0

UNIVERSITATEA TEHNIC DE CONSTRUCII BUCURETI

DINAMICA STRUCTURILOR MECANICE
COMPLEXE

(Disciplina electiv 1)









Doctorand: Vlad Marius
Domeniul de doctorat: Inginerie Mecanic
Specializarea: Mecanic tehnic i vibraii





-2014-
1


SUBIECTE






Subiectul 1

METODE NUMERICE I APROXIMATIVE N STUDIUL
VIBRAIILOR SISTEMELOR DISCRETE
Metoda iteraiei matriceale (METODA STODOLA)




Subiectul 2

ANALIZA NUMERIC A VIBRAIILOR
Transformata Fourier Discret (DFT)
Transformata Fourier Rapid (FFT)





Subiectul 3

STABILITATEA MICRII
Sisteme dinamice neliniare. Stabilitatea punctelor de echilibru. Portret de
stare.





2


- Subiectul 1-

METODE NUMERICE I APROXIMATIVE N STUDIUL
VIBRAIILOR SISTEMELOR DISCRETE
METODA ITERAIEI MATRICEALE (METODA STODOLA)

Din dezvoltarea determinantului pulsaiilor proprii se obin, n principiu,
toate pulsaiile proprii ale unui sistem (de multe ori nefiind necesare). Calculele
devin foarte anevoioase cnd numrul pulsaiilor proprii este mare, iar de multe
ori nu este necesar cunoaterea tuturor acestor valori.
Metoda Stodola ofer posibilitatea determinrii celei mai mici i celei mai
mari pulsaii proprii, precum i a formelor proprii corespunztoare acestora.

a) Pulsaia proprie minim
Ecuaiile difereniale ale micrii unui sistem discret cu n grade de libertate
se pot scrie sub forma matriceal:

(1)

sau innd seama c matricea coeficienilor de influen, [o ] este [k]
-1


(2)

Pentru vibraii armonice, {x} = C
.
cost, ecuaia (2) devine:

(3)

sau va vea una dintre cele dou forme:

(4a)

(4b)

Matricea coloan {C} = [C
1
, C
2
, ..., C
n
]
T
definete forma proprie
corespunztoare pulsaiei proprii .
| | { } | | { } x m x k =
{ } | | | | { } x m x = o
| | { } | | { } C m C k =
2
e
{ } | | | | { } C m k C =
1 2
e
{ } | | | | { } C m C = o e
2
3

Metoda iteraiei matriceale aplicat ecuaiei (4 a) permite deteminarea
pulsaiei minime (fundamentale) i a formei proprii corespunztoare. Pentru
nceput se presupune o form proprie {C
0
}, care poate fi aleas sub forma:
(5)

Introducerea acestei prime aproximri n membrul drept al ecuaiei (4a)
reprezint prima operaie de iteraie matriceal i conduce la o valoare
1
{C
1
}:

(6)

Matricea {C
1
} este rezultatul normalizrii matricei {C
1
}`, astfel nct primul
termen al su s fie 1. Dac diferena dintre ceilali termeni ai matricelor {C
1
} i
{C
0
} este semnificativ, atunci se trece la o nou iteraie, ajungndu-se la
matricea coloan {C
2
}:

(7)

Operaia de iteraie matriceal se continu pn cnd matricea obinut {C
n
}
este egal sau diferit foarte puin de precedenta, {C
n-1
}. n acest caz se scrie
egalitatea:

(8)

din care se obine, prin identificare, valoarea pulsaiei proprii minime:

(9)

Vectorul coloan {C
n
} reprezint forma proprie de vibraie corespunztoare
primului mod de vibraie (cea de pulsaie minim).

b) Pulsaia proprie maxim
Valoarea acesteia se obine din ecuaia (4 b), adus la forma:

{ } | |
T
C 1 ,..., 1 , 1
0
=
| | | | { } { } { }
1 1 1 0
1 2
,
C C C m k = =

e
| | | | { } { }
2 2 1
1 2
C C m k =

e
| | | | { } { }
n n n
C C m k =

e
1
1 2
| | | |
1 2
min

= m k
n
e
{ } | | | | { } C m C =
1 1
2
1
o
e
4

(10)

Folosind metoda iteraiei matriceale, prezentate mai sus, obinem:

(11)


Din care se obine pulsaia proprie maxim:


(12)
Avnd forma proprie {C
n
} corespunztoare ultimului mod de vibraie (cea
de pulsaie maxim).
n majoritatea situaiilor practice i tehnice este suficient determinarea unui
numr limitat de frecvene proprii. Astfel, metodele aproximative de
determinare a acestor frecvene printre care i metoda Stodola stau la baza
diferitelor programe de calcul al vibraiilor pe calculator.

| | | | { } { }
n n n
C C m =


o
e
1
1 1
2
1
| | | |
1 1 2
max
1

= o

e m
n
5

-Subiectul 2-
ANALIZA NUMERIC A VIBRAIILOR
Transformata Fourier Discret (DFT)
Transformata Fourier Rapid (FFT)


Analiza numeric se bazeaz pe scheme de calcule matematice pe calculator. n prezent
exist programe specializate n prelucrarea numeric a semnalelor aleatoare, precum i
aparate bazate pe analize numerice n domeniul vibraiilor (analizoare n timp real,
corelatoare, etc.)
Interesul principal n msurrile de vibraii l constituie evaluarea spectrului de frecven
al procesului aleator {x(t)} prin prelucrarea numeric a seriilor de timp discrete {x
k
}.
Aceast evaluare se obine direct, calculnd transformata Fourier a seriei de timp {x
k
} sau
indirect, din transformata Fourier a funciei de autocorelaie. Procedeul prin care se
calculeaz transformata Fourier pe baza unui calcul numeric, poart numele de
Transformata Fourier Discret (DFT).
DFT se obine din exprimarea complex a unui semnal:
(1)

n care coeficienii compleci X
n
se determin cu relaiile:

(2)

Cantitatea de sub integral capt o
valoare discret la timpul t
k
= kt:

(3)

unde, cu N=T/t s-a notat numrul de eantioane pe durata T
Substituind (3) n (2), integrala mediat se poate nlocui printr-o sum de forma:

(4)

Dup simplificare, se obine expresia formal a transformatei Fourier direct a seriei
{x
k
}:
(5)

i a transformatei Fourier discret invers:

(6)

Domeniul componentelor X
n
a fost redus de la n = 0 la n = N-1, pentru a menine simetria
perechilor de transformate Fourier i ele corespund armonicelor de frecven

=
=
=
n
n
t i
n
n
e X t x
e
) (
;
2
0
0
a
X =
}

=
T
T
t
k i
n
dt e t x
T
X
0
2
) (
1
t
N
nk
i
k
T
t k
n k i
T
t
n i
k
e x e t k x e t x
k
t t t 2 2 2
) ( ) (

A

= A =

A
A
=
1
0
2
1
N
k
N
nk
i
k n
t e x
t N
X
t
1 ,..., 2 , 1 , 0 ;
1
1
0
2
= =

N n e x
N
X
N
k
N
nk
i
k n
t
1 ,..., 2 , 1 , 0 ;
1
0
2
= =

=
N n e X x
N
k
N
nk
i
k n
t
6

t
n
T
n
nf f
n
A
= = =
0
, n care frecvena fundamental este
t N T
f
A
= =
1 1
0
. Prin reducerea
valorilor lui n, nu se pierd informaii despre armonicele superioare N-1, numrul acestora
fiind limitat de durata t.
Distana ntre componentele transformatei Fourier X
n
este:

(7)

n care f
S
= 1/t este frecvena de eantionare. Intervalul de frecven f definete
rezoluia care poate fi obinut, avnd la dispoziie N valori eantionate cu frecvena f
S
.

Transformata Fourier Rapid (FFT) este un algoritm rapid, adaptat pentru prelucrarea
pe calculator a DFT.
Ideea care st la baza algoritmului FFT const n calculul DFT al unui ir de valori {x
r
}
n funcie de de DFTpentru dou subiruri ce-l compun pe acesta, unul cu eantioane pare,
altul cu cele impare. n acest scop se poate scrie succesiv, pornind de la relaia (5):

(8)

Notnd cu Y
n
i Z
n
transformatele Fourier discrete (DFT) pentru cele dou subiruri,
potrivit definiiei se scrie:

(9)


(10)




Introducnd (10), (9) n (8) se obine:

(11)


Cu notaia:

(12)

ecuaia (11) devine:

(13)

N
f
T n T
f f
S
=
A
= = = A
1 1
0
(

+ = =


=

1
0
1
0
2 /
2 2
2 /
2
1
0
2 2 2
1 1
N N
k k
N
nk
i
k
N
n
i
N
nk
i
k
N
k
N
nk
i
k n
e z e e y
N
e x
N
X
t t t t

=
1
0
2 /
2 2
2 /
1
N
k
N
nk
i
k n
e y
N
Y
t

=
1
0
2 /
2 2
2 /
1
N
k
N
nk
i
k n
e z
N
Z
t
) 1 2 / ( ,..., 2 , 1 , 0 ;
2
1
2
=
(

+ =

N n Z e Y X
n
N
n
i
n n
t
N
i
e W
1
2t
=
| | ) 1 2 / ( ,..., 2 , 1 , 0 ;
2
1
= + = N n Z W Y X
n
n
n n
7

Ecuaia (13) se aplic doar pentru valori ale lui n cuprinse ntre 0 i N/2-1, doar pentru
jumtate din coeficienii X
n
.
Cealalt jumtate a coeficienilor se determin direct, innd sema de faptul c Y
n
i Z
n

sunt funcii periodice, de perioad N/2. Ca urmare, ecuaia (13) se extinde pe ntreg domeniul
de valori dup cum urmeaz:



(14)


Aceste ultime dou relaii constituie esena algoritmului FFT, de implementare pe
calculator, iar procedeul este ntlnit i sub numele de fluture (butterfly).



| |
n
n
n n
Z W Y X + =
2
1
| |
n
n
n N
n
Z W Y X =
+
2
1
2
( ) 1 2 / ,..., 2 , 1 , 0 = N n
8

- Subiectul 3-
Stabilitatea micrii
Sisteme dinamice neliniare. Stabilitatea punctelor de
echilibru. Portret de stare.

























9
































10
































11