Universitatea tehnic Gh.

Asachi , Iasi
Facultatea de inginerie chimic i protecia mediului
2008-2009

AUTOMATIZAREA
PROCESELOR DIN INDUSTRIA
CHIMIC
Anul III, semestrul VI

R.Diaconescu, APIC, C1

Introducere
Automat calitatea unui sistem fizicotehnic de a efectua, pe baza unei
comenzi, o operaie sau un complex de
operaii fr participarea direct a
operatorului uman.
Un automat un dispozitiv, un aparat
sau o instalaie n general un sistem care opereaz sau funcioneaz n mod
automat.
R.Diaconescu, APIC, C1

Automatizarea aciunea de
concepere, de realizare de automate
i de echipare a sistemelor fizicotehnice
cu
automate
pentru
efectuarea unor operaii, micri,
aciuni etc., fr participarea direct
a omului.
R.Diaconescu, APIC, C1

Automatizarea proceselor din

industria chimic:
aciunea de echipare a proceselor
din industria chimic cu automate
pentru efectuarea unor operaii,
micri, aciuni etc., fr participarea
direct a omului.

R.Diaconescu, APIC, C1

Categorii de automatizri n
industria chimic:

preluarea informaiilor din sistem;

prelucrarea informaiilor n sensul cerut
de procesul tehnologic;
utilizarea
informaiilor
pentru
asigurarea funcionrii sistemului la
parametri optimi i n condiii de
siguran maxim din toate punctele
de
vedere:
proces,
echipament,
operator.
R.Diaconescu, APIC, C1

Evoluia automatizrilor:
indic o dezvoltare exploziv a
acestora, astfel nct n prezent, se
practic automatizarea cibernetizat
bazat pe prelucrarea complex a
informaiei cu ajutorul sistemelor de
calcul i al tehnicilor inteligenei
artificiale.
R.Diaconescu, APIC, C1

Sistemul poate fi definit ca o colecie de unul

sau mai multe obiecte interconectate i care
ndeplinete o funcie prestabilit. Un obiect
este o entitate fizic cu caracteristici sau
atribute specifice. Obiectele pot fi izolate sau
n interaciune ntr-un anumit sens, ultimele
fiind frecvent ntlnite n lumea real.
Totalitatea legturilor dintre elementele
sistemului constituie structura acestuia.

R.Diaconescu, APIC, C1

Categorii de mrimi

Mediul ambiant -tot ce nu aparine sistemului

Sistemul comunic cu mediul exterior prin
mrimi de intrare i ieire din sistem, care pot fi
fluxuri de mas, de energie i/sau de informaie.
Mrimile de intrare n sistem - traverseaz
dinspre exterior frontiera sistemului
Mrimile de ieire din sistem-traverseaz
frontiera din interiorul spre exteriorul sistemului
Mrimile de legtur - leag ntre ele uniti
funcionale ale sistemului.

R.Diaconescu, APIC, C1

Mrimi de intrare

mrimi principale care determin evoluia

sistemului n sensul dorit i care se mai
numesc i mrimi de comand (notate u);
mrimi secundare care intervin aleator,
necontrolat, formnd grupul mrimilor
perturbatoare (notate v).
Comenzile sunt acele mrimi de intrare
care pot fi modificate pentru a realiza
funcia sistemului, iar perturbaiile sunt
obstacole n realizarea acesteia.
R.Diaconescu, APIC, C1

Mrimile de ieire

Mrimi comandate, principale, care

descriu direct funcia sistemului
(notate y)
Mrimi secundare (intermediare) nesemnificative pentru desemnarea
funciei sistemului (Fig.1.1).

R.Diaconescu, APIC, C1

10

mrimi
perturbatoare
v

mrimi de
intrare

SISTEM

mrimi
comandate
y

mrimi de
comand
u
mrimi de
ieire
secundare
(intermediar
e)

mrimi de
ieire

Mrimi pentru identificarea sistemelor

R.Diaconescu, APIC, C1

11

Exemplu

sistem

si

mrimi

caracteristice

Mrimi de intrare : temperatura lichidului rece (Ti), temperatura aburului de

nclzire (Tab), temperatura mediului ambiant (Tma), debitul de lichid (F),
debitul
de
abur
(Fab);
Mrimi de ieire : temperatura lichidului cald (Te), temperatura aburului din
manta
(Tm);

lichid rece
F, Ti
abu
r
Fab,
Tab
Tm
Tma

lichid cald
Te

F, Te

condens

Mrimile de intrare F sau Fab pot fi mrimi de comand (deoarece

sunt intrri ce pot fi ajustate, modificate de operator), iar Tab, Ti,
Tma - mrimi perturbatoare. Dintre mrimile de ieire Te este
mrimea comandat (mrimea de ieire principal) i Tm mrime
de ieire intermediar (secundar).
R.Diaconescu, APIC, C1

12

Un sistem chimico-ingineresc (instalaie chimicoindustrial, proces), din punct de vedere al

transformrilor i circulaiei energiei, este o
unitate sau un ansamblu de uniti de prelucrare
(reactoare, schimbtoare de cldur, pompe,
coloane de distilare, absorbere, evaporatoare,
rezervoare, etc.) interconectate ntr-un mod
raional corespunztor unei funcii prestabilite.
Obiectivul unui asemenea sistem const n
conversia materiilor prime n produse dorite,
utiliznd sursele de energie disponibile, pe calea
cea mai economic

R.Diaconescu, APIC, C1

13

Reprezentare schematic

R.Diaconescu, APIC, C1

14

Exemplu de proces chimic industrial - secia de fracionare dintr-o

rafinrie de iei

R.Diaconescu, APIC, C1

unitile de prelucrare:
rezervoarele de stocare a
ieiului,
cuptorul
prenclzitor, coloana de
fracionare cu echipamentul
auxiliar aferent;
materia prim: ieiul;
energia
care
intr
n
sistem este dat de arderea
gazului combustibil i de
sursele de energie care
asigur
funcionarea
coloanei de fracionare;
energia care iese din
sistem este energia termic
obinut din condensarea, n
condensator,
a
fraciilor
obinute la vrful coloanei;
produsul finit: produsele
petroliere uoare i grele
precum i reziduul la ieirea
din coloan.

15

Instalaia chimico-industrial va fi
numit proces (P) sau instalaie
automatizat (IA) iar ansamblul de
echipamente
cu
ajutorul
cruia
aceasta
este
condus
automat,
dispozitiv de automatizare (DA).
Sistemul automat (SA) este ansamblul
format din dispozitivul de automatizare
i
instalaia
automatizat
care
realizeaz funcia prestabilit.
R.Diaconescu, APIC, C1

16

Sistem automat

Dispozitivul de automatizare, DA este aplicat instalaiei

automatizate, IA n scopul conducerii sale automate. IA i DA sunt
subsisteme ale sistemului automat, SA (Figura 1.5). Funcia
prestabilit se refer la realizarea dependenei dorite ntre mrimea
comandat, y, i mrimea de comand, u.

R.Diaconescu, APIC, C1

17

CLASIFICAREA SISTEMELOR
AUTOMATE

criterii
principale:
destinaia,
structura
intern
(circuitul
informaional i de aciune - criteriul
fundamental);
criterii secundare: natura semnalelor
prelucrate,
tipul
modelului
matematic, numrul variabilelor de
intrare i de ieire, etc.
R.Diaconescu, APIC, C1

18

A. Destinaie
A.1 Sisteme de msurare automat (SMA)
A.2 Sisteme de semnalizare automat (SSA)
A.3 Sisteme de comand automat
(SCA)
A.4 Sisteme de protecie automat
(SPA)
A.5 Sisteme de reglare automat
(SRA)
B. Structura intern
B.1 Sisteme automate cu circuit deschis
(circuitul informaional
B.2 Sisteme automate cu circuit nchis
i de aciuni)
C. Natura semnalelor
C.1 Sisteme automate cu aciune
continu
prelucrate
C.2 Sisteme automate cu aciune discontinu
D. Modelul matematic
D.1 Sisteme automate liniare
D.2 Sisteme automate neliniare
E. Numrul variabilelor E.1 Sisteme automate monovariabile- SISO
de intrare i de ieire E.2 Sisteme automate multivariabile- MIMO

R.Diaconescu, APIC, C1

19

CLASIFICAREA SA DUP DESTINAIE

Sistemele automate de msurare, SMA, asigur msurarea

automat, adic fr intervenia direct a omului, a valorilor
parametrilor procesului chimico-industrial: presiuni, debite,
niveluri, temperaturi, concentraii, pH, etc.
Sistemele de semnalizare automat (SSA) atrag atenia, prin
dispozitive dedicate, n cazul apariiei unor situaii speciale:
atingerea unor valori limit ale parametrilor, avarierea unor
utilaje, prezena anumitor elemente n anumite locuri din
spaiul procesului, confirmarea ndeplinirii unor comenzi date,
etc.
Sisteme de comand automat (SCA) sisteme care, prin
intermediul unui lan cauzal, unidirecional, de fenomene, se
impun instalaiei automatizate, regimul dorit de funcionare.
Iniierea comenzii este generat de variaia unei mrimi
independente de procesul comandat, fr intervenia omului.

R.Diaconescu, APIC, C1

20

CLASIFICAREA SA DUP DESTINAIE

Sistemele de protecie automat (SPA) sisteme

active care intervin asupra subsistemului protejat, de regul
ntrerupnd parial sau integral funcionarea acestuia, cnd
parametrul urmarit depeseste limite critice ce pun n
pericol subsistemul protejat, alte subsisteme cu care acesta
este n interdependen sau omul.
Sisteme de reglare automat (SRA) sunt sisteme care
aduc i menin valoarea parametrului reglat la un nivel
dorit, de referin, prescris, chiar n conditiile interveniei
influentelor perturbatoare.
ntr-un sistem de reglare automat, mrimea de referin
este mrimea de intrare principal (de comand) u, iar
parametrul procesului, ce trebuie adus i meninut la
valoarea de referin, este mrimea de ieire (comandat),
y. Aadar, un SRA are sarcina s realizeze, n permanen,
egalitatea: y=u
Reglarea automat este impus de existena mrimilor
perturbatoare, v, care influeneaz pe y i determin
ndeprtarea acestuia de valoarea sa de referin, u.
R.Diaconescu, APIC, C1

21

CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE DUP STRUCTURA INTERN

(CIRCUITUL INFORMAIONAL I DE ACIUNI)

R.Diaconescu, APIC, C1

22

Sistemele automate realizeaz dependena prestabilit: y=f(u)

SA cu circuit deschis sunt sistemele n care legtura dintre cele dou

subsisteme componente, DA i IA, este unidirecional. Semnalele se transmit
ntr-un singur sens: fie de la IA la DA (semnal-informaie), fie de la DA la IA
(semnal-aciune).
Datorit acestui tip de legtur, SA cu circuit deschis nu verific dac relaia
y=f(u) este corect realizat i se spune c SA cu circuit deschis nu sunt
sensibile la eroarea lor.
SA cu circuit nchis sunt sistemele n care legtura dintre DA i SA se
efectueaz n ambele sensuri: DA acioneaz asupra IA (sensul direct), iar IA
informeaz DA asupra efectelor aciunii acestuia ( sensul invers). Semnalele
de legatur dintre cele dou componente ale SA circul permanent ntr-un
circuit nchis ce conine aceste componente, aciunii urmndu-i informarea
asupra efectului care determin n continuare o nou aciune urmat de o
nou informare asupra efectului acesteia .a.m.d.
SA cu circuit nchis verific i determin ndeplinirea relaiei de dependen
cerute ntre mrimea de comand i mrimea comandat. n acest scop
mrimea comandat y este msurat i valoarea acesteia este comparat cu
o valoare de referin - aceasta din urm reprezentnd mrimea de comand
a SA. Dac se detecteaz o abatere a mrimii comandate de la valoarea ei de
referin, DA acioneaz asupra IA n sensul n care s se anuleze aceast
abatere, oblignd astfel SA s realizeze dependena dorit dintre y i u.
Se observ c, spre deosebire de SA cu circuit deschis (de comand), cu o
cale direct de aciune a DA asupra IA, SA cu circuit nchis este completat cu
o cale invers (de reacie negativ, feedback)
R.Diaconescu, APIC, C1

23

CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE DUP TIPUL

SEMNALELOR PRELUCRATE

Din punct de vedere funcional, un sistem (n general i deci

i un sistem automat) prelucreaz i transmite informaii.
Informiile sunt factori calitativi capabili s descrie atribute
asociate sistemului pe care l definesc.
Semnalele sunt mrimi fizice, suport pentru informaii.
Semnalele, indiferent de natura lor, sunt caracterizate prin :
parametri informaionali, care sunt caracteristici fizice ce
se modific dependent de informaie; prin acetia,
informaia poate fi cunoscut, transmis i prelucrat. De
exemplu, n cazul msurrii unei temperaturi cu un
termocuplu,
informaia
este
valoarea
temperaturii,
semnalul tensiunea electric generat de termocuplu iar
parametrul informaional al semnalului, valoarea acestei
tensiuni, n milivoli;
parametrul timp.

R.Diaconescu, APIC, C1

24

Clasificarea semnalelor dup mulimea de valori pe care le

poate lua parametrul informaional:

continue ca valoare parametrul informaional poate lua orice

valoare sau, matematic exprimat, parametrul informaional
este definit pe mulimi izomorfe cu mulimea numerelor reale;
tensiunea generat de termocuplu, din exemplul de mai sus,
este un semnal continuu ca valoare;
discontinue (discrete) ca valoare parametrul informaional
poate lua numai anumite valori sau, matematic, parametrul
informaional este definit pe mulimi finite, sau numrabile
(izomorfe cu mulimea numerelor naturale). In cadrul acestei
categorii de semnale vom deosebi dou subtipuri particulare:
semnale binare, cnd parametrul informaional poate lua numai
una din dou valori posibile (starea contactului unui releu
electromagnetic, care poate fi n po ziia nchis sau deschis,
sau starea unui bec de semnalizare, care poate fi stins sau
aprins) i semnale digitale, cnd parametrul informaional ia
valori multipli unei uniti (semnalele cu care opereaz
calculatoarele sunt numere binare ntregi). Acest tip de
semnale mai poart numele de semnale cuantificate.
R.Diaconescu, APIC, C1

25

Clasificarea semnalelor dup

valorile parametrului timp

continue n timp (netede): pentru fiecare valoare a timpului se

definete o valoare oarecare a parametrului informaional.
Exemplu, la msurarea temperaturii cu un termocuplu,
tensiunea generat de acesta, la variaia continu a
temperaturii msurate, variaz continuu n timp;
discrete n timp parametrul informaional este definit numai
pentru anumite valori ale timpului. Dac, de pild,
milivoltmetrul care indic numrul de milivoli corespunztor
temperaturii msurate de termocuplu este conectat la
termocuplu cu intermitene (odat la fiecare minut, de pild),
cu ajutorul unui dispozitiv corespunztor, parametrul
informaional exist numai n momentele conectriii. ntre
dou conectri succesive parametrul informaional nu e
definit (nu exist!). Acest mod de a culege informaia se
numete eantionare i semnalul este eantionat.

R.Diaconescu, APIC, C1

26

Semnalele care sunt continue ca valoare i

continue n timp mai sunt numite,
impropriu,
semnale
analogice
iar
semnalele discontinue ca valoare (digitale)
i discontinue n timp, semnale numerice.
Pe baza tipurilor de semnale prelucrate,
sistemele (automate) se mpart n sisteme
automate cu aciune continu (SA
analogice), sisteme automate cu aciune
discontinu i sisteme automate hibride.

R.Diaconescu, APIC, C1

27

R.Diaconescu, APIC, C1

28

Sistem automat cu aciune continu (SA analogic) la un semnal analogic aplicat la intrare, rspunde cu o
mrime de ieire care este tot semnal analogic.

R.Diaconescu, APIC, C1

29

Sisteme automate
discontinue
Un SA este cu aciune discontinu dac, la
aplicarea unei mrimi de intrare semnal
de orice tip rspunde cu o mrime de ieire
semnal discontinuu (ca valoare i/sau n
timp). Sistemele automate (sau elementele)
cu aciune discontinu se mpart n:
- SA tip releu
- SA cu impulsuri
- SA hibride
R.Diaconescu, APIC, C1

30

Un SA (sau element) este de tip releu dac, pentru un semnal

analogic la intrare, mrimea de ieire capt una din dou (sau
trei) valori fixe, n funcie de valoarea i direcia de variaie a
mrimii de intrare.

Caracteristica static a unui SA tip releu bipoziional.

R.Diaconescu, APIC, C1

31

Un SA este cu impulsuri dac rspunsul su,

la o intrare semnal analogic, este o ieire
de tip semnal eantionat (o succesiune de
impulsuri, "tren de impulsuri").
Parametrii informaionali ai unui astfel de
tren de impulsuri sunt: amplitudinea ( a),
durata (d), frecvena (f) i semnul (s)
impulsurilor.
Variaia continu a mrimii de intrare
determin modificarea unuia (unora) dintre
aceti parametri informaionali, ceilali
rmnnd constani.
R.Diaconescu, APIC, C1

32

Semnale cu impulsuri:
Figura a, durata i semnul impulsurilor variaz depinznd de mrimea de
intrare, iar frecvena i amplitudinea sunt constante
Figura b, amplitudinea i semnul sunt variabile, durata i frecvena
rmnnd constante.
R.Diaconescu, APIC, C1

33

SA hibride

Un SA hibrid este sistemul format, n principiu, din dou

subsisteme interconectate, unul analogic i unul numeric.
De regul, n industria chimic, subsistemul analogic este
constituit din proces i unele elemente ale dispozitivului de
automatizare (de cele mai multe ori, traductorul primar,
unele blocuri de calcul i, n cazul sistemelor de reglare,
unele elemente de execuie) iar subsistemul numeric este
format din restul dispozitivului de automatizare (dispozitive
numerice de msurare, calculatorul de proces, .a.).
Pentru interconectarea celor dou subsisteme este
necesar conversia semnalelor analogice n semnale
numerice, i invers (n cazul reglrii automate, cu calculator
de proces), n care scop se introduc aa numite interfee
dispozitive de conversie a semnalelor.

R.Diaconescu, APIC, C1

34

Sistem hibrid-structur

R.Diaconescu, APIC, C1

35

CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE DUPA

MODELUL MATEMATIC

Modelele matematice ale SA, care descriu relaia dintre mrimea de intrare i mrimea
de ieire, n timp, sunt ecuaii difereniale. Dup tipurile de ecuaii difereniale, SA se vor
clasifica n:
- SA liniare
- SA neliniare
Sistemele automate liniare sisteme ale cror modele matematice sunt ecuaii
difereniale liniare. Mai mult chiar, idealiznd comportarea acestor sisteme, vom lua n
considerare, ca modele, de cele mai multe ori, ecuaii difereniale liniare cu coeficieni
constani.
Coeficienii sunt determinai de dimensiuni (capaciti, lungimi, etc) i de mrimi de
material (densitate, rezistivitate electric, cldur specific, coeficient de transfer de
cldur, etc.) i, bineneles, variaz sensibil doar la o anumit scar de timp. n cazul
sistemelor automate din industria chimic ns, scara de timp cu care lucrm ne
permite, fr a grei prea mult, s considerm constante aceste mrimi i deci i
coeficienii ecuaiilor difereniale.
Sisteme automate neliniare - SA ale cror modele matematice sunt ecuaii
difereniale neliniare.
Neliniaritatea ecuaiilor poate apare att datorit faptului c ecuaiile nu sunt de gradul I
n raport cu mrimile de ieire i de intrare i/sau derivatele lor, ct i prin dependena
coeficienilor ecuaiei de aceste mrimi. Prezena frecrii, histerezisului, jocurilor, puterii
limitate ale servomecanismelor, precum i a altor fenomene fizice, este cauza care
determin neliniaritatea comportrii majoritatii sistemelor automate reale .

R.Diaconescu, APIC, C1

36

CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE DUP

NUMRUL
VARIABILELOR DE INTRARE I DE IEIRE

Sisteme automate monovariabile

(sisteme SISO Single Input, Single
Output).
SA multivariabile - sisteme
automate care au mai multe mrimi
de intrare i mai multe mrimi de
ieire (sisteme MIMO Multiple
Input, Multiple Output).

R.Diaconescu, APIC, C1

37

R.Diaconescu, APIC, C1

38

R.Diaconescu, APIC, C1

39