FOTOGRAMMETRIA

BAZELE MATEMATICE
1. Transformri de coordonate n plan
1.1 Transformarea
1.2.Transformarea
1.3.Transformarea
1.4.Transformarea

conform liniar n plan

afina
omografica
prin inversiune

CURSUL NR. 1
Prof.drd.ing. IOAN STOIAN

DEFINITII

Fotogrametria analitic (1961 - 1980) - aceast etap este

marcat de perfeconarea calculatorului electronic (aprut
nc din 1941 n Germania -Zuse - i 1943 n SUA), prin
punerea la punct a circuitelor integrate i a cipurilor
miniaturizate. La nceput s-a utilizat aparatur simpl. Dup
1975 sunt construite aparate de stereorestituie analitic
perfecionate, cuplate cu calculatoare electronice, oferind
precizii de msurare de ordinul micronilor i posibilitatea
redactrii digitale a hrilor i planurilor.

Fotogrametria digital (1980 - prezent) - apariia i

dezvoltarea ei au ca suport apariia i perfecionarea
primelor sisteme opto-eiectronice de preluare a imaginilor
digitale i dezvoltarea fr precedent a tehnicii de calcul i a
softului de specialitate necesar prelucrrii acestora. Sunt
construite i
perfecionate staiile fotogrametrice digitale .

FOTOGRAMMETRIA
DIGITALA

Fotogrametria digital - exploateaz

imagini digitale, nregistrate direct
pe suport electro-magnetic cu
sisteme opto-electronice sau
obinute prin scanarea unor
fotograme analogice. Prelucrarea i
exploatarea fotogramelor se
realizeaz digital, cu ajutorul
staiilor fotogrametrice digitale

.
FOTOGRAMMETRIA ANALITICA
Fotogrametria, ca tiin care se ocup cu determinarea

formei, dimensiunilor i poziiei unor obiecte din spaiu pe

baza imaginilor fotografice ale acestora. Aceste imagini,
fiind obinute prin intermediul unor obiectivi fotografici,
reprezint proiecii conice (sau centrale) ale obiectelor de
teren. De aceea, geometria proiectiv,care studiaz
proprietile geometrice ale proieciei conice reprezint
principala baz matematic a fotogrametriei. Pe de alt
parte, tratrile analitice ale diverselor probleme
fotogrametrice au evideniat i alte componente
geometrice de baz, provenind din geometria analitic. n
consecin, vor fi dezvoltate aici i diferitele aspecte privind
transformrile de coordonate plane i spaiale
precizndu-se semnificaiile parametrilor ce le definesc.
Este de remarcat c aceste transformri de coordonate,
prin prezentarea lor general i prin proprietile lor de
baz (subliniate clar) sunt utile aplicaiilor din toate
domeniile msurtorilor terestre.

1. Transformri de coordonate n plan

Considernd acum o diferen de scar ntre cele dou sisteme, relaia

(1.1) devine:
unde m este factorul de scar.
Avnd n vedere posibilitatea notrii simplificate a vectorilor prin prima
component, relaia (1.2) se mai poate scrie sub forma:

X=mx
(1.3)

Fig.1.1 Sistemul arbitrar n coinciden cu

sistemul de referin

Fig. 1.2. Sistemul arbitrar rotit

fa de sistemul de referin

unde X i x sunt vectorii corespunztori coordonatelor n cele dou sisteme plane,

iar R este matricea de rotaie n planul (X,Y).
Pe de alt parte, translaiile sistemului arbitrar n raport cu cel de referin (fig. 1.3) se
pot exprima prin relaiile:

Fig. 1.3 Translaiile sistemului

arbitrar n raport cu cel de
referin

Se poate defini acum transformarea conform liniar n plan ca transformare

ce conine att modificarea scrii, ct i rotaia i translaia

Fig. 1.4. Transformarea conform

liniar n plan
Dac se noteaz
a0 = X0
b0 = Y0
(1-11)
a1 = m cos bi =msin
Punnd n eviden parametri transformrii (n
vederea aplicaiilor practice), relaiile (1.13) se pot scrie sub
forma:
Aceast transformare (numit i transformare ortogonal plan) depinde de 4 parametri
independeni (a0, b0, a1, b1) coninnd factorul de scar m, rotaia i translaiile X0, Y0, pentru
determinarea crora sunt necesare dou puncte avnd coordonatele cunoscute n cele dou
sisteme. Pentru o bun soluie numeric, cele dou puncte vor trebui s fie ct mai departe (unul de
altul).

In cazul coordonatelor obinute prin msurtori, la determinarea parametrilor se va utiliza

metoda ptratelor minime

(metoda celor mai mici ptrate) i n consecin, vor trebui

cunoscute coordonatele (n cele dou sisteme) pentru un numr n>2 puncte (de asemenea, ct mai
deprtate unul de altul).

2. Transformarea afin n plan

Fa de transformarea conform, transformarea afin introduce dou tipuri de deformaii i anume:

neortogonalitatea axelor i scar diferit pe cele dou direcii.

Fig. 1.5 Neortogonalitatea sistemului arbitrar

Din fig. 1.5.a se poate deduce

Se presupune astfel c fa de sistemul de referin (considerat ortogonal), sistemul (x, y) introduce o
neortogonalitate evideniat fie pe direcia y (fig. 1.5.a), fie pe direcia x (fig. 1.5.b).
Avnd n vedere c neortogonalitatea
are o valoare mic, se pot face
aproximaiile:
sin (n radiani)
cos 1
i prin urmare, relaiile (1.15) devin:

Referitor la acest caz, se poate remarca faptul c rotind sistemul Oxy astfel nct axa Ox s se
suprapun peste OX, se obine primui caz. Prin urmare, cele dou cazuri nu sunt distincte, dac
transformarea conine i o rotaie.
n ceea ce privete al doilea tip de deformaii, se va presupune c transformarea se scar nu
mai este uniform, ci difer pe cele dou direcii.

Fig. 1.6. Transformarea de scar neuniform

Aceasta se poate exprima prin

relaiile (1.18). Dup cum se poate
observa din fig. 1.6., o astfel de
transformare face ca un ptrat
(reprezentat prin linii punctate) s
devin un dreptunghi alungit pe
direcia x (ca n aceast figur),

Dac ia aceste deformaii se adaug o rotaie

plan (y) i translaia originii (Xo, Y0) se
obine transformarea afin n plan:

sau pe direcia y.
Se poate observa c s-a avut n vedere doar cazul a de neortogonalitate,
deoarece transformarea (1.19) conine i rotaia y i prin urmare (dup cum s-a
menionat anterior), n aceast situaie cele dou cazuri de neortogonalitate
nu sunt distincte.

Aceast transformare depinde de 6 parametri independeni: X0, Y0, , m*,

my, y, care pot fi grupai prin dezvoltarea relaiilor (1.19) i introducerea
notaiilor

Cu aceste notaii, transformarea afin n plan (1.19) se poate exprima prin forma simplificat

Desigur, numrul parametrilor este tot 6 (a0, a1 a2, b0, b1, b2), dar forma este
liniar, iar cele dou relaii sunt independente (privind parametrii necunoscui) ceea
ce se poate evidenia n reprezentarea matriceal

Pentru determinarea celor 6 parametri sunt necesare 3 puncte avnd coordonatele cunoscute n
cele dou sisteme, cu observaia c n cazul aplicrii metodei ptratelor minime numrul punctelor
va trebui s fie n>3. Relaiile (1.23) i (1.24) evideniaz un avantaj deosebit n acest caz i anume
obinerea aceleiai matrice a coeficienilor sistemului de ecuaii normale att pentru X, ct i pentru
Y, diferind doar termenii liberi.
n particular, dac cele dou sisteme au aceeai origine, se poate aplica transformarea centro-afin
(n care nu mai apar translaiile):

Aceste relaii se aplic la corectarea coordonatelor

punctelor msurate pe fotograme.

1.3. Transformarea omografic ntre forme de ordinul II

Transformarea omografic ntre dou plane se poate exprima prin rela

D se numete determinantul omografiei

mprind relaiile (1.26) cu <33 i notnd aij = ij/33, rezult:

de unde se poate deduce c o transformare omografic ntre dou plane este definit de 8
parametri independeni (a11, a12, a13, a21, a22, a23, a31, a32 ) pentru determinarea crora
este necesar cunoaterea a 4 perechi de puncte corespondente (adic a coordonatelor x,y,
respectiv x', y', ale acestora), avnd n vedere c pentru o pereche de puncte omologe se pot scrie
dou ecuaii de forma (1.27).
Pentru ca omografia s fie proprie ( 0) trebuie ca 3 din cele 4 puncte s nu fie coiiniare,
O aplicaie semnificativ a acestei transformri este redresarea fotogrametric. Deoarece imaginea
fotografic preluat din avion nude unde se poate deduce c o transformare omografic ntre dou
plane este definit de 8 parametri independeni (a11, a12, a13, a21, a22, a23, a31, a32 ) pentru
determinarea crora este necesar cunoaterea a 4 perechi de puncte corespondente (adic a
coordonatelor x,y, respectiv x', y', ale acestora), avnd n vedere c pentru o pereche de puncte
omologe se pot scrie dou ecuaii de forma (1.27).
Pentru ca omografia s fie proprie ( 0) trebuie ca 3 din cele 4 puncte s nu fie coiiniare,
O aplicaie semnificativ a acestei transformri este redresarea fotogrametric. Deoarece imaginea
fotografic preluat din avion nu este orizontal (datorit nclinrilor avionului) i este la o scar
arbitrar, pentru a putea fi folosit la ntocmirea unui fotoplan, ea va trebui redresat (adic,
imaginea s fie orizontalizat i adus la o anumit scar). Pentru aceasta este necesar
identificarea pe fotogram a 4 puncte din teren (avnd coordonate -teren cunoscute), situate ctre
colurile fotogramei i ndeplinind deci condiia menionat (ca 3 din cele 4 puncte s fie
necoliniare). Operaia de redresare se realizeaz la un aparat numit fotoredresator, ce va fi
prezentat n partea referitoare la fotogrametria planimetric. este orizontal (datorit nclinrilor
avionului) i este la o scar arbitrar, pentru a putea fi folosit la ntocmirea unui fotoplan, ea va
trebui redresat (adic, imaginea s fie orizontalizat i adus la o anumit scar). Pentru aceasta
este necesar identificarea pe fotogram a 4 puncte din teren (avnd coordonate -teren
cunoscute), situate ctre colurile fotogramei i ndeplinind deci condiia menionat (ca 3 din cele
4 puncte s fie necoliniare). Operaia de redresare se realizeaz la un aparat numit fotoredresator,
ce va fi prezentat n partea referitoare la fotogrametria planimetric.

1.4. Transformarea prin inversiune n plan

Transformarea prin inversiune este o omografie particular, avnd aplicaii n

fotogrametrie i n cartografie.
Pentru a defini aceast transformare, se consider date: un punct fix 0 (numit centrul
sau polul inversiunii) i un numr algebric K (numit puterea sau modulul inversiunii).
Fiecrui punct M al unei figuri (F) se poate face s-i corespund un alt punct M', astfel
nct:
punctele O, M, M' s fie coliniare;
s fie ndeplinit relaia OM O M' = K. (1.28)
Figura astfel obinut (F') se numete transformata prin inversiune a figurii (F) sau
inversa ei (fig. 1.7)

Aplicaii aie inversiunii n pian: inversori

Inversorii sunt dispozitive utilizate la trasarea curbelor inverse, avnd aplicabilitate practic
ndeosebi n fotogrametrie. Dintre diferitele tipuri de inversori, va fi prezentat aici inversorul
Peaucellier (se citete: "Poselie").
Acest inversor(fig. 1.8) se compune din dou bare de lungime a i 4 bare de lungime b (< a,
formnd un romb). Cele 6 bare sunt articulate n punctele O, M, M', Q, Q'.

Rezult deci c produsul

Trebuie menionat nti c prin construcie, punctele O, M, M' vor fi ntotdeauna

coliniare (fiind ndeplinit deci, prima condiie a inversiunii) Se poate remarca apoi c:

SUCCES!