u

p

EI R. EE IA
Tr
DRA
+
-
u
ref

u
c
u
m

y
y
r

Ec
CAPITOLUL 7
Sisteme de reglare automat.

7.1 Noiuni generale.

Cele mai utilizate sisteme automate i care fac obiectul acestei pri a lucrrii
sunt sistemele de reglare automat. Schema bloc alementar a unui SRA este
cea de mai jos:








Semnificaia notaiilor este urmtoarea:
- EI element de impunere ce furnizeaz mrimea de intrare, care este un
scalar de data aceasta. Aceast mrime va fi notat u
ref
(t) i o vom numi
mrime de referin; este un semnal proporional cu valoarea dorit
(prescris), y
p
(t),a mrimii reglate:
u
ref
(t) ~ y
p
(t)
-Tr - traductor sau traductor de reacie; el ofer la ieire un semnal, y
r
(t), numit
mrime de reacie. Aceasta este proporional cu valoare instantanee a mrimii
reglate y:
y
r
(t)~y(t)
- EC - element de comparaie; acesta d la ieirea sa semnalul ) t ( numit
eroare:
) t ( = u
ref
(t)-y
r
(t) ~ y
p
(t)-y(t)
unde y
p
(t)-y(t) = abaterea ieirii fa de valoarea prescris.
Capitolul 7 120
-R - regulator automat; joac rolul operatorului uman n funcia de reglare,
deci nlocuiete operatorul uman.
Regulatorul R elaboreaz comanda u
c
n funcie de eroarea astfel nct
mrimea de ieire s fie permanent adus la valoarea prescris.
Mrimea de comand u
c
este un semnal de putere neglijabil. Acest semnal
nu este capabil s determine modificarea poziiei organelor de reglare. Din
acest motiv se introduce un element distinct numit element de execuie EE. El
genereaz mrimea de execuie u
m
(t) proporional cu mrimea de comand
u
c
(t).
u
m
(t)~u
c
(t)
EE realizeaz o amplificare n putere astfel nct poziiile organelor de
reglare caracterizate de variabila u
m
(t) s evolueze n acelai mod ca variabila
de comand u
c
(t).
n schema SRA, mrimi exogene (adic ce vin din exterior) sunt:
- referina u
ref
(t);
- perturbaia u
p
(t).


7.2 Clasificarea SRA

Exist mai multe criterii de clasificare a SRA.

A. Dup modul de evoluie n timp a mrimii de referin

a) Sisteme de stabilizare automat, pentru care
u
ref
(t)=ct.
EI este n acest caz un ER element de referin.
Sistemul reacioneaz numai la perturbaii (u
p
(t)). n general sunt cele mai
rspndite sisteme, n sensul dinamicii buclei cu reacie negativ.

b) Sisteme de reglare cu program
n aces caz, u
ref
(t) are o evoluie prestabilit i SRA reacioneaz la ambele
mrimi exogene.

Sisteme de reglare automat 121
c) Sisteme de urmrire
La aceste sisteme, u
ref
(t) are o evoluie aleatoare. Exist dou cazuri
remarcabile de sisteme de urmrire

c
1
) regulatoare de raport.
Exemplu: Fie un cuptor industrial ce funcioneaz cu gaz. Raportul dintre
debitul de gaz i aer trebuie s fie constant, pentru a se asigura o ardere
complet:
ct
t Q
t Q
a
g
=
) (
) (

De aceea, se foloseste un sistem de urmrire care are ca ieire debitul de aer i
ca mrime de referin debitul de gaz. El va menine constant raportul celor
doua debite.
Aceste sisteme se numesc regulatoare de raport i sunt, deci, sisteme de
urmrire ce menin constant raportul a dou mrimi fizice.

c
2
) Servomecanismele sunt sisteme de urmrire la care mrimea de ieire este
o deplasare. Ele au n componen un motor care d deplasarea i se utilizeaz,
de regul, ca elemente de execuie n structura buclelor de reglare automat.

B. Dup modul de reprezentare a informaiei n regulator
a) SRA analogice toate semnalele din structura SRA sunt analogice
b) SRA numeric. Structura SRA, n acest caz, este:


Remacm c o parte a SRA este implementat pe un microcalculator c . Este
vorba de partea numeric. Aceasta are dou interfee cu restul SRA:
IO R. EE IA
Tr
c
+
-
u
ref

u
c
u
m

y
y
r

D
A
D
A
u
p

y
r

Capitolul 7 122
- interfa de proces; realizez interfaa cu partea analogic a SRA. Un
convertor analog-numeric (digital), convertete ieirea traductorului n
valoare numeric reprzentabil n calculator;
- interfa de operator, notat IO n schema de mai sus, care joac i
rolul de element de impunere.


C. Dup numrul mrimilor reglate

a) SRA monovariabile, caz n care exist o singur mrime de iesire
b) SRA multivariabile, cnd exist mai multe ieiri i mai multe intrri.

n schemele de mai jos, se consider SRA cu dou intrri i dou mrimi de
ieire.
Pentru SRA multivariabile, exist dou abordri.
O prim abordare a SRA multivariabile este cea monovariabil
Cele dou bucle sunt prevzute cu cte un regulator, ca i cum nu ar exista
interaciuni pe canalele u
m1
-y
2
i u
m2
- y
1
. O modificare a referinei unui canal
modific, ns, i valoarea ieirii celuilalt canal.








Deci, n abordarea monovariabil cele 2 bucle nu funcioneaz independent ci
se perturb reciproc prin interaciunile u
m1
-y
2
i u
m2
-y
1
.

n abordare multivariabil, introducerea unor regulatoare suplimentare
permite eliminarea acestor influene.

Tr
1

R
1

R
2

Tr
2

EE1
EE2
+
+
-
-
1
2
u
c1

u
c2

u
m1

u
m2

y
1

y
2

u
ref1

u
ref2

Sisteme de reglare automat 123

n schema de reglare multivariabil, modificarea referinei u
ref1
produce
evoluia mrimii de ieire y
1
la noua valoare prescris, fr a fi afectat
mrimea y
2
. Deci y
1
i y
2
pot evolua independent. Spunem c reglarea
multivariabil realizeaz decuplarea ieirilor SRA.

D. Dup distribuia spaial a mrimii reglate

a) SRA cu parametri concentrai
b) SRA cu parametri distribuii.
Caracterul dinamic al SRA implic, oricum, o variaie a marimii de ieire n
timp
Diferena dintre cele dou tipuri rezid n faptul c mrimea de ieire nu are
sau, respectiv, are o variaie pe una sau mai multe coordonate temporale.
Exemplu: Fie un cuptor n care nclzim un semifabricat sub form de plac
metalic. Intereseaz temepratura plcii metalice. Dac examinm evoluia
temperaturii n timp i la suprafaa plcii metalice, obinem evoluia de mai
jos:







y
1

Tr
1

R
11

Tr
2

EE
1

EE
2

+
+
-
-
1
2
u
m1

u
m2

y
2

u
ref1

R
21

R
12

R
22

+
+
+
+
u
ref2

L
0
L

t
1

t
2
t
3

1

3

2

x
Capitolul 7 124
Dac vom considera c nclzirea se produce uniform n toat masa
metalului i c, deci, orice punct de pe axa Ox, cu 0xL, are aceeai
temperatur ca i suprafaa plcii, avem un sistem cu parametrii concentrai (ca
i cum masa metalului ar fi concentrat ntr-un singur punct). Semifabricatul
este similar unui obiect ideal cu mas concentrat ntr-un singur punct.
n realitate, temperatura depinde de coordonata spaial x, ca mai jos:






La orice moment, intereseaz distribuia spaial a temepraturii (x,t).
Pentru SRA cu parametrii distribuii, exist modele matematice complexe
bazate pe ecuaii difereniale cu derivate pariale.
Pentru exemplul de mai sus, privind cuptorul ce nclzete semifabricatul, de
obicei, mrimea reglat este temperatura din cuptor, iar mrimea de execuie
este debitul de combustibil la arztor:




unde:
Mc=debitul masic de combustibil,

I
= temperatura din cuptor;
z=(x,t), distribuia de temperatur din placa metalic
Mrimea z este o mrime intern SRA, deci o mrime de stare cu semnificaia
unei mrimi de calitate. Aceast situaie are un carcter general, mrimi de
interes fiind interne procesului i nemsurabile.

0
L

t
1

t
2
t
3

(x,t)
x
z
u
m
=M
c
y=
i
Sisteme de reglare automat 125

7.3 Indicatori de performan ai SRA

Indicatorii de performan sunt msuri ale calitii comportrii dinamice a
unui SRA Ei se definesc prin parametrii rspunsului SRA la semnale canonice,
de tip treapt sau ramp de exemplu. Acetia permit evaluri comparative ale
comportrii SRA Cei mai muli parametri se definesc pe rspunsul indicial i
raspunsul la ramp.

Indicatorii de performan sunt folosii att n etapa de analiz a unui SRA,
ct i, mai ales, la formularea caietului de sarcini pentru sinteza unui SRA. n
funcie de natura acestuia, indicatorii de performan pot avea definiii diferite.


7.3.1 Indicatori de performan ai sistemelor de urmrire

Aa cum am vzut mai sus, sitemele de urmrire au ca obiectiv ca mrimea de
ieire s urmreasc referina. Indicatorii de performan se definesc n raport
cu treapta unitara ():






Rspunsul ideal al SRA-ului ar fi tot sub form de treapt de amplitudine y
p

(valoare prescris), i.e.

y(t) = y
p
.(t)

Rspunsul tipic al unui SRA bine proiectat este cel din figura de mai jos. El
permite definirea indicatorilor de performan, ca mai jos.
Este de dorit ca mrimea de ieire s se stabileasc la valoarea prescris ct
mai repede. Eroarea de urmrire este
t
) (t u
ref
=
Capitolul 7 126
) t ( y ) t ( y ) t (
p
=


t
y(t)
y
p
a
b
y
st

0.95y
s t

1.05y
st

0.1y
st

0.9yst
tc
tt

st


i trebuie s tind la zero ct mai rapid.

n regim staionar avem ca parametrii:
1.
st
eroarea staionar

st p st
y y =
Ceilali indicatori se refer la regimul dinamic (modul cum variaz ) t ( ).
2. t
t
= durata regimului tranzitoriu (timpul n care regimul dinamic se
epuizeaz cu o toleran de 5%. Deci y(t) intr n fia dat de
tolerana de 5% n jurul valorii staionare);
3. t
c
= timpul de cretere (cnd crete de la 0,1 la 0,9 din valoarea
staionar);
4. suprareglarea
100
y
a
[%] s
st
=
Suprareglarea este acceptabil dac nu depete 20%; dac e 0 % regimul
dinamic este, n general, prea lent. O suprareglarea preferabil este de 10%.
Sisteme de reglare automat 127
5. gradul de oscilaie, care arat rapiditatea amortizrii oscilatiilor
rspunsului indicial:
100
a
b
[%] = .

7.3.2 Indicatori de performan ai sistemelor de stabilizare

Sunt sisteme care, aa cum am vzut, au ca obiectiv meninerea la o valoare
constant y
p
a marimii de ieire, n condiiile n care
u
ref
=ct. i u
p
(t) 0
Deci sistemul reacioneaz numai la perturbaii. Vom considera rspunsul
SRA la o perturbaie treapt unitar, i.e.
u
p
(t)= ) t ( =constant









n figura de mai jos sunt reprezentate ceva tipurile de rspunsuri posibile ale
SRA, la o astfel de excitaie (y
p
- valoarea prescrisa pentru iesirea y).













Cazul 1 sistemul lucreaz n circuit deschis (mrimea de ieire se abate foarte
mult de la valoarea iniial ntruct nu exist o aciune de reglare).
t
) (t u
p

1
y(t)
y
p

2
1
4 3
t
Capitolul 7 128

Cazul 2 sistemul se consider n circuit nchis ns legea de comand a
regulatorului este greit aleas. Mrimea de ieire tinde s creasc necontrolat
n mod aperiodic sau printr-un proces oscilant. Spunem c sistemul este
instabil.
Cazurile 3 i 4 au comportri normale ale buclei de reglare. n cazul 3 avem
eroare staionar 0
st
, n timp ce, n cazul 4, 0 =
st
.
Cazurile 3 i 4 sunt cele de interes i, n raport cu acestea, vom determina
indicatorii de performan.

Cazul cnd 0
st


t
(t)
b

st

0.95
st

1.05
st

t
t

MAX

a


1. 0
st
este un indicator al regimului staionar;
2.
MAX
(eroarea dinamic maxim);
3. 100
a
b
[%] = , gradul de oscilaie;
4. t
t
durata regimului tranzitoriu.
Se poate stabili o dependen ntre valoarea de regim staionar y
st
i valoarea
de regim staionar a perturbaiei
st
p
u




y
st

u
pmax
y
p
u
pst
Sisteme de reglare automat 129


Sistemele de reglare cu eroare staionar diferit de 0 au o caracteristic
static.
y
st
=f(u
pst
)
descendent sau ascendent n funcie de natura procesului fizic reglat. De
regul aceast caracteristic este liniar. Ea se numete caracteristic cu
statism. Statismul este un parametru ce definete nclinarea dreptei fa de
orizontal i se noteaz cu
= tg

Cazul
st
=0

Indicatorii de performan, n acest caz, se definesc pe graficul erorii:
) t ( y y ) t (
p
=

(t)
t
M 0. 05
M

-0. 05
M

a
t
t


1. Eroarea dinamic maxim
M
;
2. Durata regimului tranzitoriu t
t
;
3. Gradul de oscilaie 100
a
[%]
M

= .


Capitolul 7 130
7.3.3 Indicatori de performan integrali

n cazurile anterioare evoluia mrimii de ieire la un semnal de prob era
caracterizat de mai muli parametrii distinci. Exist ns posibilitatea
caracterizrii rspunsului SRA printr-un singur indicator. Presupunem, pentru
exemplificare, cazul unui sistem de urmrire care are eroarea staionar nul.
0
st
= ,
al crui rspuns este dat n figura de mai jos.

t
y(t)
(t)
y
p
+
-
+
A
1
A
2
A
3
A
4
-


) ( ) ( ) ( t y t y t
p
=
Presupunem c s-ar folosi ca indicatori de performan integrala erorii

=
0
) ( dt t I

+ + = =
0
4 3 2 1
A A A A dt ) t ( I L
unde A
1
, A
2
, A
3
, A
4
,sunt ariile determinate de graficele y(t) ca rspuns
indicial i y(t)=y
p
.
Acest indicator nu este corect, pentru c suma ariilor se poate anula n parte.
Se folosete indicatorul ariei erorii absolute: IAEA
Sisteme de reglare automat 131
K + + + + = =

4 3 2 1
0
) ( A A A A dt t IAEA
Se poate utiliza o funcie de ponderare a erorii i care conduce la indicatorul
ariei erorii absolute ponderate:

=
0
dt ) t ( ) t ( IAEAP
Funcia de ponderare ) t ( accentueaz valorile erorii atunci cnd timpul crete.
La valori mici ale timpului se adopt valori reduse ale ponderii erorii.
Cei 2 indicatori de mai sus au dezavantajul c utilizeaz funcia modul, care
este incomod n calcule, mai ales la derivare.
Cel mai frecvent se utilizeaz indicatorul ariei erorii ptratice:

=
0
2
) t ( IAEP
Se mai poate utiliza i indicatorul ariei erorii ptratice ponderate
dt ) t ( ) t ( IAEPP
0
2

=
unde funcia de ponderare (t) este definit ca mai sus.












Capitolul 7 132
7.4. Ilustrarea problematicii sistemelor de reglare automata.
n aceasta sectiune, vom trece n revista aspecte legate de modelarea, analiza,
proiectarea si simularea unui sistem de reglare automata, plecand de la un
exemplu practic. Vom trata doar aspecte introductive, adica vom arata
cititorului contextul n care vom trata analiza si proiectarea SRA n capitolele
urmatoare.
Exemplul 1: Un rezervor, folosit la alimentarea unei retele de distributie a apei,
este alimentat de o pompa rotativa al carei debit este proportional cu viteza sa
de rotatie.
Se doreste mentinerea constanta a nivelului H(t) al apei din rezervor, oricare ar
fi cererea admisibila n reteaua de distributie. Pompa de alimentare a
rezervorului este antrenata de un motor electric de curent continuu, comandat
prin indus, al carui inductor este realizat cu ajutorul unor magneti permanenti
ce furnizeaza un flux presupus constant.
- Ansamblul "pompa-motor""poseda urmatoarele caracteristica:
- rezistenta indusului: R=2.3 ;
- inductanta indusului: L=8.2 mH;
-constanta tensiunii contra-electro-motoare: k
e
k=0.71V/rd/s;
- constanta de cuplu motor: k
m
k=0.71V/rd/s;
- momentul de inertie al rotorului si al sarcinii: J=1 Kg.m
2
;
- coeficientul cuplului de frecare vscoasa: f= 0.09 Nm/rd/s
- Daca notam cu (t) viteza de rotatie a motorului, debitul Q
i
(t) furnizat de
pompa si care este marime de intrare n rezervor este
Q
i
(t) = a . (t), cu a =0.0002 m
3
.s
-1
/rd/s (7.1)
- Motorul este comandat de un amplificator de putere, presupus perfect, cu
amplificarea G=10 V/V.
-Rezervorul este dotat cu un traductor de nivel care furnizeaza o tensiune
electrica proportional cu diferenta dintre nivelul real H(t) si nivelul de referinta
H
ref
:
H
ref
(t) - H(t)=b.u(t) cu b=0.01 m/V. (7.2)
Notand cu Q
e
(t) debitul de apa iesind din rezervor, modelul matematic al
rezervorului este exprimat prin:
Q
i
(t) - Q
e
(t)=
dt
dH
(cu =10 m
2
) (7.3)
unde este o constanta, oricare ar fi o cerere admisibila de apa n reteaua de
distributie.

Sisteme de reglare automat 133
Daca ne propunem realizarea unui SRA a nivelului din rezervor, trebuie sa
consideram si un regulator cu functia de transfer R(s) a. sa realizam un sistem
n bucla nchisa. Schema bloc functionala a SRA este prezentata n figura de
mai jos.




Precizam ca toate intrarile si iesirile din blocurile functionale sunt
transformatele Laplace ale marimilor respective. Sa remarcam ca traductorul
contine si elementul de comparatie al SRA, conform cu ecuatia (7.2):
u(s)= ( ) ( ) ) (
1
) (
1
s
b
s H s H
b
ref
= .
Schitam mai jos modul de obtinere a modelelor functionale ale diferitelor
subsisteme.
Modelul rezervorului
Aplicam transformata Laplace ecuatiei (7.3):
Q
i
(s) - Q
e
(s)= [ ] ) 0 ( ) ( H s sH
De aici, notand H(0)=H
0
rezulta
( )
0
1
.
1
) ( H
s
(s) (s) - Q Q
s
s H
e i
+ =

(7.4)

Modelul motorului
Vom scrie teorema a doua a lui Kirchoff pe indus,
) ( ) ( . ) ( t E
dt
di
L t i R t U + + =
valoarea tensiunii contra electromotoare E(t) n functie de turatia motorului,
) ( . ) ( t k t E
e
=
valoarea cuplului motor C
m
(t)
) ( . ) ( t i k t C
m m
=
H(s)
+
-
H
ref
(s)
(s)
Fig. 7.1 Stuctura unui sistem de reglare automata a nivelului
b
1

Q
e

traductor
R(s) G W
m
(s) a
+
-
+
+
s
1

u u
c
U

Q
i

motor
rezervor
pompa amplificator
H
0
s
1

Capitolul 7 134
si legea a doua a dinamicii pentru solidul rigid n rotatie
) ( . ) ( t f t C
dt
d
J
m

=
Aplicam transformata Laplace n conditii initiale nule acestor 4 ecuatii si
obtinem:
) ( ) ( . . ) ( . ) ( s E s I s L s I R s U + + = (7.5)
) ( . ) ( . ) ( s k s k s E
e
= = (7.6)
) ( . ) ( ) ( s I k s I k s C
m m
= = (7.7)
) ( . ) ( ) ( . s f s C s Js
m
= (7.8)
Inlocuind (7.7) n (7.8) obtinem:
( ) ) ( . ) ( . s I k s f Js = +
) ( ) ( s
k
f
s
k
J
s I

+ = (7.9)
Inlocuind (7.9) si (7.6) n (7.5) obtinem:
) ( . ) ( ) . ( ) ( s k s
k
f
s
k
J
s L R s U +

+ + =
Din ultima ecuatie, explicitam functia de transfer a motorului de curent
continuu:
2 2
). ( .
) . (
1
) (
) (
k Rf s Lf RJ s LJ
k
k
k
f
s
k
J
s L R
s U
s
+ + + +
=
+

+ +
=

) 1 )( 1 (
1
1 . .
) (
) (
2 1
2
2
2
2
s s
s
k Rf
Lf RJ
s
k Rf
LJ
k Rf
k
s U
s
+ +
=
+
+
+
+
+
+
=

,
Calculand cu datele de mai sus, obtinem:
; 235 . 3 ; 0115 . 0 ; 1
2 2 2
=
+
+
=
+
=
+ k Rf
Lf RJ
k Rf
LJ
k Rf
k


1
=3.231 sec.;
2
=0.004 sec.
Pentru pompa, ecuatia (7.1) implica:
) ( . ) ( s a s Q
i
=
Sisteme de reglare automat 135
In aceasta sectiune ne propunem sa realizam un SRA a nivelului de apa H(t)
care sa mentina nivelul la valoarea dorita, oricare ar fi debitul de iesire cerut de
reteaua de distributie.