Sunteți pe pagina 1din 19

Curs 8+9.

LFR

DEZVOLTAREA REELELOR PETRI PENTRU MODELAREA


LINIILOR FLEXIBILE DE PRELUCRARE

Obiectivul acestui curs este de a defini reelele Petri i de a introduce


modelarea cu reele Petri n contextul sistemelor de prelucrare. Capitolul ncepe cu
definiia formal a reelelor Petri i a proprietilor de interes pentru fabricaie.
Acestea sunt urmate de un exemplu ce ilustreaz majoritatea acestor concepte. n
continuare, s-a dat o metodologie pentru proiectarea modelelor sistemelor de
fabricaie mpreun cu un exemplu explicativ. S-a clasificat poziiile i tranziiile
reelelor Petri i s-a prezentat cteva concepte i prezumii adiionale pentru
facilitarea expunerii teoriei excluderii mutuale dezvoltate ulterior.
2.1

Definiiile i proprietile RP de referin

n cadrul dezvoltrii RP pentru modelarea sistemelor de prelucrare, s-a


plecat de la o reea Petri marcat: Z = (P, T, I, O, m 0 ), unde:
P este un set de poziii, reprezentate grafic prin cercuri;
T este un set de tranziii, reprezentate grafic prin dreptunghiuri,
cu P T i P T = ;
I : P x T {0, 1} este funcia de intrare ce gestioneaz arcele direcionate
dinspre poziii ctre tranziii;
O : P x T - {0, 1} este funcia de ieire ce gestioneaz arcele direcionate
dinspre tranziii ctre poziii;
C : P x T - {-1, o, 1} este funcia de inciden ce genereaz matricea de
inciden a reelei C 0 O I;
m : P N este o marcare al crei i membru este numrul de jetoane,
reprezentate grafic prin numere nscrise, n poziia i. m 0 este o marcare
iniial N = {0, 1, 2, }.
Comportarea reelei Petri este determinat de regulile de admisibilitate i
execuie a tranziiilor.
O tranziie t T este admisibil dac m(p) > 0 cnd I(p, t) = 1, p P.
O tranziie admisibil t ce se poate executa de la marcarea m, va produce o
nou marcare m(p i ) = m(p i ) + O(p i , t) I(p i , t) pentru i = 1, 2, ,P, unde
Peste numrul de locuri al reelei; Din acest motiv marcarea m se spune c este
accesibil pornind de la m.
Setul de accesibilitate este setul tuturor marcrilor accesibile din m 0 i este
notat prin R(Z, m 0 ).

Curs 8+9.

LFR

- O poziie p este k-mrginit dac k N, a.. m(p) k, m R(Z, m 0 ).


- Z este k-mrginit dac p este k-mrginit, p Z. Z este sigur dac
este 1-mrginit.
- Z este viabil dac exist o secven executabil g, a.. m[g > activeaz t,
t T i m R(Z, m 0 ), unde m[g > reprezint marcajul obinut din
marcajul m prin executarea secvenei de tranziii g.
- Z este reversibil dac m 0 R(Z, m), m R(Z, m 0 ).
- O reea Petri este consistent dac exist m 0 i o secven executabil g
din m 0 ctre m 0 astfel nct orice tranziie este executat cel puin o dat
n g.
Consistena unei reele Petri implic existena unei secvene executabile ce
readuce o marcare ctre ea nsi prin executarea tuturor tranziiilor din reea. n
modelarea proceselor de prelucrare aceasta nseamn existena unei activiti
ciclice. Oricum, consistena nu implic n mod necesar reversibilitatea, n timp ce
reversibilitatea implic consisten.
Z este conservativ dac exist un vector pondere >0, astfel nct

( p)m( p) K N , m R(Z , m ).
0

pP

O reea Petri marcat este numit strict conservativ dac = (1, 1, , 1)T.
Dac o reea este strict conservativ, atunci suma tuturor jetoanelor va rmne
neschimbat pentru toate marcrile accesibile. Astfel de reele Petri permit modele
pentru sisteme cu un numr constant de transportoare, palete, sau procese de
prelucrare. Conservativitatea implic mrginirea.
Z este persistent dac m R(Z, m 0 ), o tranziie admisibil poate fi
dezactivat doar prin propria sa execuie.
Persistena unei reele implic inexistena unui conflict n reea. Din acest
moment se poate afirma c, ntr-o alocare de resurs partajat un model de reea
persistent implic inexistena conflictelor ntre procese. Non-persistena unei reele
poate implica anumite grade de disproporie n alocarea resurselor ntr-un mediu de
fabricaie.
Distana sincron,

(t , t ' ) max {# ( g , t )# ( g , t ' )}


( z)

unde Z reprezint toate secvenele executabile posibile dintr-o reea Petri Z


sigur i reversibil, dat de orice marcare iniial binar i #(g,t) reprezint
numrul de execuii al tranziiei t n secvena de execuii g.
(t,t) este o msur a dependenei sincrone dintre dou tranziii t i t. Dac
(t,t) = , aceasta presupune existena disproporiei din moment ce o tranziie se
poate executa infinit mai mult dect cealalt. Distanele sincrone pot de asemenea
fi folosite la obinerea informaiilor cantitative despre comportarea dinamic a unui

Curs 8+9.

LFR

sistem fr introducerea contorizrii timpului i pot fi vzute ca ceasuri sau


controlere locale ntr-un sistem distribuit.
Sistemul de prelucrare poate fi privit ca un set de activiti ce interacioneaz
cu un set de resurse ce se concretizeaz ntr-un produs. Activitile sunt procesele
de fabricaie incluznd prelucrarea, manipularea materialelor, i procesarea
informaiei, aferente produciei. Resursele sunt personalul, mainile,
semifabricatele .a.m.d., ce sunt necesare pentru ndeplinirea acestor activiti.
Planul procesului de producie specific activitile i resursele n detaliu.
Acesta include relaiile de preceden i paralelism dintre activiti, furniznd
resursele necesare. Planul procesului tehnologic poate preciza cteva resurse
alternative pentru orice activitate i poate furniza cteva prioriti oricrei resurse
preferate.
Reelele Petri definite n format grafic sau matematic nu au nici un neles
fizic. Pentru utilizarea aplicativ modelatorul trebuie s dezvolte o interpretare de
domeniu prin etichetarea poziiilor i a tranziiilor. n alte aplicatii, n modelarea cu
reele Petri, poziiile (cercurile) reprezint condiii iar tranziiile (dreptunghiurile)
reprezint evenimente.
n modelarea sistemelor de prelucrare cu reele Petri, s-a ntrebuinat
urmtoarele interpretri pentru poziii, tranziii i jetoane .
1. O poziie reprezint o stare a unei resurse sau o operaie; cnd este
reprezentat ca o resurs, numrul iniial de jetoane poate fi ori o
constant, de exemplu, numrul mainilor, sau o variabil, de exemplu,
numrul de jetoane reprezint numrul paletelor existente n sistem.
2. Dac o poziie reprezint starea unei resurse, unul sau mai multe jetoane
din poziie indic faptul c resursa este disponibil iar absena acestora
indic indisponibilitatea acesteia. Dac o poziie reprezint o operaie,
prezena unui jeton arat o operaie n execuie, iar lipsa acestuia indic
neexecutarea operaiei.
3. O tranziie reprezint ori nceputul ori sfritul unui eveniment sau proces
de execuie.
Urmtorul exemplu este prezentat pentru a ilustra definiiile i interpretarea
RP utilizate.
Exemplul 2.1: Se consider o staie de transfer ilustrat n figura 2.1. Aceasta
const ntr-un AGV (vehicul ghidat automat), ce transfer dou tipuri de piese (1 i
2) produse de dou centre de prelucrare. AGV-ul transfer la depozitul de ieire o
pies de la centrul 1 sau centrul 2. Din moment ce pornete transferul nu mai poate
fi ntrerupt. De ndat ce un transfer este terminat, i o alt pies este disponibil
pentru a fi transportat, AGV-ul ncepe aciunea de transport.

Curs 8+9.

LFR

Centrul de
prelucrare 1

AGV
Centrul de
prelucrare 2

Depozit de piese
finite

Figura 2.1 Celul flexibil cu staie de transfer piese


Reeaua Petri ce modeleaz funcionarea acestei staii de transfer este dat n
figura 2.2.
Poziiile i tranziiile au urmtoarea interpretare:
- p v01 indic faptul c o pies de tip 1 este disponibil cnd poziia este
marcat cu un jeton (nefiind disponibil cnd p v01 nu este marcat).
- p v02 , n cazul marcrii, indic disponibilitatea unei piese 2, numrul
jetoanelor reprezentnd numrul pieselor, iar n cazul nemarcrii, indic
faptul lipsei disponibilitii pieselor.
- p r01 , cnd este marcat, indic disponibilitatea AGV-ului de a transfera o
pies.
- Marcarea poziiilor p v01 i p r01 reprezint condiiile obligatorii ce
trebuiesc satisfcute naintea iniializrii activitii de transfer a AGVului pentru o pies 1.
- Aceleai cerine trebuiesc respectate i n cazul poziiilor p v02 i p r01 n
raport cu precondiiile pentru activitatea de transfer a unei piese 2 de
ctre AGV .
- p o01 i p o02 modeleaz starea activitilor de transfer, cnd sunt marcate
indic producerea activitii de transfer a pieselor 1, respectiv 2, de ctre
AGV.
- t o01 i t o03 , reprezint evenimentele de pornire/oprire pentru activitatea de
transfer a piesei 1, n timp ce t o02 i t o04 reprezint aceleai evenimente

Curs 8+9.

LFR

pentru activitatea de transfer a piesei 2.

PV01

P1A

PV02

P2A

1
0

PV01PR01

PR01PV02

TO01

TO02

PO01

PO02

PO01

PO02
0

PO02

TO03

VDP2

0
0

PO01

PR01

VDP1

TO04

PV01PR01

PR01PV02

Figura 2.2: Model de reea Petri pentru o staie de transfer piese


(P1A/P2A = pies de tip 1/2 disponibil; VD1P/UDP2 = AGV deplaseaz piesa de
tip ; V 0 AGV)
Pentru aceast reea Petri, P = {p v01 , p v02 , p o01 , p o02 , p r01 }, T = {t o01 , t o02 , t o03 ,
t o04 }, funcia de intrare i ieire fiind:
1

0
I 0

0
1

0
1
0
0
1

0
0
1
0
0

0
0

1
0

0
O 1

0
0

0
0
0
1
0

1
0
0
0
1

1
0

0
1

Reea Petri din figura 2.2 are marcarea iniial:


m 0 = (1, 1, 0, 0, 1)T
unde exponentul T denot operaia transpus.
Cu aceast marcare, ambele tranziii t o01 i t o02 sunt admisibile. Dac t o01 se
execut, marcarea m 1 = (0, 1, 1, 0, 0)T este atins. Dac t o02 se execut, marcarea
m 2 = (1, 0, 0, 1, 0)T este atins.
Reeaua nu este strict conservativ din moment ce:

m
pP

( p ) 3 2 m1 ( p).
pP

Cu = (1, 1, 2, 2, 1) , reeaua este conservativ.


Reeaua nu este persistent din moment ce execuia lui t o01 poate dezactiva
admisibilitatea tranziiei t o02 . Este evident faptul c secvena t o01 t o03 se poate

Curs 8+9.

LFR

executa la infinit fr execuia oricror altor tranziii. Deci, distana sincron dintre
t o01 i t o02 este:
(t o01 , t o02 ) = .
Similar, avem
(t o02 , t o01 ) =
i
(t o01 , t o03 ) = 1
ceea ce implic faptul c t o01 nu se poate executa mai mult dect o dat fr
execuia lui t o03 .
Distana infinit dintre t o01 i t o02 implic faptul c reeaua poate ntotdeauna
executa t o01 fr execuia lui t o02 . Aceasta nseamn c resursa partajat, de
exemplu AGV-ul, poate ntotdeauna fi folosit pentru a transfera numai piesele de
tip 1 din exemplul dat.
2.2. Metodologia de proiectare a modelului
Metodologia de modelare este foarte important n aplicaiile de modelare cu
reele Petri n cadrul sistemelor de fabricaie. Aa cum s-a prezentat anterior,
specificaia pentru un sistem de prelucrare poate fi considerat ca un set de resurse,
de operaii, i respectivele lor relaii/legturi de preceden i paralelism.
Urmtoarea metod folosete aceast specificaie pentru a crea un model cu reea
Petri al sistemului.
1. Identificarea activitilor i resurselor necesare prelucrrii unui produs.
2. Ordonarea activitilor dup legturile de preceden i paralelism,
descrise n planurile de proces.
3. Pentru fiecare activitate n ordine:
- se creeaz i se eticheteaz o poziie pentru reprezentarea
strilor acelei activiti;
- se adaug o tranziie care modeleaz nceputul activitii(lor) cu
arc(e) de ieire ctre poziia(ile) activitilor;
- se adaug o tranziie care modeleaz sfritul activitii(lor) cu
arc(e) de intrare dinspre poziia(ile) activitilor.
n general, tranziia de oprire pentru o activitate va fi aceeai cu cea pentru
nceperea activitii urmtoare.
Cnd reeaua este executat, un jeton din poziia care modeleaz activitatea
va indica faptul c activitatea este n curs de desfurare. Multiple jetoane
vor indica multitudinea de activiti n desfurare, de exemplu, ntr-o
poziie buffer, dou jetoane ar putea reprezenta dou piese stocate n acelai
timp.
Execuia tranziiei de start reprezint nceperea activitii sau a procesului,
iar execuia tranziiei finale reprezint ncheierea activitii curente i poate
de asemenea reprezenta demararea activitii urmtoare.

Curs 8+9.

LFR

4. Pentru fiecare activitate, n ordine, se creeaz i denumete o poziie


corespunztoare fiecrei resurse ce trebuie s fie disponibil pentru
lansarea activitii, dac o astfel de poziie nu a fost deja creat.
Conecteaz toate poziiile ce modeleaz condiiile de disponibilitate
partajate cu arce astfel nct fiecare s intre n tranziia de start a
activitii respective. Se creeaz arce de ieire pentru conectarea
tranziiilor de oprire/stop urmrind activitatea oricror poziii de resurse
reprezentnd resurse ce vor deveni disponibile dup finalizarea activitii.
5. Se specific marcarea iniial pentru sistem.
Exemplul 2.2: Pentru ilustrarea metodologiei de modelare, se consider un
sistem simplu de prelucrare prezentat n figura 2.3.a.
Acesta const din dou maini M 1 i M 2 , un robot partajat, R, pentru
operaia de descrcare a centrelor de prelucrare i un buffer, B, pentru stocarea
pieselor intermediare.
Planul proceselor de prelucrare pentru fiecare pies este urmtorul: piesa
trebuie prelucrat de M 1 , i apoi de ctre M 2 . Fiecare pies introdus n sistem i
M 1 este n mod automat fixat pe o palet i ncrcat n main. Dup prelucrare,
robotul descarc piesa intermediar de pe M 1 n buffer-ul B. La maina M 2 piesele
intermediare sunt ncrcate automat pe aceasta i apoi sunt prelucrate. Cnd M 2
ncheie prelucrarea piesei, robotul R descarc produsul final la centrul de
fixare/defixare a pieselor pe/de pe palete.
Se presupune faptul c piesele de intrare sunt disponibile ntotdeauna pentru
a fi fixate iar produsele finite sunt defixate de pe palete.
Urmnd metodologia:
1.

Activitile cerute sunt prelucrarea (ncrcarea i prelucrarea), stocarea


(depozitarea) i descrcarea. Resursele sunt M 1 , M 2 , R, B, paletele i
piesele.

2.

Ordinea activitilor este urmtoarea:


P o01 M1L: M 1 ncarc i prelucreaz o pies brut.
P o02 RUPM1: R descarc o pies intermediar de pe centrul
de prelucrarea ctre buffer.
P I01 - BS: Buffer-ul stocheaz o pies intermediar.
P o03 M 2 L: M 2 ncarc i prelucreaz o pies intermediar.
P o04 RUPM2 : R descarc un produs finit din M 2 .

Conform prezentrii din figura 2.3, poziiile p o01 M1L, p o02 RUPM1, p I01
- BS, p o03 M2L, i p o04 RUPM2 sunt create pentru a modela secvena de

Curs 8+9.

LFR

a)

Maina 1
Maina 2

Robot
Buffer

b)
PV01

PC01

PA

1
0

PV01PC01PR01

TO01

PO01

PO01

M1L

0
8
PR03PO01

PR01

TO02

PO02

PO02

M1A

RUM1

0
2
PO02PV02

TO03

PR03PI01PR01

PI01

PV02

BS

0
0

PR03

RA

PI01PR02

BA

TO04

PO03PV02

PO03

M2L

0
28
PR03PO03

TO05

PR02

M2A

PO04

PO04

RUM2

0
3
PO04
1

TO06
_

PC51

PR03PV01PC51PR02

0
0

Figura 2.3: Sistem flexibil cu dou centre de prelucrare, un buffer i un robot:


a) Structura organizatoric;
b) Reeaua Petri asociat sistemului.

Curs 8+9.

LFR

activiti n cazul unei piese. Tranziia t o01 modeleaz nceputul activitii p o01
M1L; t o02 modeleaz ncetarea activitii p o01 M1L i demararea activitii p o02
RUPM1; t o03 , modeleaz oprirea p o02 RUPM1 i startul activitii de stocare p I01
- BS; t o04 , modeleaz oprirea p I01 - BS i startul activitii p o03 M2L. Similar,
t o05 modeleaz sfritul activitii p o03 M2L i startul p o04 RUPM2 iar t o06 ,
oprirea p o04 RUPM2.
Pentru activitatea p o01 M1L se cere o palet i disponibilitatea mainii M 1 .
Figura 2.3 prezint modelul de reea Petri cu poziia p V01 - PA reprezentnd
disponibilitatea paletelor, poziia p R01 M 1 A reprezentnd disponibilitatea mainii
1. Fiecare are un arc de intrare ctre tranziia t o01 . n continuare se consider t o02 ca
tranziie de stop pentru activitatea p o01 M1L. Cnd activitatea de prelucrare s-a
terminat, nici o resurs nu poate fi eliberat din moment ce maina trebuie
descrcat nainte de a deveni disponibil.
Considernd t o02 ca fiind nceputul activitii robotului de descrcare a
mainii 1, p o02 - RUPM1, singura resurs adiional cerut este robotul R. Aceasta
este modelat de poziia p R03 - RA reprezentnd robotul disponibil i arcul de
intrare dinspre p R03 - RA ctre t o02 . Avnd t o03 ca tranziie de sfrit a activitii
p o02 RUPM1 eliberarea lui M 1 poate fi modelat ca un arc de ieire din t o03 ctre
p R01 M 1 A iar eliberarea lui R cu un arc de ieire din t o03 ctre p R03 - RA.
n continuare se consider activitatea p I01 - BS a buffer-ului. Pentru
posibilitatea stocrii pieselor intermediare n buffer, trebuie s existe n buffer
spaii libere pentru aceasta. Cazul este modelat de poziia p V02 - BA unde numrul
jetoanelor indic numrul spaiilor goale iar arcul dintre p V02 - BA i t o03
considerat tranziia de start a p I01 - BS. Finalizarea activitii buffer-ului pentru o
pies i eliberarea unui spaiu gol este reprezentat de tranziia t o04 i de arcul
dintre t o04 i p V02 - BA.
Activitile i resursele pentru p o03 M2L i p o04 RUPM2 sunt modelate n
mod asemntor cu cele pentru p o01 M1L i p o02 RUPM1 cu excepia arcului
de ieire din t o06 ctre poziia p vo1 - PA.
Aceasta reprezint revenirea unei palete goale dup descrcarea lui M 2 i
defixarea produsului.
Marcarea iniial este impus pentru startarea sistemului. Exist patru palete
disponibile pentru piese, indicate de jetoanele din poziia p v01 - PA n figura 2.3;
resursele (mainile de prelucrare mpreun cu robotul) au disponibilitatea
confirmat de prezena a cte un jeton n poziiile p R01 - M 1 A, p R02 - M 2 A, i p R03 RA, respectiv. Exist dou locuri libere n buffer pentru stocarea pieselor
intermediare deci marcajul poziiei p V02 BA este 2. De notat faptul c pentru
aceast marcare iniial doar tranziia t o01 este admisibil.
Este interesant de observat comportarea sistemului modelat n aceast
manier. Dac secvena t o01 , t o02 , t o03 , t o04 , t o01 , t to02 , t o03 , t o01 , t to02 , t to03 , t o01 , t to02
este executat sistemul se va bloca. n aceast situaie, o pies se afl n timpul
prelucrrii pe M 2 , dou piese se afl n buffer-ul intermediar iar robotul a preluat o
pies prelucrat de pe M 1 . Robotul nu are unde depune piesa prelucrat pe M 1 ,
deoarece buffer-ul este ocupat iar M 2 nu poate fi descrcat pentru c robotul este

Curs 8+9.

LFR

ocupat. Desigur, cu un astfel de sistem simplu, este uor de identificat posibilitatea


blocrii i prevenirea ei prin schimbarea structurii sistemului sau a marcrii iniiale
a reelei. Acest exemplu ofer o motivaie pentru a gsi proceduri de sintez
sistematic ce vor conserva proprietile sistemelor ca viabilitatea, mrginirea i
reversibilitatea.
2.3. Interpretarea proprietilor reelelor Petri n modelarea
sistemelor de fabricaie
Unul din avantajele majore ale reelelor Petri este abilitatea de analizare a lor
cu implicaii asupra proprietilor corespunztoare controlului sistemelor de
prelucrare. Aceste proprieti includ mrginirea sau sigurana, viabilitatea, i
reversibilitatea. Semnificaia acestora pentru sistemele de fabricaie este
urmtoarea:
1. Mrginirea sau sigurana implic absena posibilitii de suprancrcare.
De exemplu, ar putea fi buffere sau dispozitive de stocare ce au capacitate
limitat. Mrginirea unei poziii care modeleaz un buffer sau depozit
asigur faptul de a nu fi suprancrcate. Sigurana este un caz special de 1mrginire. De exemplu, sigurana unei poziii operaionale garanteaz
inexistena unei alte cereri de execuie a unui proces aflat n derulare.
Sigurana unei poziii resurs indic disponibilitatea resursei pentru o
singur operaie la un anumit moment i este folosit adesea pentru a garanta
sigurana unor poziii operaionale corespunztoare.
2. Pentru ilustrare, poziia p R01 - M 1 A din figura 2.3 reprezint disponibilitatea
mainii 1 n timp ce marcarea sa iniial garanteaz faptul c poziiile p o01 M1L i p o02 - RUPM1 sunt sigure, adic, nu vom avea mai mult de un jeton,
ceea ce nseamn c maina nu va avea mai mult de o pies, la fiecare
prelucrare. Similar, marcarea poziiei p o02 - BA indic numrul spaiilor
buffer disponibile iar marcarea sa iniiala indic faptul ca poziia p I01 - BS
este mrginit, adic buffer-ul nu va avea niciodat mai mult de dou piese.
3. Viabilitatea implic absena blocrilor. Aceast proprietate garanteaz
funcionarea produciei sistemului n condiii optime. n plus, aceasta asigur
faptul c toate procesele modelate se pot derula. Pentru exemplul anterior,
marcarea anterioar poate cauza o interblocare aa cum s-a discutat anterior.
Totui, dac marcarea iniiala este schimbat pentru a avea trei jetoane n
poziia p V01 - PA , atunci sistemul este viabil. Dup executarea secvenei de
tranziii t o01 , t o02 , t o03 , t o04 , t o01 , t to02 , t o03 , t o01 , t to02 , t to03 , o pies paletat se
afl n prelucrare pe M 2 , dou piese paletat se afl stocate n buffer,
tranziia t o01 nu va fi accesibil pentru c nu mai sunt palete disponibile
(m(p V01 ) = 0), tranziia t o02 nu se va mai putea executa, robotul rmnnd
disponibil pentru a descrca M 2 cnd termin de prelucrat.

Curs 8+9.

LFR

4. Reversibilitatea implic o comportare ciclic a sistemului. Aceasta nseamn


c sistemul poate fi iniializat, obinndu-se marcajul iniial, din orice stare
posibil. Reversibilitatea are de asemenea implicaii pentru redresarea erorii
n cadrul sistemelor de prelucrare.
2.4. Clasificarea poziiilor i tranziiilor
Dup cum s-a prezentat, o poziie poate modela operaii (de prelucrare,
transport, manipulare, etc.), resurse fixe (centre de prelucrare, AGV-uri, roboi),
resurse variabile (palete, piese, buffere) sau condiii impuse desfurrii
operaiilor. Pentru sistematizarea tuturor cazurilor ntlnite n funcionarea
sistemelor de prelucrare, se face urmtoarea clasificare.
O operaie poate fi divizat n diferite suboperaii, iar poziia ce modeleaz
operaia respectiv poate fi nlocuit de o sub reea n modelul de reea Petri. Un
jeton n poziia operaiei implic faptul c operaia din poziie este executat.
Fiecare poziie a unei operaii ar trebui s fie sigur n modelul de reea Petri
deoarece aceeai operaie nu va putea niciodat fi executat mai mult de o dat la
acelai moment de timp pe aceeai main. n aceast lucrare, poziiile operaiilor
sunt denumite O-poziii (P O ).
Una sau mai multe jetoane ntr-o poziie resurs semnific faptul c resursa
corespunztoare este disponibil, numrul jetoanelor indicnd cantitatea. Conform
discuiei anterioare, resursele pot fi divizate n dou clase. Prima reprezint
resursele al cror numr este fixat n planificarea proiectrii, cum ar fi roboii,
mainile i transportoarele. Aceste poziii resurs sunt denumite R-poziii (R P ), n
cadrul acestei lucrri.
A doua clas de resurse se constituie ntr-un numr variabil, de exemplu,
palete, armri, i piese sau sarcini pentru a fi prelucrate.
Fiecare operaie n general necesit ambele tipuri de resurse. A doua clas de
resurse joac un rol special n cadrul mediului partajrii resurselor. n aceast
lucrare acestea sunt denumite V-poziii (P V ). Numrul acestora trebuie determinat
astfel nct sistemul s nu poat deveni nici blocat i nici s funcioneze n gol
(subcapacitare).
Exemplul 2.3: Pentru sistemul discutat n exemplul 2.1 i reeaua Petri prezentat
n figura 2.2, poziiile pot fi divizate n trei grupe conform celor prezentate
anterior.
1. O-poziii:
P O = {p o01 - VDPF, p o02 VDP6}.
2. R-poziii:
P R = {p R01 - V}.
3. V-poziii:
P V = {p V01 - PFA, p V02 P6A}.

Curs 8+9.

LFR

Un alt tip sunt poziiile intermediare, denumite I-poziii ce pot modela


operaii ce implic un numr variabil de resurse, cum ar fi operaiile de stocare n
buffere sau depozite, ori pentru a uura meninerea unor proprieti de
comportament a modelelor sistemelor de prelucrare. Nu trebuie confundate Ipoziiile care sunt un tip de modelare a evenimentelor din sistemul de prelucrare
cu mulimea de poziii de intrare n tranziii determinat de funcia I.
Aa cum s-a prezentat n Capitolul 1, sistemul de prelucrare modelat la un
moment dat poate face parte dintr-un sistem de ordin superior, el devenind n acest
caz subsistem de prelucrare. Pentru a se da posibilitatea ordonanrii activitilor
subsistemelor se introduce un alt tip de poziii, denumite C-poziii, care modeleaz
informaia de control necesar ordonanrii. De obicei se introduce o poziie de
control la intrarea primei tranziii a subsistemului pentru comanda nceperii
activitii acestuia i contorizarea numrului de cicluri comandate i o poziie de
control la ieirea tranziiei de sfrit al ultimei operaii pentru a controla i
contoriza ciclurile de activiti ale subsistemului corespunztoare fiecrui tip de
pies prelucrat n sistem.
Exemplul 2.4: Pentru sistemul discutat n seciunile anterioare i reeaua Petri
prezentat n figura 2.3, poziiile pot fi divizate n urmtoarele grupe.
1. O-poziii:
P O = {p o01 - M1L, p o02 RUM1, p o03 M2L, p o04 RUM2}.
2. R-poziii:
P R = {p Ro3 - RA, p R01 - M 1 A, p R02 - M 2 A}.
3. V-poziii:
P V = {p V01 PA, p V02 - BA}.
4. I-poziii:
P I = {p I01 - BS}.
5. C-poziii
P C = {p C01 , p C51 }.
n implementarea unui controler ce are la baz modelul de reea Petri
(controler RP) pentru un sistem de prelucrare n timp real, necesitile de timp
trebuie satisfcute. Aadar, este necesar a se introduce o variabil de timp ntr-o
reea Petri. Timpul este cerut n poziiile de operare care reprezint procesele sau
operaiile.
Pentru a redresa strile anormale, care pot apare n timpul funcionrii
sistemului folosind controler RP Petri, definesc urmtoarele:
: P 0 --> N = {0,1} este numit funcia de informare a erorii (numit i
funcia );
: P 0 --> R+ = {x, x este un numr real non-negativ} si (p) (numit
funcia ) este timpul scurs ntr-o poziie p din P 0 (durata operaiei modelat de
poziia p);

Curs 8+9.

LFR

max P 0 --> R+, funcia de referin a timpului maxim de execuie, max (p)
este timpul maxim admisibil pentru operaia modelat de locul p.
Acestea sunt explicate dup cum urmeaz.
Dac timpul scurs (p) depete max (p), p P 0 unde max (p) este timpul
maxim n care un jeton poate sta ntr-o poziie p, (p) > max (p), implic faptul c
o eroare se poate s fi aprut n sistem, aa c, mecanismul de diagnosticare a
erorilor va fi declanat.
Funcia de informare a erorii (p) p P O va avea valorile:
(p) = 0 : procesul sau starea ce reprezint poziia p este n execuie, dac
(p) max (p); altfel, nu; (aceasta implic posibilitatea apariiei unei erori).
(p) = 1 : determin evoluia normal a reelei Petri are loc, dac exist
cel puin un jeton n poziia p; iniial, (p) = 1, p, n controlerul Petri.
(p) = 2 : determin declanarea mecanismului de diagnosticare a
erorilor pentru c s-a depit timpul maxim admisibil de execuie a operaiei
modelate de poziia p p max .
(p) 3 : eroarea este corectat prin execuia unei pri speciale a
controlerului Petri.
Clasificarea tranziiilor
Tranziiile ce reprezint nceputul sau sfritul unei operaii se denumesc
O-tranziii (T O ).
Tranziiile ce declaneaz subreelele pentru tratarea erorilor se denumesc
E-tranziii (T E ).
Se definete funcia 0 : T N funcia de referin a erorii; o (t) = 1 dac
T O T I ; t 3 dac t T E denumit i funcia de referin a erorii de declanare
se asociaz fiecrei tranziii un tip de eroare; atunci cnd funcia de eroare a
poziiei de intrare este egal cu tipul de eroare se declaneaz executarea tranziiei.
Pentru a uura meninerea unor proprieti de comportament a modelelor
sistemelor de prelucrare se introduce i tipul I-tranziii (tranziii intermediare =
T I ).
1. O tranziie este admisibil, dac i numai dac m(p) > 1 i, se respect
condiiile impuse de (p) si (p), pentru fiecare p poziie de intrare n
tranziie (p I).
2. Dac o tranziie t T este executat atunci: m(p) = m(p) + O(p,t)
I(p,t), pentru fiecare poziie de ieire a tranziiei t i (p) = 0, (p) = 0,
pentru fiecare poziie operaional de ieire a tranziiei t. (p) = 0 are
semnificaia declanrii contorizrii timpului aferent operaiei modelate
de poziia p. (p) = 0 reprezint iniializarea funciei de informare a
erorii.

Curs 8+9.

LFR

Unde m(p) este marcajul poziiei p obinut n urma executrii tranziiei t;


m(p) este marcajul poziiei p naintea executrii tranziiei t).

2.5. Alte definiii i prezumii corespunztoare


n conformitate cu definiiile i proprietile reelelor Petri prezentate
anterior, urmtoarele concepte i prezumii sunt utile pentru abordrile ce vor urma
a fi prezentate.
Fiind dat o reea Petri Z = (P, T, I, O, m 0 ) se definesc:
- un nod este ori o poziie aparinnd mulimii P ori o tranziie aparinnd
mulimii T.
- un drum elementar notat cu DE(x 1 , x n ) este o secven de noduri
x 1 x 2 x n , n > 1, astfel nct:
- exist un arc (x i , x i+1 ) pentru i N n-1 ;
- i cnd x i = x j implic i = j, i, j N n .
- un circuit elementar notat cu CE(x) este o secven de noduri x 1 x 2 x n
, n >1 astfel nct dac x i = x j , 1 i < j n, implic i = 1, j = 1.
- un O-drum ntre x i y este definit ca un drum elementar dintre x i y, ale
crui noduri cu excepia lui x i y sunt O-poziii, I- poziii sau O- tranziii (P
= PO PR PV PI; T = TO TI)
Pentru convenien, DE(x 1 , x n ) este considerat un set de noduri, adic,
{ x 1 x 2 x n }. CE(x) este de asemeni tratat ca un set. Din acest motiv, x DE(x 1 ,
x n ) nseamn c x este un nod pe un drum elementar ntre x 1 i x n . Sunt date x, y
P T, DE(x, y) poate reprezenta orice drum elementar sau un set de drumuri
elementare ntre x i y n contexte particulare i pot fi utilizate ca set. Dac nu
exist nici un astfel de drum ntre x i y, atunci se poate spune c DE(x, y) = .
De asemenea, DE(x, y) = {x : y Y, DE(x, y), a.. x DE(x, y)} dac Y P
T, adic, DE(x, y) este setul tuturor nodurilor drumurilor elementare dintre nodul x
i setul y.
Un O-drum ncepnd i sfrind cu tranziii conine doar poziii de tip O
(O-poziii) nemarcate iniial. n sistemului de prelucrare, acesta poate reprezenta o
serie de operaii ce pot fi necesare pentru realizarea anumitor tipuri de sarcini.
Exemplul 2.5: Pentru reeaua Petri descris n figura 2.2, avem urmtoarele
drumuri elementare i circuite:
DE(p V01 , t o03 ) = p V01 t o01 p o01 t o03 sau {p v01 , t o01 , p o01 , t o03 }

Curs 8+9.

LFR

DE(t o01 , t o02 ) = t o01 p o01 t o03 p V01 t o02 sau {t o01 , p o01 , t o03 , p R01 , t o02 }
DE({p V01 , p V02 }, t o03 ) = DE(p V01 , t o03 ) DE(p V02 , t o03 )
= {p V01 , t o01 , p o01 , t o03 } { p V02 , t o02 , p o02 , t o04 ,
p R01 , t o01 , p o01 , t o03 }
= { p V01 , t o01 , p o01 , t o03 , p V02 , t o02 , p o02 , t o04 , p R01 }.
Sunt dou circuite elementare ce ncep i sfresc cu t o01 , adic,
CE(t o01 ) = {t o01 p o01 t o03 p V01 t o01 , t o01 p o01 t o03 p R01 t o01 } sau { t o01 , p o01 , t o03 , p V01 , p R01 }.
De asemenea, sunt dou circuite elementare n jurul lui p R01 , adic,
CE(p R01 ) = { p R01 t o01 p o01 t o03 p R01 , p R01 t o02 p o02 t o04 p R01 } sau,
{ p R01 , t o01 , p o01 , t o03 , t o02 , p o02 , t o04 }.
Se presupune c poziiile sunt clasificate n O, R, V i I-poziii potrivit
exemplului 2.3. Conform definiiei unui O-drum, DE(p V01 , t o03 ) este de asemenea
un O-drum. Nu exist nici un O-drum ntre t o01 i t o02 , dar exist un drum
elementar.
R-poziiile i V-poziiile modeleaz disponibilitatea resurselor necesare
pentru nceperea anumitor operaii. Pentru a nu se putea uita introducerea unei
astfel de poziie in reea, n timpul proiectrii, urmtoarea prezumie este fcut
pentru clasificarea poziiilor.
Prezumia 2.1
Fiind dat o reea Petri Z = (P O P R P V P I , T, I, O, m 0 ), unde P O ,
P R , i P V sunt seturile mutual separate de O-poziii, R-poziii, V-poziii i
respectiv I-poziii, tranziiile de ieire ale poziiei p ce aparine mulimii P R P V
sunt permanent inadmisibile, p P R P V i m R(Z, m 0 ) dac marcarea
iniial m 0 (p) = 0 i
dac
p PO
0
m0 ( p )
dac
p PR PV p '
1

Prezumia este necesar pentru formularea conceptelor excluderii mutuale


prezentate n urmtoarele dou capitole.
Introduc urmtorul exemplu cu rol de comentariu asupra prezumiei 2.1.
Exemplul 2.6: Se consider staia de transfer descris n figura 2.1 i modelul de
reea Petri corespunztor acesteia, din figura 2.2. Avem setul poziiilor de operaii
P O = { p o01 , p o02 }, setul poziiilor resurs fixate P R = { p R01 }, i setul poziiilor
resurs variabile P V = { p V01 , p V02 }, conform celor indicate n exemplul 2.1. P R i

Curs 8+9.

LFR

P V satisfac n mod evident prezumia anterioar. De observat faptul c reeaua este


mrginit, viabil, i reversibil oricnd exist iniial jetoane n poziiile p V01 , p V02 ,
i p R01 . Se observ uor faptul c p o01 nu poate fi o R-poziie pentru c nu
ndeplinete prezumia 2.1.
Marcrile iniiale vor avea urmtoarele valori:
0

m0 ( p ) cons tan t ( 1)
var iabil ( 1)

dac

p PO

dac

p PR

dac

sau

PI

p PV

Doar V-poziiile au permisiunea de a avea un numr variabil de jetoane


iniiale.
Spunem c o marcare iniial m 0 este realizabil dac i numai dac reeaua
Petri marcat Z = (P O P R P V P I , T, I, O, m 0 ) este mrginit, viabil, i
reversibil. Din acest motiv gsirea unei marcri iniiale posibile a unei structuri de
reea Petri cu (P O P R P V P I , T, I, O) este echivalent cu gsirea m 0 (p) N+,
p P V astfel nct (P O P R P V P I , T, I, O, m 0 ) este mrginit, viabil, i
reversibil unde N+ = {1, 2, 3, }.
n continuare se presupune faptul c jetoanele oricror dou sau mai multor
poziii resurs, adic, R i V-poziii se pot deplasa ntr-o poziie comun prin
intermediul aceleai tranziii. Aceast situaie este adevrat n cazul sistemelor de
fabricaie deoarece fiecare poziie resurs este folosit pentru modelarea
disponibilitii mainilor, roboilor, semifabricatelor, sau paletelor, i dac dou
jetoane reprezint dou lucruri diferite n diferite poziii, acestea nu pot fi
combinate n aceeai poziie ce ar putea reprezenta o anume operaie. Jetoanele pot
reprezenta diferite coninuturi, deplasarea lor ctre o poziie identic se poate face
prin intermediul unei tranziii comune, adic, prin sincronizarea operaiilor. O
astfel de sincronizare poate demara o operaie, de exemplu, fixarea
semifabricatului i prelucrarea unei piese. Pentru acest motiv, se va formula
urmtoarea prezumie.
Prezumia 2.2 Fiind dat o reea Petri Z, p 1 , p 2 P R P V , t T, dac p 1 p 2 ,
i
dac DE(p 1 , t) i DE(p 2 , t) ce sunt O-drumuri, atunci prima lor
intersecie se realizeaz ntr-o tranziie.

De notat faptul c prima intersecie a dou drumuri a 1 a 2 ..a n i b 1 b 2 ..b m are


loc la a i = b j , i n, j m dac a u b v , 0 < u < i i 0 < v < j. n plus se pot gsi cu
uurin exemple pentru ilustrarea faptului c prezumia 2.1 nu implic prezumia
2.2 i viceversa.

Curs 8+9.

LFR

Pentru dou V-poziii p V01 i p V02 din reeaua Petri discutat n figura 2.2,
exist o tranziie s spunem t o03 , astfel nct DE(p V01 , t o03 ) i DE(p V02 , t o03 ) s
existe. Prima lor intersecie are loc la tranziia t o01 . De notat faptul c DE(p V02 , t o03 )
nu este un O-drum. n mod evident, p V01 , p V02 , i p R01 satisfac prezumia 2.2 din
moment ce O-drumurile corespunztoare acestora ori se intersecteaz la poziia
resurs, adic, p R01 t o01 p R01 t 3 i p R01 t o02 p o02 t 4 , ori nu se intersecteaz niciodat,
adic, p V01 t 1 p R01 t o03 i p V02 t o02 p o02 t o04 .
n reprezentarea grafic a poziiilor i tranziiilor s-a adugat cmpuri
suplimentare cu informaii aceste cmpuri sunt artate n figura 2.4. ce reprezint o
poriune din reeaua din figura 2.3,b.

PO01

M1L
4

9
1
1

PR03PO01
1

TO02
_

PO02

PR03

6
7
8

RA

PO02

RUM1

Figura 2.4: Semnificaia cmpurilor reprezentrii grafice a poziiilor i tranziiilor

Explicitarea figurii 2.4. este urmtoarea:


1 - reprezentarea grafic a poziiei = cerc
2 - denumirea poziiei (identificatorul poziiei)
3 - marcajul iniial al poziiei
4 timpul maxim admisibil executrii operaiei modelate de poziie ( max )
5 interpretarea poziiei s-a adoptat urmtoarea form gramatical n
definirea interpretrilor:

a) poziii operaionale (P O ): subiect, predicat [complement 1], [complement


2], ... unde [complement 1], [complement 2] sunt opionale n funcie de
context.
- n exemplul 2.2 M1L are semnificaia c operaia ce este modelat de
P O01 este maina 1 prelucreaz

Curs 8+9.

LFR

- se poate ntlni n modelare urmtoarea interpretare: R1DP2M3 avnd


semnificaia robotul 1 deplaseaz piesa 2 la maina
b) poziii de resurs (fixe R P sau variabile P V ) subiect adjectiv
- se pot ntlni n modelare urmtoarele interpretri: M1A 0 maina 1 este
disponibil; R2A 0 robotul 2 este disponibil; P3A 0 piesa de tip 3 este
disponibil.
Semantica literelor folosite n interpretarea poziiilor este:
A disponibil, accesibil
B buffer
C centru de prelucrare
D deplaseaz
E eroare
F fixeaz
G ghideaz, orienteaz
H cap (head)
I ncarc
J oprire
K conveyor, transportor
L prelucreaz, lucreaz
M main
N numr
O prioritate, ordine
P pies
R robot
S stocheaz
T scul
U descarc, evacueaz (unload)
V vehicul AGV
W palete
6 reprezentarea grafic a tranziiei = dreptunghi
7 denumirea tranziiei
8 interpretarea tranziiei
a) tranziii operaionale T O ; n general acest tip de tranziii nu au
interpretare deoarece ele reprezint nceputul sau/i sfritul
operaiilor modelate prin poziiile operaionale cu interpretare bine
definit
b) tranziii de eroare T E ; aceste tranziii au interpretarea
corespunztoare erorii pe care o trateaz.
9/11 enumerarea poziiilor de intrare/ieire n tranziie
- aceast enumerare este necesar pentru:
- detectarea erorilor de introducere a datelor n momentul
editrii reele cu sistemul software integrat SimComPetri
- la proiectarea structurat pe module funcionale modelate cu
subreele trebuie fcut corelaia ntre aceste module.

Curs 8+9.

LFR

10 eroarea de referin a tranziiei O (t).

n acest capitol s-a definit terminologiile reelelor Petri dezvoltate necesare


pentru a expune teoriile i o multitudine de concepte pentru sinteza modelelor cu
reele Petri a sistemelor de prelucrare. S-au prezentat de asemenea metodele de
sintez ce pot conduce la o reea Petri ce nu conine proprieti nedorite.
Experiena motiveaz prezentarea metodei de sintez abordate n aceast lucrare.
n rezumat, o problem general n modelarea sistemelor de prelucrare folosind o
reea Petri poate fi formulat astfel:
Fiind date specificaiile unui sistem de prelucrare, s se modeleze sistemul
precum o reea Petri astfel nct prin structura i marcrile iniiale ale
acestuia s devin mrginit, viabil, i reversibil.

Ulterior, modelul de reea Petri rezultat poate fi tradus ntr-o secven de


control de supervizare a unui sistem de fabricaie. Tehnicile aferente i detaliile de
implementare vor fi explorate n aceast lucrare.