Controlere fuzzy

5.1 Introducere

Dezvoltarea cercetrii logici fuzzy, a condus la o aplicaie important a acesteia n

sistemele de control i este cunoscut sub numele de controlere PID fuzzy. Ele reprezint
un interes, in scopul de a fi utilizate n aplicaii practice n locul controlerelor PID liniare, n
controlul reaciei unor procese variate, datorita avantajelor impuse de comportamentul lor
neliniar.
Designul controlerului PID fuzzy, rmne un domeniu provocator care necesit
abordri n rezolvarea problemelor de reglaj nonlinear n timp ce se captureaz efectele
zgomotului i variaiile de proces.
Controlerele PID Fuzzy poate fi folosite n loc de controlere PID liniare n toate
aplicaiile cu sisteme de control clasice sau moderne. Ele convertesc erorile dintre
variabilele msurate sau controlate cu variabilele de referin, ntr-o comand, care este
aplicat la dispozitivul de acionare a procesului. n proiectarea practic, este important s
existe informaii cu privire la caracteristicile echivalente de transfer de intrare - ieire.
Scopul principal al cercetrii este de dezvoltare a sistemelor de control pentru toate tipurile
de procese cu o eficien mai mare de conversie a energiei i valori mai bune ale criteriilor de
control a calitii.
5.2 Structura controlerului fuzzy.

Fig. 5.1 Controler/regulator fuzzy structura informaional

Blocul fuzzy nu trateaz o relaie matematic bine definit (un algoritm de

control), aa cum un controler/regulator liniar o face, dar se folosete deducia cu multe
reguli, pe baz de variabile lingvistice. Deducia este tratat cu operatorii de logic fuzzy.
Blocul fuzzy din Fig. 5.2 are trei pri distincte: fuzzyficare, inferen i defuzzificare.
Controlerul fuzzy este un sistem inerial, dar blocul fuzzy este un sistem noninerial.
Variabilele de intrare sunt preluate de la sistemul de control. (Jantzen J .2007).
Inferena de deducie a blocului fuzzy elibereaz un tratament de variabile lingvistice
pentru variabile de intrare, obinute prin filtrarea variabilelor de intrare ale controlerului.
Pentru tratamentul lingvistic, este nevoie de o definiie cu funcii de membru al variabilei de
intrare. n interiorul blocului fuzzy variabilele lingvistice sunt legate de reguli care se iau n
considerare de comportamentul static i dinamic a sistemului de control i de asemenea, ele
iau n considerare limitrile impuse de procesul controlat. n particular, sistemul de control
trebuie s fie stabil i trebuie s asigure o amortizare bun. Dup deducie se obin
informaii fuzzy pentru variabila de ieire. Defuzificarea este folosit, deoarece, n general,
unitate de acionare care este comandat de controler/regulator trebuie comandat cu o
valoare clar. Comportarea neliniara a blocului fuzzy este transmis, de asemenea, la
controlerii PID fuzzy. De o alegere adecvat a filtrelor de intrare i de ieire am putea
realiza diferite structuri ale controlerelor fuzzy cu dinamic impusa, aa cum sunt in general,
dinamica PI, PD i PID .
5.3 Controlere fuzzy
n baza de reguli a unui controler/regulator fuzzy, regulile de controlare fuzzy au n
premiz, ca variabile de intrare, mrimile:

variaia erorii (derivata), e sau er

suma erorilor (integrala), e.

variaia comenzii u sau ur ;
comanda u.
5.3.1 Controler/regulator proporional fuzzy

Un controler/regulator convenional P (proporional) are legea de control ntr-o form discret:

u(k) = KP e(k)
unde u(k)= mrimea de comand calculat la pasul de eantionare k
e(k) = yref - y(k); eroarea calculat la pasul de eantionare k
- yref este mrimea prescris a controlerului cu logic fuzzy;
- y este mrimea de ieire a procesului controlat; KP este
coeficientul de proporionalitate al controlerului.
Controler/regulator proporional fuzzy va avea regulile de reglare fuzzy, din baza de
reguli, de forma:
dac e(k) este <simbol>
atunci u(k) este <simbol>

unde <simbol> reprezint numele simbolic al valorii lingvistice al variabile (R. Dosoftei Catalin).

5.3.2 Controler/regulator PD (proporional-derivativ) fuzzy

Un controler/regulator convenional PD (proporional-derivativ) are legea de controlare

ntr- o form discret:
u(k)=KP e(k) + KD e(k)
unde KD este coeficientul de derivare al legii de controlare;
e(k) = e(k) - e(k-1); variaia erorii
Controlerul cu logic fuzzy ce are o comportare de tip PD va avea regulile de control fuzzy,
din baza de reguli, de forma:
dac e(k) este <simbol> i e(k) este <simbol>
atunci u(k) este <simbol>

Fig. 5.2 Controler/regulator fuzzy PD

Parametrii KP i KD se pot modela fie n interiorul controlerului fuzzy, fie n exterior

atunci cnd sunt predeterminai i n acest caz ndeplinesc i rolul de scalare a mrimilor de
intrare n controlerul fuzzy (R. Dosoftei Catalin 2009).
5.3.3 Controler/regulator PI (proporional-integrator) fuzzy

Un controler/regulator convenional PI (proporional-integrator) are legea de control:

u = KP e + Ki e
unde KI este coeficientul de integrare al legii de control.
Regulatorul fuzzy PI poate avea dou forme funcie de aplicarea relaiei:
- de poziie: cnd componenta integral este pe intrare;
- incremental: cnd componenta integral este pe ieire.
Relaia (5.5) scris n form discret are forma:
u(k) = KP e(k) + Ki ) e(k)
Controlerul fuzzy PI de poziie va avea regulile de control fuzzy, din baza de reguli, de
forma:

dac e(k) este <simbol> i e este <simbol>

atunci u(k) este <simbol>
Controlerul fuzzy PI incremental este mult mai utilizat n practic i pleac de la
derivarea relaiei:
u = Kp e + Ki e
Controlerul cu logic fuzzy ce are o comportare de tip PI incremental va avea regulile
de control fuzzy, din baza de reguli, de forma:
dac e(k) este <simbol> i e(k) este <simbol>
atunci u(k) este <simbol>
n acest caz componenta integral este pus pe ieire i valoarea mrimii de comand u(k)
se obine prin sumarea incrementului u(k) la mrimea de comand anterior calculat u(k-1):
u(k) = u(k-1) + u(k)

Fig. 5.3 Controler/regulator fuzzy PI

Operaia de reinere/acumulare a valorii comenzii se face n exteriorul controlerului fuzzy

i astfel, n concluziile regulilor fuzzy din baza de reguli apare numai incrementul comenzii
u(k)
R. Dosoftei Catalin (2009).

5.3.4 Controler/regulator PID (Proporional Integrator Derivativ) fuzzy

Un controler/regulator convenional PID (proporional integrator derivativ) are legea de

control de forma:
u = Kp e + KD e + KI e
i n acest caz componenta integratoare poate fi pus fie pe intrare fie pe ieire, ca n
cazul controlerului PI. Pentru un controler/regulator fuzzy PID ce are componenta
integratoare pe intrare are regulile de control fuzzy, din baza de reguli, de forma:
dac e(k) este <simbol> i e(k) este <simbol> i e(k) este <simbol>
atunci u(k) este <simbol>
Controlerele PID nc sunt cele mai uzuale controlere folosite n sistemele de reglare
datorit operrii simple i a robusteii lor. Acordarea parametrilor de acord ai unui
controler/regulator convenional prin metode clasice de proiectare nu este foarte fiabil dac
condiiile de funcionare ale procesului sufer unele modificri on-line. n acest caz, de
exemplu un controler/regulator, care a fost proiectat pentru un anumit punct de funcionare,
nu va avea performane asemntoare n jurul unui alt punct de funcionare.
Cu ajutorul logicii fuzzy se pot implementa sisteme de adaptare fuzzy a parametrilor
controlerelor convenionale. Parametrii de acord ai unui controler/regulator PID: Kp, Kd i
Ki pot fi acordai cu ajutorul unui sistem fuzzy, care ine cont de valoarea erorii i a variaiei
erorii.
Schema bloc a unui sistem cu adaptarea parametrilor regulatorului PID este prezentat
n figura.
Parametrii controlerului PID sunt determinai n urma unei inferene fuzzy Mamdani, cu
regulile din baza de reguli de forma:
dac e(k) este <simbol> i e(k) este <simbol>
atunci Kp este <simbol> Ki este <simbol> Kd este <symbol>

Fig. 5.4 Controler/regulator PID cu adaptarea fuzzy a parametrilor de accord

n raport cu un controler/regulator convenional (PI, PID, ), controlerul fuzzy cu

dinamic are avantajul suplimentar al posibilitii introducerii unor proprieti neliniare i al
adaptabilitii acestora dependent de situaia i de experiena local R. Dosoftei Catalin
(2009).
5.4.Proiectarea controlerelor fuzzy
Cel mai important aspect legat de conducerea fuzzy este modul de operare al
controlerului fuzzy, prin care s se obin regulile de conducere fuzzy. Se cunosc pn n
prezent mai multe metode de proiectare, dintre care una va fi prezentat n continuare cu
avantajele i dezavantajele ei.
Numeroase controlere fuzzy au fost proiectate pn acum folosind experiena
operatorului uman i/sau cunotinele din domeniul conducerii automate. Se poate afirma
c aceast conducere fuzzy a fost prima aplicaie practic a sistemelor expert.
n mai multe cazuri, n care operatorul uman deine un rol important n conducerea
procesului, sunt uor de obinut cunotinele sale legate de conducere prin intervievare i
transformarea lor n implicaii fuzzy (Larionescu S.,2001) .

Fig. 5.5 Rspunsul sistemului automat cu controler/regulator clasic Larionescu S.(2001)

Rspunsul indicial este divizat n patru faze I, II, III, IV, astfel nct este uor s se
analizeze aciunea ieirii n anumite puncte ale rspunsului n scopul mbuntirii
performanelor.

Regulile de conducere primare pot fi stabilite conform tabelului 5.1 Larionescu S.(2001)
Nr.

Eroare

Variaia

Variaia

Punctul de

regul

erorii

ieirii

pe

VE

VO

rspunsul
indicial

MP

AZ

MP

a1

AZ

MP

MN

b1

MN

AZ

MN

c1

AZ

MN

MP

d1

NP

AZ

NP

a2

AZ

NP

NN

b2

NN

AZ

NN

c2

AZ

NN

NP

d2

PP

AZ

PP

a3

10

AZ

PP

PN

b3

11

PN

AZ

PN

c3

12

AZ

PN

PP

d3

13

AZ

AZ

AZ

wy

n tabel s-au folosit urmtoarele notaii: MP - mult pozitiv, AZ - aproape zero, MN mult negativ, NP - normal pozitiv, NN - normal negativ, PP - puin pozitiv, PN - puin
negativ.
Prima regul de conducere corespunde punctului de start a1 din faza I, care este descris
astfel: " E este MP i VE este AZ". A doua regul corespunde punctului b1 i aa mai departe.
Cea de-a treisprezecea regul corespunde stabilizrii sistemului la valoarea de referin
(Larionescu S. 2001).

Fig. 5.6 Rspunsul sistemului automat cu controler/regulator fuzzy

Controlerul fuzzy implementat pe baza acestor reguli conduce la rspunsul A al sistemului

automat ca. Rspunsul acesta poate fi mbuntit prin adugarea mai multor reguli de
conducere fuzzy. Spre exemplu, putem considera o regul ntr-un nou punct al rspunsului,
ceva mai sus de punctul a1:
dac E este MP, VE este PP, atunci VO este NP
pentru a micora timpul de cretere (performan a sistemului automat). Este recomandat,
de asemenea, s se considere mai jos (mai nainte) de punctul b1 urmtoarea regul de
conducere fuzzy:
dac E este PP, VE este MP, atunci VO este NN
pentru a reduce suprareglarea, n condiiile n care procesul este caracterizat de o anumit
constant de timp (inerie).
n aceast manier se pot stabili ase reguli noi de conducere fuzzy (14 19) care se adaug
la cele stabilite anterior .

Nr.

Eroarea

Variaia erorii

Variaia

Punctul de pe rspunsul

regul

VE

ieirii

indicial

VO

14

MP

PP

NP

a1 - b 1

15

PP

MP

NN

a1 - b 1

16

MN

PN

NN

c1 - d 1

17

PN

MN

NP

c1 - d 1

18

PP

PP

AZ

a3 - b 3

19

PN

PN

AZ

c3 - d 3

Cu ajutorul acestor 19 reguli de conducere fuzzy se obine rspunsul indicial B din

figura5.6, mbuntit fa de rspunsul A.
Metoda de proiectare a controlerului fuzzy prezentat, are cteva dezavantaje:
-

inginerul automatist obine cu dificultate informaiile necesare de la operatorul

uman care, de obicei, poate mai uor s fac dect s explice ceea ce face;

dac procesul este complex, este dificil scrierea regulilor de conducere fuzzy n
sensul cerut de conducerea automat;

- este dificil stabilirea unei proceduri generale de proiectare a controlerelor fuzzy,

deoarece metoda se bazeaz pe principii euristice.