Reglarea n cascad a unei maini de c.c.

Structura de reglare n cascad este folosit cnd procesul de reglat poate fi

structurat sub forma unei cascade de dou procese (figura 1). Este esenial ca
dinamica procesului P1 s fie mult mai rapid dect cea a procesului P 2.

Aceast structur n cascad permite obinerea urmtoarelor avantaje:

- rejectarea (anularea) efectului perturbaiei secundare (p2) asupra ieirii y(t);
- permite utilizarea regulatoarelor de tip PI sau PID pentru fiecare proces.
Structura de reglare n cascad are dou bucle:
-

o bucl minor (cu variabil de ieire y 1) care este format din procesul

P1, traductorul T1, regulatorul R1 i elementul de execuie EE;

o bucl extern (major), care are ca variabil de ieire mrimea y.
Aceasta conine procesul P2, regulatorul R i traductorul T.

Dac se aplic o perturbaie p1 asupra procesului P1, bucla minor

acioneaz. Deoarece procesul P1 este mult mai rapid dect P2, eroarea acestei
bucle este anulat. Variabila y1 revine rapid la valoarea iniial, fr s
influeneze ieirea y.

Dac se aplic o variaie asupra mrimii de referin sau asupra perturbaiei

p2, bucla major este cea care reacioneaz. Eroarea acestei bucle determin
comanda u(t) dat de regulatorul R, care este tocmai referina buclei minore.
Bucla minor comand variabila y1 iar aceasta modific pe y n aa fel nct se
anuleaz eroarea buclei majore.
Bucla minor funcioneaz ntotdeauna n regim de urmrire
Calculul regulatorului de curent HRi(s)

n bucla de curent se justific dou constante de timp:

- TA constanta de timp principal;
- Ttri constanta de timp parazit = Ti.
Conform criteriului modulului funcia de transfer n bucl deschis este :