2.

STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.1 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.2.1.1 GRADUL DE MOBILITATE
2.2.1.2 STRUCTURA MECANISMULUI DE POZITIONARE
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
- Mecanisme de pozitionare spatiale
2
M
2
B
T
R
T
2
3
In
coordonate
carteziene
0
T
T
T
A
B
1
C
A 0
In
coordonate
cilindrice
1
2
3
T
T
R
0 C
M
A
B
M
C
R
T
T
2
1
B
3
M
0
A
1
0 A
1
B
B
2
B
R
T
R
0
C
3
SCARA
A 0
M
R
R
T
C
B
1
2
3
1
3 In
coordonate
sferice
C
3
M
A 0 A
C
3 M
B
2
C
B
2
1 M
C
T
R
R
1
A 0
2
B 3
M
A
0
1
B 2
0
1
A
0
B
2
M
3
C
A
1 C
3
M
A
0 A
1
0
1
1
Antropomorf
B
C
2
3
M
0
A
R
R
R
2
M
B
1
C
3
C
3
M
0
A
M
2
C
3
0
A A
B
2
1
C M
3
B
2
1
3
C
M
2
0
B C
3
M
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
- Robot antropomorf (articulat)
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
- Robot in coordonate sferice sau polare
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
- Robot tip SCARA (Selected Compliance Articulated Robot Arm)
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
- Robot in coordonate cilindrice
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
- Robot in coordonate carteziene
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.1 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.2.1.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.1 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.2.1.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE
3
MP
D
z

4
Axe neconcurente
offset OO=a
y
Ra
y
R 2 3
Axe concurente n O RR 2 2
MP mecanism de poziionare (considerat cu
M=3)
R 1 1
Observaii Schem cinematic Simbol M
Nr
crt.
y
3
4

4
MP
E

5
z O
x
y
a
y

4
O'
MP
O
5

5
E
z
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.1 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.2.1.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE
y
5

5
x
MP
E
3
O
D
6
z
4
F

6
4
O
5

3
y
D
MP E
z
6
5
F
6

Axe
concurente
n O
RRR 3 5
Axe
concurente
n O
RRR 3 4
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.1 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.2.1.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE

y
6
MP
3


5
x
4
5
F
D
E
O
6
z

5
5
y
D
O
O'
a
z
4 3
E F

6
6
z
Axe
neconcurente
offset
OO=a
z
Ra
z
RR 3 7
Axe
concurente n
O
RRR 3 6
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.1 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.2.1.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE
5

y
5
4
a
D
3
E
O
x
MP
4
O'

6
6
F
x
z
6 x
O'
F

y
5
MP
a
3
E
x
D
O
z

5
6
4
Axe
neconcure
nte offset
OO=a
x
RRa
x
R 3 9
Axe
neconcure
nte offset
OO=a
x
Ra
x
RR 3 8
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.1 STRUCTURA MECANISMULUI DE GHIDARE
2.2.1.3 STRUCTURA MECANISMULUI DE ORIENTARE
RRR
3
4 4
( )
a
RR R

x y
5

E a

O'
O

F
6
6
4

5
3
D
MP
z
Axe
neconcure
nte offset
OO=a
3 10
D
O
O'
5
y

5
x
E
MP
4
a
3

4
F
z
6
z
6
Axe
neconcure
nte OO=a
z
RRa
z
R 3
11
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
- Mecanism cu complianta activa
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
- Mecanism cu complianta pasiva
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
- Exemplu
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
- Exemplu
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
- Exemplu
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1 MECANISME DE PREHENSIUNE
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Mecanice
- Cu vacuum
- Magnetice
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Expandabile
- Compliante
- Adezive
- Speciale
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism cu bare
Bacuri cu miscare de rotatie
Strangerea asigurata de un piston
pneumatic
Desfacerea realizata de un resort
Bacuri cu miscare de rotatie
Strangerea asigurata de un piston
pneumatic sau hidraulic
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism cu bare
Bacuri oscilante
Actionare cu cilindru pneumatic sau
hidraulic
Mecanism de prehensiune standard, ieftin,
cu aplicatii multiple
Accepta o varietate de degete, in functie
de obiectul manipulat
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism cu bare
Deschidere larga a degetelor, permitand
apucarea obiectelor ce nu sunt orientate in
acelasi fel sau care nu sunt in aceeasi locatie
Cand bacurile se inchid, elimina imprecizia
de orientare, centrand obiectul
Fiabil, datorita simplitatii mecanismului
Marime redusa
Strangerea obiectelor cu acceasi forta,
indiferent de marimea lor
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism cu bare
Poate manipula obiecte diferite
Mecanism simplu si compact
Degete interschimbabile, pentru obiecte diferite
Permite apucarea obiectelor de dimensiuni
mari (lingouri de aluminiu)
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism cu bare
Permite apucarea obiectelor din interior
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism cu bare
Bazat pe mecanismul paralelogram
Simplu si compact
Poate apuca obiecte de dimensiuni diferite
Bacurile sunt in permanenta paralele
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip pinion-cremaliera
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism cu cama
Cama are profil special, astfel incat sa actioneze bacurile (tachetii)
cu viteza si acceleratie constanta
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
2. STRUCTURA SISTEMULUI
MECANIC
2.2.2 EFECTORUL FINAL
2.2.2.1.1 TIPURI DE MECANISME DE PREHENSIUNE
- Tip mecanism surub-piulita
Prof.univ.dr.ing. Ioan Doroftei
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2010 - 2011
Multumesc pentru atentie!
Ne revedem saptamana viitoare!