n cazul sistemelor n timp discret sistemul este reprezentat de regul prin ecuaii cu diferene (ecuaii recursive).
8
Pentru semnalele monodimensionale e valabil clasificarea din tabel (denumit clasificarea T-M):
T (timp) continuu discret
M (amplitudine)
continuu
semnal analogic (SA) semnal eantionat (SE)
discret
semnal n timp continuu
cuantizat n amplitudine (STCCA)
semnal digital (numeric) (SN)

Prin cuantizare nelegem un proces de reprezentare a unei variabile printr-o mulime de valori discrete (n
particular, cuantizarea timpului e numit i discretizarea timpului).
Prin eantionarea unui semnal n timp continuu se nelege nlocuirea acestuia cu un ir de valori asociate unui
ir de momente de timp.
Un semnal binar e un semnal care poate lua dou valori.
n tehnic se ntlnesc numeroase sisteme hibride, alctuite din subsisteme care lucreaz n timp continuu i
subsisteme care lucreaz n timp discret. n cadrul acestor structuri se regsesc, ntr-o form sau alta, toate
tipurile de semnale din tabel.
Ca exemplu, considerm structura care apare n cadrul sistemelor de conducere numeric a proceselor.

Pentru a putea trata o astfel de structur din punct de vedere matematic, e necesar s folosim un model de sistem
care s foloseasc un singur tip de semnale. n acest context se folosesc semnale eantionate (SE), aa cum se
arat n figura urmtoare.
EN
(echipament
numeric)
IO
(interfa de ieire)
II
(interfa de intrare)
STCCA
SA
SN
SN
P
(proces
continuu)
9

EN i P indic faptul c pentru tratarea unitar a sistemului se folosesc, att pentru echipamentul numeric ct i
pentru proces, modele de aproximare care lucreaz cu semnale eantionate.
Structura din ultima figur este denumit n mod frecvent sistem cu semnale eantionate.

6. De la semnale i sisteme la teoria sistemelor i automatizri
Hard disk drive-ul (HDD) reprezint o memorie nevolatil, de capacitate mare, care este folosit pentru
stocarea datelor la calculatoare i alte sisteme de procesare de date. HDD-urile actuale ajung la capaciti de
3TB de date stocabile pe 4 platane de 3.5 n diametru fiecare cu rata de transfer de 6GB/sec i vitez de rotaie
a platanelor de 10.000 rpm.
n figur sunt prezentate componentele fizice ale unui HDD modern tipic. El conine dou sisteme de
acionare, unul pentru acionarea braului purttor a capetelor de scriere i citire, altul pentru antrenarea
discurilor (platanelor). Ambele sisteme sunt amplasate ntr-o carcas etan. Din punct de vedere sistemic
ambele sisteme de acionare sunt sisteme de reglare.
Sistemul de poziionare a capetelor (actuatorul) este un sistem de acionare electromecanic alimentat
(intrarea) printr-un cablul de curent. El const dintr-un motor cu bobin mobil, cablu de date sau circuit
imprimat, braele purttoare ale capetelor de S/C (scriere/citire), denumite braele port-capete ale actuatorului i
siguranele mecanice, folosite n caz de oc mecanic sau la atingerea limitelor de manevr. Datele sunt scrise/
citite pe/de pe platane folosind capetele de S/C montate n partea de sus i de jos a fiecrui platan.
Deoarece, pentru a realiza viteze mari de transfer, discurile trebuie s se roteasc rapid, electromagneii
de scriere nu au voie s intre n contact cu suprafeele discurilor. Pentru a nu avea nevoie de cureni prea mari de
scriere, distana dintre capetele de scriere i discuri trebuie s fie micrometric. Discurile nu au forma
geometric perfect (prezint ondulaii), iar realizarea distanei dintre disc i capetele de scriere i citire se face
aerodinamic (principiul pernei de aer), capetele plutind n vecintatea suprafeelor aflate n micare de rotaie
EN
(echipament
numeric)
IO
(interfa de ieire)
II
(interfa de intrare)
SE
P
(proces
continuu)
SE
SE SE
10
(a platanelor pe care le deservesc). Acest lucru pretinde o form special a capetelor, care s genereze portana,
i un sistem elastic de suspensie a fiecrui cap fa de suport (bra port-capete), care s permit adaptarea la
suprafaa platanului.
Din cauza distanei foarte mici cap-disc i a vitezei relative foarte mari, o particul foarte mic de
murdrie poate provoca distrugerea discului zgrierea acestuia.
Cnd discurile nu se mai rotesc, nu mai exist perna de aer dintre discuri i capete, iar capetele tind s
ating suprafaa discurilor. Acest lucru este permis pe o zona de disc care nu conine informaii, numita LZ
(landing zone). LZ are rolul de parcare pentru capetele de S/C i are o acoperire special. nainte de oprirea
alimentrii motorului de antrenare a discurilor, se comand retragerea capetelor n aceast zon.

Sistemul de antrenare a discurilor (axul i motorul), reprezint al doilea sistem de acionare al HDD,
responsabil pentru rotirea platanelor cu vitez constant, pornire i oprire lin, pentru mii de ore de folosin
continu (ansamblu foarte fiabil).
Antrenarea pachetului de discuri este realizat, de obicei direct, pachetul fiind montat direct pe arborele
unui motor de curent continuu cu comutaie statica (fr colector), cu nfurrile amplasate n stator i cu
magneii amplasai pe rotor. n acest context componentele critice ale acionrii sunt cei doi rulmeni din lagre.
La HDD-uri mai mici cu capacitai de stocare mari, sistemul de reglare al actuatorului trebuie s
asigure cerine mai rigide n ceea ce privete conducerea servomecanismelor. Pentru a citi (scrie) date de pe (pe)
disc, valoarea absolut a erorii de meninere n raport cu centrului pistei, denumit n mod curent TMR (track
misregistration), trebuie s fie < 10% din limea pistei (track pitch). De exemplu pentru un HDD de 3.5 cu 25
kTPI, limea pistei este de 1m i TMR trebuie s fie <0.1m. ndeplinirea acestei cerine necesit o analiz
riguroas a cauzelor TMR i elaborarea unor tehnici avansate de reglare pentru a elimina aceste cauze i a crete
valoarea TPI (Tracks Per Inch; 1 inch = 2.54 cm).
11
n principiu, un cap S/C trebuie s urmreasc la un moment dat o pist prescris i s se poziioneze
deasupra ei cu o eroare radial cel mult egal cu TMR. Cerina este realizat de un sistem de reglare care
urmrete eroarea radial, la nivelul capului S/C activ la un moment dat. Un astfel de sistem se numete sistem
de urmrire sau servosistem.
Figura de mai jos prezint un servosistem tipic pentru HDD. Ea indic, pe de-o parte bucla de reglare i
semnalele aferente, iar pe de alt parte sursele de perturbaii i erori (TMR), asociabile cu semnale adecvate. n
ordinea descresctoare a mrimii impactului (negativ) asupra performanelor de reglare, aceste surse sunt:
i. ocuri externe i vibraii care apar la dispozitivele portabile.
ii. TMR cauzate de histerezisul rulmenilor (lagrelor cu rulmeni) i estimarea deficitar a vitezei de
rotaie n cursul regimului de aezare pe pist.
iii. Neliniaritile i inexactitile servosistemului asociate efectele nscrierii datelor.
iv. Rezonane mecanice asociate suspensiei, elementului de execuie, platanelor i a carcasei.
v. Zgomote electronice n canalele de imprimare la intrarea n servo-demodulator.
vi. Excentricitile nerepetabile ale axului cauzate de rulmeni.
vii. Variaii ale abaterilor de poziie cauzate de deformri termice sau de alt natur.

Exemplul HDD ilustreaz ideea c unul dintre domenile n care se folosete foarte mult conceptul de sistem n
accepiunea din seciunea 1, cruia i servete Teoria sistemelor, este cel al automatizrilor.
Principalele definiii care trebuie date n acest context sunt urmtoarele:
Teoria sistemelor reprezint ansamblul de cunotine, independente de aplicaii, capabile de a da interpretri i
explicaii asupra structurii i funcionalitii sistemelor de orice natur. Teoria sistemelor se bazeaz n mare
msur pe importarea i utilizarea unor rezultate remarcabile din matematic, mecanic, electrotehnic i tehnica
informaiei.
12
Teoria sistemelor se ocup de modaliti de descriere, caracterizare, transformare i prelucrare a semnalelor prin
sisteme. Sarcina ei este de a furniza modele pentru sistemele care exist n realitate, modele care sunt denumite
sisteme, i metode de calcul cu aceste modele. Problemele care se ridic se refer n primul rnd la:
Caracterizarea sistemelor n corelaie cu cea a semnalelor
(Cum reacioneaz un sistem la o anumit clas de semnale?)
Analiza sistemelor
(Ce proprieti are un sistem?)
Identificarea sistemelor
(Ce model este adecvat pentru reprezentarea unui sistem fizic?)
Stabilizarea i corecia sistemelor
(Cum pot fi eliminate proprietile nedorite ? Cum pot fi induse proprieti dorite?)
Lista problemelor cuprinde i filtrarea semnalelor (Ce msuri trebuie ntreprinse pentru ca dintr-un semnal
preluat cu erori s se obin informaii despre semnalul adevrat?), structurarea sistemelor, tratarea
incertitudinilor .a.m.d.
Teoria sistemelor ofer metode i mijloace de investigare calitativ i mai ales cantitativ pentru automatic,
informatic i cibernetic care mpreun alctuiesc ceea ce se numete tiina sistemelor.
Automatica reprezint o tiin tehnic care ncadreaz teoria i practica (metodele i mijloacele) realizrii
constructive a sistemelor de conducere, destinate eliminrii interveniei umane n elaborarea deciziilor directe
privind funcionarea proceselor tehnice. Sistemele rezultate sunt denumite sisteme automate. n acest context
vorbim de automatizri ca procedee destinate realizrii de sisteme automate.
Informatica reprezint tiina prelucrrii raionale a informaiei cu ajutorul unor sisteme automate de calcul. Ea
opereaz cu un ansamblu de cunotine i metode de lucru extrem de diverse care, la rndul lor folosesc, n bun
msur concepte i metode ale teoriei sistemelor. Teoria sistemelor servete n principal informatica teoretic,
informatica aplicat i informatica industrial.
Cibernetica reprezint tiina de mare generalitate care studiaz -din punctul de vedere al analogiilor formale,
sistemic i informaional- procesele i conexiunile din natur n care se evideniaz autoreglarea, prin conexiune
invers sub aspectul aciunilor de comand, i comunicarea, fr a lua n considerare n mod obligatoriu natura
fizic concret a elementelor componente. Abordrile din cibernetic sunt n primul rnd de natur principial.
Partea de analiz este predominant n raport cu partea de sintez. Ea st la baza observrii asemnrilor i
izomorfismelor din natur, pe care le formuleaz sintetic i elegant prin mijloace matematice. Termenul
"cibernetic" nu are o definiie unic, interpretrile asociate conduc adeseori spre prezentarea ciberneticii ca o
metatiin.

13
1.2 Semnale

1. Semnale deterministe. Semnale aleatoare
Se numete semnal determinist un semnal ale crui valori sunt bine cunoscute n orice moment. Un semnal
determinist este predictibil. Unui semnal determinist i asociem o reprezentare unic.
Se numete semnal aleator un semnal ale crui valori nu sunt cunoscute la momentul curent dar se cunosc, ca
funcii de timp, probabilitile de a lua valori ntr-un interval sau altul de valori (distribuiile de probabilitate).
Unui semnal aleator i pot fi asociate o infinitate de reprezentri.
Din punct de vedere practic, majoritatea problemelor pot fi abordate folosind semnale deterministe. n acest context,
n cele ce urmeaz lucrm numai cu semnale deterministe.
Din punctul de vedere al acoperirii cu valori a mulimii de timp T distingem situaiile de mai jos:
(a) semnal bilateral (T =R);
(b) semnal bilateral dreapta (T =R);
(c) semnal bilateral stnga (T =R);
(d) semnal unilateral sau semnal cauzal (T =R
+
).

Terminologia este valabil, cu modificrile de rigoare (T = Z sau T =N), i pentru semnalele n timp discret.

Semnalele de tip cauzal i bilateral dreapta sunt folosite pentru a studia procesele ncepnd cu un moment dat, numit
moment iniial. Aceast modalitate de studiu se numete studiu prin decupare, n sensul c studiul este realizat
asupra unei pri din realitate, cea decupat ncepnd cu momentul iniial.
2. Semnale standard
Semnalele standard se folosesc pentru a pune n eviden modul n care un sistem se comport n situaii relevante
din punct de vedere tehnic.
14
Dac comportarea unui sistem n raport cu astfel de semnale corespunde scopului urmrit, artnd c sistemul i
ndeplinete rolul, atunci, potrivit standardelor, se admite c sistemul va avea o comportare corespunztoare i n
situaiile reale acoperite de situaia standard.
Pentru a putea face anticipri pe baz de modele matematice, semnalele standard trebuie s fie i uor manipulabile
matematic.
n acest context, principalele semnale standard sunt:
semnalul impuls unitar;
semnalul treapt unitar;
semnalul ramp unitar;
semnalul parabol unitar;
semnalul sinusoidal.
A. Semnale standard n timp continuu
a) Semnalul impuls unitar
Este folosit pentru a caracteriza situaii de solicitare foarte intens a sistemului, pe un interval de timp foarte mic.
Ca punct de plecare considerm impulsul real normat, adic impulsul de arie egal cu unitatea ( 1
t
1
t =
A
A ).

O
At 0
o
t
t
1
A

Semnalul impuls unitar, sau impulsul Dirac, se poate considera c se obine din impulsul real normat prin trecere la
limit pentru t0, i se reprezint n modul urmtor:

O
At 0
o
t

Matematic, impulsul Dirac nu este o funcie propriu-zis, ci o distribuie o funcie generalizat, caracterizat prin
proprietatea de extracie, n sensul relaiei:
) ( ) ( ) (
0 0
t f dt t t t f
}

= o ,
cu f(t) definit pe R. Combinarea lui f(t) cu distribuia Dirac ) (
0
t t o extrage din f(t) valoarea la momentul t
0
. n
particular:
) 0 ( ) ( ) ( f dt t t f
}

= o .
15
n practic se consider n mod frecvent c impulsul Dirac este caracterizat prin relaiile:
= o
= = o
}

1 )dt (
0 0 ) (
t
t , t
.
Rspunsul unui sistem la impuls Dirac se numete funcie rspuns la impuls (uneori, funcie pondere) i se noteaz
cu y
(t).
u(t)=o(t) y(t)=y
o
(t)
S

n cazul sistemelor liniare, y
(t) este considerat ca reprezentnd un model matematic al sistemului.

b) Semnalul treapt unitar

0
o
t
1

>
<
= o
0 1
0 0
) (
t ,
t ,
t .
Semnalul treapt unitar servete pentru a modela situaii de tip aciune intens de lung durat.
Matematic, exist i alte variante. De pild:
>
=
<
= o
0 1
0
2
1
0 0
) (
t ,
t ,
t ,
t
Rspunsul unui sistem la semnalul treapt unitar, notat cu y
o
(t), poart numele de funcie indiceal.

n realitate pot fi aplicate doar trepte ca i cea din figur, cu t foarte mic (treapt real):
u(t)=o(t)
y(t)=y
o
(t)
S
16

0
o
t
1
At0

n teoria distribuiilor semnalul treapt reprezint tot o distribuie i se demonstreaz c este valabil relaia
) ( ) ( t t o = o . n mod obinuit, prelum aceast relaie i atunci cnd lucrm cu funcii propriu-zise.
c) Semnalul ramp unitar
) ( ) ( t t t r o =

O

t

) ( ) ( t t r o =
d) Semnalul parabol unitar
) (
2
1
) (
2
t t t o = t

O
t
t

) ( ) ( t r t = t
e) Semnalul sinusoidal
Se folosete n cazul sistemelor care funcioneaz n regimuri periodice. n particular, n cazul sistemelor liniare, el
produce tot un semnal sinusoidal. Expresia semnalului sinusoidal este:
) (
0 0
+ e = t sin U ) t ( u ,
unde:
U
0
este amplitudinea semnalului;
este pulsaia semnalului; =2f, unde f este frecvena semnalului;

0
este faza iniial a semnalului;
t+
0
este faza semnalului.
17
Observaie (cu caracter pregtitor pentru diferite tipuri de semnale folosite n cadrul cursului): Fie semnalul n timp
continuu f(t). Atunci:
) t ( ) t ( f reine din f(t) partea care corespunde lui 0 > t ;
) t t ( ) t ( f
0
reine din f(t) partea care corespunde lui
0
t t > ;
] [ ) t t ( ) t t ( ) t ( f
2 1
o o , unde
1 2
t t > , reine din f(t) partea care corespunde lui ] [
2 1
t ; t t e .
B. Semnale standard n timp discret
i n cazul timp discret se folosesc semnale standard n principal, se utilizeaz omoloagele semnalelor standard n
timp continuu.

0

o
t
h h h
1
secvena impuls
unitar

0

o
t
h h h
secvena treapt
unitar

0

t
h h h
secvena ramp
unitar

0

t
t
h h h
secvena parabol
unitar

n principiu, semnalele n timp discret menionate se obin prin
eantionarea semnalelor n timp continuu cu pasul h constant.
n cazul general, adoptarea valorii lui h trebuie fcut astfel
nct, prin eantionare, s se piard ct mai puin informaie.
n cazul din figura alturat sinusoida este eantionat corect.
Semnalul iniial poate fi refcut pe baza eantioanelor. Deci se
pstreaz informaia din semnalul eantionat.
n figur de mai jos sinusoida cu frecvena de 20 kHz nu este eantionat corect. Frecvena de eantionare este prea
mic i ca urmare informaia din semnalul sinusoidal
este puternic distorsionat, astfel nct la reconstrucie se
obine un alt semnal dect cel iniial (un semnal cu
frecvena de 10 kHz). Efectul poart denumire de efect
de aliasing.
n principiu, eantionarea trebuie s se fac astfel nct
din eantioanele rezultate s poat fi reconstruit n mod
unic semnalul iniial.
Fundamentarea teoretic este dat de teorema lui
Shannon. Fie f
B
frecvena de band a unui semnal u(t) (v.
seciunea 4 din acest paragraf), teorema afirm c:
Eantionarea uniform cu pasul h a semnalului u(t) cu
frecvena de band egal cu f
B
permite reconstruirea
semnalului n mod unic dac i numai dac
B
f 2
1
h
< .
18

3. Reprezentarea semnalelor n domeniul imaginilor
n aplicaiile referitoare la diversele categorii de sisteme, avem de-a face cu prelucrarea unor semnale de intrare
pentru a obine diverse efecte, caracterizate prin forma i nivelul semnalelor de ieire. n acest context, semnalele, ca
funcii de timp, sunt supuse operaiilor care apar n modelele matematice ale sistemelor interpretate ca operatori.
Apar, astfel, operaii de derivare, integrare i calcule recursive, care se efectueaz asupra semnalelor. n general,
efectuarea operaiilor n domeniul timp este complicat. S-a cutat o alternativ de simplificare. Aceasta a fost
oferit de calculul operaional, n spe de transformata Laplace, transformata z, transformata Fourier, transformata
Hilbert.
n continuare ne referim numai la primele dou dintre acestea.

a) Reprezentarea n domeniul operaional a semnalelor n timp continuu
Pentru sistemele n timp continuu se folosete transformata Laplace. Ea se aplic att n legtur cu semnalele, ct i
n legtur cu modelele matematice ale sistemelor. Aici ne referim numai la semnale.
Fie f(t) o funcie bilateral. Se numete integral Laplace a acesteia expresia:
}

dt e ) t ( f
st

n care j s , C s + = e (frecven complex). Pentru integral, s joac rol de parametru. Integrala este definit. n
urma integrrii rezult o expresie de parametrul s, interpretat ca funcie de s. Ea se numete transformata Laplace a
funciei f(t). Pentru a simplifica exprimarea o notm cu f(s).
n consecin, vorbim de transformata Laplace bilateral:
}

= dt e ) t ( f ) s ( f
st
(1)
Pentru transformarea Laplace folosim simbolizarea f(s) f(t).
Mulimea funciilor f(t) care au transformate Laplace se numete mulimea funciilor original.
Cnd lucrm cu funcii f(s) spunem c lucrm cu funcii din domeniul imaginilor sau n domeniul operaional, iar
cnd lucrm cu funcii f(t) ne referim la domeniul timp.
De regul operm cu transformata Laplace unilateral:
}

=
0
dt e ) t ( f ) s ( f
st
(2)
Explicaia este urmtoarea: n mod obinuit lucrm cu semnale i sisteme cauzale. Pentru un semnal cauzal, putem
considera f(t) =0 pentru t <0. Atunci, ) 2 ( ) 1 ( .
Operarea corect cu transformata Laplace presupune cunoaterea, pentru fiecare caz n parte, a domeniului de
convergen a lui f(s), adic a domeniului din planul complex pe care este valabil rezultatul.
19
Exemplu: Fie
at
e ) t ( f

= , . t 0 >

= = =
} }

+

dt e dt e e ) s ( f
t ) s a ( st at
0 0

0
1
1
1 1
0
> +
+
=
|
.
|
\
|

+
=
+
=
+

+
a pentru
a s
e lim
a s
e
a s
t ) s a (
t
t ) s a (

Calcularea limitei s-a fcut avnd n vedere c:
). t sin j t (cos e e e e e
t ) a ( t j t ) a ( t ) j a ( t ) s a (

= = =
+ + + + +

n concluzie:
} a j { s ,
a s
) s ( f > + e
+
=
1
.
Domeniul de convergen este reprezentat mai jos prin haurare:

Operaiile care se efectueaz n cadrul modelelor matematice ale sistemelor asupra funciilor de timp ce modeleaz
matematic semnalele fizice se folosesc de mai multe dintre teoremele asociate transformatei Laplace. n cadrul
lucrrii de fa cel mai des se tolosesc urmtoarele teoreme:
teorema de liniaritate:
) t ( f c ) t ( f c
2 2 1 1
+ ) s ( f c ) s ( f c
2 2 1 1
+ ,
2 1
f , f

funcii original, 9 e
2 1
c , c ;
f
0
1
s
-a
j

O
t
20
teorema derivrii:
) (t f
sf(s) - f(0)
t) f (

) ( f ) ( sf ) s ( f s 0 0
2

...
) 0 ( ) 0 ( f , f

se numesc condiii iniiale. Dac f(t) este o funcie unilateral, atunci condiiile iniiale se refer fie la
momentul
+
= 0 t ( t lim
t
t
0
0
>
), fie numai la momentul
= 0 t . Se aplic acelai mod de tratare pentru toate semnalele

din sistem. Dac este vorba de o funcie bilateral, atunci, noiunea de condiii iniiale nu are sens (convergena
integralei improprii impune limite egale cu 0 la + (deci ) (t f
sf(s) etc.).
Precizarea anterioar e, referitoare la cazul unilateral, este important n urmtorul context: din punct de vedere
practic, ne intereseaz modul n care se comport un sistem ncepnd cu momentul iniial (tratarea prin decupare).
Ceea ce a fost nainte de momentul iniial (preistoria) trebuie delimitat fa de o born de timp unic pentru
ntregul sistem. Fie t=0 aceast born.

Anterior momentului 0 = t , semnalul putea s aib diferite aluri. De cele mai multe ori, pentru aceste aluri este mai
uor s stabilim (din punct de vedere practic) condiiile iniiale la momentul
= 0 t i mai greu la momentul

+
= 0 t .
n consecin, se opereaz cu
= 0 t , sau cu
+
= 0 t , n funcie de posibilitatea de obinere a informaiilor despre
condiiile iniiale sau cu semnalul biliniar, definit pe R, cnd noiunile de moment iniial i condiii iniiale nu mai au
sens.
b) Reprezentarea semnalelor n timp discret
Semnalele n timp discret sunt iruri definite pe mulimea numerelor ntregi sau naturale, sau pe alt mulime
discret. Pentru ele se folosete transformata z:
Fie semnalul unilateral } ] [ ] 2 [ ] 1 [ ] 0 [ { ]} [ { , n f , , f , f . f t f
N t
=
e
i parametrul C z e . Se consider suma:
-n -2 -1
z ] [ z ] [ z ] [ ] [ + + + + =
n f f f f
N , f
2 1 0
n caz de convergen rezultatul este o funcie de parametrul z. Se numete transformat z a irului {f[t]} funcia:
0
t
f
21

=
N , f
n
lim ) z ( f .
Domeniul de valori al lui z pentru care limita exist se numete domeniu de convergen.
Mai sus s-a definit transformata z unilateral. Dac irul este bilateral, se definete transformata z bilateral ca limit
a sumei:

e
=
Z , f
Z k
k
z k f ] [
Pentru transformarea z folosim simbolizarea
Z / N t
t f
e
]} [ { f(z) .
Exemplu: S se calculeze transformata z a irului
N t
t f
e
]} [ { , unde
aht
e t f

= ] [ . (Proveniena expresiei:
akh at
e ) kh ( f , e ) t ( f

= =
aht
e t f

= ] [ ).
= + + + =

N , f
n
z n f ... z f f ] [ ] 1 [ ] 0 [
1

1
1
2 2 1
1
) ( 1
1

= + + + + =
z e
z e
z e ... z e z e
ah
n ah
n nah ah ah

1
1
1
1
) ( 1
1 1
>
=

z e ,
e z e
z e
lim ) z ( f
ah
ah ah
n ah
n

ah
ah
e z ,
e z
z
) z ( f

>
=
Domeniul de convergen (exteriorul cercului de raz
ah
e
) este reprezentat haurat.

n teoria sistemelor, n cazul transformatei z, se folosesc, de asemenea, diferite proprieti ale acesteia: proprietatea
de liniaritate i teorema de translatare la stnga i la dreapta (teorema de translatare difer dup cum operm cu
transformata z unilateral sau bilateral).
n tehnic folosim transformata z pentru a putea opera cu semnale eantionate. n general, acestea sunt asociate unor
semnale n timp discret obinute prin eantionarea cu pas constant a unor semnale n timp continuu (ca i n
exemplul dat). Folosind modele bazate pe transformata z, rezultatele obinute prin calcule se refer strict la momente
de eantionare.
22
Ce se ntmpl ntre momentele de eantionare ?
Pentru a putea rspunde la ntrebare, se folosete transformata z modificat. Ea este asociat unor iruri de
eantionare prelevate la momente diferite de kh t
k
= , anume la momentele h kh t
, k
0 + =
0
, unde . , ) 1 0 [ e

h

t
) z ( f
) f(z,0
h 0
f

Transformata z modificat este notat cu ) (z f
0
i corespunde irului de valori decalate n timp.
c) Tabele de transformare
n practic se lucreaz cu transformate Laplace i cu transformate z care se iau din tabele de transformare. Operm
cu tabele de transformare care au structura din figur:
(1) (2) (3) (4)
f(t), t>0 f(s) = ) z ( f Z } { ) s ( f =
0
) (z f Z } { ) s ( f
0

at
e

a s +
1

ah
e z
z

ah
n a
e z
ze

... ... ... ...
n coloana (1), f(t) este o funcie de timp continuu, unilateral.
n coloana (2), apare transformata Laplace a lui f(t), anume f(s) f(t).
n coloana (3), apare transformata z a irului care se obine din f(t) prin eantionare la momentul t=kh. Prin notaia
Z )} s ( f { facem urmtoarea asociaie de idei: f(z) este transformata z asociat irului de valori care se obine prin
eantionarea originalului lui f(s) la momentul t=kh.
n coloana (4) apare transformata z modificat.
Observaii:
Exemplul dat n tabel atrage atenia asupra faptului c rezultatul obinut prin transformata Laplace este
unic, pe cnd cel obinut cu transformata z depinde de mrimea pasului de discretizare h.
Prin trecerea la limit pentru 0 0 , rezultatul din coloana (4) trebuie s conduc la expresia din coloana
(3).
Cu cteva excepii, transformatele z sunt funcii raionale, al cror numrtor se divide prin z.
Folosind calculul operaional, simplificm rezolvarea ecuaiilor difereniale liniare sau a ecuaiilor recursive liniare,
algebrizndu-le.
4. Spectrul semnalelor
Din punctul de vedere al periodicitii n raport cu timpul, distingem semnale periodice i semnale neperiodice.
23
Pentru a putea estima efectele semnalelor, se folosesc pe larg spectrele acestora. n cazul semnalelor periodice,
spectrul este discret. n cazul semnalelor neperiodice, spectrul este continuu.
Baza matematic o reprezint descompunerea n serie Fourier, respectiv utilizarea transformatei Fourier.
a) Semnale periodice
Fie x(t) un semnal periodic de perioad T
0
, deci de frecven
0
T
1
f = i pulsaie
0
0
2
T
t
= e . Un astfel de semnal
poate fi descompus n serie Fourier. Distingem:
Forma complex a seriei Fourier, adic descompunerea:
=
n
t n j
n
e c ) t ( x
0
(1)
Forma real a seriei Fourier, adic descompunerea:
=
+ + =
1
0 0
) (
n
n n
t n cos A A ) t ( x . (2)
Coeficienii
n
c sunt numere complexe i se numesc coeficieni ai seriei Fourier complexe.
\ n cazuri simple, ei pot fi determinai prin aducerea expresiei lui x(t) la forma (1).
\ Dac funcia x(t) este absolut integrabil (integrala modulului ) (t x este finit), atunci coeficienii se
pot obine cu formula
Z n , dt e ) t ( x
T
c
T
T
t n j
n
e =
}

2
0
0
0
2
0
1
. (3)
n reprezentare polar coeficienii se scriu sub forma
n
c arg j
n n
e c c

= .
Legtura dintre coeficienii seriei Fourier complexe i seriei Fourier reale este dat de formulele
N n , c arg ,
n , c
n , c
A
n n
n
n
e =
>
=
=
1 2
0
0
. (4)

Se numesc: spectru de amplitudine, respectiv spectru de faz ale semnalului x(t) asociate pe baza formei complexe a
seriei Fourier, reprezentrile grafice ale mulimii valorilor { }
Z n
n
c
e
, respectiv valorilor { }
Z n n
c arg
e
asociate
mulimii de pulsaii
Z n
n
e
e } {
0
, iar spectru de amplitudine, respectiv spectru de faz ale semnalului x(t) asociate pe
baza formei reale a seriei Fourier, reprezentrile grafice ale mulimii valorilor { }
N n n
A
e
, respectiv valorilor
{ }
N n n e
asociate mulimii de pulsaii
N n
n
e
} {
0
,

Cele dou spectre se reprezint de regul n funcie de
0
n e = e , reprezentarea spectrului de amplitudine
nsemnnd reprezentarea mulimii de puncte { }
Z n
n
c , n
e
) (
0
sau { }
N n n
A , n
e
) (
0
, iar reprezentarea spectrului de
faz nsemnnd reprezentarea mulimii de puncte { }
N n n
, n
e
) (
0
sau { }
Z n n
c arg , n
e
) (
0
. De regul n loc de
puncte se reprezint segmente (spectru de linii) de amplitudine
n
c sau
n
A , respectiv
n
c arg sau
n
. distana
24
dintre dou linii consecutive fiind de
0
uniti. Spectrele semnalelor periodice pot fi considerate ca funcii de
variabila discret n caz n care distana dintre dou linii consecutive este de o unitate.

n consecin spectrul de amplitudine al semnalului x(t) asociat pe baza seriei Fourier reale difer de spectrul de
amplitudine al semnalului x(t) asociat pe baza seriei Fourier complexe prin omiterea componentelor corespunztoare
lui n<0 i dublarea valorilor componentelor corespunztoare lui n > 0 (se nsumeaz
n n n
c c c 2 = +

), iar spectrul
de faz al semnalului x(t) asociat pe baza seriei Fourier reale reine din cel asociat pe baza seriei Fourier compleze,
doar valorile corespunztoare lui N n e .

Exemplul 1: S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale semnalului x(t)=sin2t.
Soluie: Folosind formula lui Euler ( )
o o
= o
j j
e e
j 2
1
sin , expresia lui x(t) devine:
t 2 j t 2 j t 2 j t 2 j
e
2j
1
e
2j
1
) e e (
2j
1
x(t)

+ = =
t j
c
j
t j
c
j
t j t j
e e e e e j e j
2
1
2
2
1
2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1

t

+ = =

.
- n consecin, seria Fourier complex este
t j
c
j
t j
c
j
e e e e t sin ) t ( x
2
2
2
2
1 1
2
1
2
1
2

+ = =

, ceea ce nseamn
c spectrele de amplitudine i faz au doar cte dou linii corespunztoare punctelor { }
)
`
= e

2
1
2
1 0
, c , i
{ }
)
`
= e
2
1
2
1 0
, c , , respectiv { }
)
`
t
= e

2
2
1 0
, c arg , i { }
)
`
t
= e
2
2
1 0
, c arg , . Dac operm cu valori
raportate ale pulsaiei, adic cu n n loc de
0
n , liniile corespund
punctelor { }
)
`
=

2
1
1 1
1
, c , i { }
)
`
=
2
1
1 1
1
, c , , respectiv
{ }
)
`
=

2
1 1
1

, c arg , i { }
)
`
=
2
1 1
1

, c arg , . Cele dou spectre sunt
reprezentate n figura alturat.

- Seria Fourier real este )
2
2 ( 2

= = t cos t sin ) t ( x , spectrele
de amplitudine i faz avnd doar cte o singur linie corespunztoare
punctuliu i { } { } 1 2
1 0
, A , = , respectiv { }
)
`
=
2
2
1 0

, , . Dac operm cu valori raportate ale pulsaiei, adic cu n
n loc de
0
n , liniile corespund punctelor { } { } 1 2 1
1
, A , = , respectiv { }
)
`
=
2
1 1
1

, , .

25
Exemplul 2: S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz complexe ale semnalului
t f 4 sin b t f 2 sin a 2 ) t ( x
2
t + t = , cu b , a >0 parametri reali.
Soluie: Observm c x(t) este un semnal periodic de pulsaie f t = e 4
0
. l supunem unor transformri succesive,
dup cum urmeaz:
t f 4 sin b ) t f 4 cos 1 ( a ) t ( x t + t =
( ) ( )
t f 4 j t f 4 j t f 4 j t f 4 j
e e
j 2
b
e e
2
1
a a ) t ( x
t t t t
+ + =
t f 4 j t f 4 j
e b
j
1
a
2
1
a e b
j
1
a
2
1
) t ( x
t t
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
=
t f 4 j 0 j t f 4 j
e ) bj a (
2
1
ae e ) jb a (
2
1
x(t)
t t
+ + + =
t f 4 j
c
a
b
arctg j 2 2
0 j
c
t f 4 j
c
a
b
arctg j 2 2
e e
2
b a
e a e e
2
b a
) t ( x
1
0
1
t
|
.
|
\
|
+ t
t
|
.
|
\
|
t
+
+ +
+
=

De data aceasta spectrul de amplitudine i cel de frecven sunt formate din cte trei puncte:
{ }
+
t = e

2
4
2 2
1 0
b a
, f c , , { } { } a , c , 0 0
0
= i { }
+
t = e
2
4
2 2
1 0
b a
, f c , ,
n cazul spectrului de amplitudine, respectiv
{ }
)
`
t t = e

a
b
arctg , f c arg , 4
1 0
, { } { } 0 0 0
0
, c arg , = ,{ }
)
`
t t = e
a
b
arctg , f c arg , 4
1 0

n cazul spectrului de pulsaie.
Aspectul celor dou spectre este redat n figurile de mai jos.
26
b) Semnale neperiodice
Semnalele neperiodice x(t) (absolut integrabile) sunt caracterizabile prin transformarea Fourier (bilateral):
}

= dt e ) t ( x ) ( x
t j

Seria Fourier nu este utilizabil pentru acest caz ntruct unui semnal neperiodic, extins pe ntreaga ax real, i
corespunde o period
0
T , respectiv o pulsaie 0
0
e . Deoarece 0
0
e rezult c spectrul semnalelor
neperiodice ar trebui s fie unul continuu.

Cantitatea ) ( x considerat ca funcie de R e reprezint spectrul de amplitudine al semnalului, iar cantitatea
) ( x arg spectrul de faz. Domeniul de pulsaii pe care 0 = ) ( x se numete band de pulsaii. Fie ] [
B B
,
banda de pulsaii a unui semnal. Atunci, frecvena
t
e
=
2
f
B
B
se numete frecven de band, iar frecvena
B s
f 2 f = frecven Nyquist.

Un exemplu important este semnalul impuls Dirac de amplitudine A, f(t) =A(t). El are transformata Fourier
f() =A. n consecin spectrul de amplitudine este A ) ( f = , iar spectru de faz
<
>
=
0
0 0
A daca ,
A daca ,
) ( f arg
.
Rezultatul este important prin faptul c spectrul de amplitudine fiind constant (band de pulsaii infinit) rezult c
un impuls Dirac aplicat la intrarea unui sistem excit toate frecvenele proprii ale sistemului.

Exemplul 3. S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale impulsului
] [
0 0
) t t ( ) t t ( a ) t ( x + = , 0 t
0
> .
Transformata Fourier a lui x(t) este:
} }

= =
0
0
t
t
t j t j
dt e a dt e ) t ( x ) ( x

. Dezvoltnd, obinem:
0
2
0
0
t sin
a
) t cos j t (sin
a
) ( x
t
t
= + =

,
respectiv spectrele
) ( 2
2
0 0 0
t Si t a t sin
a
) ( x
= = ,
e + e + + e
=
+
-

} ) ) 1 2 ( 2 {[ } ) 2 2 ( ) 1 2 {[( 0
rest n ,
Z k k , k Z k ) k , k t ,
) X( arg
0

.
Exemplul 4. S se determine spectrul de amplitudine i spectrul de faz ale impulsului ] 2 [
0
) t t ( ) t ( a ) t ( x o o = ,
0 t
0
> . Acest semnal rezult din cel din exemplul anterior prin translatare la dreapt cu t
0
secunde.
Transformata Fourier a lui x(t) este:
} }

= =
0
2
0
t
dt e a dt e ) t ( x ) ( x
t j t j
.
27
Dezvoltnd, obinem:
| |
0
0
2
0
0
0 0
2
1 2 2
t j
e
t sin a
) t (cos j t sin
a
) t cos j t (sin
a
) ( x
t

= + = + = .
n acest caz spectrul de amplitudine i spectrul de faz sunt date de funciile:
) ( 2
2
0 0 0
t Si t a t sin
a
) ( x
= = ,
e t
e t + t e t + t + e e e
= e
+
-

} ) ) 1 2 ( 2 {[ } ) 2 2 ( ) 1 2 {[(
0
rest n , t
Z k k , k Z k ) k , k t , t
) X(j arg
0 0
.
Tem: a) S se arate c pentru exemplul 3 de mai sus, transformatei Fourier i celor dou spectre le corespund
reprezentrile grafice din figura de mai jos.
b) S se reprezinte grafic spectrele de amplitudine i de faz pentru exemplul 4 de mai sus.
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
omega [sec*(-1)]
x
Transformata Fourier a semnalului din exemplul 3

-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0
0.5
1
1.5
2
omega [sec*(-1)]
m
o
d
u
l

(
x
(
o
m
e
g
a
)
)
Spectrul de amplitudine al semnalului din exemplul 3

-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
Spectrul de faz al semnalului din exemplul 3
omega [sec*(-1)]
a
r
g
(
x
(
o
m
e
g
a
)

[
r
a
d
]

28
5. Semnale armonice reale i semnale armonice complexe. Efecte ale eantionrii
Semnale armonice reale, semnale armonice complexe, semnale armonice digitale
Conceptul de frecven este legat de procese periodice care se deruleaz n timp, deci n mod nemijlocit este
legat de conceptul de timp. Pentru semnalul sinusoidal bilateral
R e + = t t x t x , ) sin( ) (
0
, (1)
semnal periodic, sunt valabile urmtoarele relaii de legtur
2
= f ,
f
T
1
= , n care f reprezint frecvena, e
pulsaia iar T perioada fundamental a semnalului.
1

Alternativ formei (1) de semnal periodic se folosete i forma (v. Figura
2
)
R e + = t t x t x , ) cos( ) (
0
. (2)
-10 -5 0 5 10 15
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Semnal periodic x
a
(t)=Acos(2ttf+u)
Timp (sec.)
E
l
o
n
g
a
t
ie
/
A
m
p
l
it
u
d
in
e
A
T=1/f
Acos
t 0

Semnalul armonic (3)
Semnalele x(t) de expresii (1) i (2) se numesc semnale sau oscilaii armonice reale. Parametrul x
0
este
amplitudinea semnalului, iar x(t) valoarea momentan a semnalului.
Cu privire la semnalele armonice sunt importante urmtoarele dou aspecte utilizate n aplicaiile practice:
Semnalele armonice de perioade diferite sunt liniar independente.
Dac frecvena tinde spre valoarea f = 0 se obine o oscilaie de perioad infinit = T .
n afara semnalului armonic real se folosete i semnalul armonic complex:
R e + + + = t , ) t sin( x j ) t cos( x ) t ( x
0 0
. (3)
Folosind formula lui Euler o o =
o
sin j cos e
j
, semnalul armonic complex devine
) t ( j
e x ) t ( x
+
=
0
, iar
semnalele armonice reale pot fi rescrise sub forma:

1
Unitile de msur ale mrimilor care intervin n argumentul funciei sinusoidale sunt: pentru cantitatea + et numit
faz i cantitatea numit faz iniial radianul (notat n mod curent rad), pentru perioada fundamental T - secunda
(notaii alternative s sau sec), pentru frecven secunda
-1
, denumit n mod uzual Hertz (notaii alternative Hz, s
-1

sau sec
-1
) iar pentru pulsaie secunda
-1
, (notaii alternative rad/secund etc.). De la caz la caz, n funcie de unitatea
de exprimare a timpului se utilizeaz i alte uniti de msur.
2
n figur n loc de apare notaia u, iar n loc de x
0
apare notaia A.
29
R e = = +
+ + +
t , e
j
x
e
j
x
} e x { m ) t sin( x
) t ( j ) t ( j ) t ( j

2 2
0 0
0 0
(4.1)
sau
R e = + e
t
+ + e
t
+ e
t , e
x
e
x
) t sin( x
) t ( j ) t ( j
2 0 2 0
0
2 2
,
respectiv
R e + = 9 = +
+ + +
t , e
x
e
x
} e x { e ) t cos( x
) t ( j ) t ( j ) t ( j

2 2
0 0
0 0
(4.2)
Se observ c se poate considera c un semnal armonic real se obine din doi fazori de amplitudine
2
x
0
care se
rotesc n opoziie, cu vitez unghiular e, plecnd din poziii iniiale bine precizate. Considernd sensul
trigonometric ca sens pozitiv, rezult c fazorul de vitez unghiular e se rotete n sens trigonometric, iar cel
de pulsaie e n sens orar.
Din punct de vedere matematic putem considera c f i e pot lua orice valori reale, att negative ct i pozitive.

Semnalele armonice (1) i (2) pot fi rescrise sub formele
R e + = + = + = t t
T
x ft x t x t x ), sin( ) sin( ) sin( ) (

2
2
0 0 0
, (1')
R e + = + = + = t t
T
x ft x t x t x ), cos( ) cos( ) cos( ) (

2
2
0 0 0
(2')
Prin cuantizarea timpului cu pasul constant h la momentele
Z e = k h k t
k
, , (5)
obinem eantioanele
Z e + = + = + = k hk
T
x fhk x hk x kh x ), sin( ) sin( ) sin( ) (

2
2
0 0 0
(6.1)
Z e + = + = + = k hk
T
x fhk x hk x kh x ), cos( ) cos( ) cos( ) (

2
2
0 0 0
(6.2)
Notnd
,
~
~
,
~
fh f h
T
h = = = =

2
2
i Z e = k k x kh x ], [ ) ( , (7)
formulele (6) devin
Z e + = + = k k f x k x k x , )
~
sin( )
~
sin( ] [ 2
0 0
(8.1)
Z e + = + = k k f x k x k x , )
~
cos( )
~
cos( ] [ 2
0 0
(8.2)
30
Semnalele (8) se numesc semnale armonice digitale. Cantitatea e
~
se msoar n radiani (rad sau rad/eantion)
i reprezint pulsaia discret sau, prin acelai abuz de limbaj, frecvena discret. n figura de mai jos este
reprezentat grafic un semnal de pulsaie discret esantion rad /
~
6
= , adic cu frecvena discret

12
1
= f
~
i
defazaj
6
t
= .

Exemplu de semnal armonic digital |
.
|
\
|
+ =
6 6
0

k cos x k x ] [
Efectul de aliasing
Fie pasul de eantionare h i semnalele n timp continuu
) t sin( x ) t ( x + =
0 1
i ) t t
h
n
sin( x ) t ( x + + = 2
0 2
cu R e t i Z e n .
Ele au amplitudinea egal iar frecvenele lor difer cu un multiplu al frecvenei de eantionare
3

h
f
s
1
= , (9)
Prin eantionarea lor cu pasul h, pentru momentele t
k
= kh, Z e k , potrivit rel. (8.1) rezult:
] [ ) ( ) ( ) ( ] [
) ( ] [
k x kh sin x kh nk sin x kh nkh
h
sin x k x
kh sin x k x
1 0 0 0 2
0 1
2
2
= + = + + = + + =
+ =

(10)
Ca urmare, secvenele { }
Z e k
k x ] [
1
i { }
Z e k
k x ] [
2
obinute prin eantionare la momentele t
k
sunt identice. Fiind
identice, rezult c pe baza lor nu se poate preciza n mod ferm semnalul n timp continuu din care provin.
Fenomenul este denumit efect de aliasing
4,5
.

3
Semnalul x
1
are frecvena f iar semnalul x
2
are frecvena |f+nf
s
.
4
n statistic i tehnic termenul aliasing se refer la situaiile n care apar efecte care nu permit ca semnalele n timp
continuu care le-au cauzat s poat fi deosebite pe baza efectelor. n cazul de fa modul n care s-a fcut eantionarea nu
permite ca pe baza secvenelor
| | { }
Z e k
k x
1
i
| | { }
Z e k
k x
2
s se fac distincie ntre x
1
(t) i x
2
(t). Totodat, n contextul
prezentrii din text, reconstruind din secvenele
| | { }
Z e k
k x
1
i
| | { }
Z e k
k x
2
semnale n timp continuu, n ipoteza c acest lucru
este posibil, va rezulta de fiecare dat semnalul x
a
(t) care poate s nu coincid nici cu x
1
(t), nici cu x
2
(t). Termenul aliasing
include i acest aspect.
31
O prim impresie este aceea c familia de semnale x
2
, Z e n , este reprezentat n timp discret, n condiiile de
eantionare precizate, tocmai de semnalul x
1
. Lucrurile nu stau ns aa ntruct pulsaia + = n f
s
2
2
i
frecvena
2
2
+ = n f f
s
ale semnalului x
2
(t) pot lua valori absolute mai mici dect pulsaia i frecvena
2
= f ale semnalului x
1
(t). Valoarea absolut cea mai mic a frecvenei
2
f se obine impunnd condiia:
s s
f f f
2
1
2
1
2
< <
s s s
f f n f f
2
1
2
1
< + < (11)
Fie n
a
soluia acestei duble inecuaii, iar f n f f
a s a
+ = i + =
a s a
n f 2 valorile corespunztoare ale
frecvenei
2
f i pulsaiei
2
. Din cele prezentate rezult c semnalul ) t sin( x ) t ( x
a a
+ =
0
caracterizat de
faptul c
] [ ] [ k x k x
a 1
= , (12)
este cazul particular de semnal x
2
cu cea mai mic pulsaie n valoare absolut capabil s furnizeze secvena
{ }
Z e k
k x ] [
1
. n general, pe baza secvenelor { }
Z e k
k x ] [
1
={ }
Z e k
k x ] [
2
semnalele x
1
(t) i x
2
(t) nu pot fi distinse n
raport cu semnalul ) t sin( x ) t ( x
a a
+ =
0
. Semnalele x
1
(t) i x
2
(t) se numesc semnale alias ale semnalului x
a
,
iar pulsaiile
-
e + Z n , nf
s a
2 pulsaii alias ale pulsaiei
a
.

Efectul de aliasing este general valabil, iar faptul c prin aplicarea relaiei (11) rezult pentru e
a
o valoare
pozitiv sau negativ nu are relevan. n acest context semnalului x
a
(t) i asociem frecvena
6
.
f n f
~
f
~
s
a
a
+ =
t
e
=
2
, (13)
n fiind numrul ntreg care satisface dubla inegalitate (11). Din (11) i (13) rezult c
2
0
s
a
f
f
~
s s . (14)
Pentru exemplificarea celor de mai sus se consider semnalele armonice: ) t cos( ) t ( x 2
1
= , ) t cos( ) t ( x 22
2
= ,
) t cos( ) t ( x 18
3
= avnd, respectiv, frecvenele f
1
=1 Hz, f
2
= 11 Hz i f
3
=9 Hz eantionate la o perioada de h =
0.1 sec., adic cu o frecven de eantionare f
s
=10 Hz. Situaia este redat pe o durat de o secund n figura ce
urmeaz.
Frecvena
a
f
~
pentru fiecare dintre cele trei semnale se obine determinnd pe n din dubla inegalitate (11) care
devine 5 10 5 < + < f n , i aplicnd apoi (13):
- Pentru x
1
(t): e =2t, deci 5 1 10 5 < + < n n =0, respectiv
a
f
~
1
=1=1 Hz =f
1
;
- Pentru x
2
(t): e =22t, deci 5 11 10 5 < + < n n =-1, respectiv
a
f
~
2
=1=1 Hz =f
1
;
- Pentru x
3
(t): e =18t, deci 5 9 10 5 < + < n n =-1, respectiv
a
f
~
3
= 1 =1 Hz =f
1
.
- Ca urmare semnalele x
2
(t) i x
3
(t) sunt semnale alias ale lui x
1
(t) avnd frecvena f
1
=1 Hz, iar aceasta
explic de ce valorile celor trei semnale coincid la momentele t
k
=kh =0.1k secunde.

5
n limba romn termenul alias, provenit din latin, se folosete la situaia cnd ne referim la o persoan sub forma A zis
i numit i B.
6
Afirmaia se bazeaz pe faptul c orice funcie armonic real se poate exprima cu ajutorul unei cosinusoide, care este funcie par.
32
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [secunde]
x
1
,

x
2
,

x
3
x
1
x
2
x
3

Fig. 3. Referitoare la efectul de aliasing
Efectul de folding. Teorema Nyquist-Shannon
Presupunem c un semnal x(t) are mai multe componente armonice, de amplitudini diferite, toate componentele
fiind semnale alias ale unui semnal de frecven
a
f
~
. n acest caz, secvena { }
Z e k
k x ] [ nu va permite distingerea
componentelor semnalului x(t) i refacerea acestuia. Acest efect, generat tot prin eantionare, este denumit efect
de folding.
Studiul efectului de folding, se poate face sistematic i de o manier general pe baza spectrului semnalului x(t).
Fr a intra n detalii precizm c, indiferent dac spectrul unui semnal este continuu sau discret, abordarea
spectral se bazeaz n principiu pe teorema Nyquist-Shannon i reine urmtoarele aspecte:
Fie x(t), R e t , un semnal al crui spectru este inclus n intervalul simetric ] [
B B
f , f , f
B
reprezentnd cea
mai mare frecven de energie nenul din semnal (semnal de band limitat). Frecvena
B N
f f = 2 (15)
se numete rat Nyquist asociat semnalului x(t).
Fie f
s
o frecven de eantionare a semnalului x(t) (v. rel. (9)). n acest context este valabil urmtorul
rezultat cunoscut sub denumirea deteorema Nyquist-Shannon sau teorema eantionrii:
Semnalul x(t) cu frecvena de band f
B
poate fi reconstruit (teoretic) perfect din secvena { }
Z e k
k x ] [ ,
obinut prin eantionare cu frecvena de eantionare f
s
, dac
N s
f f > , folosind relaia
( ) ( ) kh t Si k x t x
k
=

=
] [ . (16)
Dac
N s
f f < informaia din semnalul x(t) nu mai poate fi reconstruit complet din secvena { }
Z e k
k x ] [ .
n (16) ( )
( )
t f
t f sin
t Si
N
N
= este aa-numita funcie de interpolare. Frecvena

s
f
2
1
, care apare i n relaia (11), se
numete frecven Nyquist. Ca urmare (16) este valabil numai dac
B s
f f >
2
1
, adic dac frecven Nyquist
corespunztoare eantionrii este mai mare dect frecvena de band corespunztoare semnalului eantionat.
33
Filtre anti-alising
n cazul aplicaiilor de control automat numeric (digital) contientizarea efectelor eantionrii sub forma de efect
de aliasing i efect de folding este deosebit de important.
Aceasta se explic prin faptul c semnalele de ieire ale proceselor conduse, y(t), care trebuie procesate digital
de regulatoarele numerice, RN, pentru a genera mrimea de comand c[k], sunt semnalele analogice ce conin de
regul componente utile i parazite (zgomote) cu spectre amplasate n benzi de frecven disjuncte, unele cu rate
Nyquist ce depesc frecvenele Nyquist uzuale (zgomotele). Pentru a nu permite semnalelor parazite s
afecteze prin efectele de aliasing i folding semnalele y[k], rezultate prin eantionare, i care trebuie prelucrate
de regulatoarele numerice, se folosesc, n aval de convertoarele analog-numerice (CAN), filtre analogice de tip
trece-jos (FTJ) denumite filtre anti-aliasing (Fig. 4).

FTJ
eantionare
w
CAN

RN
Regulator numeric
reinere
CNA

y(t) y[k] c[k] c(t)

Fig. 4. Referitoare la amplasarea unui filtru anti-aliasing (FTJ) n raport cu un regulator numeric (RN).
Filtrele anti-aliasing rejecteaz sau atenueaz considerabil componentele parazite, astfel nct semnalul de
comand analogic c(t), transmis procesului condus, s fie obinut numai din componenta util a lui y(t).
Eantionarea componentei utile trebuie s respecte condiia din teorema Nyquist-Shannon. Pe aceast cale este
eliminat posibilitate efectului de folding al componentelor parazite n raport cu componenta util.

34
1.3 Sisteme. Regimuri de funcionare

1. Modele matematice intrare-ieire i modele matematice intrare-stare-ieire

n contextul cursului, sistemele sunt modele matematice (MM) de tipul: egaliti sau sisteme de egaliti, ale unor
sisteme fizice. Este vorba de egaliti de tip ecuaii funcionale, fiecare membru al unei egaliti coninnd
aciunea unui operator asupra unor funcii.
n principiu egalitile servesc pentru a determina unele dintre funcii (considerate semnale de ieire) asupra crora
acioneaz operatorii n funcie de celelalte funcii (considerate semnale de intrare).
Caracterizarea unui sistem poate s cunoasc diferite niveluri de aprofundare. Un prim nivel l reprezint
aprofundarea funcional sau de tip intrare-ieire prin sisteme care opereaz numai cu semnale de intrare i
semnale de ieire. Atributul funcional red ideea c, n descrierea matematic, apar semnalele de intrare i de
ieire cu care se exprim funcia ndeplinit (rolul ndeplinit) de sistem. n acest context vorbim de MM intrare-
ieire (MM-II).
Un al doilea nivel de aprofundare este aprofundarea funcional-structural sau de tip intrare-stare-ieire. n afar
de funciile de intrare i de ieire modelul opereaz i cu o a treia categorie de funcii corespunztoare semnalelor de
stare, numite i mrimi de stare. Mrimile de stare caracterizeaz ceea ce se ntmpl n interiorul sistemului, adic
n structura sistemului de aici, atributul structural. In acest caz vorbim de MM intrare-stare-ieire (MM-ISI).
Exemplul 1: MM-II n timp continuu

) ( ) ( ) ( t u K t y t y T = + (MM-II n t.c.)
n general, un model matematic intrare-ieire (MM-II) n timp continuu (t.c.) conine, alturi de ) (t u i ) (t y , i
derivatele acestora. De regul, operm cu forma de ecuaie diferenial ordinar, eliminnd integralele prin derivare
n raport cu timpul.
Exemplul 2: MM-II n timp discret

] 2 [ 4 ] 1 [ ] 2 [ 2 ] 1 [ 0.8 - ] [ 5 0 + = + t u t u t y t y t y . (MM-II n t.d.)
MM-II n timp discret (t.d.) are forma de ecuaie recursiv. ntr-o astfel de ecuaie, n afar de ] [t u i ] [t y , intr i
realizrile lui u i y la alte momente: ] 1 [ t u , ] 2 [ t u , ... ; ] 1 [ t y , ] 2 [ t y , ... .
S
u y
S
u y

35
Potrivit celor prezentate n 1.1, seciunea 2, sistemele au, de regul caracter inierial. O informaie util n aceast
privin o ofer ordinul sistemului, notat cu n. n cazul MM-II, pentru a stabili ordinul sistemului raionm astfel:
modelele sistemelor n timp continuu (STC), se aduc la forma de ecuaie diferenial ordinar, iar ordinul
este dat de ordinul maxim de derivare al mrimii de ieire n condiiile n care n model mrimea de ieire
i/sau mrime de intrare apar i sub form nederivat;
o pentru exemplul 1: n =1;
modelele sistemelor n timp discret (STD), se aduc la forma de ecuaie recursiv; ordinul sistemului este dat
de ordinul de recuren al ecuaiei recursive, adic de diferena dintre cel mai mare argument i cel mai mic
argument.
o pentru exemplul 2: n =t (t-2) =2.
Exemplul 3:

) ( ) ( 10 ) ( ) ( 5
t
0
t a dt t a t c t c + = +
}
(MM-II al unui sistem regulator de tip PI cu temporizare)
Modelul este de tip ecuaie integro-diferenial. Pentru a o aduce la forma de ecuaie diferenial, derivm egalitatea,
membru cu membru, n raport cu t. Rezult:
2 n ) ( ) ( 10 ) ( ) ( 5 = + = + t a t a t c t c .
Semnificaia ordinului unui sistem e aceea de numr de procese ineriale elementare de acumulare de energie
existente n sistem (un proces inerial este un proces care decurge n timp, cu o anumit vitez dependent de
parametrii sistemului; n cursul su se modific cantitatea de energie / materie / informaie acumulat n sistem). De
exemplu, dac un sistem are ordinul n =3, nseamn c n interiorul sistemului avem trei procese ineriale
elementare de acumulare. Energiile corespunztoare lor pot crete sau scdea.
Mrimile de stare reprezint un ansamblu de mrimi care exprim tocmai astfel de procese de acumulare dintr-un
sistem i care mpreun cu mrimile de intrare ne furnizeaz dou categorii de informaii despre sistem:
indic, n orice moment, tendina de evoluie a sistemului;
permit, n orice moment, calcularea mrimii de ieire.
Mrimile de stare sunt utilizate n modelele matematice intrare-stare-ieire (MM-ISI). Aceste modele conin dou
grupuri de ecuaii, destinate, respectiv, furnizrii celor dou categorii de informaii menionate anterior. Ordinul n
al sistemului este, evident, egal cu numrul mrimilor de stare. Mrimile de stare se noteaz cu ; n consecin,
este un vector de forma:
(
(
(
(
=
n
x
x
x
x
2
1
.
S
a c

36

Un MM-ISI, n cazul timp continuu, are forma:
' ' =
' =
) 1 ( ) (
) 1 ( ) (
t , u , x g y
t , u , x f x
,
iar n cazul timp discret forma:
' ' =
' = +
) 2 ( ) ] [ ] [ ( ] [
) 2 ( ) ] [ ] [ ( ] 1 [
t , t u , t x g t y
t , t u , t x f t x

) 1 ( ' reprezint un sistem de ecuaii difereniale ordinare de ordinul I de forma:
=
=
=
) t , u , , u , x , , x ( f x
) t , u , , u , x , , x ( f x
) t , u , , u , x , , x ( f x
m n n n
m n
m n

1 1
1 1 2 2
1 1 1 1

) 1 ( ' ' reprezint un sistem de ecuaii algebrice de forma:
=
=
) t , u , , u , x , , x ( g y
) t , u , , u , x , , x ( g y
m n p p
m n

1 1
1 1 1 1

Ecuaiile ) 1 ( ' sunt ecuaiile de stare ale sistemului. Prin faptul c aceste ecuaii servesc pentru a calcula pe x ,
nseamn c ele ne permit s determinm tendina de evoluie a sistemului.
Ecuaiile ) 1 ( ' ' , numite ecuaii de ieire, permit calcularea valorilor mrimii de ieire la momentul curent t.
Pentru sistemele n timp continuu ecuaiile de stare permit calcularea lui x . Faptul c x se poate calcula nseamn
c semnalele x(t) sunt funcii derivabile n raport cu timpul i, ca urmare, ele sunt funcii continue n raport cu t. De
aici rezult criteriul de alegere a variabilelor de stare : variabilele de stare trebuie s fie mrimi cu variaie continu
n raport cu t ale cror valoari se obin prin integrare (deci, prin acumulare):
n , , i , dt ) t , u , , u , x , , x ( f t x t x
t
t
m n i i i
1 ) ( ) (
0
1 1 0
= + =
}
.
Enumerm cteva exemple tipice de mrimi de stare: tensiunea la bornele unui condensator, curentul electric printr-
o bobin, poziia sau viteza unui punct material, temperatura unui punct material, .a.m.d. toate aceste mrimi nu
pot varia brusc, ci doar continuu.
S
x

u y

37
Conceptul poate fi extins i spre mrimi discrete, de pild: soldul dintr-un cont bancar, numrul de buci dintr-un
anumit produs care se gsesc ntr-o magazie, numrul de credite transferabile acumulate de un student, toate
reprezint mrimi care descriu procese de acumulare.
Pentru STD, ) 2 ( ' reprezint ecuaiile de stare, iar ) 2 ( ' ' ecuaiile de ieire. Ecuaiile de stare se prezint sub forma
unui sistem de ecuaii recursive de ordinul I ( 1 ) 1 ( = + t t ). n acest caz, tendina de evoluie apare prin faptul c
din ] [t x i ] [t u putem s calculm pe ] 1 [ + t x , adic ceea ce se va ntmpla n pasul urmtor. n rest, lucrurile sunt
n principiu aceleai ca i n cazul timp continuu.
n fine, vom observa c orice ecuaie de stare , fie n timp continuu, adic:
n ; i ), t , u , , u , x , , x f t x
m n i i
1 ( ) (
1 1
= = ,
fie n timp discret, adic:
n ; i ), t , t u , , t u , t x , , t x f t x
m n i i
1 ] [ ] [ ] [ ] [ ( ] 1 [
1 1
= = + ,
descrie un proces elementar de acumulare (integrarea menionat anterior). Ordinul n nseamn n procese
elementare de acumulare i ajungem la interpretarea din cazul intrare-ieire: un sistem conine mai multe procese
elementare de acumulare de energie.

Sistemele (1)-(1) i (2)-(2), n care t apare ca argument distinct att n f ct i n g, se numesc sisteme variante
n timp. Spre deosebire de ele, sistemele:
=
=
) (
) (
u , x g y
u . x f x
(3) i
=
= +
]) [ ] [ ( ] [
]) [ ] ([ ] 1 [
t u , t x g t y
u . x f t x
, (4)
care nu mai conin pe t ca argument distinct, se numesc sisteme invariante n timp.

n (1)-(1), (2)-(2), (3) i (4), orice variaie a lui u produce instantaneu i o variaie a lui y. Altfel spus, variaiile
intrrii se transmit, sub o form sau alta, instantaneu la ieire. n sistemele fizice nu exist o transmisie instantanee
de la intrare la ieire, deci ecuaiile de ieire de pn acum sunt idealizri ale realitii. Spunem c astfel de sisteme
sunt la limita de cauzalitate, iar atunci cnd modelul trebuie s fie transpus ntr-un sistem fizic spunem c sistemul
este la limita de realizabilitate fizic.
O modelare exact trebuie s conduc la un model strict cauzal, ceea ce nseamn c n MM-ISI ecuaiile de ieire
trebuie s aib una din formele:
) 4 ( ]) [ ( ] [
) 3 ( ) (
) 2 ( ) ], [ ( ] [
) 1 ( ) (
' ' =
' ' =
' ' ' =
' ' ' =
t x g t y
x g y
t t x g t y
t , x g y

Exemplul 4:
Fie un corp de mas m, care se deplaseaz sub aciunea unei fore exterioare
e
F cu viteza v i acceleraia a , pe
distana d . (Adaug figura de la curs!).

38
Alegem mrimile de stare:
v ) (
d ) (
2
1
=
=
t x
t x
.
Deoarece:
) ( ) (
2 1
t x t x v d = =
.
Deci f
1
este:
) ( ) (
2 2 1 1
t x F , x , x f
e
= .
De asemenea:
) ( ) ( ) ( t F
m
t x t F
m
a v
e e
1 1
2
= = =
.
Ca urmare f
2
are expresia:
) (
1
) (
2 1 2
t F
m
F , x , x f
e e
=
Ne intereseaz, ca mrime de ieire d:
) (
1
t x ) t ( d =
deci:
) ( ) (
1 2 1
t x F , x , x g
e
=
Astfel rezult MM-ISI:
=
(
(
=
(
) (
1
) (
) (
) (
1
2
2
1
t x ) t ( d
) t ( F
m
t x
t x
t x
e

Exemplul 5:
ntr-o cresctorie de crustacee care pot tri cel mult cinci ani, izolat fa de alte animale, se studiaz dinamica
populaiei. Definim ca variabile de stare:
x
1
- numrul de crustacee aflate n primul an de via;
x
2
- numrul de crustacee aflate n doilea an de via;
x
3
- numrul de crustacee aflate n al treilea an de via;
x
4
- numrul de crustacee aflate n al patrulea an de via;
x
5
- numrul de crustacee aflate n al cincilea an de via.
Notm cu s
i
- ratele de supravieuire i cu n
i
- ratele de natalitate n anul de via i =1, 2, 3, 4.
Din punctul de vedere al exploatrii cresctoriei, ne intereseaz numrul total q de crustacee, indiferent de vrst
(mrimea de ieire) n anul curent t.

39
Pentru procesul descris rezult n final MM-ISI n timp discret:
+ + + + =
= +
= +
= +
= +
+ + + = +
] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [
] [ ] 1 [
] [ ] 1 [
] [ ] 1 [
] [ ] 1 [
] [ ] [ ] [ ] [ ] 1 [
5 4 3 2 1
4 4 5
3 3 4
2 2 3
1 1 2
5 5 4 4 3 3 2 2 1
t x t x t x t x t x t q
t x s t x
t x s t x
t x s t x
t x s t x
t x n t x n t x n t x n t x

2. Clasificarea sistemelor
n cadrul cursului vom considera c sistemele dinamice se clasific potrivit urmtorului tabel:
Criteriul de clasificare Atributul sistemului Tipul de ecuaie n domeniul timp
Continuitatea timpului*
STC* ecuaie diferenial ordinar*
STD* ecuaie recursiv*
Liniaritatea
liniar ecuaie liniar
neliniar ecuaie neliniar
Variabilitatea parametrilor MM
n raport cu timpul
invariant n timp* ecuaie cu parametri constani n timp*
variant n timp* ecuaie cu parametri variabili n timp
Dependena MM de
coordonatele spaiale
cu parametri concentrai* ecuaie diferenial sau recursiv*
cu parametri distribuii**
ecuaie cu derivate pariale i
omoloagele lor n t.d.**

Am notat cu * tipurile de sisteme la care ne-am referit pn acum. Am notat cu ** tipurile de sisteme care nu vor fi
studiate n cadrul cursului de fa.
n continuare ne referim la liniaritatea unui sistem.
Spunem c un sistem este liniar atunci cnd pentru el este valabil principiul superpoziiei.

Interpretarea:
o Fie ) (
1
t u un semnal de intrare admisibil; el va produce la ieire un rspuns ) (
1
t y . De asemenea, fie ) (
2
t u
un alt semnal de intrare admisibil; el va produce la ieire un rspuns ) (
2
t y .
o Fie ) ( c ) ( c ) (
2 2 1 1 3
t u t u t u + = un semnal de intrare admisibil unde c
1
i c
2
sunt constante. Notm
rspunsul cu ) (
3
t y .
o Spunem c sistemul verific principiul superpoziiei, sau al liniaritii, dac:
2 1
u , u admisibile,
2 1
c , c
arbitrare, rezult c ) ( c ) ( c ) (
2 2 1 1 3
t y t y t y + = .
S
u y

40
Criteriu de recunoatere a liniaritii (condiie de suficien):
Liniaritatea unui sistem o recunoatem prin aceea c n modelul su matematic toi termenii trebuie s fie funcii de
gradul I n raport cu funciile de timp, considerate ca variabilele care pot lua orice valori reale.
Altfel spus: Fiecare ecuaie a unui model matematic trebuie s aib toi termenii expresii de gradul I continue n
raport cu funciile de timp (funcii propriu-zise i derivatele lor pentru cazul timp continuu sau realizri ale funciilor
propriu zise la diferite momente n cazul timp discret)), iar acestea, la rndul lor s poat lua orice valori reale.
Atunci cnd condiiile acestui criteriu nu sunt ndeplinite, sistemul este neliniar.
Ultim condiie din enunul criteriului nseamn c de fapt niciuna din variabilele modelului matematic nu este
mrginit. Cum n realitate, majoritatea variabilelor care apar n modelele matematice sunt supuse unor limitri
rezult c n din punct de vedere matematic modelele matematice sunt neliniare. ntruct n funcionare normal
aceste variabile nu i ating limitele, se consider c operm cu sisteme liniare.
Observaii:
1) Definiia dat pentru un sistem liniar este valabil att n cazul timp continuu ct i n cazul timp discret.
2) O definiie complet ine seama i de condiiile iniiale, n sensul c impune acceai combinaie liniar i
condiiilor iniiale.
Dac operm cu MM-ISI, condiiile iniiale sunt de forma ) (
0
t x sau ] [
0
t x , adic valorile strilor la un
moment iniial t
0
.
Dac operm cu MM-II, condiiile iniiale se refer la valorile intrrii i ieirii la momentul iniial, al
derivatelor acestora pn la ordinul n-1 sau a valorilor acestora pentru n-1 momente anterioare.
Exemple:
liniar t u t y t y T = + ) ( ) ( ) ( (SL)
neliniar t u t y t y t y = + ) ( ) ( ) ( ) ( (SN)
) ( 7 0 ) ( ) ( 5 t u . t y t y = + reprezint un SL n timp continuu de ordin 1 = n ;
) ( ) ( 8 0 ) ( y t u t y . t = + reprezint un SL n timp continuu de ordin 2 = n ;
) ( ) ( ) ( ) ( t u t v t v t v = + reprezint un SN n timp continuu de ordin 1 = n ;
] 1 [ ] 2 [ ] 1 [ 2 0 ] [ = + t u t y t y . t y reprezint un SL n timp discret de ordin 2 = n ;
] [ ] 1 [ ] [ t u t y t y = + reprezint un SN n timp discret de ordin 1 = n . El poate fi scris sub forma:
> = +
< =
0 ] 1 [ , ] [ ] 1 [ ] [
0 ] 1 [ , ] [ ] 1 [ ] [
t y t u t y t y
t y t u t y t y

3. Identificare. Realizare fizic
n tehnic, n special, i n tiin, n general, apar dou tipuri de probleme de baz n legtur cu gestionarea MM.

41
Prima problem o reprezint obinerea MM pentru a putea realiza cu ajutorul lor analize i operaii de sintez.
Aceast operaie este denumit n mod curent identificare;
A doua problem o reprezint implementarea fizic a MM atunci cnd ceea ce am sintetizat trebuie s fie
utilizat efectiv, fizic.
Aceast operaie este denumit n mod curent realizare fizic. Nu orice MM este fizic realizabil. n
acest context vorbim despre realizabilitate fizic.
Problema identificrii face obiectul unei discipline aparte, identificarea sistemelor.
Modelul matematic al unui sistem poate fi obinut plecnd de la procese fizice cunoscute din discipline precum
fizica, chimia, biologia, sociologia, finane .a. sau tratnd sistemul fizic ca un black box. n cel de-al doilea caz,
sistemul este excitat cu diferite semnale de intrare; se nregistreaz aceste semnale (experiment), precum i
rspunsul sistemului, apoi se prelucreaz nregistrrile n ideea identificrii unei relaii ntre intrare i ieire care s
conduc la o comportare ct mai apropiat de cea constatat experimental.
Din punct de vedere matematic, la nivelul cursului, realizabilitatea fizic a unui STC o verificm astfel: un STC,
pentru a fi fizic realizabil, trebuie s se caracterizeze printr-un ordin maxim de derivare al mrimii de ieire mai
mare dect ordinul maxim de derivare al mrimii de intrare; n caz de egalitate, el se gsete la limita de
realizabilitate fizic.
Exemple:
) ( ) ( ) ( t u t y t y T = +
este un model fizic realizabil;
) ( ) ( ) ( 5 0 ) ( 2 t u t y t y . t y = + +
este un model la limita de realizabilitate fizic;
) ( 0.5 ) ( 3 ) ( t u t u t y + =
nu este un model fizic realizabil.
Pentru ca un STD s fie fizic realizabil, argumentul maxim al mrimii de ieire trebuie s fie mai mare dect
argumentul maxim al mrimii de intrare.
Exemple:
] 1 [ ] 2 [ 5 0 ] 1 [ ] [ = + + t u t y . t y t y
este un model fizic realizabil;
] [ ] 1 [ ] [ t u t y t y = +
este un model la limita de realizabilitate fizic;
] [ ] 1 [ ] [ t u t u t y + =
nu este un model fizic realizabil.
n unele situaii operm ntr-o prim instan i cu modele care nu sunt fizic realizabile.

42
Problematica identificrii i realizabilitii fizice o surprindem prin urmtoarea figur care se refer la conceperea
unui sistem de reglare automat:

Figura sintetizeaz ciclul care se parcurge pentru realizarea sistemului de reglare.
Sistemul de reglare (conducere) este partea reprezentat cu linie ntrerupt de culoare verde. Rolul sistemului este s
fac ca procesul condus s realizeze o anumit funcie (s asigure anumite cerine referitoare la conducere).
n acest scop: i) se determin un MM al procesului condus (identificare linia albastr), ii) se sintetizeaz un MM al
dispozitivului de conducere (sintez linia violet) i iii) se implementeaz rezultatul ntr-un sistem fizic (realizare
fizic linia roie).

5. Punct de funcionare. Regimuri de funcionare.
Clasificri ale regimurilor de funcionare.

Ansamblul valorilor tuturor mrimilor caracteristice ale unui sistem, considerate la un moment dat, se numete punct
de funcionare al sistemului. Prin mrimi caracteristice ale sistemului se neleg mrimi relevante pentru
comportarea sistemului i monitorizarea funciei sistemului.
Notm punctul de funcionare cu A i convenim s considerm valorile mrimilor caracteristice drept coordonate ale
acestuia. Vom scrie, de exemplu, A(u, y) atunci cnd mrimile caracteristice sunt u i y, A(u
med
, y
med
) atunci cnd
mrimile caracteristice sunt valorile medii ale mrimilor u i y asociate de o anumit manier momentului curent
.a.m.d. n timp valorile coordonatelor se modific.

MM al dispozitivului de
conducere

Dispozitiv de conducere

MM al procesului condus

Proces condus
Sinteza dispozitivului de
conducere
(pe baza cerinelor referitoare
la conducerea procesului)
Identificare
(modelare matematic)
Realizare fizic
(modelare fizic +
implementare)
Sisteme
abstracte
Sisteme fizice
Bucl de reglare (Conducere
n circuit nchis)

43
Prin regim de funcionare al unui sistem fizic se nelege un mod de comportare n timp al sistemului. El este
caracterizat printr-o succesiune continu sau discret de puncte de funcionare n spaiul coordonatelor, succesiune
numit traiectorie asociat regimului de funcionare. Traiectoria reprezint o imagine a variaiei temporale a
mrimilor caracteristice n cursul unui regim de funcionare, deci o imagine a acestuia.
Dac T reprezint orizontul de timp cruia i corespunde traiectoria, atunci vom nota traiectoria cu A
T
(u, y) , A
T
(u
med
, y
med
) .a.m.d. punnd n eviden orizontul de timp i mrimile caracteristice.
Dac mrimile caracteristice sunt variabilele de stare, x, ale sistemului, traiectoriile A
T
(x) se numesc traiectorii de
stare.
n acord cu principiul cauzalitii un regim de funcionare al unui sistem este determinat de un anumit semnal de
intrare i/sau de o stare iniial de echilibru sau dezechilibru a sistemului.
Exemplu: Se consider sistemul liniar

+ =
+ =
) t ( x ) t ( y
) t ( u . ) t ( x . ) t ( x . ) t ( x
) t ( x ) t ( x ) t ( x
1
2 1 2
2 1 1
2 0 2 0 4 0

la intrarea cruia se aplic semnalul ramp unitar t ) t ( u = n condiii iniiale nule, i.e. 0 0 0 0
2 1
= = ) ( x , ) ( x .
Intervalul de timp de studiu este de 10 secunde. Prin aplicarea la intrare a semnalului ramp declanm un regim de
urmrire. n figura de mai jos apar diferite modaliti de a reda acest regim.
n figura din stnga sunt redate variaiile mrimilor de intrare i de ieire, u(t) i y(t), n ideea c cele dou mrimi
sunt mrimi caracteristice ale sistemului.
n figura din mijloc apare traiectoria y(u) corespunztoare punctului de funcionare A(u, y), adic traiectoria
A
[0,10]
(u, y). Pentru a evidenia regimul care se instaleaz, evoluia punctului de funcionare pe traiectorie este
sugerat cu o sgeat.
Ambele reprezentri sugereaz c urmrirea se produce cu ntrziere, semnalul de ieire avnd o vitez diferit de
cea a semnalului de intrare.
0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
t [sec]
u
,

y
u
y
0 5 10
0
1
2
3
u
y
0 1 2 3
0
1
2
3
4
x1
x
2

44
n figura din dreapta regimul este redat prin traiectoria de stare x
2
(x
1
) corespunztoare punctului de funcionare A(x
1
,
x
2
), adic traiectoria A
[0,10]
(x
1
, x
2
). Cu privire la aceas figur vom observa c procesul de urmrire nu mai este
transparent. n schimb obinem o imagine a ceea ce se ntmpl n interiorul sistemului.
n consecin, un regim de funcionare poate fi urmrit prin intermediul mai multe mrimi caracteristice i mai
multor tipuri de traiectorii. Depinde de noi, respectiv de scopul urmrit, alegerea celei mai potrivite forme de
reprezentare.

Pentru clasificarea regimurilor de funcionare exist numeroase criterii. Astfel, din punctul de vedere al variaiei n
timp ale mrimilor caracteristice distingem dou tipuri de regimuri:
regimuri permanente, caracterizate prin faptul c mrimile caracteristice variaz n timp dup funcii cores-
punztoare unor semnale standard: funcia treapt unitar, funcia ramp unitar, funcia parabol
unitar, funcia sinusoidal .a.
regimuri tranzitorii, caracterizate prin faptul c variabilele informaionale variaz n timp dup funcii neti-
pizate, sistemul trecnd, eventual, de la un regim permanent la altul (v. Fig.1, Fig.2).
Principalele tipuri de regimuri permanente sunt:
1) Regimul staionar sau permanent constant, - este caracterizat prin faptul c variabilele informaionale ale
mrimilor caracteristice sunt constante pe subintervale de timp. Acest regim se instaleaz dup ncheierea regimului
tranzitoriu (teoretic pentru t ) declanat de aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal constant. Convenim s
notm valorile coordonatelor punctului de funcionare pentru t cu indicele . Vom scrie A(u
, y

) sau,
simplu, A

. Punctul A
este fix, ceea ce nseamn c n regim staionar traiectoria sistemului se reduce la un punct.

0
u
t
A u

0
y
t
A y
A t
regi m
s t a i o n a r
regi m
s t a i o n a r
regi m
tranzi tori u

Fig. 1
2) Regimul permanent proporional - este caracterizat de faptul c variabilele informaionale asociate mrimilor
caracteristice variaz n timp dup funcii ramp. n acest regim toate derivatele de ordinul I n raport cu timpul sunt
constante, adic , const u ) t ( u = =

, const y ) t ( y = =

. Teoretic se poate considera c regimul este declanat dup
aplicarea la intrarea sistemului a unor semnale ramp ca n Fig.2. n figur se pleac dintr-un regim permanent care
poate fi interpretat att ca regim staionar ct i ca regim permanent proporional determinat de o intrare nul. In
regim permanent proporional ) (

A y u , este un punct fix, pe cnd A(u, y) este un punct mobil care descrie o se-
midreapt sau un segment de dreapt.
- b -

45

0
u
t

0
y
t A t
regi m tr an z i to ri u
r e g i m p e r m a n e n t p r o p o i o n a l
regi m
permanen t

Fig. 2
3) Regimul permanent parabolic - este caracterizat de faptul c variabilele informaionale asociate mrimilor
caracteristice variaz n raport cu timpul dup funcii parabolice. Deci, derivatele lor de ordinul II n raport cu timpul
sunt constante. Declanarea regimului este consecina aplicrii de semnale parabolice la intrarea sistemului. Punctul
) (

A y , u este fix, iar punctele ) (

A y , u i A(u, y) sunt mobile.
4) Regimul permanent sinusoidal, numit i regim armonic sau sinusoidal cvasistaionar - este caracterizat prin
aceea c toate mrimile caracteristice, coordonate ale punctului de funcionare, variaz n timp dup funcii
sinusoidale (de exemplu, y(t) n Fig.3). Sistemul ajunge ntr-un astfel de regim n urma aplicrii la intrare a unor
semnale sinusoidale. Datorit variaiei temporale periodice a coordonatelor, cu o perioad comun, punctul A(u, y)
este mobil pe o curb nchis.
Fig. 3
Deoarece n regimurile 2, 3 i 4 i n regimurile tranzitorii mrimile variaz n timp ele poart i denumirea de
regimuri dinamice sau de regimuri nestaionare.
n cazul sistemelor liniare invariante n timp se folosesc n mod frecvent conceptele de regim liber i de regim forat.
Prin regim liber se nelege un regim de funcionare determinat de o stare iniial dat a sistemului (de regul
condiii iniiale nenule care corespund unei situaii de dezechilibru) n situaia n care semnalul de intrare este nul
(u(t) =0), iar prin regim forat un regim de funcionare determinat de aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal
u(t) = 0 n condiii iniiale nule.

0 2 4 6 8 10 t
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
y

46

0
u
t
u
0
+Au
u 0
t0

0
y

t
y
0
+
A
y
A
t t
0

y
0

Fig. 4
Observaii:
1) In Fig. 1 i 4 sunt ilustrate rspunsurile la semnale treapt a dou sisteme liniare. Iniial sistemele se gsesc
n stare de echilibru. In primul caz starea de echilibru este o stare de repaus. n al doilea caz starea de
echilibru corespunde unui regim staionar determinat de un semnal treapt de amplitudine u
0
. Ori de cte
ori este posibil reducem (prin schimbri adecvate de variabile) strile iniiale de echilibru la stri de repaus.
2) Figurile 1, 2 i 4 mai evideniaz un aspect importat: teoretic, un regim staionar (permanent) se obine
pentru t dar din punct de vedere practic aceast situaie nu convine i ca urmare se consider c
regimul staionar (permanent) rezult dup un interval finit de timp At adoptat n funcie de necesitile sau
posibilitile de percepie ale semnalului (n cazul de fa: de semnalul de ieire).
3) Utilizarea noiunilor de regim liber i regim forat se justific numai pentru sisteme liniare, prin
considerente de superpoziie.
Din considerente practice se impune menionarea a nc doi termeni: regim nominal i regim oarecare. Sistemele
tehnice sunt concepute astfel nct s funcioneze ntr-un anumit regim caracterizat de indicatori tehnici i energetici
bine precizai. Un astfel de regim este numit regim nominal. In realitate sistemele ajung s lucreze n regimuri
oarecari, adic n regimuri mai mult sau mai puin "ndeprtate" de regimul nominal. Regimurile oarecari pot fi cla-
sificate, la rndul lor, n regimuri normale, regimuri de avarie .a.m.d.
47
Capitolul II: Sisteme liniare i liniaritate.
Caracterizare n domeniul timp

.2.1 Matrice i funcii de transfer

Pentru caracterizarea semnalelor n domeniul operaional se folosesc transformata Laplace (pentru semnalele n
timp continuu) i transformata z (pentru semnalele n timp discret). Ele furnizeaz modele matematice ale
semnalelor n domeniul operaional.
La rndul lor, modelele matematice ale sistemelor liniare din domeniul timp pot fi nlocuite cu modele n
domeniul imaginilor, att pentru sistemele n timp continuu, ct i pentru sistemele n timp discret. Vorbim
despre modele matematice ale sistemelor n domeniul operaional.
innd seam de asemnarea unor calcule n domeniul operaional, se introduce noiunea de variabil
operaional unificat :
=
STD cazul pentru , z
STC cazul pentru , s
.
Pentru un sistem liniar, atunci cnd semnalele sunt bilaterale, dependena intrare-ieire n domeniul operaional
(u-intrare, y-ieire) este de forma:
) ( u ) ( H ) ( y = (1)
n care factorul ) ( H , o funcie de , se numete matricea de transfer a sistemului. Funcia de transfer depinde
numai de sistem i este independent de semnalele de intrare i de ieire. Dependenele de forma (1) poart
numele de modele matematice operaionale.
n MM operaional (1):
u este un vector de tipul (m, 1);
y este un vector de tipul (p, 1).
Ca urmare:
H este o matrice de tipul (p, m);
H poate fi scris sub forma:
m ; j , p ; i , ) ( H ) ( H
ij
1 1 ] [ = = = . (2)
De pild, pentru un sistem cu dou intrri i dou ieiri avem:
(

=
) ( H ) ( H
) ( H ) ( H
) ( H
22 21
12 11
,
iar (1) ia forma de detaliu:
) ( u ) ( H ) ( u ) ( H ) ( y
) ( u ) ( H ) ( u ) ( H ) ( y
2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
+ =
+ =
.
48
Funciile ) (
ij
H care apar mai sus se numesc funcii de transfer ale sistemului. Funcia de transfer (f.d.t.)
) (
ij
H caracterizeaz transferul de informaie pe canalul ) ( y ) ( u
i j
.
Dac sistemul este de tip SISO, matricea de transfer se reduce la o singur funcie de transfer. Numai pentru
acest caz putem scrie c:
1)

) ( u
) ( y
) ( H
= . (3)
Funcia de transfer se folosete n mai multe scopuri. Unul dintre scopuri este calculul rspunsului unui sistem
la un semnal de intrare dat. n particular, pentru sistemele n timp continuu calculul urmeaz paii:
1) Se calculeaz imaginea semnalului de intrare: ) s ( u ) t ( u -
se d u(t)
se calculeaz u(s) folosind tabele de transformare
2) Se calculeaz imaginea semnalului de ieire:
) s ( u ) s ( H ) s ( y =
3) Se calculeaz originalul semnalului de ieire: ) t ( y ) s ( y -
avnd pe y(s) se folosesc tabelele de transformare pentru a calcula pe y(t).
Matricea i funciile de transfer se folosesc pe larg att n probleme de analiz a sistemelor (studiul proprietilor
sistemelor, detalierea structurii) ct i n probleme de sintez a structurilor de conducere (stabilirea de algoritmi
de conducere).
n cazul SISO relaia (1) permite urmtoarea interpretare a funciei de transfer: funcia de transfer este imaginea
operaional a rspunsului la impuls a sistemului ) t ( y
o
. n adevr:
dac sistemul este n timp continuu i ) t ( ) t ( u o = , atunci 1 ) s ( u = ntruct :
1 ) t ( - o ;
dac sistemul este n timp discret i ]} t [ { ]} t [ u { o = , atunci u(z) =1 ntruct:
]} t [ {o 1 .
Aadar, imaginea intrrii este ntotdeauna 1 ) ( u = . De aici rezult
2
:
) ( H ) ( y =
o
(4)
ntruct ) ( H se obine din modelul matematic n domeniul timp al sistemului, din (4) rezult c i rspunsul la
impuls ) t ( y
o
poate fi considerat un model n domeniul timp al sistemului.

1)
Precizarea face referire la faptul c n (3) apare o operaie de mprire care este posibil ntruct este vorba despre dou
funcii scalare, pe cnd n (1) apare o operaie de nmulire ntruct un vector nu poate fi mprit la alt vector.
2)
Se are n vedere c ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
= =
o = o
u H y y
u
.
49

2.2 Caracterizarea STC

1. Modele matematice intrare-ieire (MM-II)

A) Forme canonice
Pentru un sistem liniar n timp continuu, MM-II are forma canonic:
0 a , ) t ( u b ) t ( u b ) t ( u b ) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a
n 0 1
) 1 m (
1 m
) m (
m 0 1
) 1 n (
1 n
) n (
n
= + + + + = + + + +

` ` . (1)
Sistemul (1) este de ordinul n; n ; 0 i , a
i
= i m ; 0 j , b
j
= reprezint coeficienii sistemului. Sistemul este liniar
potrivit criteriului enunat.
Dac m < n, atunci sistemul este strict cauzal, precum i fizic realizabil.
Dac m = n, atunci sistemul este la limita de cauzalitate i la limita de realizabilitate fizic.
Dac m > n, atunci sistemul nu este cauzal i nu este fizic realizabil.
Pentru a putea folosi modelul (1) n cazul unor semnale de intrare bilaterale, crora le corespund semnale de
ieire bilaterale, nu avem nevoie de condiii iniiale. Pentru a-l putea folosi pentru semnale de intrare unilaterale
avem ns nevoie de condiii iniiale.
n domeniul imaginilor, sistemului (1) i se asociaz o funcie de transfer. Ea se calculeaz folosind proprietile
de liniaritate i teorema derivrii din cazul transformatei Laplace. Semnalele fiind bilaterale nu avem nevoie de
condiii iniiale:
) s ( u b ) s ( u b ) s ( u s b ) s ( u s b ) s ( y a ) s ( sy a ) s ( y s a ) s ( y s a ) (
m
m
m
m
n
n
n
n 0 1
1
1 0 1
1
1
1 + + + + = + + + + -

) s ( u
a s a s a s a
b b s b s b
) s ( y
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

0 1
1
1
0 1
1
1
(2)
Prin identificare cu relaia de definiie a funciei de transfer deducem c:
0 1
1
1
0 1
1
1
a s a s a s a
b b s b s b
) s ( H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

(3)
Deci, funcia de transfer este o expresie raional n raport cu variabila s; din acest motiv, sistemul (1) mai este
denumit i element de transfer raional. Dac gradul numitorului e mai mare dect gradul numrtorului, adic
funcia raional este strict proprie, sistemul reprezentat de H(s) este fizic realizabil, respectiv strict cauzal.
Ilustrm utilizarea funciei de transfer pentru calculul rspunsului unui sistem.
Exemplu:
Fie urmtorul sistem de ordinul I, pentru care calculm rspunsul la semnal treapt unitar:
) t ( Ku ) t ( y ) t ( y T = + ` (4)
50
) t ( ) t ( u o = (5)
(4)
1 Ts
K
) s ( H
+
=
(5)
s
1
) s ( u =
s Ts
K
) s ( y
1
1
+
=
Pentru a calcula y(t), recurgem la tabelele de transformare iar n final facem uz de formula:
a s
1
e
at
+
-

(pentru a =0 i a = 1/T). Succesiv, avem:
|
|
|
|
.
|
\
|
+
=
+
+
=
+
=
+
=
+
=
T
1
s
1
s
1
K
s )
T
1
s (
s
T
1
s
K
s )
T
1
s (
T
1
K
s ) 1 Ts (
1
K
s
1
1 Ts
K
) s ( y
) e 1 ( K ) t ( y ) s ( y
T
t
= - (6)

Reprezentarea grafic conduce la dou interpretri ale constantei de timp T: i) T este subtangenta la curba y(t);
ii) T este intervalul de timp pe care mrimea y variaz cu 63 . 0 e 1
1
~

din cantitatea pe care o are de parcurs
pn la atingerea nivelului final K.
B) Impedana operaional
Pentru probleme de modelare i analiz a sistemelor cu circuite electrice liniare cu parametri concentrai se
dovedete deosebit de util folosirea noiunii de impedan operaional. Ea se asociaz unui circuit serie R-L-C
i se noteaz cu Z(s).
Pentru definirea ei se consider un circuit electric serie R-L-C ca sistem cu orientarea u i.

R
i
C L
u

Dependena dintre u(t) i i(t) are aspectul:
}
+ + = dt ) t ( i
C
1
) t ( Li ) t ( Ri ) t ( u
) 1 (
(7)
51
Prin derivare n raport cu timpul rezult: ) t ( u ) t ( i
C
1
) t ( Ri ) t ( Li
) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
= + + , iar considernd condiii iniiale nule
obinem funcia de transfer
C
Rs Ls
s
s u
s i
s H
1
2
+ +
= =
) (
) (
) (
(8)
cu semnificaia de admitana operaional. Impedana operaional este, prin definiie, inversa admitanei
operaionale, adic:
Cs
Ls R
s i
s u
s Z
1
+ + = =
) (
) (
) ( . (9)
Absena unui element de circuit - R, L sau C - conduce la absena termenului corespunztor din (9). Odat
calculat se opereaz cu egaliti algebrice de forma u(s) = Z(s)i(s).
Cu impedana operaional se lucreaz la fel ca i cu impedana complex Z(je), fiind utilizabile ambele
teoreme ale lui Kirchhoff.
Not: Se poate considera c impedana complex Z(je), folosit pentru circuitele electrice liniare n
regim sinusoidal, se obine din impedana operaional prin particularizarea
e =
= e
j s
) s ( Z ) j ( Z .
Exemplul 1
3)
: S se calculeze matricea de transfer asociat cuadripolului n T din figur considerat ca sistem
cu orientarea {u
1
, u
2
} {i
1
, i
2
}. Z
1
, Z
2
i Z
3
reprezint impedane operaionale de forma (9), date.
i1
u1
u2 Z3
Z1 Z2
i3
i2
u3

Soluie: Cu notaiile din figur avem:
=
= +
+ =
+ =
) s ( i ) s ( Z ) s ( u
) s ( i ) s ( i ) s ( i
) s ( u ) s ( i ) s ( Z ) s ( u
) s ( u ) s ( i ) s ( Z ) s ( u
3 3 3
3 2 1
3 2 2 2
3 1 1 1
.
Matricea de transfer se obine considernd aceste 4 relaii ca un sistem avnd pe i
1
, i
2
, u
3
i i
3
ca necunoscute i
care se rezolv numai n raport cu i
1
i i
2
:
= +
= +
= +
= +
0 ) s ( i ) s ( Z ) s ( u
0 ) s ( i ) s ( i ) s ( i
) s ( u ) s ( u ) s ( i ) s ( Z
) s ( u ) s ( u ) s ( i ) s ( Z
3 3 3
3 2 1
1 3 2 2
1 3 1 1
,
Obinem
1 3 3 2 2 1
2 3 1 3 2 1
i
1
Z Z Z Z Z Z
u Z u ) Z Z (
i
+ +
+
=
A
A
= i
1 3 3 2 2 1
2 3 1 1 3 2
i
2
Z Z Z Z Z Z
u ) Z Z ( u Z
i
+ +
+ +
=
A
A
= , respectiv

3
Exemplul ilustreaz modul n care se pot obine MM operaionale ale circuitelor electrice folosind impedana
operaional.
52
2
3
1 2 1 2
1 2 1 2
1 3 3
2 1
3
1 2 1 2
1 2 1 2
3 3
Z (s)
1
Z (s) 1
Z (s)Z (s) Z (s)Z (s)
Z (s) Z (s) Z (s) Z (s)
i (s) Z (s) Z (s)
i (s) Z (s)
1
Z (s) 1
Z (s)Z (s) Z (s)Z (s)
Z (s) Z (s) Z (s) Z (s)
Z (s) Z (s)
H(s)
(
+
(
(
(
+ + + +
(
(
(
=
(
(

+
(
(
(
+ + + +
(
(

_
1
2
u (s)
u (s)
(

Matricea subliniat cu acolad este matricea de transfer cutat. Funciile de transfer de pe diagonala secundar
se numesc admitane mutuale, iar cele de pe diagonala principal - admitane de intrare.
Utilizarea impedanei operaionale permite obinerea rapid a MM-II n domeniul timp ale circuitelor electrice
liniare atunci cnd mrimile de intrare i de ieire sunt tensiuni i/sau cureni. Procedeul este imediat:
Se stabilete dependena dintre intrrile i ieirile circuitului cu ajutorul impedanelor operaionale ale
laturilor circuitului;
Se rescrie aceast dependen sub forma unor egaliti ntre funcii polinomiale de variabil s nmulite
cu imaginile intrrilor sau ieirilor i se transpune rezultatul n domeniul timp.
Exemplul 2: S se stabileasc MM-II n domeniul timp al circuitului din figur considerat ca sistem cu
orientarea u u
L
.

Soluie: Notm: Z
1
(s) =R
1
, Z
2
(s) =R
2
+
sC
1
, Z
3
(s) =R
3
+sL . Se obine:
) s ( u
) s ( Z ) s ( Z ) s ( Z ) s ( Z ) s ( Z ) s ( Z
) s ( sLZ

) s ( u
) s ( Z ) s ( Z
) s ( Z ) s ( Z
) s ( Z
1
) s ( Z ) s ( Z
) s ( Z
sL ) s ( u
1 3 3 2 2 1
2
3 2
3 2
1
3 2
2
3 L
+ +
=
=
+
+
=
,
iar apoi
) s ( u
R R
R R
R R
L C ) R R R R R R (
CLs
s
R
L
CLs
R R
R
) s ( u
2 1
3 1
2 1
1 3 3 2 2 1 2
2
2
2 1
2
L

+
+
+
+
+ + +
+
+
+
=
.
Rezultatul se poate rescrie sub forma
53
)] s ( su
R
L
) s ( u CLs [
R R
R

) s ( u
R R
R R
) s ( su
R R
L C ) R R R R R R (
) s ( u Ls C
2
2
2 1
2
L
2 1
3 1
L
2 1
1 3 3 2 2 1
L
2
2
+
+
=
=
+
+
+
+
+ + +
+

care, transpus n domeniul timp, conduce la MM-II
)] t ( u
R
L
) t ( u CL [
R R
R

) t ( u
R R
R R
) t ( u
R R
L C ) R R R R R R (
) t ( u CL
2 2 1
2
L
2 1
3 1
L
2 1
1 3 3 2 2 1
L
` ` `
` ` `
+
+
=
=
+
+
+
+
+ + +
+
(10)
Modelul obinut indic un sistem aflat la limita de realizabilitate fizic care se comport n momentul iniial ca
un divizor de tensiune. Explicaia const n faptul c schema electric este de fapt un model conceptual idealizat
al unui circuit realizat, de exemplu, cu trei rezistoare, un condensator i o bobin. Schema electric nu red n
mod complet sistemul real care nu are parametri concentrai ci parametri distribuii i care prezint ntre elemen-
tele de circuit cuplaje parazite.
C) Dependena intrare-ieire pentru un sistem SISO pentru condiii iniiale nenule
n practic, pentru a rezolva situaii concrete, operm cu semnale unilaterale. Operarea cu semnale unilaterale ne
oblig la considerarea condiiilor iniiale. Modul de lucru este ilustrat n continuare.
Fie sistemul
) t ( u b ) t ( u b ) t ( u b ) t ( y a ) t ( y a ) t ( y a
0
) 1 (
1
) n (
n 0
) 1 (
1
) n (
n
+ + + = + + + . . . (11)
n condiii iniiale nenule se obine (toate condiiile se consider fie la momentul t =0_, fie la momentul t =0
+
):
(11) -
+ +
+ +
+ =
= + +
+ +
+

) s ( u b )] 0 ( u ) s ( su [ b
)] 0 ( u ) 0 ( su ... ) 0 ( u s ) s ( u s [ b
)] 0 ( u ) 0 ( su ... ) 0 ( u s ) s ( u s [ b
) s ( y a )] 0 ( y ) s ( sy [ a
)] 0 ( y ) 0 ( sy ... ) 0 ( y s ) s ( y s [ a
)] 0 ( y ) 0 ( sy ... ) 0 ( y s ) s ( y s [ a
0 1
) 2 n ( ) 3 n ( 2 n 1 n
1 n
) 1 n ( ) 2 n ( 1 n n
n
0 1
) 2 n ( ) 3 n ( 2 n 1 n
1 n
) 1 n ( ) 2 n ( 1 n n
n
.
.
(12)
Considernd aceast egalitate ca ecuaie n raport cu y(s) se obine
n
n 1 0
n
n 1 0
n k 1 n k 1 n 1 n 1
(k) (k) n k 2 k 1 n k 2 k 1
n n
k 0 k 0 n 1 0 n 1 0
b s b s b
y(s) u(s)
a s a s a
a s a s a b s b s b
y (0) u (0)
a s a s a a s a s a

+ + + +
= =
+ + +
= +
+ + +
+ + + + + +
+
+ + + + + +

.
.
. .
. .
(13)
Rezultatul este tot un MM operaional. El permite att calculul mrimii de ieire la un semnal de intrare dat n
condiii iniiale oarecari ct i stabilirea expresiei funciei de transfer. F.d.t. se obine considernd n (13)
condiii iniiale nule, caz n care egalitatea (13) devine
n
n 1 0
n
n 1 0
b s b s b
y(s) u(s)
a s a s a
+ + +
=
+ + +
.
.
. Regsim astfel
expresia cunoscut a f.d.t.
n
n 1 0
n
n 1 0
b s b s b
H(s)
a s a s a
+ + +
=
+ + +
.
.
. (14)
Notnd cu
54
0 1
n
n
a s a s a ) s ( + + + = . (15)
polinomul caracteristic al sistemului (11) i definind funciile ajuttoare
) s (
a s a s a
) s ( H
1 k 2 k
1 k n
n
y
k
+ + +
=
+ +

.
,
) s (
b s b s b
) s ( H
1 k 2 k
1 k n
n
u
k
+ + +
=
+ +

.
,
se obine formula:
=
+ =
1 n
0 k
) k (
u
) k (
y
)] 0 ( u ) s ( H ) 0 ( y ) s ( H [ ) s ( u ) s ( H ) s ( y
k k
. (16)
Adeseori folosim rezultatul evideniind componenta de rspuns liber (t) y
i pe cea de rspuns forat (t) y

f
:
k k
f
n 1
(k) (k)
f y u
k 0
y(s) y (s) y (s)
y (s) H(s) u(s), y (s) [H (s)y (0) H (s)u (0)]
=
= +
= =
. (16')

Aa cum s-a precizat n seciunea 1, un sistem de tip SISO cu f.d.t.
0 1
n
n
0 1
m
m
a s a s a
b s b s b
H(s)
+ + +
+ + +
=
.
.
se numete ele-
ment de transfer raional. Valorile p
k
ale lui s pentru care =
H(s)
k
p s
lim sunt numite poli ai lui H(s) sau ai sis-
temului, iar valorile z
k
ale lui s pentru care 0 H(s) lim
k
z s
=
sunt numite zerouri ale lui H(s) sau ale sistemului.

Polii i zerourile finite pot fi numere reale sau complexe. Valorile lor i pun amprenta asupra tranzitrii semna-
lelor prin sistem. Prezena polilor denot caracter inerial, caracterizat prin constantele de timp de ntrziere
(sau temporizare):
i
i
p
1
- T = , (17.1)
iar prezena zerourilor denot caracter anticipativ, caracterizat prin constantele de timp de anticipare
j
'
j
z
1
- T =
. (17.2)
n situaia cnd toi polii i toate zerourile funciei de transfer sunt reale i strict negative expresia funciei de
transfer se poate rescrie cu ajutorul acestor constante de timp sub forma
m
'
j
j 1
0
n
0
i
i 1
(Ts 1)
b
H(s)
a
(Ts 1)
=
=
H +
=
H +
. (18)
Presupunem c H(s) este ireductibil. Rescriind f.d.t. astfel nct s fie evideniate rdcinile numrtorului i
numitorului, adic sub forma
) (
) (
) (
1
1
i
n
i
j
m
j
n
m
p s
z s
a
b
s H
H
H
=
=
=
, rezult c H(s) are m zerouri finite z
j
, j = 1;m i n poli
finii p
i
, i =1;n. Dac m < n, funcia de transfer fiind strict proprie, sistemul mai are un zero de ordin de
multiplicitate n-m n punctul de la infinit, s, ntruct
0 H(s) lim
s
=
, iar dac m > n, funcia de transfer fiind

improprie, sistemul are n punctul de la infinit un pol de ordin de multiplicitate m-n ntruct
=

H(s) lim
s
.
Existena zeroului de la infinit denot un caracter predominant inerial, de ntrziere, pe cnd existena polului
de la infinit un caracter predominant anticipativ. Punctul de la infinit nu apare ca pol sau zero n cazul funciilor
de transfer proprii (m =n).
Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2013/2014 55
2. Modele matematice intrare-stare-ieire pentru STC
A) Forme canonice
Cazul general (MIMO):
+ =
= + =
) t ( u D ) t ( x C ) t ( y
x ) 0 ( x ), t ( u B ) t ( x A ) t ( x
0
`
(19)

n
R xe ; n reprezint ordinul sistemului;

m
R ue ; m reprezint numrul mrimilor de intrare;

p
R ye ; p reprezint numrul mrimilor de ieire;
A este o matrice de forma (n, n) i poart numele de matrice a sistemului;
B este o matrice de forma (n, m) i poart numele de matrice de intrare;
C este o matrice de forma (p, n) i poart numele de matrice de ieire;
D este o matrice de forma (p, m) i poart numele de matrice de interconexiune;
) 0 ( x este starea iniial a sistemului; starea iniial ia valoarea concret
0
x .
Modelulului (19) i corespunde schema bloc din figur:
Modelul red caracterul cauzal al sistemului. Astfel:
dac 0 D= , atunci sistemul se afl la limita de cauzalitate;
dac 0 D= , atunci sistemul este strict cauzal.
=
= + =
x(t) C y(t)
x x(0) u(t), B x(t) A (t) x
0
`
(20)
Cazul SISO:
+ =
= + =
) t ( u d ) t ( x c ) t ( y
x ) 0 ( x ), t ( u b ) t ( x A ) t ( x
T
0
`
(19)
=
= + =
) t ( x c ) t ( y
x ) 0 ( x ), t ( u b ) t ( x A ) t ( x
T
0
`
(20)
B

C
D
A
u x`
x
y
0
x

matricea B devine vectorul b;
matricea C devine vectorul
T
c .

Exemplu: Micarea radial a prii mecanice a acionrii capului de scriere/citire la un HDD este realizat de
structura din figur. Ea este considerat ca sistem cu orientarea u (fora radial care se exercit asupra masei
motorului ) y (deplasarea radial a capului de scriere/citire).

Sistemul este de ordinul IV i are MM-ISI (q este deplasarea radial a motorului pe direcia braului braului
care poart capul de scriere/citire):
| | | |
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
) t ( y
) t ( q
) t ( y
) t ( q
y(t)
y
q
y
q
) ( y
) ( q
) y(
) q(
M
) t ( y
) t ( q
) t ( y
) t ( q
M
b
M
k
M
k
M
b
M
k
M
k
) t ( y
) t ( q
) t ( y
) t ( q
T
c
x ) ( x
b
) t ( x
A
) t ( x
`
`
_
`
`
_
`
`
_
_
`
`
_
_
` `
` `
`
`
`
0 0 1 0
0
0
0
0
u(t),
0
1
0
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
0
0
0
0
1
2
2
2 2
1
1
1 1
, (21)
n care b
1
i b
2
sunt coeficienii de amortizare asociai maselor M
1
i M
2
.
B) Abordarea n domeniul operaional
Esena abordrii const n stabilirea dependenei dintre intrare i ieire n domeniul operaional plecnd de la
ecuaia de stare din sistemul (19). Se consider semnale unilaterale. Succesiv avem:
) s ( u B ) s ( x A x ) s ( x s x ) 0 ( x ), t ( u B ) t ( x A ) t ( x
0 0
+ = - = + = `
) s ( u B x ) s ( x A ) s ( x s
0
+ =
( ) ( ) - + =
1
0
A I s ) s ( u B x ) s ( x A I s
( ) ( ) ) s ( u B A I s x A I s ) s ( x
1
0
1
+ =

(22)
( )
1
A I s

se numete matrice rezolvent a sistemului.

Din ecuaia de ieire a sistemului (19) rezult:
) s ( u D ) s ( x C ) s ( y ) t ( u D ) t ( x C ) t ( y + = - + = (23)
( ) u(s) D] B A I s [C x A) I (s C y(s)
(23)
(22)
1
0
1
+ + =
)
`

(24)
Considernd n (24) condiii iniiale nule, obinem expresia matricei de transfer:
( ) D B A I s C ) s ( H
1
+ =

; (25)
( ) B A I s C ) s ( H
1
=

; (25)
( ) d b A I s c ) s ( H
1 T
+ =

; (26)
( ) b A I s c ) s ( H
1 T
=

. (26)
Exemplu: S se calculeze f.d.t. a sistemului
| |
+
(
=
x 0 1 y
u
1
0
x
0 0
1 0
x`

Apoi s se calculeze rspunsul sistemului la un semnal de intrare de tip impuls unitar, n condiiile iniiale
(
=
5 . 1
5 . 0
x
0
.
Soluie: Se folosesc formulele(25) i (24):
(

=
s 0
1 s
A sI
(
(
(
(
=

s
1
0
s
1
s
1
) A sI (
2
1

2
s
1
) s ( H = .
2
s
1
) s ( H = ,
(
=

2
1 T
s
1
s
1
) A sI ( c
s
5 . 0
s
5 . 2
) s ( y
2
+ = 0.5 t 2.5 y(5) + = .
C) Abordarea n domeniul timp
n esen aceasta nseamn calculul rspunsului sistemului, x(t) i y(t) cu modelul (19) (respectiv variantele
(19), (20), (20)) pentru diferite semnale de intrare n condiii iniiale date.
Soluia ne este oferit de teoria ecuaiilor difereniale i este dat de formulele:
)d Bu( e x e x(t)
t
0
) A(t
0
At
}

+ = , (27)
u(t) D )d Bu( e C x Ce y(t)
t
0
) A(t
0
At
+ + =
}

. (28)

n continuare demonstrm aceste formule plecnd de la seciunea anterioar, B, i de la teorema produsului de
convoluie.
Observaie: se numete produs de convoluie a dou funcii f
1
(t) i f
2
(t) bilaterale dreapta (cauzale) funcia dat
de expresia integral:
t t t = t t t = -
} }
d ) ( f ) t ( f d ) t ( f ) ( f ) t ( f ) t ( f
t
0
2 1
t
0
2 1 2 1

Teorema produsului de convoluie precizeaz c transformata Laplace a produsului de convoluie este
produsul algebric al transformatelor Laplace ale celor dou semnale:
) s ( f ) s ( f ) t ( f ) t ( f
2 1 2 1
- - . (29)
Rezultatul poate fi utilizat n ideea c unui produs de convoluie (n domeniul timp) i corespunde produsul
imaginilor celor dou funcii din integrand i invers, n ideea c unui produs de dou expresii n domeniul
operaional i corespunde n domeniul timp un produs de convoluie.
Pentru a demonstra formula (27) definim drept matrice de tranziie a sistemului, ) t ( u , originalul matricei
rezolvente, adic:
( ) ) t ( A I s u -

1
. (30)
Se demonstreaz c:

k k
t A
! k
t A
!
At I ) t (
1
2
1
2
2
+ + + + = u
Proprietile seriei din membrul drept conduc la notaia:
At
e (t) = (31)
ntruct seria are toate proprietile unei exponeniale.
Observaie: Programele de calcul ale matricei de tranziie existente n diferite medii de calcul opereaz cu
dezvoltarea n serie (de mai sus) a lui (t). Aceasta poate fi folosit i pentru calculele pe hrtie, atunci cnd
- astfel nct 0 A =
(A este matrice nilpotent de ordinul l). Altfel, operm cu relaia (30).

Exemplu:
Fie:
(
=
0 0
1 0
A .
A este matrice nilpotent de ordinul 2;
Indiferent dac utilizm (30) (calculm matricea rezolvent, apoi trecem din domeniul operaional n
domeniul timp) sau dezvoltarea n serie (care aici se reduce la o sum de doi termeni), obinem:
(
= u
1 0
t 1
) t ( .
Formulele (27) i (28), de calcul n domeniul timp ale rspunsurilor x(t) i y(t), se obin folosind teorema
produsului de convoluie, rezultatele (22) i (24) din seciunea anterioar i notaiile anterior introduse:
)d Bu( e x e x(t) u(s) B A) I (s x A) I (s x(s)
t
0
) A(t
0
At 1
0
1
}

+ = - + =
( ) u(t) D )d Bu( e C x Ce y(t) u(s) D] B A I s [C x A) I (s C y(s)
t
0
) A(t
0
At 1
0
1
+ + = - + + =
}

Din (27) i (28) se obin soluiile de regim liber (evoluia sistemului datorat doar condiiilor iniiale):
=
=
0
At
0
At
x Ce ) t ( y
x e ) t ( x
(32)
Prima relaie argumenteaz denumirea de matrice de tranziie prin ideea c matricea u(t) =
At
e servete pentru a descrie tranziia din starea iniial
0
x n starea curent ) t ( x
.
Tot din (27) i (28) se obin soluiile de regim forat (evoluia este datorat doar semnalului de intrare):
+ t t =
t t =
}
}
t
t
) t ( u D d ) ( Bu e ) t ( y
d ) ( Bu e ) t ( x
t
0
) t ( A
f
t
0
) t ( A
f
(33)
Din relaiile anterioare rezult c:
+ =
+ =
) t ( y ) t ( y ) t ( y
) t ( x ) t ( x ) t ( x
f
f
. (34)
Interpretare: la un sistem liniar regimul oarecare rezult prin superpoziia regimului liber cu regimul forat.
Exemplu: S se aplice formula (27) n urmtorul caz:
0 t , t ) t ( u ,
1
2
x , u
1
0
x
0 0
1 0
x
0
> =
(
=
(
+
(
= ` .
Soluie: Folosind rezultatele din exemplul anterior obinem:
0 t ,
2
t
1
6
t
t 2
d
1
0
1 0
t 1
1
2
1 0
t 1
(t) x
2
2
t
0
>
(
(
(
(
+
+ +
=
(

+
(
=
}
.
n diferite tipuri de probleme, pentru calculul rspunsului forat al unui sistem cauzal la un semnal de intrare dat
se folosete formula:
) t ( u ) t ( y d ) ( u ) t ( y ) t ( y
t
- = =
}

0
. (35)
Ea furnizeaz rspunsul sistemului ca produs de convoluie al rspunsului sistemului la impuls Dirac (t) y
cu
semnalul de intrare u(t). Formula de calcul a rspunsul sistemului la impuls Dirac se obine din (28)
considernd (t) u(t) = i condiii iniiale nule. Astfel, avem:
B Ce
At
0
= =
}

d ) ( B Ce (t) y
t
) t ( A
.
nlocuind rezultatul n (28) obinem formula (35). n formula (35) sistemul e reprezentat de ) t ( y
o
. Din acest
motiv se spune c rspunsul la impuls este un model al sistemului.

3. Elemente de transfer tipizate
n mod obinuit, numim element de transfer (ET) un sistem de tip SISO cu o structur relativ simpl care se
ntlnete frecvent n aplicaii practice, att n problemele de modelare a proceselor fizice ct i n problemele de
concepere a elementelor de conducere (regulatoare, elemente de corecie). n tabelul ce mai jos sunt prezentate
principalele tipuri de ET i modul de simbolizare prin f.d.t.:

ET-P (proporional)
y(t) =Ku(t), K >0
K se numete amplificarea elementului

H(s) =K

ET-I (integrator)
0 K , u(t)dt K y(t)
I
t
0
I
> =
}

K
I
se numete amplificarea elementului

s
K
H(s)
I
=

ET-D (derivator)
0 K , (t) u K y(t)
D D
> = `
K
D
se numete amplificarea elementului

s
D
K H(s) =

ET-Tm (cu timp mort)
y(t)=u(t-), > 0
se numete timp mort

s
e H(s)

=

q

q
d

,
v
L

Rspunsul ET-TM la un semnal oarecare Transportorul cu band
Un ET-Tm ntrzie apariia la ieire a rspunsului (identic cu semnalul de intrare) cu secunde.
Un caz tipic este transportorul cu band modelat de ecuaia
)
v
(t q (t) q
d

=
n care:
- q
=cantitatea ncrcat la momentul t;

- q
d
=cantitatea descrcat la momentul t;
- =lungimea benzii;
- v =viteza de deplasare a benzii.
ET-Tm are capacitatea de a memora valorile mrimii de intrare din ultimele secunde o infinitate de valori! n
consecin, el este un sistem infinit dimensional. Acest lucru este evideniat i de funcia de transfer, care nu mai
este o funcie raional, ci o funcie transcendent. Pentru determinarea ei se folosete teorema retardrii:
s -
e f(s) ) - f(t f(s) f(t)

- -
Deci:
s
u(s)e y(s) ) u(t y(t)

= - =
s
e H(s)
u(s)
y(s)
H(s)

= =
ntruct H(s) este o funcie transcendent, apar dificulti de calcul i de modelare. Din acest motiv se recurge la

u
y
s
e
t

u y
s K
D

u y
s
K
I

u y
K

u
y
aproximarea expresei transcendente prin expresii raionale proprii (gradul numrtorului e egal cu gradul
numitorului). Cele mai folosite sunt aproximrile Pad.

ET-PT
1
(proporional cu temporizare de ordinul I)
Ku(t) y(t) (t) y T = + `
K amplificare; T constant de timp

1 Ts
K
H(s)
+
=

ET-PD (proporional derivator)
(t) u K u(t) K y(t)
D p
` + =
sau
(t)] u T [u(t) K y(t)
D
` + =

s K K H(s)
D P
+ =
sau
( ) s T 1 K H(s)
D
+ =

ET-PI
}
t t + =
t
0
I P
d ) ( u K ) t ( u K ) t ( y
sau
(
t t + =
}
t
0
I
P
d ) ( u
T
1
) t ( u K ) t ( y

s
K
K ) s ( H
I
P
+ =
sau
)
s T
1
(1 K H(s)
I
P
+ =

Observaie: n practic amplificrilor i constantelor de timp din modelele anterioare li se dau diferite
interpretri pe baza rspunsului sistemului la semnal de intrare treapt unitar.
ET-PID
}
+ + =
t
0
D I p
(t) u K d ) u( K u(t) K y(t) ` sau
(
+ + =
}
t
0
D
I
(t) u T d u((
T
1
u(t) K y(t) `
s K
s
K
K H(s)
D
I
P
+ + = sau s) T
s T
1
K(1 H(s)
D
I
+
+ =

ET-PDT
1

(t)] u T [u(t) K y(t) (t) y T
D
` ` + = +
K, T i T
D
se numesc, respectiv, amplificarea
constanta de timp de ntrziere i constanta de timp de
anticipare ale elementului

TD>T T>TD
1 Ts
1 s T
K H(s)
D
+
+
=
Din punct de vedere aplicativ sunt importante dou situaii:
- T
D
<T element cu ntrziere-anticipare (lag-lead);
- T
D
>T element cu anticipare-ntrziere (lead-lag).

1 Ts
1 s T
K
D
+
+

u y
)
s T
1
(1 K
I
P
+
u y
) 1 s T ( K
D
+
u y
1 Ts
K
+

u y

y
t
0<,<1
,>1
,=1
O
ET-PT
2

Prima form canonic:
u(t) K y(t) (t) y T 2 (t) y T
2
= + + ` ` `
A doua form canonic:
u(t) K y(t) (t) y 2 (t) y
2
n
2
n n
= + + ` ` `
- (zeta) este coeficientul de amortizare i ia n mod obinuit valori n intervalul (0;1);
-
n
(omega) este pulsaia natural i este inversul perioadei.
Prima form a funciei de transfer:
1 s T 2 s T
K
H(s)
2
+ , +
=
2

A doua form a funciei de transfer:
2
n n
2
2
n
s 2 s
K
H(s)
+ +

=
Rspunsul la semnal treapt evideniaz n funcie de valoarea
parametrului trei regimuri de funcionare posibile:

>
=
<
tizat) (supraamor aperiodic regim 1
critic aperiodic regim 1
zat) (subamorti amortizat oscilant regim 1

n cazul regimului subamortizat, cu ct este mai mic, cu att sunt mai
numeroase i mai mari oscilaiile.
Regimul aperiodic-critic este un regim limit ntre regimul subamortizat i a regimul supraamortizat; este cel
mai rapid regim aperiodic.
n diferite domenii tehnice ajustarea lui se face pentru una dintre cele trei situaii (de ex. n robotic se
urmrete obinerea unui regim aperiodic sau aperiodic critic).

2.3 Sisteme n timp discret
1. Sisteme liniare n timp discret, invariante n timp redate prin MM-ISI
A) Abordarea n domeniul timp
STD se prezint sub forma de ecuaii recursive care leag eantioane ale secvenei de intrare
T t
]} t [ u {
e
de
eantioane ale secvenei de ieire
T t
]} t [ y {
e
. Pentru MM-ISI ale STD se utilizeaz forma cu operator de avans
1)
:
0 0
cu x[t 1] Ax[t] Bu[t] , x[t ] x
y[t] Cx[t] Du[t]
+ = + =
= +
(1)
n aceste ecuaii:
u e
m
R , x e
n
R , y e
p
R , t e T ={t
0
, t
0
+1, t
0
+2,..., t
f
}, cu t
0
e N moment iniial i t
f
e N- moment
final.
Vectorul x
0
conine condiiile iniiale care sunt de tipul condiii la momentul iniial.
Matricele A, B, C i D au aceleai denumiri ca i n cazul timp continuu: A- matricea sistemului, B -
matricea de comand (intrare), C - matricea de ieire (observare), D - matricea de interconexiune. Ele sunt
matrice constante cu coeficieni reali.
n particular putem avea t e T ={t
0
, t
0
+1, t
0
+2,...}. Ori de cte ori este posibil considerm t e T =N,
respectiv t
0
=0.
Relaiile (1) cuprind de fapt un ir de sisteme de egaliti, ir care se obine dnd lui t, consecutiv, valorile din
mulimea T. MM (1) i asociem schema bloc din figur. Blocul simbolizat prin t+1 t corespunde operaiei de
decalare (ntrziere) n timp a secvenei
T t
]} t [ x {
e
cu un pas h la stnga prin care x[t+1], calculat n pasul curent,
devine x[t] din pasul de calcul urmtor.
A
u[t]
B
D
C
x[t]
y[t]
x[t+1]
t+1 t
x0

n situaia n care D = 0 sistemul este la limita de strict cauzalitate respectiv de realizabilitate fizic.
Cnd D = 0 sistemul este strict cauzal respectiv fizic realizabil:
0 0
cu x[t 1] Ax[t] Bu[t] , x[t ] x
y[t] Cx[t]
+ = + =
. (2)
Sistemele (1) i (2) sunt de tip MIMO. n cazul SISO ele devin

1)
Aceasta nseamn c argumentele care apar pentru variabilele modelului sunt t i t+1.

0 0
T
cu x[t 1] Ax[t] bu[t] , x[t ] x
y[t] c x[t] du[t]
+ = + =
= +
, (1')
respectiv

0 0
T
cu x[t 1] Ax[t] bu[t] , x[t ] x
y[t] c x[t]
+ = + =
. (2')
MM n timp discret pot fi obinute plecnd de la procese fizice n care fenomenele sunt descriptibile prin valori
ce apar la momente discrete, sau plecnd de la procese fizice descriptibile prin MM n timp continuu, dar
monitorizate numai la momente discrete. Pentru primul caz reamintim dou din exemplele deja ntlnite:
Problema de stoc (sistem de ordinul 2, s stoc, v valoare stoc):
s[t 1] 1 0 s[t] 1 1 c[t] 1 0 s[t]
; y[t]
v[t 1] 0 1 v[t] p 0 a[t] 0 1 v[t]
+ ( ( ( ( ( ( (
= + =
( ( ( ( ( ( (
+

Problema populaiei de crustacee (sistem de ordinul 5, x
1
, , x
5
numrul de crustacee aflate n
primul an de via, , n al cincilea an de via):

1 2 3 4 5
2 1
3 2
4 3
5
x [t 1] 0 n n n n
x [t 1] s 0 0 0 0
x [t 1] = 0 s 0 0 0
x [t 1] 0 0 s 0 0
x [t 1]
+ (
(
+
(
(
+
(
+
(
(
+

1 1
2 2
3 3
4 4
5 5 4
x [t] x [0] 100000
x [t] x [0] 1104
x [t] , x [0] = 115
16 x [t] x [0]
2 x [t] x [0] 0 0 0 s 0

( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (

1
2
1
3
1 2 3 4 5 2
4
5
x [t]
x [t]
y [t] 1 1 1 1 1
= x [t]
1 s 1 s 1 s 1 s 1 s y [t]
x [t]
x [t]
(
(
(
( (
(
( (
(

(
(

Atunci cnd operm cu sistemul (1) problema de calcul a rspunsului sistemului se enun astfel:

0
x[t 1] Ax[t] Bu[t], x[0] x fixat,

Se dau: y[t] Cx[t] Du[t]
u[t], t
Se cere: y[t], t , eventual i x[t], t .
+ = + =

= +

e e
N
N N
(3)
Soluionarea decurge astfel:
i) Se rezolv sistemul de ecuaii recursive de ordinul I reprezentat de ecuaiile de stare considernd t
0

=0 i condiiile iniiale x
0
, respectiv secvena de intrare
{ }
t N
u[t]
e
. Rezolvarea ecuaiilor de stare se
soldeaz cu determinarea secvenei de stare {x[t]}
teN
.
ii) Se nlocuiete rezultatul de la punctul i) n ecuaiile de ieire.
Ecuaiile de stare din (3) au soluia

0
t 1
t t 1
0
0
x , t =0
x[t]
A x A Bu[ ] , t
t -
t=
=

+ t e

N
. (4.1)
nlocuind rezultatul
2)
n ecuaia de ieire se obine:
f
f
0
y [t],t 0 y [t],t 0
rspunsul rspunsul
liber fortat
t 1
t t 1
0
0
y [t],t N
rspunsul
y [t],t
liber
rspunsul
fortat
Cx Du[0] , t =0
y[t]
CA x CA Bu[ ] Du[t] ,t
-
-
e e
t -
t=
e
e
+
=

+ t + e
_
_
_
N
N
. (4.2)
Pentru regimul liber, cnd u[t] =0, teN, rezult:
t T t
0 0
x [t] A x , t ; y [t] c A x , t = e = e

N N . (5)
n regim forat, cnd x
0
=0, obinem:
t 1
f t 1
0
0 , t =0
x [t]
A Bu[ ] t
t -
t=
=

t e
N
,
t 1
f t 1
0
Du[0] , t =0
y [t]
CA Bu[ ] Du[t] ,t
t -
t=
=

t + e
N
. (6)
i n acest caz este valabil proprietatea de superpoziie.
Matricea
t
[t, ] A
t
u t = (7)
se numete matricea de tranziie sau matricea fundamental a sistemului. n cazul t = 0 convenim s notm
matricea u[t, 0] cu u[t]:
u[t] =A
t
. (8)
Denumirea de matrice de tranziie este sugerat de prima ecuaie (5), u[t] caracteriznd tranziia sistemului liber
din stare iniial x
0
n stare curent [t] x
.

A doua relaie (6) permite stabilirea rapid, pentru sistemele de tip SISO a formulei de calcul a restriciei
unilaterale a funciei rspuns la impuls unitar. Ea se definete pentru cazul strict cauzal, cnd 0 = d ,
considernd n relaia menionat secvena de intrare
N t
]} t [ {
e
o . Se obine:
T t 1
0 , t 0
h[t]
c A b , t
-
=
=

e
N
. (9)
Folosind acest rezultat a doua formul (6) devine:
t
f
0
y [t] h[t ] u[ ] , t
t=
= t t e
N
. (6')
Relaia evideniaz faptul c rspunsul forat se poate calcula ca produs (vectorial) de convoluie ntre
rspunsul la impuls unitar {h [t]}
teN
i semnalul de intrare unilateral {u[t]}
teN
. Rezultatul este similar celui din
paragraful anterior.

2)
Verificai acest rezultat prin inducie matematic.
B. Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)
Pentru a calcula matricele i funciile de transfer ale STD sunt importante urmtoarele trei proprieti ale
transformatei z: i) proprietatea de liniaritate, ii) teoremele de translatare ale irului original; iii) teorema
produsului de convoluie al funciilor original.
Stabilim n continuare formula de calcul a matricei de transfer pentru sistemul n timp discret de tip MIMO
redat prin MM-ISI:
= e + =
= + = +
N T t , ] t [ Du ] t [ Cx ] t [ y
x x[0] , ] t [ Bu ] t [ Ax ] 1 t [ x
0
. (10)
Fcnd uz de primele dou proprieti rezult:
(10)
+ =
+ =
) z ( Du ) z ( Cx ) z ( y
) z ( Bu ) z ( Ax ]] 0 [ x ) z ( x [ z
(11)
Din prima ecuaie obinem
) z ( u B ) A zI ( ] 0 [ x z ) A zI ( ) z ( x
1 1
+ =

(12.1)
iar prin nlocuirea rezultatului n a doua ecuaie avem
) z ( u ] D B ) A zI ( C [ ] 0 [ x z ) A zI ( C ) z ( y
1 1
+ + =

. (12.2)
Matricea de transfer se determin n condiii iniiale nule, deci din egalitatea
) z ( u ] D B ) A zI ( C [ ) z ( y
1
+ =

. (13)
Deducem c:
D B ) A zI ( C ) z ( H
1
+ =

. (14)
Pentru sistemele de tip SISO se fac n (12) i (14) substituiile D d , C c , B b
T
; rezult
) z ( u b ) A zI ( ] 0 [ x z ) A zI ( ) z ( x
1 1
+ =

(12.1')
) z ( u ] d b ) A zI ( c [ ] 0 [ x z ) A zI ( c ) z ( y
1 T 1 T
+ + =

(12.2')
i funcia de transfer:
d b ) A zI ( c ) z ( H
1 T
+ =

. (15)
Pentru sistemele fizic realizabile avem 0 D= sau 0 d= . Deci
B ) A zI ( C ) z ( H
1
= (14')
sau
b ) A zI ( c ) z ( H
1 T
= . (15')
Termeni n x[0] din formulele (12.1) i (12.2) corespund rspunsurilor libere, iar termenii care conin pe u(z)
corespund rspunsurilor forate. Scriem c:
) z ( y ) z ( y ) z ( y , ) z ( x ) z ( x ) z ( x
f f
+ = + = , (16)
n care
] 0 [ x z ) A zI ( C ) z ( y , ) z ( u ) z ( H ) z ( y
, ] 0 [ x z ) A zI ( ) z ( x , ) z ( u B ) A zI ( ) z ( x
1
f
1 1
f
= =
= =
. (16')

Variabile unificate
Plecnd de la asemnarea MM-ISI ale STC i STD a aprut ideea ca pentru unele probleme de teoria sistemelor
cazul sistemelor n timp continuu i cazul sistemelor n timp discret s fie surprinse, formal, printr-un singur tip
de MM-ISI folosind aa-numitele variabile unificate.
T e
+ =
+ = '
t ,
Du Cx y
Bu Ax x
, (17)
n care:
- dac mulimea T este continu, atunci u, x i y sunt funciile n timp continuu u(t), x(t) i y(t) iar ) t ( x x ` = ' ,
- dac mulimea T este discret, atunci u, x i y sunt funcii n timp discret cu valorile u[t], x[t] i y[t] la
momentul curent, iar ] 1 t [ x x + = ' .
De asemenea, se observ c atunci cnd se pleac de la MM-ISI formulele obinute n domeniul operaional
pentru STD se aseamn cu cele din cazul STC. n primele apare variabila operaional z, n celelalte variabila
operaional s. Pentru a evidenia acest lucru i pentru a sistematiza i mai mult modul de exprimare se folosete
variabila unificat
=
STD cazul pentru , z
STC cazul pentru , s
.
Astfel, sistemului (17) cu polinomul caracteristic A I ) ( = i corespunde matricea de transfer
D B ) A I ( C ) ( H
1
+ =

. (18)

2. Sisteme liniare n timp discret, invariante n timp redate prin MM-II.
A) Abordarea n domeniul timp
Prezentarea se refer numai la sisteme de tip SISO. MM-II ale STD liniare i invariante n timp au form de
ecuaii recursive de ordinul n cu coeficieni constani. Ecuaiile leag n mod direct n+1 valori consecutive ale
secvenei (semnalului) de intrare {u[t]}
teT
de n+1 valori consecutive ale secvenei (semnalului) de ieire
{y[t]}
teT
. Ordinul de recursivitate, n, este i ordinul sistemului. Modelul considerat este la limita de realiz-
abilitate fizic (la limita de cauzalitate).
Aspectul sistemului (se folosete forma cu termeni n ntrziere) este:
fixate. ] n t [ u , ], 2 t [ u ], 1 t [ u i ] n t [ y , ], 2 t [ y ], 1 t [ y cu
, ] n t [ u b ] 1 n t [ u b ] 1 t [ u b ] t [ u b
] n t [ y a ] 1 n t [ y a ] 1 t [ y a ] t [ y a
0 0 0 0 0 0
0 1 1 n n
0 1 1 n n

+ + + + + =
= + + + + +

.
.
(19)

Pentru sistemul (19)

mulimea timp este T ={t
0
, t
0
+1, t
0
+2,..., t
f
} _ Z (sau N) cu t
0
moment iniial i t
f
-
moment final, iar coeficientul a
n
= 0. n particular putem avea t e T ={t
0
, t
0
+1, t
0
+2,...}. Vom observa c se
consider fixate condiiile iniiale
3)
y[t
0
-1], y[t
0
-2], ... , y]t
0
-n] i u[t
0
-1], u[t
0
-2], ... , u[t
0
-n]. Aceasta nseamn c
de fapt se opereaz cu eantioane din mulumea
T* ={t
0
-n, t
0
-n+1, ..., t
0
-1} T ={t
0
-n, t
0
-n+1, ..., t
0
-1, t
0
, t
0
+1, t
0
+2,..., t
f
} _ Z (sau N),

3

)
S observm c de data aceasta condiiile iniiale nu mai sunt de tipul condiii la momentul iniial.
mulime care conine i momente anterioare momentului iniial. Ca moment iniial t
0
convenim s considerm
primul moment de la care ncepnd se poate opera cu MM (19), adic primul moment pentru care se poate
folosi (19) pentru a calcula pe y(t). Ori de cte ori este posibil adoptm T =N.
Relaia (19) sintetizeaz un ir de sisteme de ecuaii corespunztoare valorilor succesive ale te T:
, ] n t [ u b ] 1 n t [ u b ] 1 t [ u b ] t [ u b
] n t [ y a ] 1 n t [ y a ] 1 t [ y a ] t [ y a
0 0 0 1 0 1 n 0 n
0 0 0 1 0 1 n 0 n
+ + + + + =
= + + + + +
.
.
(20.0)
, ] 1 n t [ u b ] 2 n t [ u b ] t [ u b ] 1 t [ u b
] 1 n t [ y a ] 2 n t [ y a ] t [ y a ] 1 t [ y a
0 0 0 1 0 1 n 0 n
0 0 0 1 0 1 n 0 n
+ + + + + + + =
= + + + + + + +
.
.
(20.1)
. . .
, ] n t [ u b ] 1 n t [ u b ] 1 t [ u b ] t [ u b
] n t [ y a ] 1 n t [ y a ] 1 t [ y a ] t [ y a
0 1 1 n n
0 1 1 n n
+ + + + + =
= + + + + +
.
.
(20.t-t
0
)
. . .
. ] n t [ u b ] 1 n t [ u b ] 1 t [ u b ] t [ u b
] n t [ y a ] 1 n t [ y a ] 1 t [ y a ] t [ y a
f 0 f 1 f 1 n f n
f 0 f 1 f 1 n f n
+ + + + + =
= + + + + +
.
.
(20.t
f
-t
0
)
Se observ c sistemul de ecuaii (20) permite calcularea succesiv prin operaii algebrice elementare a valorilor
y[t
0
], y[t
0
+1], ..., y[t
f
] ale eantioanelor semnalului de ieire.
Problema de calcul a rspunsului sistemului (19), pentru t
0
= 0 i t
f
, este de forma:
n n 1 1 0
n n 1 1 0
a y[t] a y[t 1] a y[t n 1] a y[t n]
b u[t] b u[t 1] b u[t n 1] b u[t n] ,
Se dau :
y[ 1], y[ 2], , y[ n] i u[ 1],u[ 2], ,u[ n] ,
u[t] , t .
Se cere : y[t] , t .
+ + + + + =

= + + + + +
.
.

N
N
(21)
Soluionarea ecuaiei recurente din (21) se bazeaz pe utilizarea polinomului
0 1
1 n
1 n
n
n
a z a z a z a ) z ( + + + + =

. , (22)
considerat polinom caracteristic al sistemului. Problema poate fi soluionat att n domeniul timp ct i n
domeniul operaional. Metodele de rezolvare n domeniul timp discret nu reprezint obiectul acestei lucrri.

B) Abordarea n domeniul imaginilor (operaional)
n continuare stabilim formula de calcul a funciei de transfer pentru sistemul monovariabil la intrare i la
ieire (19).
n condiii iniiale nule, din (19) se obine
) z ( u
z a z a z a a
z b z b z b b
) z ( y
n
0
) 1 n (
1
1
1 n n
n
0
) 1 n (
1
1
1 n n

+ + + +
+ + + +
=
.
.
. (23)
Comparnd acest rezultat cu formula de definire a f.d.t., pentru expresia acesteia rezult:
1 (n 1) n
n n 1 1 0
1 (n 1) n
n n 1 1 0
b b z b z b z
H(z)
a a z a z a z

+ + + +
=
+ + + +
.
.
. (24.1)
Sub aceast form f.d.t. H(z) este un raport de 2 funcii polinomiale de variabil z
-1
. Pentru multe calcule este
mai avantajoas forma care folosete funciile polinomiale n z asociate polinoamelor reciproce:
0 1
1 n
1 n
n
n
0
1
1
1 n
1 n
n
n
a z a z a z a
b z b z b z b
) z ( H
+ + + +
+ + + +
=

.
.
. (24.2)
Avnd f.d.t. a unui sistem, ieirea sistemului pentru un semnal de intrare unilateral n condiii iniale nule poate
fi calculat cu relaia y(z) = H(z) u(z). Pentru trecerea din domeniul operaional n domeniul timp se folosesc
tabelele de transformare.
Funciile de transfer (24) pot fi rescrise sub forme care evideniaz polii i zerourile STD:
n n
1
j j
j 1 j 1
n n
n n
1
n n
i i
i 1 i 1
(1 z z ) (z z )
b b
H(z) H(z)
a a
(1 p z ) (z p )
= =
= =
H H
= = =
H H
.
C) Implementarea legilor de reglare numeric
Matricele i funciile de transfer n z sunt folosite n mod frecvent pentru sinteza legilor de reglare numeric
numite i regulatoare numerice sau algoritmi de reglare numeric. Odat determinat funcia de transfer a unui
astfel de algoritm este necesar explicitarea algoritmului n domeniul timp, de exemplu sub forma (19). Pe baza
explicitrii algoritmului sub forma (19) se scrie apoi modulul de program care implementeaz calculul mrimii
de comand.
ntr-o aplicaie concret acest modul de program este o parte component a programului de conducere. Modulul
de program care implementeaz algoritmul de reglare depinde n detaliu de caracteristicile suportului pe care se
implementeaz i cuprinde pe lng calculele aferente algoritmului de reglare numeroase alte operaii (de
achiziie a datelor msurate, de filtrare, de calcul a erorii de reglare (sau mrimii de acionare a) i de transmitere
a comenzii calculate, mrimea c).
Operaia de explicitare a algoritmului de reglare n domeniul timp, destinat
calculrii online a mrimii de comand c n funcie de mrimi de intrare (w
mrimea de referin i y mrimea de reacie, sau a =w y, numit mrime de
acionare) const n principiu n asocierea unui sistem de forma (19) unei f.d.t. de forma (24) i n explicitarea
din acest MM-II a valorii ieirii (mrimea c) la momentul curent t, adic a lui c[t].
Exemplu: Pentru regulatorul numeric din figur, n ipoteza c are f.d.t.
RG
2
0.8z 0.4
H (z)
z 1.2z 0.2
=
+
,
se obine ecuaia recursiv c[t] 1.2 c[t 1] 0.2 c[t 2] 0.8 a[t 1] 0.4 a[t 2] + = , respectiv
algoritmul de reglare numeric:
c[t] 0.8 a[t 1] 0.4 a[t 2] 1.2 c[t 1] 0.2c [t 2] = + .
D) Sisteme cu rspuns la impuls n timp finit
Un sistem n timp discret al crui rspuns la impuls {h[t]}
teN
are un numr finit de valori nenule se numete
sistem cu rspuns la impuls n timp finit sau sisteme de tip FIR (Finite Impulse Response).
Restrngem discuia la sistemele cauzale, caracterizate de faptul c h[t] = 0, t < 0. Fie, n acest caz,
t f
{h[t]} {h[0], h[1], , h[t ], 0, 0, }
e
=
N
rspunsul la impuls al sistemului de tip FIR. Transformata z a acestuia,
f
t 1
f
h(z) h[0] h[1] z h[t ] z

= + + + (25)
este convergent n ntreg planul z fiindc suma are un numr finit de termeni nenuli. Potrivit rel. (4) din
.2.1. funcia rspuns la impuls h(z) este i f.d.t. H(z) a sistemului FIR. Deci:

a c
RG
f f
f
f
t t 1
t 1 f
f t
h[0] z h[1] z h[t ]
H(z) h[0] h[1] z h[t ] z
z

+ + +
= + + + =

. (26)
Se observ c sistemul FIR este de ordinul t
f
. Cu H(z) astfel determinat ieirea sistemului, pentru orice semnal
de intrare {u[t]}
teN
i pentru condiii iniiale nule, se poate calcula cu formula
f
t 1
f
y(z) H(z) u(z) h[0] u(z) h[1] z u(z) h[t ] z u(z)

= = + + + , (27)
sau
N e + + + + = t , ] - [t ] [ 1] - [t ] 1 [ [t] ] 0 [ ] [
f f
t u t h u h u h t y (28)
Rezultatului i corespunde schema bloc din figur numit schema bloc a unui sistem de tip FIR.
Trstura caracteristic a structurii este lipsa conexiunii cu reacie.
Spre deosebire de sistemele de forma (19), adic de sistemele
] n t [ u b ] 1 n t [ u b ] 1 t [ u b ] t [ u b
] n t [ y a ] 1 n t [ y a ] 1 t [ y a ] t [ y a
0 1 1 n n
0 1 1 n n
+ + + + + =
= + + + + +
.
.

care conin n membrul stng cel puin doi termeni referitori la y, reprezentnd astfel o ecuaie recursiv,
sistemul (27) conine n membrul stng un singur termen i nu reprezint o ecuaie recursiv. Efectul l
constituie faptul c orice secven de intrare cu un numr finit de termeni se transmite prin sistem ntr-un
interval de timp finit. Efectul recursivitii const n faptul c rspunsul la impuls nu mai este n timp finit, ci
conine un numr infinit de termeni nenuli. De aceea modelele cu ecuaii recursive sunt denumite i sisteme cu
rspuns la impuls n timp infinit sau sisteme de tip IIR (Infinite Impulse Response). La nivel de schem bloc
trstura caracteristic a structurii unui sistem de tip IIR este prezena conexiunii cu reacie.
Un caz de utilizare a sistemelor de tip FIR l reprezint sistemele de predicie. Figura ilustreaz un sistem de
predicie ntr-un singur pas. Din valorile {u[k], u[k-1], , u[k-n
u
+1]} i {y[k], y[k-1], , y[k-n
y
+1]} sistemul
estimeaz valoarea lui y pentru pasul urmtor: [k+1]. Spunem c se obine prin predicie din cele dou iruri de
valori.
n cazul liniar:
] 1 [ ] 1 [ ] [ ] 1 [ ] 1 [ ] [ ] 1 [
1 1 0 1 1 0
+ | + + | + | + + o + + o + o = +
u n y n
n k u k u k u n k y k y k y k y
y y
(29)
u[k]
[k+1]
u[k-1]
u[k-nu+1]
y[k] y[k-ny+1]
S
Este uor de observat c relaia (29) este de forma (28) ntruct cele dou siruri de valori au rolul de mrimi de
intrare. Identificarea unui model de predicie const n determinarea rangurilor n
u
i n
y
i a coeficienilor i
u
n 0, i
i
} {
=
o i
y
n 0, j
j
} {
=
| . Odat stabilite rangurile, coeficienii se determin astfel nct eroarea de predicie
([k+1]- y[k+1]) s fie minim.
Se opereaz i cu modele de predicie n mai muli pai. Ele pot fi realizate n diferite variante care difer prin
volumul de date memorate i resursele folosite pentru memorare i prelucrare. n figur este ilustrat schema
bloc a unui sistem de predicie n 2 pai. Ea utilizeaz dou blocuri de predicie BP
1
i BP
2
, de tipul celui din
figura anterioar. Structura blocului BP
2
este ns mult mai simpl.
u[k]
y [k+1]
BP1
u[k-1]
u[k- nu+1]
y[k] y[k-ny+1]
BP2
y [k+2]
u[k+1]

Rolul sistemului este de a furniza valoarea lui [k+2] astfel nct eroarea de predicie ([k+2]- y[k+2]) s fie
minim. Ca urmare, diferena [k+1]- y[k+1] nu mai face obiectul minimizrii, iar valoarea [k+1] nu mai
reprezint o estimat corect a lui y[k+1].

Curs1 7

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs1 7

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dragomir, T.L.

, Teoria sistemelor, Curs anul II CTI, 2013/2014

(t) este considerat ca reprezentnd un model matematic al sistemului.

), fie numai la momentul

= 0 t . Se aplic acelai mod de tratare pentru toate semnalele

= 0 t i mai greu la momentul

) este reprezentat haurat.

= , adic cu frecvena discret

= este aa-numita funcie de interpolare. Frecvena

i pe cea de rspuns forat (t) y

sunt numite zerouri ale lui H(s) sau ale sistemului.

, iar dac m > n, funcia de transfer fiind

(A este matrice nilpotent de ordinul l). Altfel, operm cu relaia (30).

=cantitatea ncrcat la momentul t;

S-ar putea să vă placă și