Conducere Prin Supervizare

CAPITOLUL 7
Conducerea supervizată a SDED
7.1. Introducere
Acest capitol este consacrat prezentării teoriei conducerii supervizate a

SDED, propusă de Ramadge şi Wonham în [RAMADGE 87], [RAMADGE
89], [WONHAM 93] şi [WONHAM 96].
Obiectivul urmărit constă în realizarea unor generalizări ale noţiunilor de
semnal, perturbaţii, evenimente controlabile şi necontrolabile etc, cât şi într-o
prezentare sistemică a teoriei controlului supervizat, în care se dă o
interpretare explicită a sistemului în buclă închisă.
Conducerea prin supervizare utilizează formalismul limbajelor şi
automatelor prezentat în capitolul 6, şi presupune că “obiectul condus” este
modelat prin limbajul pe care “îl acceptă” sau, echivalent, prin automatul
generator al acestuia.
Ca şi în cazul problemelor clasice de conducere a sistemelor automate,
conducerea supervizată îşi propune sinteza unui “controller”, numit în acest
caz, supervizor. Ansamblul obiect condus- supervizor realizează un sistem în
buclă închisă.
Conducerea prin supervizare a unui SDED constă în restrângerea
comportamentului său, conform unor restricţii impuse dinamicii, şi aceasta în
condiţiile apariţiei unor evenimente necontrolabile. Aceste evenimente se
produc la momente de timp necunoscute a priori şi, în plus, apariţia lor nu
poate fi împiedicată.
Specificarea restricţiilor constituie “datele de intrare” pentru procedura de
sinteză a supervizorului. Comportamentul obiectului condus este caracterizat
printr-un limbaj pe care îl vom desemna ca posibil. Rolul supervizorului este
de a “veghea” la respectarea restricţiilor impuse “traiectoriei de stare” a
sistemului şi, deci, de a determina “încadrarea” acesteia în limbajul admisibil.
După definirea noţiunii abstracte de supervizor, în prima secţiune a acestui
capitol vor fi studiate şi realizări ale acestuia. O realizare este un automat
echipat cu o funcţie de ieşire care precizează evenimentele controlabile a căror
156 Partea a II-a - Conducerea SDED
apariţie trebuie împiedicată, astfel încât restricţiile impuse să fie respectate. Se
propune o reprezentare a structurii de conducere supervizată a unui SDED
dat. În această reprezentare, apare în mod clar faptul că supervizorul este doar
o parte a sistemului de comandă a procesului în cauză. Acest sistem poate avea
şi alte funcţii, în afară de cele precizate în acest capitol.
În secţiunea a doua este formulată problema conducerii supervizate a unui
SDED şi sunt prezentate câteva dintre proprietăţile structurale ale limbajelor
ce caracterizează comportamentul sistemului condus.
Un rezultat important, analizat în secţiunea a treia, este o teoremă de
existenţă a supervizorului, enunţată şi demonstrată în [RAMADGE 87a].
Aceasta precizează condiţiile în care restricţiile impuse comportamentului
procesului pot fi implementate de un supervizor, care va “rejecta” efectul
evenimentelor necontrolabile. Condiţiile de existenţă enunţate de această
teoremă vor fi utilizate pentru a găsi condiţii specifice de existenţă a unui
supervizor pentru anumite clase de SDED.
7.2. Conducere prin supervizare. Realizări ale supervizorului
Modelul cu limbaje şi automate pentru un SDED, prezentat în capitolul 6,

poate fi utilizat în scopul rezolvării problemei de conducere prin supervizare,
dacă se consideră că evenimentele de intrare sunt de două categorii:
- evenimente a căror apariţie nu poate fi împiedicată,
- evenimente care pot fi autorizate sau interzise (apariţia lor poate fi
impiedicată dacă se doreşte), de câte ori este nevoie.
Evenimentele din cea de-a doua categorie permit influenţarea
comportamentului sistemului din exterior, deci exercitarea unei acţiuni de
control.
În aceste condiţii, mulţimea de evenimente, , este partiţionată în două
submulţimi disjuncte:
c u
unde:
c mulţimea evenimentelor controlabile (evenimente a căror apariţie
poate fi împiedicată la orice moment de timp, dacă se doreşte)
u mulţimea evenimentelor necontrolabile (evenimente a căror
apariţie nu poate fi influenţată de sistemul de comandă).
Cap. 7-Conducerea supervizata a SDED 157
Obiectivul conducerii prin supervizare a unui SDED constă în asigurarea
unui comportament dorit al procesului, descris prin restricţiile de funcţionare.
Conducerea prin supervizare a SDED se bazează pe proprietatea
evenimentelor controlabile de a putea fi autorizate sau interzise şi de a
determina astfel comutarea între secvenţe de tranziţii, încât să fie rejectat
efectul "perturbaţiilor" modelate de evenimentele necontrolabile.
În cadrul teoriei conducerii supervizate, în lucrările [RAMADGE 82],
[RAMADGE 83], [RAMADGE 87a] şi [WONHAM 95] sunt definite
următoarele concepte.
Definiţia 7.1 O intrare de comandă pentru generatorul
G = (Q, , , q0, Qm)
este o submulţime de evenimente
,
cu proprietatea că
u
Ultima incluziune înseamnă ca toate evenimentele necontrolabile sunt

totdeauna permise.
O intrare de comandă, pentru un SDED G este o mulţime de evenimente
care sunt "acceptabile" dintr-o stare oarecare q, în sensul că asigură evoluţia
sistemului pe o traiectorie de stare ce corespunde obiectivului propus pentru
conducerea prin supervizare.
Evenimentele necontrolabile trebuie să aparţină totdeauna intrării de
comandă , deoarece asupra lor nu se poate exercita nici un fel de acţiune de
control, deci, sunt todeauna autorizate. Aceste evenimente sunt "perturbaţiile"
care acţionează asupra sistemului.
Dacă evenimentul aparţine intrării de comandă , atunci este un
eveniment necontrolabil (care trebuie să aparţină intrării de comandă deoarece
apariţia lui nu poate fi împiedicată) sau este un eveniment controlabil
autorizat (permis). Un eveniment care nu aparţine intrării de comandă este
un eveniment controlabil interzis (apariţia lui este impiedicată) Intrarea de
comandă depinde de starea în care este aplicată şi de obiectivul conducerii
prin supervizare. Un eveniment controlabil oarecare, , poate să aparţină
intrării de comandă i din starea qi şi să nu aparţină intrării de comandă j din
starea qj.
Pentru un SDED G, dat, se notează cu mulţimea intrărilor de comandă:
, u , este intrare de comandă}.
Definiţia 7.2 Un sistem cu evenimente discrete, reprezentat prin generatorul
G, echipat cu o mulţime de intrări de comandă se numeşte
sistem cu evenimente discrete condus şi se notează SDEDC G.
Conducerea unui SDEDC G constă în comutarea intrării de comandă
conform unei secvenţe de intrări de comandă 1, 2, 3, …din .
Practic, problema de conducere a unui SDED revine la a determina
mulţimea şi succesiunea intrărilor de comandă corespunzătoare unui
comportament dorit.
La introducerea conceptului de supervizor, va fi adoptată practica uzuală
din teoria sistemelor liniare, prin care se realizează separarea clară dintre
proces şi echipamentul cu funcţie de comandă. În cazul acesta, rolul
supervizorului este de a stabili intrarea de comandă din starea curentă.
Definiţia 7.3 Un supervizor este o funcţie:
f: L(G)
care specifică pentru fiecare şir de evenimente care s-a produs
în proces, w, intrarea de comandă f(w), care trebuie aplicată
pentru acest şir.
Deşi funcţia f este definită pe mulţimea L(G), implicit putem considera că f

este definită pe mulţimea stărilor accesibile ale lui G. Într-adevăr, un şir din
L(G), "aplicat" dintr-o stare iniţială fixată a lui G conduce sistemul într-o stare
precizată prin funcţia de tranziţie a stării. Cu alte cuvinte, de îndată ce starea
iniţială este fixată, supervizorul asociază unei stări accesibile o intrare de
comandă.
Un SEDC G echipat cu un supervizor f are acelaşi comportament ca şi în
cazul în care supervizorul nu există, numai că anumite evenimente controlabile
nu se vor mai produce. Cu alte cuvinte, după şirul de evenimente w,
evenimentul următor , care va determina evoluţia sistemului, trebuie să
respecte condiţia:
f(w) ( (w,q0)),
unde
(w,q0) = q Q,
este starea în care a ajuns sistemul după aplicarea “semnalului” w, iar

mulţimea ( (w,q0)) definită de:
q) = { , a.î. ( , q)!},
este mulţimea evenimentelor următoare din starea q.

Reamintim că notaţia ( , q)! are semnificaţia “funcţia de tranziţie pentru
evenimentul din starea q este definită”.
Cu alte cuvinte, dintr-o stare accesibilă prin şirul de evenimente w,
evenimentul următor trebuie să fie posibil în automatul G şi trebuie să fie
autorizat de intrarea de comandă , dată de supervizorul f.
Definiţia 7.4 Se numeşte sistem închis, sistemul format din generatorul G
echipat cu supervizorul f, şi se notează (G, f).
Comportamentul în buclă închisă al sistemului (G, f) se
notează
L(G,f) = Lf
şi este definit formal după cum urmează:
1. 1 Lf
2. w Lf w Lf şi f(w) ( (w,q0)).
Obiectivul conducerii este realizat printr-un supervizor f, dacă Lf respectă
specificaţiile de funcţionare date la formularea problemei de conducere.
Definiţia 7.5 Pentru generatorul G, echipat cu o mulţime de stări marcate

(marker) limbajul controlat de supervizorul f în G este:
Lc(G,f) = Lf Lm(G),
unde Lm(G) este limbajul marcat al generatorului G (adică este
mulţimea şirurilor de evenimente care duc în stările marcate).
Limbajul controlat de f în G este format din şirurile care duc în stări

marcate în limbajul procesului şi, în acelaşi timp, sunt acceptate de sistemul
închis. Cu alte cuvinte, acest limbaj conţine şirurile ce conduc în stări cu
semnificaţia de taskuri "încheiate", sub acţiunea conducerii supervizate.
Până în acest punct, specificarea supervizorului s-a făcut prin funcţia f. El
mai poate fi specificat şi sub forma unui automat echipat cu o funcţie de ieşire
cu rol de funcţie de comandă. Avem de-a face, în acest caz, cu o realizare a
supervizorului f.
Definiţia 7.6 O pereche S = (S, ), unde
-S = (X, , , x0, Xm),
este un automat accesibil, determinist cu
X mulţimea (posibil infinită) de stări ,
alfabetul de evenimente ,
funcţia (parţială) de tranziţie,
: X X,
x0 starea iniţială,
Xm o submulţime de stări marcate Xm X;
- :X ,
este funcţia de ieşire care dă intrarea de comandă pentru
fiecare stare x a supervizorului,
este o realizare a unui supervizor f, pentru sistemul G, dacă:

w L(G, f): ( (w,x0)) = f(w). (7.1)
Se remarcă faptul că supervizorul este o funcţie şi că o realizare a sa este un
automat S, dotat cu o funcţie de ieşire . Această funcţie de ieşire furnizează,
la un moment dat (adică din starea curentă x a automatului S), intrarea de
comandă
(x) = .
Funcţionarea perechii automat (S) - funcţie de ieşire ( , care reprezintă o

realizare a supervizorului f, este prezentată în diagrama de mai jos:
S: xm
w
(x) = f(w), x X
x
x0
Dacă supervizorul este specificat printr-o realizare

S = (S, ,
acţiunea sa de control asupra automatului G este determinată de funcţia de

ieşire ( ) şi de funcţia de tranziţii a automatului S. În acest caz, dacă şirul
v L(G, f),
atunci v va trebui să aparţină limbajului automatului S, şi evenimentul următor

pentru automatul S trebuie să fie autorizat de supervizorul f,adică:
,v L(S) numai dacă f(v).
Această condiţie arată că acele tranziţii interzise de f nu apar în structura de

tranziţii a automatului S din definiţia realizării S = (S, a supervizorului f .
În plus, condiţia 2. din definiţia formală a limbajului L(G, f) se poate scrie sub
forma:
dacă v L(G, f), v L(G) şi f(v)
atunci v L(S),
condiţie care asigură consistenţa funcţionării lui S.

Cu alte cuvinte, acele tranziţii autorizate de f, care sunt posibile în G trebuie să
apară în structura de tranziţii a automatului realizării S. În aceste condiţii, G şi
S funcţionează în paralel, şi funcţia de ieşire este o funcţie de reacţie după
stare, deoarece S reproduce practic în structura sa de tranziţii de stare,
comportamentul admisibil al lui G, fixat prin supervizorul f.
Funcţia de ieşire asigură intrarea de comandă din fiecare stare a
automatului S:
x X, (x) = .
Se poate defini funcţia x), pentru un eveniment şi o stare x oarecare,

care ia valoarea 0 sau 1, în funcţie de faptul că evenimentul aparţine sau nu la
intrarea de comandă, dată de funcţia de ieşire , adică:
: X X,
astfel încât
1, daca ( x)
( x) = .
0, daca ( x)
Este evident că:

( x) =1, u.
În cele ce urmează, o realizare a supervizorului f va fi desemnată de perechea

S = (S, ),
unde S este automatul din definiţia 7.6, şi funcţia de ieşire este funcţia
definită mai sus.
Pentru a stabili o analogie cu teoria sistemelor clasice, G este “partea fixată”

(sau “obiectul condus”), S funcţionează ca un “compensator dinamic”, în
vreme ce descrie “reacţia” după stare.
Limbajul L(G) reprezintă comportamentul fizic posibil al procesului cu
evenimente discrete, în timp ce rolul supervizorului este de a asigura
sistemului comportamentul admisibil, fixat prin restricţiile de funcţionare.
În figura 7.1, este ilustrat raportul dintre comportamentul posibil, L(G) şi
comportamentul admisibil, descris prin limbajul admisibil (notat La).
Dacă se face presupunerea că nu există evenimente necontrolabile, atunci
menţinerea “traiectoriei” automatului G în interiorul La este deja o problemă
de conducere, dar care se rezolvă la nivel logic, în cadrul teoriei automatelor.
Prin proiectare, se reţin din La numai şirurile cărora le corespund traiectorii de
stare ce respectă restricţiile de funcţionare (de exemplu traiectoria “b” din
figura 7.1). Această situaţie ar echivala cu o comandă “în buclă deschisă”,
posibilă pentru că s-a presupus că nu există evenimente necontrolabile, adică
“perturbaţii”.
L(G)
La
x0
Figura 7.1 Limbajele L(G) şi La
Problema analizată în acest capitol este tocmai aceea a rejectării efectului

“perturbaţiilor”, adică a evenimentelor necontrolabile, evenimente ce pot
determina traiectorii similare cu traiectoria de tip “a” din figura 7.1, ce exced
limbajul admisibil La.
Un supervizor S apare, astfel, ca un "compensator", al cărui scop este tocmai
rejecţia perturbaţiei şi, în consecinţă, păstrarea evoluţiei în cadrul La.
Un supervizor f are ca obiectiv realizarea egalităţii
Lf =La. (7.2)
Exemplul 7.1
Se consideră RP-controlata din figura 7.2 ce modeleaza o staţia de lucru de
asamblare (vezi capitolul 9). Limbajul L(G) care modelează comportamentul
posibil este dat de mulţimea prefixelor secvenţelor de taskuri care duc la
asamblarea unui produs:
L(G) = si , I N,
i I
T12
P20
T11
P19
T10
P18
T6
P15
P1 T3 P4
P17
P16
P14 P5
P13 T9
P3 P2
T2
P12
P8
T5 T8
P6
P7 P9 P11
P10
T1 T4 T7
Pc1
Figura 7.2 Exemplu de SDED modelat printr-o RP-controlata
unde I este mulţimea tuturor indicilor secvenţelor posibile de taskuri.

Reamintim aici faptul că s i este mulţimea prefixelor şirului si.
Presupunem că se doreşte să se asigure asamblarea produsului astfel încât
tranziţiile T1 şi T4 să nu se execute niciodată în paralel (deoarece, spre
exemplu, ar exista pericolul coliziunii celor doi roboţi ce execută aceste
taskuri). Din punctul de vedere al comportamentului posibil, cele două taskuri
ar putea fi executate în paralel. Restricţiile de funcţionare cer, însă, ca acest
lucru să nu se întâmple. Declanşarea taskului T 1, modelat de tranziţia T1, este
eveniment controlabil prin marcajul locului de comandă Pc1, în timp ce
declanşarea taskului T4 este eveniment necontrolabil. Pentru a se asigura
comportamentul admisibil, determinat de restricţiile de funcţionare ale
roboţilor, din starea din care ar fi posibilă execuţia în paralel a celor două
taskuri, supervizorul va interzice începerea execuţiei taskului T1, până la
încheierea taskului T4. În aceste condiţii, limbajul admisibil La păstrează din
limbajul posibil L(G), numai acele secvenţe de tranziţii care respectă restricţia
impusă de funcţionare a celor doi roboţi:
La = sj , J I,
j J
unde J este mulţimea indicilor secvenţelor de taskuri în care T 4 se execută

înaintea lui T1.
De exemplu secvenţa T4T1…T12 La.
###
Evenimentele controlabile sunt generate de sistemul comandă (în care

supervizorul este numai o parte). Numai în acest fel există un control asupra
producerii lor. Evenimentele necontrolabile provin din proces sau din mediul
extern lui. Producerea lor nu poate fi împiedicată de sistemul de comandă.
Poate fi doar prevenit efectul negativ al producerii lor, în sensul depăşirii
limbajul La.
Într-o intrare de comandă oarecare sunt incluse toate evenimentele
necontrolabile şi acele evenimente controlabile, care sunt autorizate.
Evenimentele necontrolabile sunt totdeauna "autorizate", fiindcă nu se poate
interveni asupra lor. Pentru evenimentele controlabile , care sunt "autorizate",
funcţia , x ia valoarea 1, iar pentru evenimentele controlabile "interzise",
, x ia valoarea 0. Astfel, dintr-o stare oarecare, supervizorul “filtrează”
evenimentele, stabilind care eveniment controlabil trebuie validat şi care
trebuie interzis, pentru a se asigura respectarea comportamentului admisibil.
Supervizorul face parte din structura de conducere a unui SDED, dar nu
acţioneză direct asupra procesului, rolul său fiind doar de a decide care
eveniment controlabil trebuie autorizat şi care trebuie interzis. Rolul de a
acţiona în sensul decis de supervizor, pentru determinarea evenimentului
următor, revine unui alt subsistem al sistemului de comandă.
În figura 7.3, se propune o reprezentare a structurii de conducere
supervizată a sistemului G. În această structură este inclusă o realizare a
supervizorului, S, precum şi un bloc “filtrare evenimente”. Acest bloc
reprezintă acea parte din sistemul de comandă, care va analiza intrarea de
comandă , furnizată de realizarea supervizorului, şi nu va permite producerea
evenimentelor controlabile care nu sunt validate de supervizor.
Figura 7.3 sugerează funcţionarea în buclă închisă a procesului cu supervizor.
Filtrare PROCES (G)

evenimente q(stare)
w *
= (x) q Q
SUPERVIZOR (S)
(S, ) x
Figura 7.3.Schema bloc a unui SDED condus prin supervizare
Cele două sisteme cu evenimente discrete, G şi S = (S, ), pot fi cuplate,

conform schemei bloc a unui sistem cu evenimente discrete condus prin
supervizare, din Fig.7.3. Atât realizarea S a supervizorului, cât şi sistemul G
evoluează ca urmare a aceluiaşi şir de evenimente, care poate fi considerat
"semnal de intrare". Realizarea S, a supervizorului interzice doar, prin intrările
de comandă furnizate, anumite evenimente controlabile şi, în felul acesta,
"restricţionează" funcţionarea sistemului G.
În cele ce urmează, printr-un abuz de limbaj, o realizare

S = (S,
a funcţiei f va fi numită supervizor.

Se notează
K = L(S/G),
unde L(S/G) are semnificaţia

"limbajul procesului G echipat cu supervizorul S".
Pentru a defini funcţionarea procesului G echipat cu supervizorul S se
defineşte funcţia (parţială) de tranziţie a stării:
: X Q X Q,
după legea:
( , x, q) ( ( x), ( ( x), , q)),
unde
( , q ), daca ( , x) 1
( ( x), , q)= . (7.3)
nedefinita altfel
Deci, ( )( , x, q) este definită dacă şi numai dacă

( ,q)!, ( x) = 1 şi ( x)!,
unde reamintim că notaţia ( ,q)! înseamnă "funcţia de tranziţie din starea q

pentru evenimentul este definită". Cu alte cuvinte, în sistemul condus, un
eveniment controlabil care este invalidat de supervizor nu poate produce
tranziţie.
Se extinde funcţia de tranziţie a stării pe mulţimea * a cuvintelor peste
alfabetul :
: * X Q X Q,
după legea:
s L(S/G) şi , dacă (s, x0)!, (s, q0)!,
( , ( (s, x0)) =1 şi (s , q0)!,
atunci ( )(s , x0, q0)!.
Definiţia 7.7 Pentru sistemul format din generatorul G echipat cu

supervizorul S se definesc următoarele limbaje:
1. limbajul controlat de S în G:
Lc(S/G) = L(S/G) Lm(G); (7.4)
2. limbajul marcat de S în G:
Lm(S/G) = {w: w L(S/G) şi ( (w,x0), (w,q0)) Xm Qm}, sau
Lm(S/G) =Lm(S) Lm(G)
Observaţii
1. Se poate remarca imediat din definiţia de mai sus, că între limbajul
controlat de S în G, limbajul marcat de S în G şi limbajul marcat al procesului
există următoarea relaţie:
Lm(S/G) Lc(S/G) Lm(G). (7.5)
2. Dacă generatorul G este trim (toate stările lui sunt accesibile şi coaccesibile:
L(G ) L m (G ) ),
atunci relaţia (7.5) devine:

L m (S/G ) L c (S/G ) L(S/G ) L(G ) L m (G ) . (7.6)
Exemplul 7.2
Se consideră un proces cu evenimente discrete G, cu mulţimea evenimentelor
={ },
astfel încât
c = { }, u={ },
descris de graful de tranziţii din figura 7.3:
Qm={q0} G:
q0 q1
Figura 7.4 Graful de tranziţii al procesului
Pentru acest generator, limbajul marcat este:

Lm(G) = ( * )*.
Pentru procesul G, se consideră două supervizoare diferite,

S1 = (S1, 1) şi S2 = (S2, 2),
definite prin grafurile de tranziţii din figurile 7.4 şi 7.6.

S 1: Xm = {x0}
x0 x1 x2
Figura 7.5 Graful de tranziţii al supervizorului S1
Pentru S1, funcţia de comandă este

( , x0) = 0, ( , x1) = 1, ( , x2) = 0.
Procesul G, echipat cu supervizorul S1, are graful de tranziţii prezentat în

figura 7.6.
(S1/G) Xm Qm = {(x0,q0)}
(x0,q0) (x1,q1) (x2,q2)
Figura 7.6 Graful de tranziţii al sistemului închis (S1/G)
Limbajul procesului G echipat cu supervizorul S1 este:

L(S1/G ) = ( )*( *)
Limbajul marcat de S1 în G este:
Lm(S1/G) = ( )*.
Limbajul controlat de S1 în G este:

Lc(S1/G) = L(S1/G) Lm(G) = ( )* = Lm(S1/G) Lm(G)
x0 x1 x2
S2: Xm = {x0}
Figura 7.7 Graful de tranziţii al supervizorului S2

Pentru S1, funcţia de comandă este definită prin:

( , x0) = 0, ( , x1) = 1, ( , x2) =1.
Procesul G echipat cu supervizorul S2, are graful de tranziţii prezentat în

figura 7.8:
Xm Qm = {(x0,q0)}
(S2/G)
(x0,q0) (x1,q1) (x2,q1) (x2,q0)
Figura 7.8 Graful de tranziţii al sistemului (S2/G)
Limbajul procesului G echipat cu supervizorul S2 este:

L(S2/G ) = ( )*( *+ ( *( )*)
Limbajul marcat de S2 în G este:

Lm(S2/G) = ( )*.
Limbajul controlat de S2 în G este:

Lc(S2/G) = L(S2/G ) Lm(G ) = ( * )* = Lm(G )
Din cele două exemple de supervizor pentru procesul G, se poate observa că,
pentru acelaşi sistem, două supervizoare S1 şi S2, astfel încât
L(S1/G) L(S2/G),
pot realiza acelaşi limbaj marcat pentru sistemul închis:

Lm(S1/G) = Lm(S2/G) = ( )*.
Ambele supervizoare realizează, deci, aceeaşi funcţie de "marcare".

În cazul supervizorului S1, limbajul controlat de S1 în G, Lc(S1/G), este
identic cu limbajul marcat de S1 în G, în vreme ce sub acţiunea supervizorului
S2, limbajul controlat de S2 în G este chiar limbajul marcat al procesului G.
7.3. Limbaje ce caracterizează comportamentul sistemului
condus. Proprietăţi structurale
Putem considera următoarea formulare a problemei de conducere supervizată:
se dau:
- sistemul condus G;
- comportamentul dorit, fixat prin restricţiile de funcţionare;
se cere:
- un supervizor S care să asigure sistemului închis comportamentul
dorit.
Comportamentul dorit al sistemului închis îl notăm cu
K = L(S/G).
Pentru a asigura sistemului în buclă închisă comportamentul descris prin

limbajul K, supervizorul trebuie să îndeplinească câteva condiţii. Aceste
condiţii reflectă proprietăţile structurale ale supervizorului ca SDED.
În această secţiune, vor fi prezentate câteva proprietăţi ale limbajelor ce
caracterizează comportamentul unui sistem condus prin supervizare, stabilite
în [RAMADGE 87a] şi [WONHAM 93]. Aceste proprietăţi vor conduce la
stabilirea condiţiilor de existenţă a unui supervizor, pentru un SDED dat şi
restricţii de funcţionare impuse.
Comportamentul dorit în circuit închis este dat de limbajul K, adică:
L(S/G) = K.
Fie supervizorul
S = (S,
pentru un proces G, cu comportament prefix închis, i.e.

L(G) = L(G) .
Definiţia 7.8 Supervizorul S = (S, ) este complet în raport cu G dacă cele

două condiţii:
i) s L(G),
ii) ( ,x) = 1, cu x = (s, x0),
implică împreună:
( x)!,
sau, echivalent,
s L(S/G) = K.
Definiţia 7.9 Supervizorul S = (S, ) este normal dacă legea de comandă

este definită astfel încât
- c, ( , x)=0, dacă şi numai dacă s L(S/G) a.î.
(s, x0) = x, s L(G) şi s L(S/G)
- ( , x)=1 dacă şi numai dacă s L(S/G) a.î.
(s, x0)=x, s L(G) şi s L(S/G)
- ( , x)=dc dacă şi numai dacă s L(S/G) a.î.
(s, x0)=x, implică s L(G).
Notaţia ( ,x) = dc ("don't care") are semnificaţia: "valoarea funcţiei de
comandă pentru evenimentul , din starea x, nu contează", deoarece
evenimentul , după şirul s, nu produce evoluţie în procesul G.
Un supervizor se spune că este normal, dacă legea de comandă este definită
cât mai flexibil posibil: adică pentru orice pereche ( x), autorizarea
( x)=1
sau interzicerea
( x) = 0
evenimentului se face numai dacă este necesar. Un eveniment oarecare

controlabil este autorizat dacă este posibil pentru proces şi pentru supervizor.
Este interzis, dacă este posibil pentru proces, dar nu respectă comportamentul
admisibil şi este indiferent ("don't care") dacă nu este posibil în proces.
Definiţia 7.10 Un supervizor se numeşte puternic K – accesibil dacă:
x X, s L(S/G) a.î. (s,x0) = x şi
, ( ,x)! numai dacă s L(S/G) a.î.
(s,x0)=x şi s L(S/G).
Definiţia 7.11 Un supervizor este standard dacă este complet, normal şi
puternic K-accesibil.
În cele ce urmează, se consideră, fără pierderea generalităţii, că procesul cu

evenimente discrete care este condus prin supervizare este modelat de un
generator G trim (în care toate stările sunt accesibile şi cooacesibile).
Un supervizor execută în general două acţiuni esenţialmente independente:
"marcarea" (descrisă prin limbajul Lm(S/G) format din şiruri care conduc în
stări marcate şi în proces şi în supervizor) şi controlul (descris prin Lc(S/G)
care conţine şirurile de evenimente din limbajul sistemului în circuit închis, ce
conduc la stări marcate în proces sub acţiunea supervizării).
Se pune întrebarea: în ce condiţii exisă un supervizor care să execute cele
două acţiuni, de control şi marcare?. În cele ce urmează vor fi prezentate
câteva proprietăţi ale limbajului dorit al sistemului în circuit închis, care vor
asigura îndeplinirea condiţiilor de existenţă a supervizorului.
Definiţia 7.12 Se spune despre automatul M = (Q, , , q0, Qm) că

recunoaşte limbajul L *, dacă
i) L = {s *, (s,q0)!};
ii) Q = { (s,q0), s L }
iii) L = Lm(M) = {s L , (s,q0) Qm}.
Cu aceste concepte definite, se poate enunţa propoziţia următoare, care

reprezintă un prim rezultat util pentru demonstrarea teoremei fundamentale de
existenţă a supervizorului.
Propoziţia 7.1 i) Pentru orice limbaj K Lm(G), există un supervizor

complet S astfel încât, pentru sistemul închis:
L(S/G) = L(G) şi Lm(S/G) = K.
ii) Fie L un limbaj prefix închis, L L(G). Dacă există un
supervizor complet, pentru care L(S/G) = L, atunci pentru
limbaj K L Lm(G), există un supervizor complet, Sk,
astfel încât:
L(Sk/G) = L şi Lm(Sk/G) = K.
Demonstraţie
i) Fie
S = (X, x0, Xm)
un recunoscător pentru limbajul K,

Lm(S)=K.
Eventual, adăugând în mulţimea stărilor, X, o stare "falsă" (pentru un şir s din

K urmat de un eveniment , a.î. s K, se tranzitează în starea suplimentară
falsă şi automatul rămâne în această stare pentru orice eveniment din ), se
poate prelungi funcţia de tranziţie a stării, , peste tot . Deci, avem
( x)!
pentru orice pereche ( x) X.

Se defineşte şi funcţia de comandă ,
:X {0,1},
după legea:
( x) = 1, x X, şi .
Acest supervizor,
S = (S, ),
cel mai permisiv posibil, este un supervizor complet: pentru s K, S fiind

recunoscător
x X a.î. x = (s, x0).
Dacă pentru , avem s L(G), atunci (s ,x0) este definită (S fiind

recunoscător), ceea ce este echivalent cu s K. De aici rezultă că:
1. S este complet,
2. L(S/G) = L(G),
3. Lm(S/G)=K. ( K=Lm(S), K Lm(G) şi L(S/G)=L(G)).
ii) Fie T un recunoscător pentru limbajul K:

T = (Y, , , y0, Ym).
Adăugând lui T o stare "falsă", dacă este necesar, se poate face ca funcţia de
tranziţie a stării să fie definită pentru orice pereche ( y) Y.
Fie
S = (S, ), S = (X, x0, X),
un supervizor complet, pentru care:

L(S/G) = L.
Se defineşte supervizorul:
Sk= (S', '), S' = (X', ' ' x0', X'),
pentru care
X' = X Y,
( (x,y)) = ( ( x) ( ,y)),
x0' = (x0,y0),
Xm' = X Ym,
'( (x,y) = ( x).
Din relaţia de definiţie a lui Sk, se vede că acesta exercită aceeaşi acţiune de
comandă ca şi S, şi de aici rezultă că
L(Sk/G) = L
şi, evident,
Lm(Sk/G) = L.
Supervizorul Sk este şi complet, deoarece funcţia ( (x,y)) este definită ori de

câte ori este definită ( x).
###
Observaţie
Şirurile din limbajul K determină o evoluţie, atât a lui G, cât şi a lui S către
stări marcate.
Putem spune astfel că supervizorul S nu face decât să "recunoască"sau să
"marcheze" şirurile din K.
Definiţia 7.13 Fie K *, L *, două limbaje oarecare şi presupunem că

procesul fixat G este non-blocant i.e.
L(G) = L m (G ) .
Se spune că limbajul K este:
L-închis, dacă K = K L ,
( u, L) invariant, dacă KΣ u L K ,
controlabil, dacă K L(G) şi K este ( u, L(G)) invariant,
adică:
K Σu L(G ) K. (7.7)
Cu alte cuvinte, un limbaj K, oarecare este L-închis, dacă orice prefix al

unui şir din K, care este cuvânt din L, aparţine lui K. În această situaţie
egalitatea i) a definiţiei 13 rezultă imediat ţinând cont de incluziunea evidentă
K K.
Conform relaţiei (7.7), un limbaj controlabil K conţine toate şirurile ale
căror prefixe urmate de un eveniment necontrolabil oarecare pot fi continuate
până la un cuvânt din K. Pentru a da o interpretare dinamică proprietăţii de
controlabilitate, putem considera că L(G) este comportamentul fizic posibil şi
că mulţimea K desemnează comportamentul admisibil (cel care respectă
anumite restricţii impuse). În această ipoteză, controlabilitatea este echivalentă
cu faptul că orice şir admisibil urmat de un eveniment necontrolabil, dacă este
posibil, este şi admisibil.
Putem aprecia deja că proprietatea de controlabilitate a unui limbaj K este o
condiţie sine-qua-non pentru a realiza o conducere prin supervizare. În situaţia
în care un eveniment necontrolabil ar "scoate" sistemul din limbajul admisibil
K , nu ar mai exista posibilitatea ca supervizorul să-şi îndeplinească funcţia,
oricare ar fi intrarea de comandă pe care acesta ar da-o.
Legătura acestei proprietăţi cu conducerea prin supervizare este descrisă în
cele ce urmează.
Propoziţia 7.2 Pentru K1 Lm(G), K2 Lm(G), şi K3 L(G), cu K3 ,

există un supervizor complet S astfel încât pentru sistemul în
buclă închisă:
Lm(S/G) = K1, Lc(S/G) = K2, L(S/G) = K3, (7.8)
dacă şi numai dacă
i) K1 K2,
ii) K2 = K3 Lm(G),
iii) K3 este închis şi controlabil.
Demonstraţie ([WONHAM 89])

( ) Fie supervizorul complet S care satisface relaţia (7.8). Condiţia i) este
satisfăcută din relaţia (7.5) şi ii) rezultă din definiţia limbajului controlat (7.4).
Limbajul
L(S/G) = K3
trebuie să fie limbaj prefix închis, deoarece L(G) este prefix închis.
Rămâne de verificat controlabilitatea lui K3. Fie s L(G), cu
s K 3 ( K 3 = K3 =L(S/G)) şi u.
Dacă
S =(S, ), cu S = (X, x0, Xm),
atunci, deoarece
s L(S/G),
fie:
(x, q) = ( )(s, x0, q0).
Deoarece
u, ( , x) = 1
şi cum
s L(G),
rezultă imediat că
q Q a.î. q' = ( , q),
şi deoarece S este complet, rezultă că

( x) şi x' = ( x),
unde reamintim că notaţia ( x) înseamnă că "funcţia de tranziţie pentru

evenimentul , din starea x este definită".
Deci, conform relaţiei (7.3):
( )( x, q) = ( ( x), ( ( x), , q))
este definită.
In consecinţă,
s L(S/G) =K3,
deci rezultă K3 controlabil.

( ) Presupunând că cele trei limbaje K1, K2 şi K3 satisfac i), ii) şi iii), trebuie
să se demonstreze că există un supervizor complet S, care să respecte relaţia
(7.8).
Fie
S = (X, , , x0, X)
un recunoscător trim pentru limbajul K3. Deoarece K3 este un limbaj prefix

închis (conform ipotezei iii) şi S este un recunoscător trim, toate stările sunt şi
stări marcate, şi avem:
(s, x0)! s K3.
Dintr-o stare x X oarecare, evenimentele care pot să apară sunt de două
categorii reprezentate de mulţimile:
x
0
={ : s K3 a.î. (s, x0) = x, s L(G) şi s K3}
x
1
={ : s K3 a.î. (s, x0) = x şi s K3}.
Datorită faptului că S este un recunoscător, cele două mulţimi de evenimente

sunt disjuncte:
0 1
x x = .
Această afirmaţie se va demonstra presupunând prin absurd că

0 1
x x .
Cum S este un recunoscător trim, rezultă că starea x este accesibilă, adică:

s0 K3, (s0, x0)=x, s0 K3,
s1 K3, (s1, x0)=x, s1 K3.
Se observă că pentru x
1
putem scrie
( x) = ( (s0, x0)) = (s0 , x0).
De aici rezultă că (s0 , x0) este bine definită. Pe de altă parte, x

0
şi, deci,
se poate scrie:
( x) = ( (s1, x0)) = (s1 , x0).
Cum
s1
rezultă că ( x) nu este bine definită ceea ce este o contradicţie.
Deoarece K3 este un limbaj închis

K3 = K 3
şi controlabil
K3 u L(G) K3 ,
deci
K3 u L(G) K3
0
x c.
Deci toate evenimentele din sunt evenimente controlabile şi toate
x
0
evenimentele din x1 sunt autorizate, deci în x1 se găsesc evenimente

necontrolabile (care nu pot fi interzise niciodată) sau evenimente controlabile,
care nu au fost interzise.
Pentru a construi supervizorul, trebuie echipat recunoscătorul S cu o funcţie de
comandă . Fie
: X ,
funcţia de comandă, definită astfel încât:

0
0 , pentru x
1
, ( x) = 1, pentru x (7.9)
1
1, pentru u - x
Prin construcţie, s-a arătat că există un supervizor

S = (S, ),
în condiţiile i) ii) şi iii). Mai rămâne de arătat că

L(S/G) = K3.
Din definiţia lui S, evident există relaţia:

L(S/G) K3.
Pentru a demonstra că
L(S/G) K3,
se face un raţionament prin inducţie după lungimea |s| a unui şir

s K3 L(G).
P(0): Pentru s K3 a.î. |s| = 0 , deci s=1(şirul vid) s L(S/G), deoarece

1 L(S/G).
P(1): Pentru s K3 a.î. |s| = 1 s L(S/G).
Dacă
s K3 şi |s| = 1,
atunci
s= K3.
În mod evident avem implicaţiile:

1
K3 x0
( , x0)!.
De asemenea, din (7.9) rezultă şi

( x0) = 1.
Ca urmare,
( ( x0), x0)!,
si deci
L(S/G),
de unde rezultă P(1) adevărată.

Dacă pentru un limbaj A * oarecare, se notează:
A = {s: s L şi |s| = j}, j = 0, 1, 2, …
(j)
atunci se poate scrie:
A  A(j) .
j 0
Pentru raţionamentul prin inducţie, se presupune P(j) adevărată:

P(j): L(i)(S/G) = K 3(i) , i =0, 1, 2, …j,
şi trebuie de demonstrat că
P(j) P(j+1).
Pentru aceasta, fie

s K 3(j)
şi se consideră şirul
s L(G)
cu oarecare. Automatul S este recunoscător pentru K3 şi deci şi pentru K3(j).

Prin urmare starea
x = (s, x0)
este definită.
Vom arăta că pentru orice şir de forma s din K3(j+1) rezultă
s L(j+1)(S/G),
adică
K3(j+1) L(j+1)(S/G)
Avem următoarele implicaţii:

s K3(j+1) x
1
( , x) = 1 şi ( x) .
Deci
( ( x) x)! şi s L(j+1)(S/G).
Pe de altă parte, din relaţia (7.9) rezultă imediat că:

L(j+1)(S/G) K3(j+1), j
Din dubla incluziune rezultă că:

P(j+1): K3(j+1) = L(j+1)(S/G), adevărată.
Mai rămâne demonstrat că supervizorul S este complet. Pentru aceasta, se
presupune că:
s L(S/G) = K3, s L(G), şi ( , (s, x0)) = 1 (7.10)
şi trebuie demonstrat că
s K 3.
Presupunând prin absurd că

s K 3,
o
(s xo)
şi, conform relaţiei (7.9), ar trebui ca

( , (s, x0)) = 0,
ceea ce reprezintă o contradicţie cu ipoteza (7.10). Rămâne, deci, că

s K3
şi supervizorul S este complet.

###
Definiţia 7.14: Se spune că sistemul condus S/G este non-blocant, dacă:

L c (S/G ) L(S/G ) . (7.11)
Din relaţia de definiţie a limbajului controlat (7.4), rezultă imediat că

întotdeauna
L c (S/G ) L(S/G ) L(S/G ) .
Dacă S nu este non - blocant, atunci va exista cel puţin un şir s, generat de
procesul condus, care nu ar putea să fie completat până la un şir din Lc(S/G).
Deci, şirul s nu mai poate fi continuat până la atingerea unei stări marcate în
proces şi astfel şirul s conduce la blocaj.
Definiţia 7.15 Un sistem condus, S/G este non-rejectant dacă:

L c (S/G ) L m (S/G ) . (7.12)
Dacă S "rejectează”, deci nu este non-rejectant, atunci există cel puţin un şir s,
care poate fi continuat până la o stare marcată în proces, fără ca supervizorul
să ajungă într-o stare marcată.
Exemplul 7.3
Se consideră procesul descris de automatul generator G reprezentat în
figura 7.8.
G: Qm={q0}
c={ } q0
q1
Figura 7.8 Graful de tranziţii al procesului
Procesul G echipat cu un supervizor S,are graful de tranziţii reprezentat în

figura 7.9:
Xm Qm = {(x0,q0)}
(S/G)
(x0,q0) (x1,q1) (x2,q2)
Figura 7.9 Graful de tranziţii al sistemului (S/G)

Pentru G avem
*
L(G) = ( * )*(1+ + )
Limbajul procesului G echipat cu supervizorul S este:

L(S/G ) = ( )*( *)
Limbajul marcat de S în G este:

Lm(S/G) = ( )*.
Limbajul controlat de S în G este:

Lc(S/G) = L(S/G ) Lm(G ) = ( )* = Lm(S/G ).
Supervizorul S nu este este non-blocant, deoarece există şirul

L(S/G ) a.î. L c (S / G ) .
Blocajul se poate observa şi pe automatul care modelează funcţionarea

procesului cu supervizorul, unde din starea (x2, q2) nu se mai poate ajunge
într-o stare (*,q0).
Definiţia 7.16 Un supervizor care este complet, non-blocant şi non-rejectant

se numeşte propriu.
Echivalent cu definiţia 7.16, un supervizor este propriu dacă este complet şi

respectă relaţia:
L m ( S/G ) L c ( S/G ) L( S/G ) =K (7.13)
După aceste aceste definiţii şi rezultate pregătitoare va fi abordată problema

existenţei unui supervizor pentru restricţii impuse comportamentului dinamic
al unui SDED dat.
7.4. Condiţii de existenţă a supervizorului
În această secţiune sunt prezentate două teoreme de existenţă a supervizorului

pentru un SDED fixat, care are ca scop restricţionarea comportamentului în
buclă închisă la un limbaj admisibil K, impus ([RAMADGE 87a],
[RAMADGE 90]).
Fiind teoreme importante de existenţă a supervizorului, care vor fi utilizate în
capitolele următoare la sinteza unui supervizor pentru SLA, vor fi prezentate şi
demonstraţiile detaliate într-o abordare proprie, pentru o mai bună interpretare
a anumitor concepte.
Teorema 7.1 Fie K Lm(G), K .

i) Există un supervizor propriu S, astfel încât Lm(S/G) = K
dacă şi numai dacă K este controlabil. In acest caz:
Lc(S/G) = Lm(G) K .
ii) Există un supervizor propriu S, astfel încât
Lc(S/G) = K
dacă şi numai dacă K este controlabil şi Lm închis.
Demonstraţie
i) K este controlabil, i.e.
K u L(G) K,
dacă şi numai dacă K este controlabil;

dacă şi numai dacă tripletul
(K1, K2, K3) =(K, K Lm(G), K )
satisface condiţiile i) – iii) din propoziţia 7.2
dacă şi numai dacă există (conform propoziţiei 7.2) un supervizor complet S,
astfel încât :
Lm(S/G) = K,
Lc(S/G) = K Lm(G) şi
L(S/G)) = K .
În aceste condiţii, relaţia (7.13) este verificată, şi cum S este complet, rezultă
că S este propriu.
ii) K este controlabil şi Lm-închis, i.e.
K= K Lm(G),
dacă şi numai dacă K este controlabil şi K şi Lm-închis

(K1, K2, K3) =(K, K, K )
satisface condiţiile i)–iii) din Propoziţia 7.2,
dacă şi numai dacă există un supervizor complet S astfel încât
Lm(S/G) = K,
Lc(S/G) = K şi
L(S/G)) = K .
Cum S este complet şi relaţia (7.13) este verificată, S este propriu.

###
Conducerea supervizată a unui sistem dinamic cu evenimente discrete

înseamnă restrângerea comportamentului fizic posibil, astfel încât sistemul
închis să respecte restricţiile dinamice impuse. Teorema următoare stabileşte
condiţiile necesare şi suficiente pentru existenţa unui supervizor.
Se consideră un SDED G non-blocant
L(G) = L m (G )
şi cu comportament închis
L(G) = L(G ) .
Pentru acest sistem în lucrarea [RAMADGE 90] a fost enunţată teorema

fundamentală de existenţă a supervizorului, pentru care se prezintă o
demonstraţie proprie.
Teorema 7.2 (Teorema fundamentală de existenţă a supervizorului):

i) Fie K , K L(G) există un supervizor S astfel încât
L(S/G) =K, dacă şi numai dacă K este prefix închis (i.e.
K= K ) şi controlabil.
ii) Fie K , K Lm(G), există un supervizor S astfel încât
Lm(S/G) =K şi sistemul închis S/G este non-blocant dacă şi
numai dacă K este controlabil şi Lm-închis (i.e.
K= K Lm(G))
Demonstraţie
i) K L(G) prefix închis şi controlabil:
dacă şi numai dacă K este controlabil şi K este prefix închis;
(K1, K2, K3) =( K Lm(G), K Lm(G), K )
satisface condiţiile i) – iii) din propoziţia 7.2;
dacă şi numai dacă există (conform propoziţiei 7.2) un supervizor complet S,
astfel încât:
Lm(S/G) = K Lm(G),
Lc(S/G) = K Lm(G),
L(S/G)) = K ,
pentru K = K ,
dacă şi numai dacă există un supervizor complet S, astfel încât
Lm(S/G) = K Lm(G),
Lc(S/G) = K Lm(G), K Lm(G), K);
L(S/G) = K.
ii) K Lm(G) este controlabil şi Lm-închis,

dacă şi numai dacă K controlabil şi Lm-închis,
dacă şi numai dacă tripletul (K, K, K ) satisface condiţiile i), ii) şi iii) din
propoziţia 7.2,
dacă şi numai dacă există (conform propoziţiei 7.2 ii)) un supervizor S astfel
încât:
Lm(S/G) = K,
Lc(S/G) = K,
L(S/G)) = K .
Deci,
L m (S/G) = K = L(S/G),
şi prin urmare, sistemul închis este şi non-blocant.
Exemplul 7.4
Se consideră un SDED care este modelat de generatorul G din figura 7.10,
pentru care u={ }.
G
qm1
Qm={qm1, qm2}
qm2
Figura 7.10 Automatul G al procesului
1. Pentru o evoluţie dorită a sistemului, descrisă de limbajul

K={1, } Lm(G),
din teorema 7.2 ii) rezultă că nu există un supervizor care să asigure

L(S/G) =K,
deoarece limbajul K nu este controlabil:

K , a.î. pentru u L(G) şi K.
2. Pentru acelaşi sistem, dacă se cere să se obţină un comportament descris de

K=( )*,K= K Lm(G)
nu există supervizor S care să asigure Lm(S/G) =K, deoarece limbajul K nu

este Lm închis, i..e.
K L m (G) K.
Într-adevăr
K, Lm(G), K,
ceea ce arată că
K L m (G) K.
Teorema 7.2 ii) stabileşte, deci, condiţiile de existenţă a unui supervizor,

pentru care
Lm(S/G)=K
şi pentru care sistemul în circuit închis are un comportament non-blocant.
Modalitatea practică de construire a unui astfel de supervizor poate fi cea
indicată în demonstraţia propoziţiei 7.2, care a fost folosită în demonstrarea
teoremei 7.2.
Dacă limbajul K, determinat de restricţiile impuse sistemului, este L m-închis şi
nu este controlabil, atunci se poate determina limbajul supremal controlabil
conţinut în limbajul K, notat supC(K). O soluţie posibilă a problemei de
conducere ar fi aceea de a reduce limbajul K, al restricţiilor impuse, la
supC(K) şi de relua problema sintezei supervizorului.
7.5 Concluzii
Problema conducerii supervizate este o problemă de restricţionare a

comportamentului sistemului condus, reprezentat prin limbajul admisibil K, în
condiţiile existenţei unei “perturbaţii” reprezentate de evenimentele
necontrolabile.
În figura 7.2 a fost propusă o reprezentare a structurii de conducere

supervizată. Această structură include şi un bloc "filtrare evenimente", care are
rolul de a analiza intrarea de comandă furnizată de supervizor şi de a nu
permite producerea evenimentelor controlabile, care nu sunt validate de
intrarea de comandă.
Condiţiile de existenţă a supervizorului, stabilite în teorema 7.2 (teorema

fundamentală de existenţă), se referă la proprietăţi ale perechii sistem condus -
limbaj admisibil, K.
Algorimul de obţinerea a limbajului supremal controlabil inclus într-un limbaj

dat, prezentat în anexa B, constituie şi un mod de a verifica controlabilitatea
limbajului admisibil, K.
Condiţia de Lm-închidere a limbajului K este relativ uşor de verificat, numai în

situaţia în care limbajele K şi Lm(G) sunt limbaje regulate. În cazul general se
simte nevoia unui criteriu pentru verificarea Lm–închiderii.
În cazul în care una dintre cele două condiţii din teorema de existenţă (7.2) nu
este îndeplinită, proiectantul trebuie, fie să reformuleze complet restricţiile, fie
să adauge restricţii suplimentare, care să ducă la un comportament K’ K, ce
verifică cele două condiţii.

Conducere Prin Supervizare

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Conducere Prin Supervizare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CAPITOLUL 7

Conducerea supervizată a SDED

Acest capitol este consacrat prezentării teoriei conducerii supervizate a

7.2. Conducere prin supervizare. Realizări ale supervizorului

Modelul cu limbaje şi automate pentru un SDED, prezentat în capitolul 6,

Ultima incluziune înseamnă ca toate evenimentele necontrolabile sunt

Deşi funcţia f este definită pe mulţimea L(G), implicit putem considera că f

este starea în care a ajuns sistemul după aplicarea “semnalului” w, iar

este mulţimea evenimentelor următoare din starea q.

Definiţia 7.5 Pentru generatorul G, echipat cu o mulţime de stări marcate

Limbajul controlat de f în G este format din şirurile care duc în stări

este o realizare a unui supervizor f, pentru sistemul G, dacă:

Funcţionarea perechii automat (S) - funcţie de ieşire ( , care reprezintă o

Dacă supervizorul este specificat printr-o realizare

acţiunea sa de control asupra automatului G este determinată de funcţia de

atunci v va trebui să aparţină limbajului automatului S, şi evenimentul următor

Această condiţie arată că acele tranziţii interzise de f nu apar în structura de

condiţie care asigură consistenţa funcţionării lui S.

Se poate defini funcţia x), pentru un eveniment şi o stare x oarecare,

Este evident că:

În cele ce urmează, o realizare a supervizorului f va fi desemnată de perechea

Pentru a stabili o analogie cu teoria sistemelor clasice, G este “partea fixată”

Figura 7.1 Limbajele L(G) şi La

Problema analizată în acest capitol este tocmai aceea a rejectării efectului

Figura 7.2 Exemplu de SDED modelat printr-o RP-controlata

unde I este mulţimea tuturor indicilor secvenţelor posibile de taskuri.

unde J este mulţimea indicilor secvenţelor de taskuri în care T 4 se execută

Evenimentele controlabile sunt generate de sistemul comandă (în care

Filtrare PROCES (G)

Figura 7.3.Schema bloc a unui SDED condus prin supervizare

Cele două sisteme cu evenimente discrete, G şi S = (S, ), pot fi cuplate,

În cele ce urmează, printr-un abuz de limbaj, o realizare

a funcţiei f va fi numită supervizor.

unde L(S/G) are semnificaţia

Deci, ( )( , x, q) este definită dacă şi numai dacă

unde reamintim că notaţia ( ,q)! înseamnă "funcţia de tranziţie din starea q

Definiţia 7.7 Pentru sistemul format din generatorul G echipat cu

atunci relaţia (7.5) devine:

descris de graful de tranziţii din figura 7.3:

Figura 7.4 Graful de tranziţii al procesului

Pentru acest generator, limbajul marcat este:

Pentru procesul G, se consideră două supervizoare diferite,

definite prin grafurile de tranziţii din figurile 7.4 şi 7.6.

Figura 7.5 Graful de tranziţii al supervizorului S1

Pentru S1, funcţia de comandă este

Procesul G, echipat cu supervizorul S1, are graful de tranziţii prezentat în

(x0,q0) (x1,q1) (x2,q2)

Figura 7.6 Graful de tranziţii al sistemului închis (S1/G)

Limbajul procesului G echipat cu supervizorul S1 este:

Limbajul controlat de S1 în G este:

Figura 7.7 Graful de tranziţii al supervizorului S2

Pentru S1, funcţia de comandă este definită prin:

Procesul G echipat cu supervizorul S2, are graful de tranziţii prezentat în

(x0,q0) (x1,q1) (x2,q1) (x2,q0)

Figura 7.8 Graful de tranziţii al sistemului (S2/G)

Limbajul procesului G echipat cu supervizorul S2 este:

Limbajul marcat de S2 în G este:

Limbajul controlat de S2 în G este:

pot realiza acelaşi limbaj marcat pentru sistemul închis:

Ambele supervizoare realizează, deci, aceeaşi funcţie de "marcare".

Pentru a asigura sistemului în buclă închisă comportamentul descris prin

pentru un proces G, cu comportament prefix închis, i.e.

Definiţia 7.8 Supervizorul S = (S, ) este complet în raport cu G dacă cele

Definiţia 7.9 Supervizorul S = (S, ) este normal dacă legea de comandă

Definiţia 7.13 Fie K , L , două limbaje oarecare şi presupunem că