Robot pentru inspectarea cablurilor folosite la

suspendarea podurilor.Proiectare si analiza

Introducere
Suspensia podurior este construita in scopul de a prelua greutatea constructiva a podului,a
autovehiculelor ,a pietonilor etc. Deteriorarea sa distrugerea chiar a unei mici componente poate
avea rezultate dezastruoase. Intr-un caz particular coroziunea otelului galvanizat sau a celui
inoxidabil este direct influentata de conditiile meteo la care este supus . Inspectia periodica este
esentiala in prevenirea posibilelor probleme sau defectiuni.
In prezent principala metoda de inspectie este cea vizuala insa aceasta metoda nu
garanteaza siguranta celui care inspecteaza cablurile acestea fiind situate la o altitudine relativ
mare astfel ca o inspectare automata a cablurilor ar fi un pas important in acest sens. Un robot
poate escalada cablurile avand atasata o camera video reusind sa obtina imagini privind aspectul
fizic al cablurilor.Un robot patruped poate escalada cu usurinta cablurile el deplasanduse datorita
fortei de frecare create intre cablu si rotile acestuia. Un sistem vacumatic este o metoda noua de a
crea o aderenta insa si acest sistem isi pierde utilitatea atunci cand robotul trebuie sa se
deplaeseze in linie curba.Pentru a obtine o miscare stabila au fost studiate mai multe tipuri de
roboti, majoritatea avand mai multe grade de libertate.Aceste tipuri de roboti pot aborda structuri
complexe cum ar fi tevile curbate insa acest proces de control necesita timp. Magnetii
permanenti sunt utilizati pentru cresterea aderentei intr-un rezervor de ulei sau tevi.Cresterea
numarului de magneti ar putea fi o solutie pentru cresterea magnetismului insa odata cu crestera
numarului de magneti se pune problema greutatii robotului. Un robot cu masa mare poate cauza
deteriorarea suprafetei cablului pe care il inspecteaza

Fig2. Robot pentru inspectarea cablurilor a) model 3d b) fotografie

Astfel ca se recomanda folosirea unui robot simplu si cu masa relativ mica.

In acest articol este prezentat un robot pentru inspectia vizualaa cablurilor folosite la
suspendarea podurilor. Dupa cum este aratat in figura 2 robotul este alcatuit din 3 module
identice asezate pe un cadru la 120 de grade unul fata de celalalt. Fiecare modul are 3 mecanisme
functionale aderenta directie si coborare care ajuta la indeplinirea rolului functional.

Fig3. Sectiune transversala a CFRC

Controlul se face wireless singurul cablu necesar fiind cel de alimentare pentru motoarele care
echipeaza robotul.
Robotul este echipat cu 3 camere care ofera imagini in timp real operatorului. Initial robotul a
fost proiectat doar pentru inspectia cablurilor insa poate varia ca si aplicatii dearece poate
transporta o greutate de 9 kg
Mecanisme ale robotului
Componentele unui cablu metalic obinuit, utilizat n aplicaiile generale, sunt prezentate
n Figura4 Componenta individual de baz a unui cablu este firul. Un grup de cel puin 3 fire i
ajungnd uneori pn la 110 fire formeaz un toron. Firele componente ale unui toron pot fi
rsucite n jurul axei proprii, spiralate sau dispuse n mod paralel. Torsadarea mai multor toroane
n jurul unui toron central creeaz structura final a cablului. Toronul central poart numele de
inim (sau de toron de tip inim).
Descrierea corect a componentelor cablului este foarte important n momentul efecturii
monitorizrii strii de degradare a cablului. Folosirea greit a termenilor ce descriu

componentele cablului poate induce n eroare i poate conduce la raionamente greite. De

exemplu, interschimbarea termenilor de toron i de fir n cadrul unei analize a rupturii unui
toron, poate cauza impresia unei graviti diminuate, neglijabile, cnd de fapt cablul afectat de
aceast problem trebuie nlocuit ct mai repede.
Trebuie luata in considerare posibilitatea aparitiei unei defectiuni in timpul functionarii.

Fig4. Structura unui cablu metalic

Fig5.Desen de ansamblu

Fig7. Modul de directie

Fig6. Cauciucul si roata robotului

Fig8.Mecanism de aderenta

De exemplu intreruperea alimentarii cu energie electrica poate provoca fie blocarea robotului fie
caderea libera a acestuia.Pentru a preintampina aceste probleme robotul necesita 3 unitati
functionale: unitate de directie,unitate pentru aderenta ,unitate de control pentru asigurarea unei
coborari sigure
1 Unitatea de directie trebuie sa realizeze suficient moment de torsiune astfel incat sa se
poata realiza deplasarea
2 Unitatea de aderenta trebuie sa realizeze suficenta forta de frecare intre rotile robotului
si cablul pe care se deplaseaza
3 Unitate de control a coborarii asigura controlul deplasarii descendente in cazul aparitiei
unei defectiuni.
Toate aceste module sunt integrate in structura robotului.Fiecare din aceste module este prezentat
in figura 7
Mecanismul de aderenta
Cand forta de frecare este mica robotul nu se poate deplasa chiar daca momentul motor la roata
este suficient de mare.Forta de frecare depinde de Forta normala si coeficientul fortei de frecare a
materialelor celor doua componente. Supafata cablului este destul de denivelata ceea ce impune
alegerea unui material rezistent pentru rotile robotului. S-a ales ca material EPDM care este
folosit in general la constructia anvelopelor pentru autovehicule si un profil asemanator cu al
rotilor de tractiune. Luand in considerare pozitionarea aproape verticala a cablurilor s-a ales
urmatorul mecanism compus din: mecanism surub piulita, mecanism paralelogram,clichet care
mentine piulita intr-o anumita pozitie si un arc care generaza aderenta pe suprafata cablului
Mecanismul motor

Robotul are doua tipuri de roti pasive si active,cele active fiind actionate de momentul motor
rezultand astfel deplasarea robotului iar cele pasive au rolul de a asigura deplasarea inapoi sau
coborarea robotului

unde: Ff- forta de frecare

m- masa
g-acceleratia gravitationala
Fw-forta motoare
Mecanism de control al deplasarii descendente
In cazul unei situatii de urgenta in care robotul este blocat dina cauza unei defectiuni electrice
revnirea acestuia nu este posibila.Pentru a preintampina aceste situatii s-a conceput un sistem de
coborare controlata dupa cum este prezentat in figura 9

Fig9.Functionarea mecanismului de control al coborarii