SISTEMUL DE ACIONARE AL ROBOILOR

Organele de transmisie a micrii

Organele de transmisie a micrilor intervin simultan ca elemente de structur i
elemente de cuplaj ntre motor i articulaia acionat.
Se utilizeaz cu precdere urmtoarele tipuri:
- transmisii prin angrenaje;
- transmisii prin sistem urub-piuli;
- transmisii prin curele i lanuri;
- transmisii prin prghii articulate;
- transmisii prin cilindrii hidraulici.)

1. Generaliti
n mod curent mecanismul de deplasare are la baz cuple cinematice inferioare, de
rotaie i de translaie. Poziia relativ, la un moment dat, a elementelor ce compun o cupl
este impus prin intermediul unei surse externe de energie mecanic, realizndu-se astfel
funcia de acionare.
Ca surse externe de energie mecanic se utilizeaz motoare hidraulice, pneumatice i
electrice, cu micare rotativ sau liniar.
n cazul acionrii roboilor apar o serie de particulariti legate de elementele motoare
utilizate.
Roboii sunt sisteme mecanice cu acionri i reacii rapide ale elementelor mobile,
vitezele de deplasare liniar sau unghiular au valori ridicate, iar variaia acceleraiilor de
micare este foarte accentuat. Rezult de aici necesitatea ca motoarele pentru acionarea
roboilor s dezvolte cupluri motoare ridicate la gabarite reduse, s prezinte o siguran
deosebit a comenzii, iar sistemul de acionare n ansamblu s fie stabil la aciunea
perturbaiilor ntre dou comenzi succesive de poziionare. De asemenea, motorul pentru
aplicaiile robotice trebuie s fie compatibil cu sistemul de comand al robotului.
2. Sisteme de acionare electric a roboilor
Aceste sisteme tind s ocupe o pondere tot mai important n acionarea roboilor ce
manipuleaz sarcini mici i mijlocii, cu grad mare de manevrabilitate sau cu comand la
distan, datorit unor avantaje:
- compatibilitatea acionrii cu sistemul de comand i cu construcia senzorilor;
- posibilitatea crescut de programare i control al micrilor ntr-un domeniu mare de
viteze;
- precizie de poziionare ridicat;
- comand comod i fiabil;
- robotul poate fi realizat autonom prin echipare cu surse de energie electric etc.
Printre dezavantaje se numr:
raportul putere - greutate este mic n comparaie cu al motoarelor hidraulice;
necesit utilizarea unor mecanisme suplimentare pentru adaptarea momentului motor (de
exemplu reductoare de turaie) etc.
Nu exist un motor electric universal adaptat la toate condiiile de funcionare.
Motoarele electrice care se preteaz cel mai bine la acionarea roboilor sunt:
a) motoarele de curent continuu;
b) motoarele pas cu pas;
c) motoarele asincrone.
-

Motorul de curent continuu prezint marele avantaj de a furniza cupluri independente

de poziia i viteza prii mobile a motorului. Cuplurile depind numai de curenii din
nfurarea inductoare i indus. Acest motor ofer cele mai bune bune posibiliti de reglaj al
vitezei.
Utilizarea unui astfel de motor ntr-un servomecanism pentru robot necesit n plus
utilizarea unor anumite accesorii:
- tahogenerator;
- traductor de poziie;
- eventual un reductor de vitez sau un sistem mecanic de convertire micare de rotaiemicare de translaie;
- eventual un sistem de blocare al rotorului n stare de repaus.
n general, n robotic se utilizeaz motoare de c.c cu magnei permaneni n diferite
variante constructive:
- motoare clasice indus bobinat pe miez magnetic;
- motoare tip pahar, la care conductoarele sunt plasate pe un cilindru izolant nemagnetic;
- motoare tip disc (cu inerie redus);
- motoare fr perii (construcie special) etc.
Alimentarea motoarelor de c.c utilizate n robotic se face cu diferite scheme
electronice, de regul foarte complexe.
Motoarele pas cu pas prezint fa de motoarele electrice clasice au o serie de
avantaje:
- sunt elemente de acionare discrete;
- eroarea de poziie este extrem de mic i nu cumulativ;
- timpul de rspuns este cel mai scurt n comparaie cu sistemele electromecanice
cunoscute;
- pot lucra n condiii de mediu dificile i au o mare fiabilitate, durata de funcionare
depind un milion de cicluri etc.
Schemele de alimentare a motoarelor pas cu pas sunt foarte variate n funcie de
destinaie i de modul de funcionare; ele sunt realizate, de asemenea cu componente
electronice (elemente de comutaie - tranzistoare, tiristoare, triacuri- i elemente de disipare a
energiei - rezistene etc.).
Motoarele asincrone sunt mai rar utilizate n robotic, datorit gabaritelor mari i a
preciziei mici n acionare.
3. Sisteme de acionare hidraulice i pneumatice a roboilor
Sistemele de acionare hidraulice i pneumatice utilizeaz energia fluidic (hidraulic
sau pneumatic) pentru realizarea deplasrilor mecanice ale dispozitivului generator de
traictorie sau a celui de prehensiune.
Energia fluidic este vehiculat prin intermediul unui fluid (cel mai frecvent, ulei) sau
gaz (aer sau gaz special) adus sub presiune prin intermediul unui generator (pomp sau
compresor), fluid care circul prin conducte.
a) Sisteme de acionare hidraulice
n prezent, aceste sisteme au ponderea cea mai mare fa de celelalte sisteme de
acionare.
Principalele avantaje ale sistemelor de acionare hidraulice sunt:
- robustee foarte mare;
2

putere de acionare mare la greuti reduse ale componentelor de acionare (raport puteregreutate mare);
datorit compresibilitii reduse a fluidului de lucru au o rigiditate ridicat i deci un timp
de rspuns bun;
prezint posibiliti largi de reglare i nu necesit mecanisme suplimentare pentru
transmiterea i transformarea micrii;
prezint o foarte mare siguran de funcionare;
permit utilizarea unei singure uniti centrale de for etc.
Principalele dezavantaje sunt:
existena pierderilor de fluid prin neetaneiti;
la temperaturi foarte sczute, vscozitatea fluidului crete, n cazuri extreme putndu-se
ajunge chiar la nghearea fluidului;
echipamentul de comand este de construcie complicat i necesit tolerane foarte mici
etc.
Piston

Prehensor
Comand
(s)

(d)
Fig.1

Pomp cu
debit constant
Filtre pentru
fluid

Distribuitor cu sertar
(4 ci / 3 poziii)
Supap de
siguran
Rezervor pentru
fluidul de lucru

n figura 1 este artat o schem de acionare hidraulic.

n funcie de comanda primit la distribuitorul cu sertar, acesta permite intrarea fluidului
n partea stng a pistonului (calea s) sau n partea dreapt a lui (calea d): pistonul se va
deplasa spre dreapta sau, respectiv, spre stnga obinndu-se astfel o micare de translare.
Blocarea pistonului se face tot printr-o comand secvenial asupra distribuitorului cu sertar:
n acest caz sunt blocate ambele ci. (Comenzile asupra distribuitorului cu sertar pot fi de
natur electric - sistem cu electromagnei).
n exemplul din fig.1, deplasarea elementului de execuie se face cu aceeai vitez att
spre dreapta ct i spre stnga. Exist scheme hidraulice n care deplasarea se poate face cu
vitez reglabil, ntr-un singur sens sau n ambele sensuri.
Exist i sisteme combinate, sisteme electrohidraulice. Acestea sunt compuse dintr-un
motor electric pas cu pas, un amplificator hidraulic i un motor hidraulic (rotativ sau liniar).
Aceste sisteme au o micare pas cu pas (urmresc micarea motorului pas cu pas), ns
dezvolt un cuplu la arbore mult amplificat, ceea ce permite acionarea unor sarcini rezistente
mari.
b) Sisteme de acionare pneumatice
3

Aceste sisteme sunt utilizate la roboii mai puin evoluai, care manipuleaz sarcini utile
mici.
Sistemele de acionare pneumatice sunt fiabile, au greutate redus, suport suprasarcini
mari, sunt uor de ntreinut i intr n componena roboilor care lucreaz n medii
inaccesibile curentului electric, medii cu pericol de explozie, puternic radiante i cu cmpuri
magnetice de mare intensitate.
Din punct de vedere structural, un sistem de acionare pneumatic este alctuit dintr-un
motor pneumatic (ca surs extern de energie), din dispozitivele de distribuie care
alimenteaz cu aer comprimat motorul pneumatic i din sistemul de comand al
distribuitoarelor ce asigur succesiunea fazelor ciclului de lucru.
Ca motoare pneumatice se folosesc cele liniare de tip cilindru piston i cele rotative.
Schemele pneumatice de acionare sunt, n general, asemntoare cu cele hidraulice.