Sisteme de Reglare Automata II

nvmntul profesional i tehnic n domeniul TIC
Proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar Centrul Naional de Dezvoltare a nvmntului Profesional i Tehnic
str. !iru "aret nr. #$%#&' sector #' Bucureti%$#$#()' tel. $&#%*####)&' fa+. $&#%*#&,-./' vet 0 tvet.ro
SISE!E DE RE"#$RE $UO!$%
!$ERI$# DE PRED$RE
P$RE$ $ II-$
Do&eniul' Electronic( auto&ati)(ri
*alificarea' e+nician n auto&ati)(ri
,i-el 3
200.
$UOR'
in/0 DI$*O,U "$1RIE#$ 2 !rofesor 1rad didactic 2'
3ru! 4colar de Chimie 5Costin Neniescu6'
Bucureti
*O,SU#$,3%'
IO$,$ *4RSE$ e+!ert CND2PT
5OI*$ 6#%DU3 e+!ert CND2PT
$,"E#$ POPES*U e+!ert CND2PT
D$,$ SROIE e+!ert CND2PT
7cest material a fost ela8orat 9n cadrul !roiectului nvmntul profesional i tehnic n
domeniul TIC, !roiect cofinanat din :ondul ocial ;uro!ean 9n cadrul P< D=> &$$(%&$#*
2
*uprin7
2.2ntroducere.......................................................................................................................-
22.Documente necesare !entru activitatea de !redare......................................................)
222.=esurse.........................................................................................................................(
Tema #. =e1ulatoare automate.........................................................................................(
:ia #.#. Noiuni 1enerale.?ocul i rolul re1ulatorului automat 9n sistemul de re1lare
automat.....................................................................................................................(
:ia #.&. Clasificarea re1ulatoarelor automate........................................................#$
:ia #.*. =s!unsul re1ulatoarelor automate la semnalul trea!t unitar..............#)
Tema &. ?e1i de re1lare...................................................................................................&)
:ia &.#. <8inerea le1ilor de re1lare ti!izate..........................................................&)
Tema *. <8inerea le1ilor de re1lare !entru re1ulatoare automate electronice i
mecanice.........................................................................................................................*,
:ia *.#. =e1ulatoare automate electronice liniare..................................................*,
:ia *.&. =e1ulatoare automate electronice neliniare.............................................--
:ia *.*. =e1ulatoare automate !neumatice...........................................................,*
:ia *.-. =e1ulatoare automate hidraulice..............................................................)$
2@. :ia rezumat...............................................................................................................)(
@. Bi8lio1rafie...................................................................................................................)/
3
I0Introducere
Aaterialele de !redare re!rezint o resurs su!ort !entru activitatea de !redare'
instrumente au+iliare care includ un mesaB sau o informaie didactic.
Prezentul material de !redare se adreseaz cadrelor didactice care !redau 9n cadrul
liceelor tehnolo1ice' domeniul Electronic( auto&ati)(ri' calificarea e+nician n
auto&ati)(ri0
Aaterialul a fost ela8orat !entru modulul Si7te&e de re/lare auto&at(' care se
!arcur1e 9n .* ore' 9n urmtoarea structurC
7ctiviti de !redare % )& ore
?a8orator tehnolo1ic % *# ore
*o&petene -i)ate8
re)ultate ale n-((rii
e&( Fi9( 7uport
Prezint funcionarea
elementelor
com!onente ale unui
sistem de re1lare
automat
Tema #
=e1ulatoare automate
:ia#.#.
Noiuni 1enerale des!re
re1ulatoare automate
:ia#.&.
Clasificarea re1ulatoarelor
automate
ta8ilete le1ea de
re1lare du! care
funcioneaz un
re1ulator automat
Tema #
:ia#.*.
=s!unsul re1ulatoarelor
automate la semnalul trea!t
unitar
Tema &
?e1i de re1lare
:ia&.#.
<8inerea le1ilor de re1lare
ti!izate
Tema *.
<8inerea le1ilor de re1lare
!entru re1ulatoare automate
electronice i mecanice
:ia *.#.
electronice liniare
:ia *.&. =e1ulatoare
automate electronice neliniare
:ia *.*. =e1ulatoare
automate !neumatice
:ia *.-. =e1ulatoare
automate hidraulice
4
Temele din !rezentul Aaterial de !redare nu acoper( toate coninuturile !revzute 9n
curriculum%ul !entru modulul isteme de re1lare automat.
Pentru !arcur1erea inte1ral a modulului' 9n vederea atin1erii com!etenelor vizate
Drezultate ale 9nvarii' !rofesorul va avea 9n vedere i materialele de !redareC
isteme de re1lare automat !artea 2
isteme de re1lare automat !artea a 222%a
n funcie de !articularitile 1ru!ului instruit' nivelul de cunotine anterioare' ritmul de
asimilare a cunotinelor i formare a de!rinderilor' 9n funcie de dificultatea temei
a8ordate i com!le+itatea materialului didactic im!licat 9n strate1ia didactic' cadrele
didactice au !osi8ilitatea de a decide asu!ra numrului de ore alocat fiecrei teme.
u1estiile metodolo1ice aferente fiecrei teme nu tre8uie a8solutizate sau 9nelese ca
scheme imua8ile' a8loane o8li1atorii. Cadrul didactic are li8ertatea de a inova' de a
!erfeciona continuu activitatea didactic' de a com8ina diferitele forme de activiti
!entru a atin1e ct mai 8ine rezultatele 9nvrii 9ntr%o manier ct mai atractiv i
stimulatoare.
Profesorul are !osi8ilitatea de a 1si cele mai adecvate i mai eficiente modaliti de
or1anizare a lucrului 9n clas 9n funcie de rezultatele vizate i de s!ecificul i nivelul
elevilor. Prin diferite !rocedee didactice sau forme de activitate se !ot construi
alternative !entru aceeai tem' cu aceleai coninuturi i com!etene vizate' 9n funcie
de !articularitile 1ru!ului instruit. Construirea unei strate1ii didactice adecvate
interesului elevilor i nivelului lor de !re1tire re!rezint din acest !unct de vedere o
!rovocare continu i un efort !ermanent de creativitate didactic din !artea
!rofesorului.
,
II0Docu&ente nece7are pentru acti-itatea de predare
Pentru !redarea coninuturilor a8ordate 9n cadrul materialului de !redare' cadrul
didactic are o8li1aia de a studia urmtoarele documenteC
Standardul de Pregtire Profesional !entru calificarea Tehnician 9n automatizri'
nivelul * EEE.tvet.ro' seciunea PP sau EEE.edu.ro ' seciunea 9nvmnt
!reuniversitar
Curriculum !entru calificarea Tehnician 9n automatizri' nivelul * EEE.tvet.ro'
seciunea Curriculum sau EEE.edu.ro ' seciunea 9nvmnt !reuniversitar
7lte surse C
7dscliei' 7drian. F&$$(G. Instruire asistat de calculator !idactic informatic
2aiC;ditura Polirom
6
III0Re7ur7e
e&a 10 Re/ulatoare auto&ate
Fi9a 1010 ,oiuni /enerale0#ocul 9i rolul re/ulatorului auto&at n
7i7te&ul de re/lare auto&at(
Re/ulatorul auto&at :R$; are rolul de a !relucra o!eraional semnalul de eroare H
Fo8inut in urma com!araiei liniar aditive a mrimii de intrare +
i
i a mrimii de reacie
+
r
9n elementul de com!araieG i de a da la ieire un semnal de comand +
c
!entru
elementul de e+ecuie. ;ste !lasat !e calea direct' 9ntre elementul de com!araie i
elementul de e+ecuie' conform schemei 8loc a sistemului de re1lare automat
re!rezentat 9n fi1ura #.

2nformaiile curente asu!ra !rocesului automatizat se o8in cu aButorul traductorului de
reacie T= i sunt !relucrate de re1ulatorul automat =7 9n conformitate cu o anumit
le1e care definete al/orit&ul de re/lare auto&at( :le/ea de re/lare;.
2m!lementarea unei anumite le1i de re1lare se !oate realiza !rintr%o varietate destul de
lar1 a construciei re1ulatorului' ca re1ulator electronic' !neumatic' hidraulic sau mi+t.
7le1erea unei anumite soluii constructive se face lund 9n considerare factori tehnico%
economici.
Cu toate c e+ist o mare varietate de re1ulatoare' orice re1ulator va conine
urmtoarele elemente com!onente Ffi1ura &.GC
- am!lificatorul F7G
- elementul de reacie secundar F;=G
- elementul de com!arare secundar F;CG
7
!
+
e
+
c
H
%
+
r
+
i
I
;C
R$ ;;I2T
T=
fi1. #. chema 8loc a sistemului de re1lare automat
7m!lificatorul F7G este elementul de 8az. ;l am!lific mrimea H
#
cu un factor J
=
' deci
realizeaz o relaie de ti!ulC
( ) ( ) t K t x
R c 1

'
unde J
=
re!rezint factorul de am!lificare al re1ulatorului.
;lementul de reacie secundar ;= !rimete la intrare mrimea de comand +
c
Fde la
ieirea am!lificatoruluiG i ela8oreaz la ieire un semnal +
rs
denumit mrime de reacie
secundar. ;= este de o8icei un element care determin o de!enden !ro!orional
9ntre +rs i +
c
.
;lementul de com!arare secundar F;CG efectueaz continuu com!ararea valorilor
a8aterii H i a lui +
rs
du!a relatiaC
( ) ( ) ( ) t x t t
rs

1
Din !unct de vedere constructiv re1ulatorul automat include de o8icei i elementul de
com!araie ;C al sistemului de re1lare automat. n cazul sistemelor de re1lare
unificate' electronice sau !neumatice' el !oate include i dis!ozitivul de !rescriere a
referinei.
=e1ulatorul !oate avea o structur mai com!licat. De e+em!lu' la unele re1ulatoare
e+ist mai multe etaBe de am!lificare' la altele e+ist mai multe reacii secundare
necesare o8inerii unor le1i de re1lare mai com!le+e.
+
c
H
;C
;=
7
H
#
#
+
rs
I
%
fi1.&. chema 8loc a unui re1ulator automat
/
9
SUGESTII ET!"!#!GICE
CU CE$
folii trans!arente cu schema 8loc a unui =7 i schema 8loc a unui
re1ulator automat
retro!roiector' video!roiector
!rezentare multimedia
CU$
&etode de n-((&<ntC
e+!unere
conversaie euristic
or/ani)area cla7eiC frontal
U%"E$
sala de clas
la8orator tehnolo1ic
Fi9a 1020 *la7ificarea re/ulatoarelor auto&ate
e !oate face du! mai multe criterii.
#. n funcie de 7ur7a de ener/ie e=terioar( folosit' acestea se clasific 9nC
regulatoare automate directe funcioneaz fr o surs de ener1ie
e+terioar' transmiterea semnalului realizndu%se !e seama ener1iei
interne !reluat direct din !roces !rin intermediul traductorului de reacieK
regulatoare automate indirecte necesit o surs de ener1ie e+terioar
!entru acionarea elementului de e+ecuie. unt cele mai utilizate
re1ulatoare care !ermit o8inerea unor caracteristici funcionale mai
com!le+e i !erformane su!erioare re1ulatoarelor directe.
&. Du! -ite)a de r(7pun7 e+istC
regulatoare automate pentru procese rapide folosite !entru re1larea
automat a !arametrilor !roceselor cu rs!uns ra!id' caracterizate de
constante de tim! mici Fmai mici de #$ sG' ca de e+em!lu !rocesele de ti!
acionri electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele
de tim! ale instalaiei sunt mari Fde!esc #$ secG' situaie frecvent 9ntlnit
9n cazul !roceselor avnd ca !arametri tem!eraturi' !resiuni' de8ite' nivele
etc.
*. Du! tipul aciunii re1ulatoarele !ot fiC
regulatoare automate cu aciune continu % sunt cele in care mrimile HFtG i
+
c
FtG variaza continuu in tim!K
regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel !uin
una din mrimile HFtG i +
c
FtG variaz discontinuu 9n tim!' de e+em!lu ca
trenuri de im!ulsuri Fmodulate 9n am!litudine sau duratG. n aceast
cate1orie intr re1ulatoarele 8i sau tri!oziionale' la care HFtG variaz
continuu dar +
c
FtG !oate lua un numr limitat de valori 9n ra!ort cu eroarea.
=e1ulatoarele cu aciune continu la rndul lor !ot fiC
o regulatoare automate liniare dac de!endena dintre cele dou mrimi
este liniarK
o regulatoare automate neliniare dac de!endena dintre cele dou mrimi
este neliniar.
-.Du! caracteri7ticile con7tructi-e e+istC
regulatoare automate unificate, utilizate !entru re1larea a diferii !arametri
Ftem!eratur' !resiune' etc.G. =e1ulatoarele unificate funcioneaz cu un
anumit ti! de semnal ce variaz 9n limite fi+ate' att la intrare ct i la ieire.
emnalele cu care funcioneaz aceste re1ulatoare sunt semnale unificate
i au aceleai valori ca la sistemele de msurare i control unificate'
10
res!ectiv &...#$m7 sau -...&$m7 !entru re1ulatoarele electronice unificate i
$'&...#8ar !entru cele !neumatice.
regulatoare automate speciali"ate, utilizate numai !entru un anumit
!arametru tehnolo1ic' au structura constructiv i semnalele de lucru
s!ecial conce!ute !entru !arametrul considerat.
,.Du! a/entul purt(tor de 7e&nal e+istC
regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i
mrimea de ieire sunt de natur electric Fintensitatea curentului electric
sau tensiunea electricG i care au 9n com!onena lor 8locuri electroniceK
regulatoare automate hidraulice Fulei su8 !resiuneG#
regulatoare automate pneumatice Faer com!rimatG#
regulatoare automate mi$te Felectro!neumatice sau electrohidrauliceG
). Du! numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnolo1iceC
regulatoare automate monovaria%ile F!entru o sin1ur mrime re1latG
regulatoare automate multivaria%ile F!entru mai multe mrimi re1lateG.
Aulte !rocese industriale sunt caracterizate !rin fa!tul c au mai multe intrri ce
1enereaz ca efecte mai multe ieiri' cu !uternice interaciuni 9ntre varia8ile. Pentru
e+em!lificarea unui asemenea model considerm !rocesul cu dou intrri i dou ieiri
re!rezentat 9n fi1ura #. 2ntrrile 9n !roces sunt cele dou de8ite de fluide L
#
i L
&
care
alimenteaz un rezervor i care se afl la tem!eraturi diferite M
#
' res!ectiv M
&
. 2eirile
msura8ile ale !rocesului sunt nivelul lichidului din rezervor F"G i tem!eratura FMG.
Procesele multivaria8ile' 9n situaii s!eciale' 8ine definite' !ot fi controlate cu
re1ulatoare monovaria8ile' !rin descom!unerea =7 multivaria8il 9n mai multe 8ucle de
re1lare cu o intrare i o ieire.
"
L' M
L
&
' M
&
L
#
' M
#
fi1.# chema de !rinci!iu a unui !roces cu mai multe ieiri
##
Clasificarea re1ulatoarelor automate 9n funcie de !articularitile constructive i
funcionale este !rezentat 9n ta8elul de mai BosC
*la7ificarea re/ulatoarelor auto&ate
*riteriul ipul re/ulatorului auto&at
#. du! sursa de ener&ie
e'terioar folosit
- re1ulatoare automate directe
- re1ulatoare indirecte
&. du! vite(a de
rspuns
- re1ulatoare automate !entru
procese lente
- re1ulatoare automate !entru
procese rapide
*. du! tipul aciunii
- re1ulatoare automate cu aciune
continu
- re1ulatoare automate cu aciune
discontinu FdiscretG
-. du! caracteristicile
constructive
- re1ulatoare automate unificate
- re1ulatoare automate speciali(ate
,. du! a&entul purttor
de semnal
- re1ulatoare automate electronice
- re1ulatoare automate pneumatice
- re1ulatoare automate hidraulice
- re1ulatoare automate mi'te
Felectrohidraulice'electro!neumaticeG
). du! numrul
mrimilor de ieire ale 2T
- re1ulatoare automate monovaria)ile
- re1ulatoare automate multivaria)ile
CU$
Deoarece trei dintre criteriile de clasificare ale re1ulatoarelor automate
F=7G sunt 8azate 9n !rinci!al !e caracteristicile instalaiei tehnolo1ice
creia 9i este destinat =7' criterii cunoscute de elevi de la clasificarea
sistemelor de re1lare automat F=7G' !rofesorul se !oate 8aza !e
cunotinele anterior do8ndite ale elevilor i !oate introduce aceast
tem cu aButorul clasificrii =7 !rezentat schematic 9n fi1ura &' cu accent
!e noiunile nou introduse Fle1e de re1lare' re1ulatoare cu aciune
continu' discontinu etcG.
n funcie de nivelul clasei' de !articularitile 1ru!ului de elevi instruit'
!entru fiecare ti! de re1ulator' !rofesorul !oate !rezenta e+em!le de
scheme de !rinci!iu ale sistemelor de re1lare automat' !e 8aza crora
elevii vor identifica elementele =7' rolul acestora 9n 8ucla de re1lare F9n
!rinci!al =7 i ti!ul acestuiaG i evidenia !erformanele sistemului.

#&
13
*la7ificarea R$ dup(
particularit(i con7tructi-e
9i funcionale
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

u
n
i
f
i
c
a
t
e
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

7
p
e
c
i
a
l
i
)
a
t
e
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

c
u

a
c
i
u
n
e

c
o
n
t
i
n
u
(
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

c
u

a
c
i
u
n
e

d
i
7
c
r
e
t
(
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

e
l
e
c
t
r
o
n
i
c
e
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

+
i
d
r
a
u
l
i
c
e
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

&
i
=
t
e
Dup( tipul
aciunii
Dup( a/entul
purt(tor de
7e&nal
Dup(
caracteri7ticile
con7tructi-e
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

p
n
e
u
&
a
t
i
c
e
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

n
e
l
i
n
i
a
r
e
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
I
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
D
R
e
/
u
l
a
t
o
a
r
e

d
e

t
i
p

P
I
D
fi1.&. Clasificarea re1ulatoarelor automate 9n funcie de !articularitile constructive i funcionale
E=e&ple de tipuri de re/ulatoare'
Re/ulator de tip P liniar cu acine continu(
fi1.*. chema de !rinci!iu a unei 8ucle de re1lare cu re1ulator de ti! P liniar cu
aciune continu
;lemente com!onenteC
#. mem8rana elastic a traductoruluiK
&. resortK
*. element de !rescriereK
-. am!lificator cu distri8uitorK
,. conductK
). cla!et Fo8turatorGK
(. !istonK
/. cilindruK
.. tiB.
14
Re/ulator neliniar >ipo)iional de te&peratur(
fi1. -. chema de !rinci!iu a unui sistem de re1lare automat a tem!eraturii cu
re1ulator 8i!oziional
CU CE$
folii trans!arente cu scheme de !rinci!iu ale =7 !entru diferii !arametric'
scheme de clasificare
fie de lucru
CU$
&etode de n-((&<ntC
conversaie !rin 9ntre8ri stimulatorii i e+!loratorii
modelare Fcu identificarea elementelor modelului de eleviG
demonstraie

or/ani)area cla7eiC frontal' !e 1ru!e
U%"E$
sala de clas
#,
Fi9a 1030 R(7pun7ul re/ulatoarelor auto&ate la 7e&nalul treapt(
unitar(
emnalul trea!t este unul din cele mai utilizate semnale 9n automatic i !resu!une
trecerea 8rusc' instantanee' a unei mrimi m' de la o valoare constant la alt valoare
constant.
< variaie trea!t a unei mrimi m este re!rezentat 9n fi1ura #. Arimea m trece la
momentul t
#
de la valoarea constant m
#
la valoarea constant m
&
.emnalul trea!t
re!rezint o variaie idealizat' deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se !oate
face instantaneu dect !entru o vitez infinit de variaie.
n fi1ura &. este dat re!rezentarea convenional a unui semnal trea!t unitar'
considernd c valoarea anterioar m
#
este nul' iar trecerea la m
&
N # se face la
momentul iniial t N $.
n continuare vom analiza rs!unsul re1ulatoarelor automate cu le1i de re1lare avnd
una sau mai multe com!onente la semnalul trea!t unitar al erorii. n re!rezentarea
rs!unsului diferitelor ti!uri de re1ulatoare se consider condiii iniiale nule.
a0 Re/ulatoare cu aciune proporional( :de tip P;
7ceste re1ulatoare sta8ilesc 9ntre mrimea de ieire +
c
FtG i mrimea de intrare HFtG o
relaie de de!enden !ro!orional descris de C
( ) ( ) t K t x
R c

?
unde J
=
este factorul de amplificare al re1ulatorului.
n fi1ura *. este re!rezentat rs!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator de ti! P.
Arimea de comand va avea o variaie tot su8 form de trea!t' dar am!lificat cu
factorul J
=
.
16
:i1.#. @ariaia trea!t a unei mrimi :i1.&. emnal trea!t unitar
m
&
$
t
t
#
m
#
m
$
t
#
m
Datorit ineriei elementelor com!onente ale re1ulatorului mrimea de comand nu
!oate urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii +
c
FtG
este trasat !unctat.
7desea 9n loc de J
=
se utilizeaz factorul numit %and de proporionalitate BP definit ca
fiind acel !rocent din domeniul mrimii de intrare 9n re1ulator HFtG !entru care re1ulatorul
de ti! P determin o valoare +
c
FtG e1al cu #$$O din domeniul !osi8il !entru mrimea
de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii H este e1al cu domeniul de variaie al mrimii de
comanda $
c
Fcazul re1ulatoarelor unificateG, 8anda de !ro!orionalitate se determin din
relaia:
( ) % 100
1

R
K
BP
Dac domeniul de variaie al mrimii HFtG difer de cel al lui +
c
FtG ' atunci 8anda de
!ro!orionalitate BP se determin cu relaiaC
( ) %
100
c R
domeniulx
domeniul
K
BP

:actorul de !ro!orionalitate J
=
' res!ectiv 8anda de !ro!orionalitate BP' re!rezint
unicul !arametru al re1ulatoarelor de ti! P. Prin construcia re1ulatorului P acest
!arametru se !revede a fi aBusta8il 9n limite lar1i !entru a satisface o varietate mare de
le1i de re1lare. 7stfel' dac mrimile de la intrarea i ieirea re1ulatorului au acelai
domeniu de variaie' J
=
!oate fi variat 9ntre ,$ i $',' ceea ce cores!unde unei 8enzi de
!ro!orionalitate cu!rinse 9ntre &O i &$$O
>0 Re/ulatoare cu aciune inte/ral( :de tip I;
7ceste re1ulatoare sta8ilesc 9ntre mrimea de ieire +
c
relaie de de!enden descris de C
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
0
Arimea +
c
FtG de!inde de inte1rala 9n tim! a erorii HFtG. Constanta T
i
se numete
constant de integrare i are dimensiunea tim!.
17
:i1. *. =s!unsul la intrare tre!t al unui re1ulator P
0
H
t
J
=
0
+
c
t
=s!uns ideal
=s!uns real
n fi1ura -. este re!rezentat rs!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator de ti! 2.
Derivnd 9n funcie de tim! relaia
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
? se o8ineC
( )
( ).
1
t
T dt
t dx
i
c

=ezult c la re1ulatorul de ti! 2 viteza de variaie a mrimii de comand este
!ro!orional cu eroarea' factorul de !ro!orionalitate fiind inversul tim!ului de
inte1rare.
=s!unsul re1ulatorului de ti! 2 la intrare trea!t este un semnal ram! cu coeficientul
un1hiularC
i
T
tg
1

0
Parametrul aBusta8il al re1ulatorului 2 este tim!ul de inte1rare care !oate fi variat 9n
diverse limite' de la ordinul fraciunilor de secund !n la zeci de minute' 9n funcie de
ti!ul re1ulatorului' !entru !rocese ra!ide sau !rocese lente.
=e1ulatoarele de ti! 2 sunt rar utilizate datorit 9ntrzierilor !e care le introduc. e a!lic
atunci cnd se dorete eroare staionar nul i nu e+ist alte elemente ale sistemului
de re1lare automat care s !ermit aceasta.
t
+
c
i
T
arctg
1

0
H
t
:i1.-. =s!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator 2
CU$
Profesorul reactualizeaz cunotinele !redate anterior referitoare la
semnalele a!licate 9n automatizri i !oate !rezenta noul coninut referitor la
rs!unsul indicial al sistemului' res!ectiv al re1ulatorului automat' 9n cazul
le1ilor de re1lare de ti! !ro!orional' inte1ral i derivativ folosind strate1ii
discursive e+!licaie' ar1umentare' demonstaie' recur1nd la su!orturi
didactice adecvate.
Pe 8aza modelelor elevii vor !utea !reciza rs!unsul indicial al =7 de ti! P2'
PD i P2D' !arametrii ce caracterizeaz le1ile de re1lare i vor com!ara
aceste rs!unsuri din !unct de vedere al !erformanelor sistemului.

#/
c0 Re/ulatoare cu aciune proporional inte/ral( :de tip PI;
7ceste re1ulatoare re!rezint o com8inaie 9ntre un re1ulator de ti! P i unul de ti! 2 i
sta8ilesc 9ntre mrimea de ieire +
c
FtG i mrimea de intrare HFtG o relaie de de!enden
descris de C
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
.
:actorii J
=
i
i
T
1
care caracterizeaz cele dou com!onete ale rs!unsului
re1ulatorului !ot fi modificai inde!endent unul de cellalt.
=elaia mai !oate fi scris iC
( ) ( ) ( )
1
]
1
dt t
T
t K t x
I
R c

1
?
unde
i R I
T K T
este constanta de tim! de inte1rare a re1ulatorului. ;a !rezint
avantaBul c factorul de !ro!orionalitate J
=
intervine att 9n com!onenta !ro!orional
ct i 9n com!onenta inte1ral' astfel c modificarea lui J
=
!ermite modificarea am8elor
com!onente. 7ceasta cores!unde condiiilor constructive reale ale celor mai multe
re1ulatoare de ti! P2.
n fi1ura ,. este re!rezentat rs!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator de ti! P2.
D
atorit !osi8ilitii de com8inare a celor dou aciuni' !ro!orional i inte1ral' !rin
modificarea simultan a celor dou constante' re1ulatoarele P2 !ermit o8inerea de
caracteristici su!erioare 9n realizarea le1ilor de re1lare.
d0 Re/ulatoare cu aciune proporional deri-ati-( :de tip PD;
7ceste re1ulatoare' similar celor de ti! P2' re!rezint o com8inaie 9ntre un re1ulator de
ti! P i unul de ti! D i sta8ilesc 9ntre mrimea de ieire +
c
relaie de de!enden descris de C
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

'
unde factorul T
d
se numete constant derivativ i are dimensiunea tim!.
imilar ca la re1ulatoarele P2' relaia !oate fi scris iC
19
fi1.,. =s!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator P2
0
t
+
c
J
=
I
R
T
K
arctg
0
H
t
( ) ( )
( )
1
]
1
+
dt
t d
T t K t x
D R c

?
unde factorul
R
d
D
K
T
T
se numete constant de timp derivativ a re1ulatorului i are
dimensiunea tim!.
n fi1ura ). este re!rezentat rs!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator de ti! PD.
Din aceleai considerente ca la re1ulatoarele P2' se !refer ca de!endena determinat
de re1ulatoarele PD s fie e+!rimat !rin a doua relaie' deoarece din !unct de vedere
constructiv' !rin modificarea factorului J
=
este !ermis i modificarea constantei de
tim! derivative. >nele re1ulatoare sunt !revzute cu dis!ozitive care !ermit variaia
simultan a lui J
=
i a lui T
D
' astfel ca !rodusul J
=
PT
D
s rmn constant.
7naliznd rs!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator PD se o8serv ca aciunea
com!onentei derivative se manifest numai la momentul iniial' cnd are loc saltul
mrimii de la intrare. Prezena com!onentei derivative care a!are la momentul iniial i
este de scurt durat' are ca efect o accelerare a re1imului tranzitoriu i deci o reducere
a acestuia. Com!arativ cu re1ulatoarele de ti! P sau cele de ti! 2' aceste re1ulatoare
!ermit !osi8iliti mai lar1i de realizare a le1ilor de re1lare.
e0 Re/ulatoare cu aciune proporional inte/ral( deri-ati-( :de tip PID;
7ceste re1ulatoare sunt cele mai com!le+e re1ulatoare cu aciune continu' care
asi1ur !erformane de re1lare su!erioare' att 9n re1im staionar ct i 9n re1im
tranzitoriu. ;le 9n1lo8eaz efectele !ro!ortional P' inte1ral 2 i derivativ D e+!use mai
sus' conform le1ii de re1lareC

( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt t
T
i

1
I
( )
dt
t d
T
d

.
Dac se ine seama de realizarea constructiv a re1ulatorului' relaia !oate fi scrisC
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1
+ +
dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c

1
.
=s!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator de ti! P2D este re!rezentat 9n fi1ura (. 9n
care se o8serv !rezena celor trei com!onente P' 2 i DC
J
=
0
+
c
t 0
H
t
:i1.). =s!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator PD
&$
=e1ulatoarele P2D au trei !arametri aBusta8ili J
=
' T
2
' T
D
' ceea ce asi1ur !osi8iliti mult
mai lar1i 9n asi1urarea le1ilor de re1lare dect la oricare din re1ulatoarele descrise
anterior i e+!lic !erformanele su!erioare ale sistemelor de re1lare automat
!revzute cu aceste re1ulatoare. ;vident c re1ulatoarele P2D au construcii mai
com!le+e i necesit o acordare atent a valorilor celor trei !arametri.
Pentru a evidenia influena ti!ului de re1ulator asu!ra com!ortrii =7, 9n fi1ura /. au
fost trasate rs!unsurile 9n tim! ale mrimii de ieire dintr%un =7' +
e
FtG' !entru o
variaie trea!t a mrimii de intrare +
i
, 9n condiiile 9n care sunt utilizate re1ulatoarele P'
P2' PD i P2D.
Com!arndu%se cur8ele de rs!uns' se !ot face urmtoarele a!recieriC
21
0
H
t
0
t
+
c
J
=
I
R
T
K
arctg
:i1.(. =s!unsul la intrare trea!t al unui re1ulator P2D
:i1./. =s!unsurile indiciale ale unui =7 !entru diverse
re1ulatoare continue liniare
Q re1ulatorul de ti! P reduce a!recia8il su!rare1laBul' conduce la un tim! tranzitoriu
scurt' dar introduce o eroare staionar H
st
mareK
Q !rin introducerea com!onentei 2, re1ulatorul de ti! P2 anuleaz eroarea staionar la
intrare trea!t' 9ns duce la un su!rare1laB mai mare dect la re1ulatorul P i la o
valoare mare a tim!ului de rs!unsK
Q !rin introducerea com!onentei ! re1ulatorul de ti! P! 9m8untete com!ortarea
dinamic Fsu!rare1laBul R i durata re1imului tranzitoriu sunt miciG' 9ns menine o
eroare staionar mareK
Q re1ulatorul de ti! P2D' com8innd efectele P' 2 i D' ofer !erformane su!erioare att
9n re1im stationar' ct i 9n re1im tranzitoriu.
n ta8elul # sunt !rezentate recomandri !rivind diferite ti!uri de re1ulatoare 9n funcie
de ra!ortul
T
' unde
re!rezint tim!ul mort al instalaiei tehnolo1ice i T constanta

de tim! dominant a !rii fi+ateC
Ta8el #.
T
Ti!ul de re1ulator recomandat a fi utilizat

$'& =e1ulator 8i!oziional
S #'$ =e1ulator cu aciune continu cu com!onente P'2'D
T #'$
&' cu caracteristici s!eciale sau sisteme de re1lare
com!le+e cu re1ulatoare avnd com!onente P, I, !
n ta8elul & sunt !rezentate recomandri !rivind al1oritmul de re1lare !entru diferii
!arametri tehnolo1iciC
Ta8el &.
Ti! =7
Parametru
P P2 P2D Bi!ziional
Tem!eratur
D7' dac
T
S$'#
D7 D7
D7' 9n funcie
de
T
Presiune
D7'
Dac nu e+ist
tim!i mori !rea
mari
D7
n cazuri
s!eciale
%
De8it N> D7 N> %
Nivel
D7'
Dac nu e+ist
tim!i mori !rea
mari
D7 % D7
&&
ipulR$ R(7pun7ul indicial al R$ E=pre7ia le/ii de re/lare Para&etri
P
( ) ( ) t K t x
R c

( ) % 100
1

R
K
BP
( ) %
100
c R
domeniulx
domeniul
K
BP

J= %factor de amplificare
I
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
Ti%constant de
integrare
23
J
=
0
+
c
t
=s!uns ideal
=s!uns real
t
+
c
i
T
arctg
1

PI
( ) ( ) + t K t x
R c
( )
dt t
T
i

1
.
( ) ( ) ( )
1
]
1
dt t
T
t K t x
I
R c

1
J= i
i
T
1
i R I
T K T
Nconstanta
de tim! de inte1rare
ipul
R$
R(7pun7ul indicial al R$
E=pre7ia le/ii de re/lare Para&etri
PD
( ) ( ) + t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

'
( ) ( )
( )
1
]
1
+
dt
t d
T t K t x
D R c

?
Td % constant derivativ
R
d
D
K
T
T
N
Nconstant de timp
derivativ
0 t
+
c
J
=
I
R
T
K
arctg
J
=
0
+
c
t
&-
PID
( ) ( ) + t K t x
R c
( )
dt t
T
i

1
I
( )
dt
t d
T
d

.
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1
+ +
dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c

1
.
J=
T2
TD
0 t
+
c
J
=
I
R
T
K
arctg
&,
26
CU CE$
folii trans!arente re!rezentri 1rafice ale rs!unsului indicial al =7 !entru
diferite le1i de re1lare
fie de lucru
CU$
&etode de n-((&<ntC
o8servaie diriBat
modelare Fcu identificarea elementelor modelului de eleviG
conversaie euristic

U%"E$
sala de clas
e&a 20 #e/i de re/lare
Fi9a 2010 O>inerea le/ilor de re/lare tipi)ate
:uncia !rinci!al a re1ulatoarelor automate const 9n o8inerea le1ii de re1lare dorite.
<8inerea unei anumite le1i de re1lare din cadrul celor ti!izate P' 2' P2' PD sau P2D este
asi1urat !rin intermediul circuitelor de corecie conectate 9n circuitele de intrare sau 9n
circuitele de reacie ne1ativ local ale am!lificatoarelor.
n cazul re1ulatoarelor automate electronice F=7;G am!lificatoarele sunt electronice' iar
circuitele de corecie sunt realizate cu com!onente !asive de circuit Frezistoare i
condensatoareG.
n cele ce urmeaz este ilustrat o8inerea le1ilor de re1lare ti!izate !entru =7;
considernd c este utilizat un am!lificator o!eraional cu circuite inte1rate.
im8olul utilizat !entru 7< este !rezentat 9n fi1ura #C
a0 #e/ea de re/lare de tip P
chema unui 8loc !entru realizarea le1ii de re1lare de ti! P este re!rezentat 9n fi1ura
&.

27
8orna # 8orna de intrare neinversoare
8orna & 8orna de intrare inversoare
8orna * 8orna de ieire
8orna - 8orn la care se conecteaz !olul !ozitiv
al sursei de alimentare
8orna , 8orn la care se conecteaz !olul ne1ativ
al sursei de alimentare
+
#
-
&
*
I-
%,
fi1.#. im8olul 7<
2
#
Ii
2&
+
u
n
u
i
-
>#
>&
=
#
=
&
>
#
tensiunea de intrare 9n re1ulatorul P
FHG
>
&
tensiunea de ieire din re1ulatorul P
F+
c
G
>
i
tensiunea 8ornei inversoare
>
n
tensiunea 8ornei neinversoare
CU$
Profesorul reactualizeaz cunotinele !redate anterior la Aodulul Circuite cu
com!onente electronice analo1ice considerate im!ortante !entru 9nele1erea
noului coninutC am!lificatorul o!eraional' sim8olul i utilizrile acestuia 9n
circuite s!ecifice Finversorul' inte1ratorulG.
;ste necesar reca!itularea informaiilor din :ia su!ort #.& !rivind schema
8loc a re1ulatorului automat i elementele acestuia.

:i1.&. chema unui 8loc de re1lare ti! P
7!licnd !rima le1e a lui Jirchhoff !e nodul de intrare' se o8ineC
2
#
+ 2
&
N 2
i
Din !ro!rietile 7<C
U
i
2
i
N $ 2
#
N % 2
&
7!licnd a doua le1e a lui Jirchhoff !e ochiul de intrare' se o8ineC
2
#
=
#
% u
i
+ u
n
% >
#
N$
2
#
=
#
N >
#
% Fu
n
% u
i
G
Din !ro!rietile 7<C
7
$
Fu
n
% u
i
G N $ 2
#
N
1
1
R
U
7!licnd a doua le1e a lui Jirchhoff !e ochiul de ieire' se o8ineC
% >
&
+ 2
&
=
&
u
i
+ u
n
N $
% >
&
N % 2
&
=
&
DinC
>
&
N 2
&
=
&
i
2
#
N % 2
&
>
&
N % 2
#
=
&
Prin definiieC
1
2
1 1
2 1
1
2
R
R
R I
R I
U
U
A

1
1
2
2
U
R
R
U
.
NotndC
R
K
R
R
1
2

1 2
U K U
R

'
relaie analoa1 cuC
( ) ( ) t K t x
R c

emnul minus indic !olaritatea invers a tensiunii de ieire >
&
fa de tensiunea de
intrare >
#
ca urmare a a!licrii semnalului la 8orna inversoare.

>0 #e/ea de re/lare de tip I
chema unui 8loc !entru realizarea le1ii de re1lare de ti! 2 este re!rezentat 9n fi1ura *.
emnalul de intrare este a!licat la 8orna inversoare' iar circuitul de corecie are o
rezisten =
#
9n circuitul de intrare i o ca!acitate C
&
9n circuitul de reacie.
>
&
2
i
2
#
2
&
+
-
>
#
=
#
C
&
u
n
:i1.*. chema unui 8loc de re1lare ti! 2
&/
Ca i 9n cazul re1ulatorului de ti! P' intensitatea curentului !rin =
#
esteC
2
#
N
1
1
R
U
Dac se noteaz cu u
c&
tensiunea !e condensator' intensitatea curentului 2
&
!rin
condensatorul C
&
esteC
dt
du
C I
c2
2 2

Vinnd cont cC
2 2
U u
c

1
1 2
2
R
U
dt
dU
C
sauC
1
2 1
2
1
U
C R dt
dU

Prin inte1rarea acestei relaii se o8ineC
dt U
T
U
i
1 2
1
'
cu T
i
N=
#
C
&
.
=elaia de de!enden a mrimii de ieire din re1ulator 9n funcie de mrimea de intrare
este analoa1 cuC
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
0
emnul minus se datorete a!licrii semnalului de intrare la 8orna inversoare.
c0 #e/ea de re/lare de tip D
?e1ea de re1lare de ti! D nu se folosete sin1ur' se!arat' dar com!onenta
derivativ D intervine 9n le1ile de re1lare PD i P2D.
chema de !rinci!iu !entru o8inerea acestei le1i este re!rezentat 9n fi1ura -.
Vinnd cont de !ro!rietile am!lificatorului o!eraional rezultC
dt
dU
C I
1
2 1

iC
>
&
2
i
2
#
2
&
+
-
>
#
=
&
C
&
u
n
fi1. -. chema unui 8loc de re1lare ti! D
&.
2
2
2
R
U
I
Tensiunea de ieire este dat deC
dt
dU
T U
d
1
2
'
cu T
d
N =
&
C
&
.
=elaia de de!enden a mrimii de ieire din re1ulator 9n funcie de mrimea de intrare
este analoa1 cuC
( )
( )
dt
t d
T t x
d c

d0 #e/ea de re/lare de tip PI
?e1ea de re1lare de ti! P2 se o8ine !rin com8inarea schemelor din fi1ura &. i fi1ura *.
rezultnd 9n cazul a!licrii semnalului de intrare la 8orna neinversoare schema din
fi1ura ,.
e o8ine !entru semnalul de ieireC
fi1.,. chema unui 8loc de re1lare de ti! P2
>
&
2
i
2
#
2
&
+
-
>
#
=
#
C
&
u
n
=
&
CU$
n funcie de nivelul clasei' de !articularitile 1ru!ului de elevi instruit'
coninuturile !rivind le1ile de re1lare de ti! P2' PD i P2D !ot fi introduse !rin
!ro8lematizare. ;levii recur1 la cunotinele anterioare !entru rezolvarea
!ro8lemei i !ro!un soluii !entru elementele com!onente ale circuitului de
corecie i modul de le1are a acestora fa de am!lificator' com!ar
rezultatele o8inute !entru e+!resiile semnalelor de ieire cu e+!resiile
matematice ale le1ii de re1lare. De asemenea !ot !ro!une soluii !entru
modificarea !arametrilor.
n cadrul orelor de la8orator se !ot realiza lucrri !ractice cu vizualizarea
formei semnalelor de la ieirea circuitelor.

*$
,
_
dt U
C R
U
R
R
U
1
2 2
1
1
2
2
1
'
sauC
,
_
dt U
T
U K U
i
R 1 1 2
1
'
undeC
1
2
R
R
K
R

i
2 2
C R T
i

=elaia este similar cuC
( ) ( ) ( )
1
]
1
dt t
T
t K t x
I
R c

1
?
emnalul de intrare !oate fi a!licat i la 8orna neinversoare' circuitul de reacie i
cel al 8ornei inversoare coninnd aceleai elemente.
n !ractic schema se com!leteaz cu un !oteniometru P care asi1ur !osi8ilitatea
modificrii su!limentare a !arametrilor' conform schemei din fi1ura ).
e0 #e/ea de re/lare de tip PD
?e1ea de re1lare de ti! PD se o8ine !rin com8inarea schemelor din fi1ura &. i fi1ura
-. rezultnd 9n cazul a!licrii semnalului de intrare la 8orna neinversoare schema din
fi1ura (.
Considernd aceleai !olariti ale semnalelor i meninnd a!ro+imaiile fcute anterior
se o8ine !entru semnalul de la ieire relaiaC
fi1. ). chema 8locului de re1lare ti! P2 cu !oteniometru
!entru modificarea !arametrilor
>
&
2
i
2
#
2
&
+
-
>
#
=
#
C
&
u
n
=
&
P
fi1. (. chema unui 8loc de re1lare ti! PD
2
#
Ii
2
&
+
u
n
u
i
-
>#
>&
=
#
=
&
2
#
C
#
*#
,
_
+
dt
dU
T U K U
d R
1
1 2
'
undeC
1
2
R
R
K
R

i
1 1
C R T
d

=elaia este similar cuC
( ) ( )
( )
1
]
1
+
dt
t d
T t K t x
D R c

emnalul de intrare !oate fi a!licat i la 8orna neinversoare' circuitul de reacie i

cel al 8ornei inversoare coninnd aceleai elemente.
f0 #e/ea de re/lare de tip PID
?e1ea de re1lare de ti! P2D se o8ine !rin com8inarea schemelor din fi1urile &.' *. i -. '
rezultnd 9n cazul a!licrii semnalului de intrare la 8orna neinversoare schema din
fi1ura /.
emnalul de ieire are e+!resiaC
,
_
+ +
dt
dU
T dt U
T
U K U
d
i
R
1
1 1 2
1
'
undeC
1
2
R
R
K
R

i
1 1
C R T
d

K
2 2
C R T
i

'
deci o le1e P2D analoa1 cu cea definit deC
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1
+ +
dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c

1
.
n ta8elul &.# sunt re!rezentate schemele 8locurilor de re1lare ti!izate studiate.
2
#
Ii
2
&
+
u
n
u
i
-
>#
>&
=
#
=
&
2
#
C
#
C
&
fi1. /. chema unui 8loc de re1lare de ti! P2D
*&
Ta8elul &.#.
ipul
R$
Sc+e&a de principiu a R$ E=pre7ia le/ii de re/lare Para&etri
P
1 2
U K U
R

( ) ( ) t K t x
R c

R
K
R
R
1
2
I
dt U
T
U
i
1 2
1
( ) ( )
dt t
T
t x
i
c

1
TiN=#C&
D
dt
dU
T U
d
1
2

( )
( )
dt
t d
T t x
d c

TdN=&C&
33
2
#
Ii
2&
+
u
n
u
i
-
>#
>&
=
#
=
&
>
&
2
i
2
#
2
&
+
-
>
#
=
#
C
&
u
n
>
&
2
i
2
#
2
&
+
-
>
#
=
&
C
&
u
n
ipul
R$
Sc+e&a de principiu a R$
E=pre7ia le/ii de re/lare Para&etri
PI
,
_
dt U
T
U K U
i
R 1 1 2
1
.
( ) ( ) ( )
1
]
1
dt t
T
t K t x
I
R c

1
1
2
R
R
K
R

2 2
C R T
i

PD
,
_
+
dt
dU
T U K U
d R
1
1 2
'
( ) ( )
( )
1
]
1
+
dt
t d
T t K t x
D R c

1
2
R
R
K
R

1 1
C R T
d

PID
,
_
+ +
dt
dU
T dt U
T
U K U
d
i
R
1
1 1 2
1
?
( ) ( ) ( )
( )
1
]
1
+ +
dt
t d
T dt t
T
t K t x
D
I
R c

1
0
1
2
R
R
K
R

1 1
C R T
d

K
2 2
C R T
i

>
&
2
i
2
#
2
&
+
-
>
#
=
#
C
&
u
n
=
&
2
#
Ii
2
&
+
u
n
u
i
-
>#
>&
=
#
=
&
2
#
C
#
Ii
2
&
+
u
n
u
i
-
>#
>&
=
#
=
&
2
#
C
#
C
&
*-
n cazul o8inerii le1ii de re1lare P2D cu un sin1ur am!lificator o!eraional' !arametrii
re1ulatorului sunt interde!endeni' modificarea unui !arametru conducnd la
modificarea celorlali !arametri.
Prin folosirea unor circuite se!arate !entru o8inerea com!onentelor le1ii de re1lare se
asi1ur o inde!enden total a !arametrilor de acordare J
=
' T
i
i T
d
.
n fi1ura .. este !rezentat !rinci!iul realizrii le1ii P2D cu !arametri inde!endeni' 9n
care 8locul sumator' !revzut cu o reacie ne1ativ !entru modificarea factorului J
='

realizeaz 9nsumarea semnalelor de ieire din 8locurile P' 2' D.
35
+
c
H
@
P
I
D
fi1... Princi!iul realizrii le1ii P2D cu !arametri inde!endeni
CU CE$
!latforme e+!erimentale
a!aratur s!ecific
calculator' softEare s!ecializat
fie de lucru
CU$
&etode de n-((&<ntC
conversaie euristic
!ro8lematizare
e+erciiu

U%"E$
sala de clas
e&a 30 O>inerea le/ilor de re/lare pentru re/ulatoare auto&ate
electronice 9i &ecanice
Fi9a 3010 Re/ulatoare auto&ate electronice liniare
=e1ulatoarele automate electronice F=7;G fac !arte din sistemele de re1lare automat
att !entru !rocese lente ct i !entru !rocese ra!ide i au 9n com!onena lor circuite
electronice cu aButorul crora realizeaz caracteristicile funcionale necesare.
'vanta(e &')*
- o8inere relativ uoar a le1ilor de re1lareK
- inerie redusK
- !osi8iliti lar1i de miniaturizareK
- consum ener1etic redusK
- !osi8iliti de transmitere a semnalelor la distanK
- !osi8iliti de cu!lare la calculator.
>n de"avanta( al =7; 9n com!araie cu re1ulatoarele !neumatice i cele hidraulice este
fa!tul c nu !rezint si1uran suficient 9n medii e+!lozive sau inflama8ile.

tructura unui =7; este !rezentat 9n fi1ura #.
36
:i1.#. chema 8loc a unui re1ulator automat electronic
+
e
+
c
de la calculator
de la alt re1ulator
de la un o!erator
manual
Bloc de
comutare a
semnalului
de referin
Bloc de
afiare
Bloc calcul
eroare
Blocuri de
limitare
Bloc se
semnalizare
o!tic i
acustic
Bloc de
echili8rare
Unitate de
re/lare
Bloc de
comand
manual
Bloc de
comutare a
re1imului de
funcionare
s!re ;;
;lementul !rinci!al este unitatea de re/lare 9n care este ela8orat le1ea de re1lare
sau al1oritmul de re1lare. >nitatea de re1lare este alctuit din am!lificatoare
o!eraionale la care sunt conectate circuite de corecie alese cores!unztor le1ii de
re1lare dorite.
;roarea sau mrimea de a8atere este calculat att 9n unitatea de re1lare ct i 9n
8locul de calcul al erorii.
Deoarece mrimea de referin !oate fi !rescris deC
- un o!eratorK
- un alt re1ulatorK
- un calculator'
este necesar introducerea unui 8loc de comutare a semnalului de referin.
Arimea de comand !entru acionarea elementului de e+ecuie este furnizat fie de
unitatea de re1lare' fie de la un dis!ozitiv de comand manual' fie de la un calculator
!rin intermediul comutatorului ce !ermite trecerea !e re1imul de funcionare automat%
manual. Pentru ca trecerea de !e manual !e automat i invers s se fac fr vi8raii
8rute ale mrimii de comand este necesar circuitul de echili8rare.
Conform schemei 8loc din fi1ura #. =7; mai conineC
- 8locuri de limitare a semnalelor 9n limite admisi8ileK
- 8loc de afiare a semnalelor de comand' ieire i eroareK
- 8locuri de semnalizare o!tic i acustic 9n cazul de!irii limitelor admisi8ile
de mrimea de comand.
Princi!alele elemente com!onente ale =7; suntC
a0 *ircuite pentru reali)area le/ii de re/lare
7ceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost
!rezentate 9n fia su!ort &.#.
>0Ele&entul de co&paraie :E*;
;ste inclus 9n 8locul de re1lare i are rolul de a com!ara mrimea de referin F+
i
G cu
mrimea de reacie F+
r
G.
37
CU$
Profesorul !oate !rezenta noul coninut !e 8aza schemei 8loc a unui
re1ulator automat electronic F=7;G !rezentat 9n fi1ura #.
;lemente ale modelului !ot fi identificate de elevi cu s!ecificarea rolului
acestora.
n fi1ura &. este re!rezentat cea mai sim!l variant a unui ;C realizat cu un
am!lificator o!eraional 9n montaB diferenial.
Pentru notaiile din fi1urC
>
#
semnalul de reacie Fmrimea de reacieG i
>
&
semnalul de referin Fmrimea !rescrisG'
se o8ine !entru tensiunea de ieireC
( )
1
2
1 2
R
R
U U U
e

'
semnalul de ieire fiind !ro!orional cu eroarea H.
c0Ele&ente de interfa( cu operatorul
7u rolul de a realiza 9n am8ele sensuri le1tura 9ntre re1ulatorul automat i o!erator i
cu!rind 8utoane i comutatoare !entru ca o!eratorul s !oatC
- modifica anumite condiii de funcionareK
- sta8ili valorile constantelor ce intervin 9n le1ea de re1lareK
- efectua trecerea de la funcionarea automat la funcionarea cu comand
manual a 2T i invers.
>
#
-
+
=
#
=
#
=
&
>
&
>
e
fi1.&. Circuit de com!araie cu 7< 9n montaB diferenial
CU$
Profesorul reactualizeaz cunotinele !redate anterior la Aodulul Circuite cu
com!onente electronice analo1ice considerate im!ortante !entru 9nele1erea
noului coninut referitor la elementul de com!araieC am!lificatorul o!eraional'
sim8olul i utilizrile acestuia 9n circuite s!ecifice.
;ste necesar reca!itularea informaiilor din :ia su!ort &.# Fta8elul &.#G

*/
d0Ele&ente de interfa( cu calculatorul
unt instalate !e toate le1turile dintre calculator i sistemul de re1lare automat' !e
cele !rin care calculatorul !rimete informaii de la =7 i !e cele !rin care sunt
transmise comenzi s!re =7.
e0Sur7e de ali&entare
Permit alimentarea cu o tensiune sta8ilizat' re1la8il.
Re/ulatoare auto&ate electronice pentru proce7e lente
Domeniul !roceselor lente se caracterizeaz !rin constante de tim! mai mari de #$ s i
cu!rinde marea maBoritate a !roceselor industriale 9n care se realizeaz re1lri de
tem!eratur' !resiune' de8it' nivel etc. < alt caracteristic 1eneral a !roceselor lente
const 9n fa!tul c tim!ul mort nu este ne1liBa8il i tre8uie luat 9n consideraie 9n
!roiectarea re1ulatoarelor electronice.
Din cauza vitezelor mici de variaie a semnalelor' constantele de tim! T
i
i T
d
au valori
mari' ceea ce im!une utilizarea de am!lificatoare o!eraionale i circuite de corecie cu
com!onente !asive de 8un calitate' ale cror caracteristici s nu varieze 9n tim!.
n fi1ura *. este !rezentat structura 1eneral a unui =7 destinat re1lrii !roceselor
lente.
Princi!alele module com!onente ale =7; liniare suntC
!odulul adaptor de intrare care conine elementul de com!araie realizat cu
dou am!lificatoare o!eraionale' un 8loc !entru afiarea valorii a8aterii !e !laca
frontal a re1ulatorului i un 8loc de filtrare !rin care este trecut numai semnalul
de re1lat.
!odulul PI? de fa!t un modul PIP2 realizeaz com!onentele le1ii de re1lare. n
fi1ura -. este re!rezentat schema sim!lificat a 8locului P2.
Aodul ada!tor de
intrare
W
r
+
i
%
I
7fiare
Aodul
P2
Aodul
convertor
de ieire
Aodul
D
I
%
fi1.*. chema 8loc a unui re1ulator !entru !rocese lente
*.
!odulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare de!inde de mrimea de
reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor 9n funcionarea instalaiei
tehnolo1ice.
!odulul con-ertor de ie9ire asi1ur o8inerea la ieire a semnalului unificat
-...&$ m7 curent continuu.
*aracteri7ticile /enerale ale =7; liniare !entru !rocese lenteC
8locurile de re1lare sunt realizate cu am!lificatoare electronice inte1rate cu
!erformane ridicate' cureni de intrare foarte mici.
semnalul de eroare este !relucrat du! o le1e de re1lare de ti! P2 iar mrimea
de reacie du! o le1e P2D' !entru evitarea ocurilor !rovocate de com!onenta
derivativ asu!ra instalaiei tehnolo1ice.
!entru limitarea efectelor z1omotelor sunt !revzute filtrri ale semnalelor.
semnalul de intrare' res!ectiv de ieire sunt semnale unificate.
Re/ulatorul PID continuu pentru proce7e lente
;ste un re1ulator cu structur P2D ce face !arte din sistemul unificat cu circuite
inte1rate i este destinat utilizrii 9n 8ucle de re1lare automat aferente !roceselor
tehnolo1ice lente' cnd elementele de e+ecuie sunt de ti! continuu.
n funcie de variantele de echi!are' cu sau fr surs intern de referin' cu circuit de
reacie o!eraional ce !ermite o8inerea unei le1i de re1lare P2 sau P2D' se deose8esc
diferite variante ale acestor re1ulatoare.
7nsam8lul funcional se 1sete 9ntr%o carcas !araleli!i!edic' montat !e un saiu
1lisant' schema electric fiind echi!at !e module de8roa8ile' cu un !anou frontal
avnd elementele !rinci!ale de comand i semnalizare.
fi1.-. chema 8locului P2 din =7 !entru !rocese lente
-$
:i1. ,. Panoul frontal =7 !entru !rocese lente
#. 2ndicator a8atere ). Buton !entru echili8rare
&. 2ndicator semnal de ieire (. Buton sensi8ilitate a8atere
*. Band indicatoare referin
intern
/. Butoane acionare semnal
ieire
-. Buton comand referin
intern
.. Comutator automatDmanual
7DA
,. Comutator referin internDe+tern 2D;
Pe !anoul frontal sunt !revzute urmtoarele elemente de afiareC
- valoarea semnalului msurat sau a a8aterii
- valoarea referinei interne iDsau e+terne
- valoarea semnalului de ieire.
Pe !anoul frontal o!eratorul !oate aciona urmtoarele comen(iC
- selectarea modului de lucru 7DADC FautomatD manualD cu calculatorulG
- selectarea referinei 2D; Freferin intern sau e+ternG
- !rescrierea referinei interne
- comanda semnalului de ieire !entru funcionarea 9n re1imul manual
- echili8rarea referinelor
- demulti!licarea cu #$ a sensi8ilitii indicatorului de a8atere.
Cu aButorul 8utoanelor din interiorul re1ulatorului o!eratorul !oate efectua urmatoarele
comen(i interneC
- !rescrierea !arametrilor de acordare BP' T
i
' T
d
K
- ti!ul de comand' directD invers' 9n functie de caracteristica elementului de
e+ecuieK
- sta8ilirea limitelor semnalului de ieire.
*arametrii de acordare suntC
BPC &O...,$$ O continuuK &O...#$$$ O la comand s!ecial
-#
T
i
C #s... &$$$ s
T
d
C $')s...)$$ s
?imitarea inferioara a semnalului de iesireC $ O
?imitarea su!erioara a semnalului de iesireC #$$ O.
Re/ulatoare auto&ate electronice pentru proce7e rapide
Procesele ra!ide se caracterizeaz !rin viteze mari de variaie a mrimilor re1late' mai
mici de #$s' !rocese 9ntlnite 9n domeniul acionrilor electrice i echi!amentelor
electroener1etice.
n cadrul !roceselor ra!ide cele mai frecvent mrimi re1late suntC
- mrimi de !oziie Fde!lasri liniare' un1hiulareG
- viteze liniare sau de rotaie
- mrimi electrice i ma1netice Fintensitatea curentului electric' tensiune
electric' flu+ ma1neticG.
Condiii im!use sistemelor de re1lare automat !entru !rocese ra!ideC
- 1am lar1 de variaie a mrimii re1late
- vitez mare de rs!uns Fefectul unei variaii 8rute a sarcinii tre8uie 9nlturat 9n
#$$ms.G
- !recizie mare a re1lrii F#O sau chiar $'#OG
- constan 9n tim! a !arametrului re1latK
- nivel redus al semnalelor de intrare.
;lementele de automatizare folosite 9n sistemele de re1lare automat a !roceselor
ra!ide !rezint !articulariti datorit condiiilor enumerate mai sus i datorit naturii
mrimilor re1late.
7stfel =7; !entru !rocese ra!ide tre8uie s fie com!ati8ile cu elementele de e+ecuie'
de o8icei electrice' s!ecifice acestor !rocese.
CU CE$
CU $
n funcie de dotrile la8oratorului de automatizri F8ucle reale de re1lare a
diferiilor !arametri tehnolo1ici' !resiune' nivel etc.G' !e 8aza documentaiei
tehnice a re1ulatorului automat e+istent' se !ot face demonstraii !entru
acionarea comenzilor de !e !anoul frontal al acestuia i !rescrierea
!arametrilor de acordare.

-&
?e1ile de re1lare se o8in !e 8aza acelorai scheme electrice ca 9n cazul !roceselor
lente' cu deose8irea c valorile rezistenelor i ca!acitii condensatoarelor din
circuitele de corecie sunt mai mici deoarece constantele de tim! T
i
i T
d
sunt mai mici.
n fi1ura ). este !rezentat schema 8loc a =7; !entru !rocese ra!ide.
7cesta cu!rindeC
- ;C Fcele dou rezistoare =
$
G care com!ar semnalul de referin F>
i
G cu
semnalul de reacie F>
r
G
- 7m!lificatorul diferenial 7
- Circuitul de reacie Fim!edanele U
#
' U
&
i U
*
G.
?a ieirea re1ulatorului este le1at rezistorul de sarcin =
s
care constituie rezistena de
intrare a elementului de e+ecuie comandat de acest re1ulator.
Dac se 9nlocuiesc im!edanele U
#
' U
&
i U
*
!rin rezistenele =
#
' =
&
' res!ectiv
condensatorul de ca!acitate C se o8ine conform schemei din fi1ura (. =7; de ti! PD.
?e1ea de re1lare de ti! P2D se o8ine dac im!edana U
#
este 9nlocuit de 1ru!area
serie =
#
i C
#
' im!edana U
&
de =
&
' iar U
*
de C
&
' conform schemei din fi1ura /.
>
>
r
>
i
=
s
U
*
U
&
U
#
=
$
=
$
-
7
A
fi1.). chema de !rinci!iu a =7; !entru !rocese ra!ide
>
>
r
>
i
=
s
C
=
&
=
#
=
$
=
$
-
7
A
fi1.(. chema de !rinci!iu a =7; de ti! PD !entru !rocese ra!ide
-*

44
C
#
=
#
fi1./. chema de !rinci!iu a =7; de ti! P2D !entru !rocese ra!ide
>
>
r
>
i
=
s
C
&
=
&
=
$
=
$
-
7
A
CU CE$
!rezentare multimedia cu utilizarea 9n dia!ozitivele !rezentrii a schemelor
8loc i schemelor de !rinci!iu
video!roiector' calculator
module de automatizare
fie de lucru
CU$
&etode de n-((&<ntC
conversaie euristic
modelare
demonstraie
e+erciiu

U%"E$
sala de clas
-,
e&a 30 O>inerea le/ilor de re/lare pentru re/ulatoare
auto&ate electronice 9i &ecanice
Fi9a 3020 Re/ulatoare auto&ate electronice neliniare
:uncionarea re1ulatoarelor neliniare este caracterizat 9n re1im staionar de o
de!enden neliniar 9ntre mrimea de comand +
c
i eroarea
Fsau mrimea de
a8atere +
a
G. 7ceast de!enden este denumit caracteristic static !entru a su8linia
c este vala8il numai 9n re1imul staionar.
Cele mai utilizate re1ulatoare neliniare sunt re1ulatoarele 8i!oziionale F=BPG i
re1ulatoarele tri!oziionale F=TPG. 7ceste re1ulatoare' un caz !articular al re1ulatoarelor
neliniare' !ot fi considerate re&ulatoare discontinue' deoarece mrimea de comand
de la ieirea re1ulatorului !oate avea numai anumite valori Fvariaz 9n funcie de eroare
du! o funcie discontinuG i sunt utile 9n !rocesele industriale la care sunt admise mici
variaii ale mrimii re1late 9n Burul valorii de referin.
302010 Re/ulatoare >ipo)iionale
Prin re1ulator %ipo"iional se 9nele1e un re1ulator la care mrimea de comand are
numai dou valori 9n tot domeniul de variaie a erorii. De e+em!lu dac la ieirea unui
re1ulator 8i!oziional este conectat un releu' atunci unei valori a mrimii de comand'
notat cu # lo1ic' 9i cores!unde starea 9n care releul este acionat FanclanatG' iar
celeilalte valori' notat cu $ lo1ic' 9i va cores!unde starea neacionat a releului
FdeclanatG.
Caracteristica static a acestor re1ulatoare are forma din fi1ura #.
46
CU$
Profesorul se !oate 8aza !e cunotinele anterior do8ndite ale elevilor i
!oate introduce aceast tem cu aButorul clasificrii =7 iDsau a unui
e+em!lu de schem de !rinci!iu a sistemului de re1lare automat a
tem!eraturii 9ntr%un cu!tor Fsau !entru maina de clcat cu
termore1ulatorG.
$
+
c
+
cma+
H
a.
H
h
i
$
- H
h
r
i
+
c
+
cma+
H
8.
r
i
:i1.#. Caracteristica static a re1ulatorului 8i!oziional
a. caracteristica ideal 8. caracteristica real
Din as!ectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiiaC
H S $
la ieirea =BP se o8ine mrimea de comandC
+
c
N $'
iar !entruC
H T $
rezultC
+
c
N +
cma+
Nconst X$
Denumirea de re1ulator 8i!oziional se datoreaz fa!tului c mrimea de comand
!oate avea 9n re1im staionar numai dou valori.
Caracteristica static real a =BP este o caracteristic cu histerezis' valorile mrimii de
comand +
c
de!inznd i de sensul de variaie' cretere sau descretere' a erorii H.
7stfel dac eroarea crete' trecerea de la valoarea +
c
N $ la valoarea +
c
N +
cma+
nu are loc
!entru condiia H T $' ci !entru condiia H T H
h
' unde h este Bumtate limii ciclului de
histerezis.
De asemenea dac +
c
N +
cma+
i eroarea scade' trecerea la valoarea +
c
N $ nu are loc
!entru condiia H S $' ci !entru condiia H S H
h
.
Caracteristica static a =BP !oate fi re!rezentat i ca 9n fi1ura &.
:uncionarea =BP du! aceast caracteristic este descris de relaiileC
H S %H
h
K +
c
N % +
cm
H T H
h
K +
c
N +
cm
%H
h
S H S IH
h
+
c
N +
cm
dac H anterior T I H
h

+
c
N % +
cm
dac H anterior S %H
h
H
a.
$
+
c
I+
cm
%+
cm
I+
cm
H
h
i
$
- H
h
r
i
+
c
H
8.
r
i
%+
cm
:i1. &. Caracteristica static a re1ulatorului 8i!oziional
a. caracteristica ideal 8 caracteristica real
-(
chema 8loc a =BP este dat 9n fi1ura *. i este alctuit din elementul de com!araie
;C' un am!lificator electronic 7 i un circuit de !ra1 CP care face trecerea din continuu
9n discontinuu.
Circuitul de !ra1 este un releu electroma1netic care efectueaz i o am!lificare'
deoarece intensitatea curentului din circuitul comandat de contactele releului este mult
mai mare dect cea din circuitul de alimentare. :olosirea releului ca element de !ra1
!rezint dezavantaBul a!ariiei vi8raiilor armturii' ceea ce conduce la scurtarea
tim!ului de via al releului i al elementului de e+ecuie acionat de =BP.
chema sim!lificat a unui =BP realizat cu com!onente analo1ice este !rezentat 9n
fi1ura -.
Tensiunea >
H
este !ro!orional cu eroarea' care !oate avea valori !ozitive sau
ne1ative' astfel c !olaritatea acestei tensiuni se modific 9n funcie de semnul erorii.
7m!lificatorul 7 am!lific tensiunea >
H
o8inndu%se la ieire tensiunea am!lificat >
H7
care de asemenea 9i modific !olaritatea 9n funcie de semnul a8aterii H.
Presu!unnd C
=
c
A
=
i
$ *P
E*
-=
r
:i1. *. chema 8loc a =BP
:i1. -. chema sim!lificat a =BP cu
com!onente analo1ice
T
R
A
+ U
p
u
A
-/
H N +
i
% +
r
T $'
deciC
+
r
S +
i
'
tensiunea >
H7
are !olaritatea cu !lus la emitor i minus la 8az' Bonciunea 8az
emitor este !olarizat direct i tranzistorul T conduce ' 8o8ina releului electroma1netic
& conectat 9n circuitul de colector al tranzistorului este !arcurs de un curent suficient
ca releul s cu!leze i s se 9nchid un contact aflat 9n serie cu elementul de e+ecuie'
de e+em!lu o rezisten de 9nclzire ' !resu!unnd c mrimea re1lat este o
tem!eratur. Datorit conectrii rezistenei de 9nclzire tem!eratura crete i la un
moment dat se o8ineC
H N +
i
% +
r
S $
< dat cu schim8area semnului erorii 9i modific !olaritatea i tensiunile >
H
i >
H7
K ca
urmare tensiunea u
H7
va avea !olaritatea cu !lus la 8az i minus la colector' deci
Bonciunea 8az emitor este !olarizat invers i tranzistorul este 8locat' ceea ce
determin deschiderea contactului releului & ' 9ntreru!erea alimentrii rezistenei de
9nclzire i micorarea tem!eraturii !n cnd este 9nde!linit din nou condiia C
+
r
S +
i
.
e constat c !rocesul re1lrii 8i!oziionale are un caracter ciclic' mrimea de
ieire avnd valori care oscileaz 9n Burul valorii !rescrise.
n variantele constructive recente circuitul de !ra1 este un com!arator inte1rat care
9nde!linete i funcia de element de com!araie i cea de am!lificator. Pentru
o8inerea unei am!lificri de !utere suficient de mare la ieire releul electroma1netic a
fost !strat.
:uncionarea =BP cu com!arator inte1rat !oate fi e+!licat cu aButorul schemei din
fi1ura ,.
Dac tensiunea !rescris >
!
de!ete tensiunea de !e calea de reacie >
r
' eroarea
H N >
!
>
r
T $' i tensiunea de ieire a com!aratorului ia valoarea lo1ic Y#6 F>
e
Z I*@G'
tranzistorul T se deschide' 8o8ina releului este alimentat i acesta anclaneaz.
Dac >
!
S >
r
' eroarea H este ne1ativ iar ieirea com!aratorului cores!unde valorii Y$6
lo1ic F>
e
Z $',@G' tranzistorul T este 8locat i releul este declanat.
Deoarece circuitul are o am!lificare foarte mare' nu !ermite o8inerea unor !rocese
sta8ile i nu are zon de histerezis. Pentru o8inerea zonei de histerezis se a!lic o
reacie !ozitiv com!aratorului. n fi1ura ). este re!rezentat schema sim!lificat a
=BP realizat cu am!lificatoare o!eraionale cu reacie !ozitiv.
+ ;
c
>
r
+
T
;
R
=
&
=
#
=
*
>
e
>
!
:i1. ,. =e1ulator 8i!oziional cu com!arator inte1rat
-.
Circuitul de intrare al 8ornei neinversoare conine rezistena =
#
i se afl la !otenialul
!ozitiv >
!
' !ro!orional cu mrimea de intrare a sistemului de re1lare automat' iar
circuitul de intrare al 8ornei inversoare care conine rezistena =
&
se afl la !otenialul
!ozitiv >
r
' !ro!orional cu mrimea de ieire a sistemului de re1lare automat.
Dac !redomin efectul tensiunii >
!
ceea ce 9nseamn c are loc o relaie de ti!ul +
r
S +
i
atunci va rezulta la ieirea 7< tensiuneaC
>
e
T $
i deci !e 8aza tranzistorului tensiunea va fi !ozitiv
Dim!otriv' dac !redomin efectul tensiunii !ozitive >
r
' ceea ce 9nseamn c are loc o
relaie de forma C +
e
T +
i
' atunci va rezultaC
u
e
S $
i tensiunea !e 8aza tranzistorului va fi ne1ativ.
Prin urmare' 9n !rimul caz tranzistorul va fi 9n stare de conducie avnd 9n vedere
c !rimete un semnal !ozitiv !e 8az' 8o8ina releului = este alimentat i acesta
anclaneaz' comandnd intrarea elementului de e+ecuieFde e+em!lu' conectarea
unei rezistene de 9nclzireG. n al doilea caz' tranzistorul va fi 8locat i releul &
declaneaz. =ezistena re1la8il P !ermite modificarea limii zonei de histerezis'
rezistena =
*
limiteaz curentul 8azei tranzistorului.
CU$
e+!licaie
!ro8lematizare
conversaie !rin 9ntre8ri stimulatorii i e+!loratorii'
!e 8aza cunotinelor anterior do8ndite la Aodulul Circuite cu com!onente
electronice analo1ice i considerate im!ortante !entru 9nele1erea noului
coninut
=
#
P
>
!
+
>
r
=
&
I;
c
T
R
=
*
;
>
e
:i1. ). =e1ulator 8i!oziional cu reacie !ozitiv
,$
>n caz ti!ic de utilizare a =BP 9l re!rezint sistemele de re1lare automat a
tem!eraturii 9n cu!toarele electrice Ffi1ura (. aG
C re!rezint un contactor ale crui contacte !ermit alimentarea rezistenelor de
9nclzire' mrimea de comand este intensitatea curentului 2 ce trece !rin 8o8ina B a
contactorului' iar mrimea re1lat este tem!eratura din cu!tor.
Dac tem!eratura 9n cu!tor este mai mic dect tem!eratura !rescris' ceea ce
cores!unde erorii !ozitive H T $' contactul comandat de =BP se 9nchide' 8o8ina
contactorului este alimentat' contactele contactorului se vor 9nchide' rezistena de
9nclzire este alimentat' iar tem!eratura 9n cu!tor va crete. ?a de!irea tem!eraturii
!rescrise' ceea ce cores!unde erorii ne1ative H S $' contactul comandat de =BP se va
deschide iar contactorul 9i va deschide contactele' ceea ce va conduce la scderea
tem!eraturii 9n cu!tor.
n fi1ura (.8 este re!rezentat 1raficul variaiei tem!eraturii 9n cu!tor 9n funcie de tim!C M
N fFtG' care are forma unor se1mente de e+!oneniale cresctoare i descresctoare. n
intervalul de tim! 2

contactorul are contactele deschise' iar 9n intervalul 22 9nchise.
Datorit ineriei termice se constat o cretere a tem!eraturii i du! deschiderea
contactelor F!unctul 7 de !e cur8G' res!ectiv o scdere a tem!eraturii i du!
9nchiderea acestora F!unctul B de !e cur8G.
=e1larea 8i!oziional nu !oate asi1ura o !recizie ridicat' deoarece mrimea re1lat
oscileaz 9n Burul valorii !rescrise i nu !oate rmne e1al cu aceasta.
Pe de alt !arte'un 8loc de re1lare 8i!oziional nu !oate s alimenteze un element de
e+ecuie realizat cu un motor electric' deoarece' nu s%ar !utea asi1ura inversarea
sensului de rotaie al motorului. Prin urmare re1ulatoarele 8i!oziionale se folosesc 9n
sisteme de re1lare care folosesc ca elemente de e+ecuie contactoare' 9ntreru!toare'
electroma1nei.
302020 Re/ulatoare tripo)iionale
Du! cum le s!une i numele' re1ulatoarele tri!oziionale F=TPG se caracterizeaz !rin
fa!tul c mrimea de comand nu !oate lua dect trei valori.
51
:i1. (. =e1larea automat a tem!eraturii 9ntr%un cu!tor cu =BP

a.schema electric 8.variaia 9n tim! a mrimii re1late
Caracteristica static a acestor re1ulatoare are forma din fi1ura /.
Din as!ectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiiaC
% H
$
S H S H
$
atunci se o8ineC
+
c
N $'
deci mrimea de comand este nul.
PentruC
H T H
$
rezultC
+
c
N +
cma+
iar !entru
H S % H
$
se o8ineC
+
c
N % +
cma+
.
Arimea de comand +
c
!oate avea trei valori F% +
ma+
' $' +
ma+
G' de unde vine i
denumirea de re1ulator tri!oziional.
Uona erorilor definit de relaia % H
$
S H S H
$
este numit i zon de insensi%ilitate,
deoarece !entru valori ale erorii 9n interiorul zonei se o8ine o mrime de comand
e1al cu zero.
Caracteristica static real a =TP este o caracteristic cu histerezis' valorile mrimii de
comand +
c
de!inznd i de sensul de variaie' cretere sau descretere' a erorii H.
PentruC
% H
r
S H S H
r
mrimea de comand este nulC
+
c
N $
PentruC
%H
$
$
H
$
+
c
+
cma+
% +
cma+
H
+
c
+
cma+
%H
r
r
i
H
a
i
$
H
r
r
i
H
% H
a
i
%+
cma+
a. 8.

:i1./. Caracteristica static a re1ulatorului tri!oziional
a. caracteristica ideal 8. caracteristica real
,&
H S % H
a
mrimea de comand are valoarea ne1ativ % +
cma+
'
iar !entruC
H T H
a
mrimea de comand are valoarea !ozitiv +
cma+
.
chema 8loc a unui re1ulator tri!oziional este re!rezentat 9n fi1ura .. ?a ieirea
acestuia sunt dou relee care sunt anclanate 9n funcie de semnul erorii de re1lare.
Pentru realizarea comenzii tri!oziionale ' am!lificatorul electronic este de ti! diferenial.
< caracteristic tri!oziional de ti!ul celei din fi1ura /. se !oate o8ine cu aButorul a
dou 8locuri 8i!oziionale conectate conform schemei electronice din fi1ura #$.
Tensiunea >
H
!ro!orional cu a8aterea este a!licat la 8orna inversoare a 7<
#
i la
8orna neinversoare a 7<
&
K totodat la 8orna neinversoare a 7<
#
este a!licat tensiunea
constant ne1ativ % >
H
' cores!unztoare limitei H
$
a zonei de insensi8ilitate din fi1ura
;C
-
>
ref
7
+
>
r
.
=
#
=
&
:i1... chema 8loc a =TP
P
P
=
*
=
*
=
&
=
&
=
#
=
#
% >
H$
+
T
#
I >
!
I >
H$
+
T
&
I >
!
>
=l
#
=l
&
:i1.#$. =TP cu com!aratoare inte1rate
7<
#
7<
&
,*
/.a' iar la 8orna inversoare a 7<& este a!licat tensiunea !ozitiv I >
H
'
cores!unztoare limitei I H
$
a zonei de insensi8ilitate.?a ieirea fiecrui am!lificator
este conectat cte un tranzistor 8i!olar avnd 9n colector relee intermediare =l
#
'
res!ectiv =l
&
. chema comand un element de e+ecuie de ti! motor electric' care se
!oate roti 9ntr%un sens' se !oate 1si 9n re!aus' sau se !oate roti 9n sens o!us.
nchiderea contactului releului =l
#
comand rotirea motorului 9ntr%un sens' iar 9nchiderea
contactului releului =l
&
' comand rotirea motorului 9n sens o!us' iar cnd am8ele
contacte sunt deschise motorul se 1sete 9n re!aus. Presu!unnd c tensiunea >
H
este !ozitiv i c !redomin aciunea sa asu!ra tensiunii I>
H$
' rezult c la ieirea
7<
&
se o8ine un !otenial !ozitiv i tranzistorul T
&
se va 1si 9n conducie' deci releul
=l
&
9i 9nchide contactul i comand rotirea motorului 9ntr%un sensK acest re1im
cores!unde !oriunii din drea!t a caracteristicii din fi1ura / cores!unztoare condiiei
H T H
$
n acelai re1im la ieirea 7<
#
va rezulta un !otenial ne1ativ la care contri8uie
semnalele a!licate la am8ele intrri' deci tranzistorul T
#
este 8locat i releul =l
#
are
contactul deschis.
Dac !redomin aciunile tensiunilor % >
H
i I >
H
' atunci la ieirile am8elor
am!lificatoare se o8in !oteniale ne1ative' am8ele tranzistoare sunt 8locate i am8ele
relee 9i !streaz contactele deschise' motorul 1sindu%se 9n re!aus.
Dac tensiunea >
H
este ne1ativ atunci la ieirea 7<
#
se o8ine un !otenial !ozitiv'
tranzistorul T
#
conduce i releul =l
#
comand rotirea motorului 9n sens o!us celui
anterior. n acest re1im ' care cores!unde !oriunii din stn1a a caracteristicii din fi1ura
/. la ieirea 7<
&
se o8ine un !otenial ne1ativ i tranzistorul T
&
este 8locat' contactul
releului =l
&
rmne deschis.
CU CE$
fie de lucru
CU$
&etode de n-((&<ntC
conversaie euristic
modelare
!ro8lematizare
e+erciiu

U%"E$
sala de clas
,-
Fi9a 3030 Re/ulatoare auto&ate pneu&atice
;chi!amentele de automatizare i de comand !neumatice cu aciune continu i
discret' sim!le sau com!le+e se o8in !rin interconectarea !redeterminat a unor
elemente i circuite !neumo%mecanice' active i !asive.
:olosirea a!araturii !neumatice la re1larea unor !rocese din industria chimic' industria
!etrolier' industria lemnului etc. este Bustificat !rin urmtoarele avanta+eC
- si1uran mare 9n funcionare 9n medii dificile Fmedii inflama8ile sau e+!loziveGK
- construcie sim!lK
- !osi8ilitatea o8inerii unor !uteri mari de acionare i de variaie a acestora 9n
domenii lar1iK
- !osi8ilitatea acumulrii de ener1ieK
- !re de cost relativ redus.
Dintre de(avanta+ele echi!amentelor !neumatice' com!arativ cu cele electronice !ot fi
amintiteC
- !osi8iliti limitate de transmitere la distan a semnalelorK
- necesitatea instalaiilor ane+e de !roducere a aerului com!rimat' conducte de
le1turK
- a!lica8ilitate 9n 1eneral numai !entru !rocese lenteK
- consum ener1etic mai mare la un randament sczutK
Blocurile care intr 9n com!onena re1ulatoarelor !neumatice' similar celor electronice'
suntC
- elementul de com!araieK
- !ream!lificatorulK
- am!lificatorrul de !utere Fam!lificator de de8itGK
- elemente de circuit o!eraionale !rin care se introduc reacii im!use de le1ea
de re1lare.
Ca i re1ulatoarele electronice i re1ulatoarele !neumatice fac !arte din sisteme de
echi!amente de automatizare cu semnal unificat. emnalul !neumatic unificat este
$'&...#8ar. Prin ado!tarea sistemului !neumatic unificat se asi1ur !osi8ilitatea realizrii
de 8locuri ti!izate' sau module !neumatice.
55
CU$
e+em!lu de schem de !rinci!iu a unui sistem de re1lare automat cu
re1ulator automat !neumatic.
Du! caracteristicile constructive ale elementelor care le com!un' 9n s!ecial cele din
care sunt alctuite 8locurile de com!araie i de corecie o!eraional' re1ulatoarele
!neumatice se 9m!art 9n dou cate1oriiC
- re1ulatoare cu mem8raneK
- re1ulatoare cu 8urdufuri.
7m8ele ti!uri constructive !ot realiza aceleai le1i de re1lare ca i re1ulatoarele
electroniceC P' P2' PD i P2D.
$&plificatoare pneu&atice
7m!lificatoarele !neumatice !ot fiC
- am!lificatoare de !resiuneK
- am!lificatoare de de8it.
n cazul am!lificatoarelor de !resiune numite i !ream!lificatoare intervin de8ite mici de
aer com!rimat' 9n tim! ce 9n cazul am!lificatoarelor de de8it' denumite i am!lificatoare
de !utere' se o8in la ieire de8ite relativ mari' !rin care se comand elementul de
e+ecuie !neumatic din sistemul de re1lare automat.
n fi1ura #. este re!rezentat schema de !rinci!iu a unui !ream!lificator de ti! aButaB%
!alet. 7tt duza ct i aButaBul sunt realizate su8 forma unor treceri de seciune redus
Ftran1ulriG cu diametrul su8 $',mm care constituie nite rezistene FdroseleG
!neumatice. ?a trecerea aerului com!rimat !e aceste rezistene se !roduc cderi de
!resiune. Datorit seciunii reduse de trecere aerul com!rimat tre8uie s fie 8ine uscat
i curit de im!uriti F!raf' !articule de ulei de la com!resor etc.G.
Aodificarea !oziiei !aletei i deci a distanei + !oate fi determinat de variaia uneia
sau mai multor !resiuni.
Arimea de intrare a !ream!lificatorului este
distana + dintre !aleta P i ieirea
tran1ulrii
&
' care re!rezint un aButaB.
Paleta P !oate oscila 9n Burul articulaiei 7' ca
urmare a de!lasrii ca!tului N al !r1hiei
solidare cu !aleta.
n funcie de !oziia !aletei ieirea din aButaB
este o8turat mai mult sau mai !uin' ceea ce
determin modificarea cores!unztoare a
!resiunii !
#
din camera C. Presiunea !
#
re!rezint mrimea de ieire din
!ream!lificator. Camera C este alimentat
!rin intermediul tran1ulrii
#
cu !resiunea
constant !
$
de la sursa de alimentare.
Pream!lificatorul funcioneaz cu de!lasri
ale !aletei 9ntr%o 1am de civa microni' 9n
aceast 1am fiind asi1urat liniaritatea
de!endenei dintre !resiunea !
#
i distana +.
,)
n fi1ura &. este e+em!lificat cazul 9n care distana + este determinat de diferena
!resiunilor !
a
!
8
din camerele C
a
i C
8
se!arate !rin mem8rana elastic A. Discul D
din centrul mem8ranei este le1at !rin tiBa T de !aleta P' !aleta de!lasndu%se 9n funcie
de diferena !resiunilor !
a
!
8
. 7m!lificatorul este alimentat cu aer la !resiunea
constant de #'- 8ar.
e !oate considera c ansam8lul camerelor C
a
i C
8
se!arate !rin mem8rana A
formeaz elementul de com!araie.
CU$
e+!licaie
!ro8lematizare
conversaie euristic
8rainstormin1
Pe 8aza cunotinelor anterior do8ndite se !ot face com!araii 9ntre
re1ulatoarele automate electronice i cele !neumatice FavantaBe'
dezavantaBe' elemente com!onenteG i corelri 9ntre elementele i mrimile
fizice ce intervin 9n cazul celor dou ti!uri de re1ulatoare.
,(
Pentru valori mici ale diferenei de !resiune caracteristica static este liniar' iar
de!endena dintre !resiunea de ieire !
#
i diferena !
a
!
8
se !oate e+!rima !rin
intermediul factorului de am!lificare JC
( )
b a
p p K p
1
'
cu 100 K
7cest ti! de am!lificator nu asi1ur un de8it de aer suficient la ieire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca !resiunea am!lificat s fie transmis unui s!aiu
9nchis de volum foarte mic. 7stfel se folosesc am!lificatoarele de de8it care necesit un
de8it de aer' de la sursa de semnal de intrare' !ractic nul.
$&plificatoare de de>it
7m!lificatoarele de de8it sunt am!lificatoare de !utere sau am!lificatoare finale i au
rolul de a am!lifica de8itul semnalului !neumatic a!licat la intrare' !resiunea semnalului
de ieire fiind aceeai cu cea a semnalului de intrare. n fi1ura *. este re!rezentat
schema de !rinci!iu a unui astfel de am!lificator.
7m!lificatorul are !atru camere notate cu 7' B' C i D. Presiunea de intrare se a!lic
com!artimentului 7' se!arat de camera B !rintr%o mem8ran elastic. Camera B
comunic cu atmosfera !rin orificiul #. 7erul din camera C !oate trece 9n B i iei 9n
atmosfer dac 8ila o8turatoare & este 9m!ins de tiBa * 9n sus.
Presiunea de ieire din am!lificator i indicat de manometrul A este !resiunea
!reluat din camera C.
e o8serv din caracteristica static a am!lificatorului c la creterea !resiunii de
intrare !
i
!resiunea de ieire !
e
scade.
ntr%adevr dac !resiunea scade' lamela elastic - a!as 8ila 9n sus i mem8rana se
ridic. Prin ridicare 8ila o8tureaz trecerea aerului din camera C 9n camera B i
deschide mai mult orificiul de trecere a aerului de alimentare' din D 9n C. 7stfel
!resiunea din C 9nce!e s creasc !n cnd aBun1e la valoarea !
e
N!
i
.
Cnd !resiunea !
i
crete' 8ila este 9m!ins 9n Bos i aerul din camera C trece !rin B 9n
atmosfer i !resiunea din B scade !n la !
e
N!
i
.
DezavantaBul acestui ti! de am!lificator este c are un consum mare de aer com!rimat'
el funcionnd cu scur1ere !ermanent de aer de la alimentare 9n atmosfer.
,/
*on7trucia re/ulatoarelor pneu&atice
a0 Re/ulator pneu&atic proporional cu >urdufuri
n fi1ura -. este re!rezentat schema de !rinci!iu a unui re1ulator !neumatic
!ro!orional cu 8urdufuri care include i elementul de com!araie.
Cele trei 8urdufuri B
i
' B
e
i B
rl#
sunt am!lasate 9n linie i acioneaz asu!ra !r1hiei @
!rin tiBele T
i
' T
e
i T
rl#
. ?a !artea inferioar a lor' cele trei tiBe sunt solidare fiecare' cu
su!rafeele e+terioare ale 8urdufurilor. n funcie de valoarea !resiunii din interiorul
8urdufului tiBele se de!laseaz li8er !e vertical. ?a !artea su!erioar tiBele sunt
articulate cu !r1hia @ 9n !unctele N' L' ' iar !r1hia @ care !oate oscila 9n Burul
articulaiei fi+e A' este solidar cu !aleta P a !ream!lificatorului 7
#
de ti! aButaB%!alet.
n !unctul T al !r1hiei @ acioneaz arcul 7' arc necesar !entru echili8rarea i fi+area
!unctului de zero al 9ntre1ului ansam8lu. u!rafeele inferioare ale 8urdufurilor sunt fi+e
i se s!riBin !e cor!ul ri1id C=.
Presiunea !
i
cores!unde valorii mrimii de intrare a sistemului de re1lare automat
Fmrimea !rescrisG' iar !resiunea !
e
cores!unde mrimii de ieire din sistem.
Deoarece tiBele 8urdufurilor B
i
' res!ectiv B
e
creeaz momente de semn contrar asu!ra
!r1hiei @' cele dou 8urdufuri alctuiesc elementul de com!araie ;C al sistemului de
re1lare automat.
Burduful B
rl#
realizeaz o reacie local ne1ativ 9n Burul !ream!lificatorului 7
#
i
am!lificatorului de !utere 7
&
. Pe aceast cale de reacie sunt !revzute elemente de
,.
corecie de ti! rezistiv' res!ectiv rezistenele !neumatice =
#
i =
&
' deci se o8ine o le1e
de re1lare de ti! !ro!orional' ca i 9n cazul re1ulatoarelor electronice.
Poziia !aletei P se modific 9n funcie de rezultatul com!araiei 9ntre !resiunile !
i
i !
e
'
ceea ce conduce la modificarea !resiunii de ieire !
#
din !ream!lificatorul 7
#
.
Aodificarea !resiunii !
#
este transmis am!lificatorului de !utere 7
&
' la ieirea cruia
rezult !resiunea de comand !
c
care acioneaz asu!ra elementului de e+ecuie ;; i
asu!ra rezistenei !neumatice =
#
din circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la
ieirea rezistenei =
#
' !
rl#
' este transmis 8urdufului B
rl#
.
Pream!lificatorul 7
#
i am!lificatorul de !utere 7
&
sunt alimentate cu !resiunea sursei
!
$
.
>0 Re/ulator pneu&atic proporional 2 inte/ral cu >urdufuri
chema de !rinci!iu a unui re1ulator !neumatic de ti! P2 cu 8urdufuri este re!rezentat
9n fi1ura ,.
:a de re1ulatorul de ti! P din fi1ura -. se constat !rezena celui de%al !atrulea 8urduf
B
rl&
' care !rin tiBa T
rl&
acioneaz 9n !unctul > asu!ra !r1hiei @. 7su!ra 8urdufului B
rl&
acioneaz !resiunea !
rl&
o8inut !rin transmiterea !resiunii de comand !
c
la intrarea
elementului de corecie alctuit din rezistena !neumatic re1la8il =
*
i ca!acitatea C.
e realizeaz astfel o a doua reacie local' !ozitiv F8urduful B
rl&
acioneaz asu!ra
!r1hiei @ cu un cu!lu de sens contrar celui determinat de 8urduful B
rl#
G i care'
9m!reun cu reacia ne1ativ de ti! rezistiv realizat cu rezistenele =
#
' =
&
i 8urduful
B
rl#
' asi1ur o le1e de re1lare de ti! !ro!orional inte1ral.
)$
CU CE$
de !rinci!iu !entru re1ulatoarele !neumatice
fie de lucru
CU$
&etode de n-((&<ntC
conversaie euristic
modelare
!ro8lematizare
8rainstormin1

U%"E$
sala de clas
)#
Fi9a 30B0 Re/ulatoare auto&ate +idraulice
=e1ulatoarele automate hidraulice sunt utilizate 9n cazul sistemelor de re1lare automat
la care se cer fore mari !entru mrimea de comand i este necesar asi1urarea unei
si1urane mari 9n funcionare.
,vanta+e-
- 9nlturarea 9ntrzierilor 9n transmiterea semnalelor F!resiunile se transmit
!ractic instantaneu' lichidele !utnd fi considerate fluide necom!resi8ileGK
- utilizri !entru !rocese cu constante de tim! mici Fautomatizarea acionrilorG.
"e(avanta+e-
- !ericol de incendiuK
- necesitatea unei instalaii com!le+e i scum!e de alimentare cu ulei su8
!resiuneK
- 1a8arit ridicat com!arativ cu re1ulatoarele !neumatice i electroniceK
- consum de metal ridicat.
- element de com!araie mecanicK
- am!lificator hidraulicK
- dis!ozitive de realizare a unor reacii o!eraionale de ti!ul amortizoarelor
hidraulice.
a0 $&plificatoare +idraulice
Ti!uri constructiveC
- am!lificatorul cu tu8 cu BetK
- am!lificatorul cu distri8uitor FsertarGK
- am!lificatorul cu dis!ozitive aButaB % !aletK
- am!lificatorul cu 8ile.
a010 $&plificatorul cu tu> cu Cet
unt alimentate de o8icei cu un Bet de ulei su8 !resiune !
a
Z#& 8ar.
chema de !rinci!iu a acestui am!lificator este re!rezentat 9n fi1ura #.
62
CU$
e+em!lu de schem de !rinci!iu a unui sistem de re1lare automat cu
re1ulator automat hidraulic.
?ichidul este recu!erat 9n rezervorul # al am!lificatorului de unde este recirculat cu
!om!a cu roi dinate &.
7m!lificatorul !ro!riu%zis este alctuit din tu8ul mo8il * care se termin la ca!t cu duza
- de diametru &mm. Duza se !oate de!lasa 9n faa celor dou aButaBe ForificiiG
rece!toare ,. De!lasarea duzei 9n faa orificiilor este de [#mm i este limitat de
o!ritoarele ).
?ichidul cu care este alimentat duza !osed o ener1ie !otenial al crei nivel este
caracterizat de valoarea !resiunii de alimentare !
a
Z#& 8ar.
n duz are loc transformarea ener1iei !oteniale 9n ener1ie cinetic caracterizat de
valoarea vitezei Betului de lichid la ieirea din duz. ;ner1ia cinetic a Betului se
transform din nou 9n ener1ie !otenial la intrarea 9n cele dou aButaBe rece!toare ,.
;ner1iile !oteniale ale lichidului 9n cele dou aButaBe sunt caracterizate de !resiunile !
#
i !
&
din aButaBe. Presiunile sunt trasmise !e cele dou fee ale !istonului ( din cilindrul /
al elementului de e+ecuie.
Tu8ul mo8il * se de!laseaz su8 aciunea forei : care !oate fi mrimea de ieire dintr%
un traductor F9n fi1ura #a% fora : este mrimea de ieire din traductorul de !resiune cu
8urdufG.
n fi1ura # 8 este !rezentat modul de de!lasare al tu8ului cu duz - 9n faa aButaBului
,. Dac duza este 9n !oziie median !resiunile 9n aButaBe sunt e1ale F!
#
N!
&
G' iar !istonul
servomotorului st !e loc. ?a de!lasarea duzei s!re stn1a F!
#
T!
&
G !istonul se
de!laseaz s!re drea!ta. Pistonul urmrete !ermanent de!lasrile duzei 9n faa
aButaBelor.
n fi1ura # c este re!rezentat de!endena dintre ra!ortul !resiunilor din aButaBe i
!resiunea de alimentare F!
#
D!
a
' sau !
&
D!
a
G i de!lasarea duzei.
7cest ti! de am!lificator hidraulic !oate fi considerat un am!lificator de for deoarece
necesit o for de ma+imu $'#N !entru de!lasarea duzei' iar !resiunea diferenial
\!N!
#
!
&
care acioneaz !e su!rafaa a !istonului dezvolt o for de sute de ori
mai mare dect aceasta. De aceea am!lificatoarele hidraulice de acest ti! se utilizeaz
fi1.#. chema de !rinci!iu a am!lificatorului hidraulic cu tu8 cu Bet
a schema de conectare a am!lificatorului la servomotorul cu !istonK 8 schema am!lificatorului hidraulicK
c caracteristica static
)*
9n construcia re1ulatoarelor care tre8uie s comande elemente de e+ecuie foarte
!uternice.
a020 $&plificatorul +idraulic cu di7tri>uitor
chema de !rinci!iu a am!lificatorului hidraulic cu distri8uitor este re!rezentat 9n
fi1ura &. ?ocul tu8ului cu Bet este luat de un sertar constituit dintr%un cilindru 9n care se
de!laseaz un !iston du8lu.
Pistoanele P
#
i P
&
din distri8uitorul D sunt de!lasate de tiBa de intrare t
i
' !ermind
alimentarea cu ulei su8 !resiune !rin tu8urile d
#
sau d
&
a cilindrului !rinci!al CP.
Dac t
i
se de!laseaz 9n sus' uleiul su8 !resiune !
$
trece !rin orificiul <
#
i tu8ul d
#
9n
CP i acioneaz asu!ra !istonului P care co8oar odat cu tiBa t
e
. >leiul uzat de su8
!istonul P este evacuat !rin tu8ul d
&
i orificiul <
&
.
Dac t
i
se de!laseaz 9n Bos' uleiul su8 !resiune !
$
trece !rin orificiul <
&
i tu8ul d
&
9n
CP i acioneaz asu!ra !istonului P care urc odat cu tiBa t
e
. >leiul uzat de deasu!ra
!istonului P este evacuat !rin tu8ul d
#
.
Dac t
i
se afl 9n !oziie median !istoanele P
#
i P
&
9nchid orificiile <
#
i

<
&
' !istonul P
i tiBa t
e
rmn 9n re!aus.
De8itul de ulei su8 !resiune !rin orificiile <
#
i

<
&
i viteza de de!lasare a !istonului P
sunt !ro!orionale cu valoarea a8solut a de!lasrii tiBei de intrare t
i
. ntre1ul ansam8lu
are un caracter inte1rator Fde!lasarea !istonului P va fi dat de inte1rala 9n tim! a
mrimii de intrareG
a030 $&plificatorul +idraulic cu di7po)iti- aCutaC 2 palet( 9i cu >ile este asemntor
celui !rezentat la re1ulatoarele !neumatice.
fi1.&. 7m!lificator hidraulic cu distri8uitor
CP
t
e
<
&
P
d
&
t
i
D
P
&
!
$
>lei su8
!resiune
>lei evacuat
>lei evacuat
)-
n cazul 9n care este necesar o am!lificare 9n !utere mai mare se utilizeaz dou etaBe
de am!lificare cu!late 9n Ycascad6' cel final cu caracteristica de !utere dorit.
>0 Ele&ente de corecie +idraulice
7u rolul de a asi1ura o8inerea le1ilor de re1lare cu caracter inte1rator i derivativ.
unt cazuri 9n care com!onenta inte1ratoare nu este o8inut !rin intermediul unor
elemente de corecie din structura re1ulatorului hidraulic' ci !rin aciunea elementului de
e+ecuie hidraulic.
n fi1ura *. este re!rezentat schema de !rinci!iu a unui amortizor cu ulei' un element
de corecie de ti! derivativ' lar1 utilizat 9n construcia re1ulatoarelor hidraulice.

n fi1ura -. este re!rezentat sim!lificat structura unui re1ulator hidraulic de turaie de
ti! !ro!orional%inte1ral care are 9n structura sa un amortizor.
!
7
+
&
+
#
a
="
P
C
fi1.*. chema de !rinci!iu a
amortizorului cu ulei
- cilindru CK
- !iston PK
- rezisten hidraulic re1la8il ="K
- arc du8lu 7K
- !ies !.
< !articularitate a acestui amortizor este fa!tul c att
C ct i P se !ot de!lasa. n funcie de !oziia sa
!istonul P delimiteaz dou zone 9n cilindrul C care
comunic 9ntre ele !rintr%un canal !e care se afl
rezistena hidraulic re1la8il =". Piesa ! fi+at de
ca!tul a al tiBei !istonului este su!us aciunii arcului
du8lu 7. 7cesta tinde s menin !iesa ! 9n !oziia
median' simetric fa de !unctele sale de fi+are.
Arimea de intrare 9n amortizor este de!lasarea +
#
a
cilindrului C' iar mrimea de ieire este de!lasarea +
&
a !istonului F!unctul aG.
CU$
e+!licaie
!ro8lematizare
conversaie euristic
8rainstormin1
Pe 8aza cunotinelor anterior do8ndite se !ot face com!araii 9ntre
re1ulatoarele automate studiate FavantaBe' dezavantaBe' elemente
com!onenteG i corelri 9ntre elementele i mrimile fizice ce intervin 9n cazul
acestora.
),
Ca urmare a acestei de!lasri se deschide unul din orificiile !rin care uleiul su8
!resiune !oate trece 9n cilindrul elementului de e+ecuie ;;' ceea ce determin
de!lasarea !istonului i a tiBei T
&
. TiBa T
&
modific 9n sensul dorit admisia a8urului 9n
instalaia tehnolo1ic i determin de!lasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
7A=. 7mortizorul hidraulic re!rezint elementul de corecie instalat !e o cale de reacie
local ne1ativ.
Du! 9ncheierea re1imului tranzitoriu !rovocat de o !ertur8aie Fde e+em!lu o variaie a
cu!lului rezistent la ar8orele tur8ineiG' datorit arcurilor 7
#
i 7
&
!unctul L revine la
!oziia iniial' modificndu%se !oziia relativ dintre !istonul i cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului !rin rezistena hidraulic =.
n noul re1im staionar !unctul N revine de asemenea la !oziia iniial' orificiile de
trecere a uleiului su8 !resiune s!re elementul de e+ecuie ;; fiind o8turate. n caz
contrar trecerea uleiului 9n ;; ar determina continuarea de!lasrii !istonului acestui
element i deci re1imul tranzitoriu nu s%ar !utea 9ncheia.
Deoarece 9n noul re1im staionar !unctele N i L revin la !oziia iniial rezult c i
!unctul A revine la !oziia iniial' astfel c !rin aciunea sistemului de re1lare automat
turaia va fi readus la valoarea !rescris' eroarea staionar fiind nul. 7cest efect se
o8ine datorit com!onentei inte1rale a le1ii de re1lare Finstalarea !e calea de reacie
local ne1ativ a amortizoruluiG.
n fi1ura ,. este re!rezentat schema de !rinci!iu a unui re1ulator hidraulic de ti! 2' de
fa!t schema de !rinci!iu a unei 8ucle de re1lare a !resiunii unui fluid dintr%o conduct.
fi1.-. =e1ulator hidraulic de ti! P2
7+ul 7A are o turaie !ro!orional cu
turaia re1lat' de e+em!lu turaia unei
tur8ine.
7rcul 7 al traductorului centrifu1al TC
dezvolt o for !ro!orional cu
mrimea de intrare 9n sistemul de
re1lare automat' iar fora centrifu1
determinat de traductorul centrifu1al
TC de!inde de turaia re1lat.
De!lasarea !e vertical a !unctului A
este !ro!orional cu eroarea
Fmrimea de a8atereG' sensul
de!lasrii determinnd semnul
a8aterii.
Prin de!lasarea !unctului A se
de!laseaz !unctul N i !istonul du8lu
al am!lificatorului hidraulic 7" realizat
ca distri8uitor.
))
Arimea re1lat este !resiunea fluidului ce trece !rin conducta #. Arimea !rescris'
!resiunea de consemn !
n
' este fi+at de dis!ozitivul de !rescriere alctuit din elementul
de !rescriere ( i resortul ). Cnd mrimea re1lat este la valoarea !rescris tu8ul - al
am!lificatorului hidraulic cu Bet este dis!us simetric fa de orificiile din !laca frontal /.
>leiul su8 !resiune care intr 9n conducta ,' trece !rin - i se re!artizeaz 9n mod e1al
!rin canalele . i #$.
Datorit aciunii unei !ertur8aii 9n sistem' de e+em!lu o variaie de de8it' mrimea
re1lat nu mai este e1al cu mrimea !rescris.
7nalizm cazul unei creteri a !resiunii fluidului 9n conducta #. Creterea de !resiune
este transmis elementului sensi8il al traductorului de !resiune' mem8rana elastic &'
care se deformeaz i transmite o de!lasare liniar \h tiBei * care co8oar. De!lasarea
tiBei face ca tu8ul - al am!lificatorului s se roteasc cu un un1hi 9n Burul !unctului 7'
uleiul intr !rin conducta #$ 9n camera inferioar a cilindrului ## a elementului de
e+ecuie' iar !istonul #& se ridic. Aicarea !istonului se transmite !rin tiBa #* cla!etei
#- care micoreaz seciunea de trecere a fluidului !rin conducta # conducnd la
scderea !resiunii.
?a scderea !resiunii !n la valoarea !rescris mem8rana traductorului revine la
!oziia iniial' tu8ul - este readus !rin intermediul resortului 9n !oziia median
cores!unztoare re1imului staionar. 7ciunea dis!ozitivului de automatizare se
continu !n cnd !resiunea din conduct Fmrimea re1latG revine la valoarea
!rescris' deci eroarea staionar este e1al cu zero' cazul re1ulatoarelor de ti! 2.
fi1.,. =e1ulator hidraulic cu com!ortare 2
)(
CU CE$
de !rinci!iu !entru com!onentele re1ulatoarelor hidraulice
fie de lucru
CU$
&etode de n-((&<ntC
conversaie euristic
modelare
!ro8lematizare
8rainstormin1

U%"E$
sala de clas
)/
I60 Fi9a re)u&at
Unitatea de n-((&<nt ]]]]]]]]]]]]]]]]]]
Fi9a re)u&at
*la7a ]]]]]]]]]]]]]]]] Profe7or]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]]
Nr.
Crt.
Nume i
!renume
elev
Com!etena # Com!etena & Com!etena *
<8servaii
7 # 7 & 7 W 7 # 7 & 7 * 7 # 7 & 7 *
# ""llaaaa
+
&
*
-
...
^
1
zz.ll.aaaa re!rezint data la care elevul a demonstrat c a do8ndit cunotinele' a8ilitile i atitudinile vizate !rin activitatea res!ectiv
69
60 1i>lio/rafie
#. Clin' er1iu. F#.()G. &egulatoare automate, BucuretiC;ditura Didactic i
Peda1o1ic
&. Clin' er1iu. .a. F#.(.G. ,a"ele funcionrii echipamentelor electrice i
electronice din industria chimic, BucuretiC;ditura Didactic i Peda1o1ic
*. Clin' er1iu. .a. F#./$G. ,a"ele automati"rii n industria chimic,
BucuretiC;ditura Didactic i Peda1o1ic
-. Clin' er1iu. .a. F#./*G. )chipamente electronice pentru automati"ri,
,. Chivu' 7urelian. .a. F&$$,G. )lectronic analogic, electronic digital,
CraiovaC;ditura 7rves
). Dumitrache' 2oan. F&$$,G. Ingineria reglrii automate, BucuretiC ;ditura
Politehnica Press
(. :lorea' imion. F#.(-G. )chipamente de automati"are pneumatice i hidraulice,
BucuretiC 7telierul de multi!licare 2PB
/. :lorea' imion. .a. F#./$G. )lectronic industrial i automati"ri,
.. 2onescu' 3a8riel. .a. F#.((G. 'paratur pentru automati"ri, BucuretiC;ditura
Didactic i Peda1o1ic
#$. Aare' :lorin. .a. F&$$/G. -odule de automati"are, 3alaiC;ditura Pa+ 7ura
Aundi
##. Aihoc' Dan. .a. F#.(.G. 7utomati"ri, BucuretiC;ditura Didactic i Peda1o1ic
#&. Aihoc' Dan. .a. F#./-G. 'parate electrice i automati"ri, BucuretiC;ditura
#*. Po!escu' telian. .a. F#.(.G. )chipamente electrice i electronice,
#-. =doi' Constantin. .a. F#..)G. 'parate, echipamente i instalaii de electronic
profesional, BucuretiC;ditura Didactic i Peda1o1ic
#,. Tertico' Aihai. .a. F#..#G. 'utomati"ri industriale continue, BucuretiC;ditura

70

Sisteme de Reglare Automata II

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de Reglare Automata II

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

nvmntul profesional i tehnic n domeniul TIC

re!rezint tim!ul mort al instalaiei tehnolo1ice i T constanta

Ti!ul de re1ulator recomandat a fi utilizat

emnalul de intrare !oate fi a!licat i la 8orna neinversoare' circuitul de reacie i

S-ar putea să vă placă și