Sunteți pe pagina 1din 28

Sorin VLASE

Capitolul 2
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
2.1.Echilibrul punctului material liber
2.1.1. Punct material liber. Punct material supus la legturi
Un punct material este liber atunci cnd poate ocupa orice poziie
n spaiu. Poziia lui va fi determinat de forele care vor aciona asupra
lui. Algebric, poziia unui punct material este determinat de trei
parametri scalari, spre exemplu coordonatele carteziene x,y,z ale
acestuia. Dac nu exist constrngeri de natur geometric asupra
punctului, poziia lui este definit de trei parametri scalari independeni
i spunem c punctul material are trei grade de libertate.
Dac punctul material este supus unor constrngeri de natur
geometric, spre exemplu este obligat s rmn pe o suprafa sau pe o
curb, atunci spunem c punctul material este supus la legturi. n acest
caz numrul de parametri independeni necesari pentru a descrie poziia
corpului va determina numrul de grade de libertate ale acestuia. Dac
este obligat s rmn pe o suprafa spunem c are dou grade de
libertate ntruct sunt necesari doi parametri independeni pentru a-i
descrie poziia pe suprafa, dac este obligat s rmn pe o curb
spunem c are un singur grad de libertate ntruct este necesar numai un
parametru independent pentru a descrie poziia punctului material pe
curb.
2.1.2. Rezultanta unui sistem de fore
a) Suma a dou fore (compunerea forelor)
Dac avem un sistem de fore care acioneaz asupra unui punct
material, ntruct punctul de aplicaie al forelor este acelai, spunem c
avem un sistem de fore concurente. Principiul paralelogramului ne
spune c, dac avem dou fore care acioneaz asupra unui punct
material, acestea pot fi nlocuite cu una singur, denumit rezultant,
obinut prin regula de compunere a doi vectori (fig.2.1). Avem
(teorema lui Pitagora generalizat):
R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos

(2.1)

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA

unde: = 2 1 . Dac utilizm un sistem de coordinate carteziene,


putem exprima componentele rezultantei sub forma:
Rx = F1 cos 1 + F2 cos 2

; R y = F1 sin 1 + F2 sin 2

Fig.2.1. Compunerea a dou fore

Unghiul fcut de rezultant cu axa Ox este dat de relaia:


R
F sin 1 + F2 sin 2
tan = y = 1
(2.2)
Rx F1 cos 1 + F2 cos 2
Dac considerm un caz particular n care axa Ox este aleas n
prelungirea forei F1, rezultatele se simplifica i devin:
Rx = F1 + F2 cos

; R y = F2 sin
Ry
F2 sin
tan =
=
Rx F1 + F cos

(2.2)

b) Descompunerea unei fore dup dou direcii


Am spus c forele sunt vectori, deci toate proprietile vectorilor
se pot aplica forelor, inclusiv compunerea i descompunerea acestora.
Pentru importana
lor n probleme,
tratm
totui
separat
cteva
dintre
aceste
proprieti. Astfel,
utiliznd
regula
paralelogramului,
Fig.2.2
se
poate
face

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

descompunerea unei fore dup dou direcii date. Prin punctul de


aplicaie al forei se duc dou drepte paralele cu direciile date (fig.2.2).
Se mai duc paralele la direciile date prin vrful vectorului. Se obine
astfel un paralelorgram ale crui laturi sunt componentele forei dup
cele dou direcii. Valorile proieciilor se obin din teorema sinusului:
F1
F
F
= 2 =
sin sin sin( + )
Dac se aleg axele de coordonate, componentele forei sunt proieciile
dup cele dou axe. Menionm c n acest caz se ataeaz mrimii
proieciei i semnul plus sau minus care indic dac proiecia este n
acelai sens sau n sens opus cu sensul pozitiv al axei considerate.
Fx = F cos ; Fy = F sin .
Deci dac

cel puin una din componente va fi negativ.

c) Suma mai multor fore


(poligonul forelor)
Dac avem mai multe fore
care acioneaz asupra unui punct
material, prin inducie matematic,
fora rezultant se obine ca fiind
segmentul care nchide poligonul
alctuit din aceste fore, puse cap
la cap (poligonul forelor). n acest
caz modulul rezultantei va fi dat
de expresia:

Fig.2.3. Poligonul forelor

R 2 = F12 + F22 + K + Fn2 +


r r
r r
r r
+ 2 F1 F2 cos( F1 , F2 ) + 2 F1 F3 cos( F1 , F3 ) + K + 2 Fn 1 Fn cos( Fn 1 , Fn )

(2.3)

Algebric, componentele X,Y,Z ale rezultantei sunt date de


expresiile:
X = X i ; Y = Yi ; Z = Z i ;
i

cu rezultanta:
2

R = X + Y + Z = X i + Yi + Z i
i
i i

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA

2.1.3. Echilibrul punctului material liber


Principiul ineriei ne spune c, pentru ca un punct material s
rmn n repaus relativ, este necesar ca rezultanta forelor care
acioneaz asupra lui s fie zero. Invers, dac rezultanta sistemului de
fore este zero, legea a doua a lui Newton ne spune c acceleraia este
zero, deci punctul material rmne n repaus relativ. Ca urmare rezult
condiia necesar i suficient ca un punct material s rmn n
echilibru: rezultanta sistemului de fore concurente care acioneaz
asupra sa s fie zero. Analitic, avem:
r
(2.4)
R=0
sau, dac proiectm relaia pe axele sistemului de coordonate carteziene,
avem:
X = X i = 0 ; Y = Yi = 0 ; Z = Z i = 0
(2.5)
n cazul n care sistemul de fore acioneaz n plan, dac considerm c
acest plan este Oxy, se obine:
X = X i = 0 ; Y = Yi = 0

(2.6)

ecuaia de proiecii dup axa Oz fiind identic satisfcut.


n mecanic intervin n general dou tipuri diferite de probleme
care trebuiesc rezolvate:
Problema direct: dac se dau forele care acioneaz asupra punctului
material se pune problema de a determina poziia acestuia. ntruct avem
trei ecuaii de echilibru i pentru definirea poziiei punctului sunt
necesari trei parametri scalari, rezult c, n general, avem trei ecuaii i
trei necunoscute. Pot exista urmtoarele cazuri: s existe soluie unic,
adic o singur poziie de echilibru, s existe soluie multipl, adic mai
multe puncte de echilibru, sistemul s fie imposibil, adic s nu existe
nici o poziie de echilibru sau sistemul s fie nedeterminat, deci s existe
o infinitate de poziii de echilibru.
Problema invers: dac se cunote poziia de echilibru se cere s se
determine sistemul de fore care l menine n aceast poziie. Aceast
problem este nedeterminat deoarece exist o infinitate de sisteme de

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

fore concurente care pot avea aceeai rezultant. n anumite situaii,


cnd se impun condiii suplimentare privind numrul forelor, direcia
lor, mrimea lor, problema poate avea soluie.
n practic exist puine situaii n care un punct material supus
unui sistem de fore poate fi modelat printr-un punct material liber; n
general el este supus la constrngeri de natur geometric. Se spune c
punctul material este supus la legturi.
2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi
2.2.1.Legturi.Axioma legturilor
r
Dac un punct material este supus la legturi atunci condiia R = 0
nu mai asigur echilibrul. Dac un punct material este obligat s rmna
pe o suprafa de exemplu, el nu se va putea deplasa pe o direcie
normal la suprafa, dei exist o component a rezultantei dup
aceast direcie neechilibrat. Putem presupune c punctul material nu
se poate deplasa dup normala la suprafa ntruct va apare o reaciune
normal, suficient de mare, astfel nct s echilibreze componenta
rezultantei dup direcia normalei. n acest caz putem considera punctul
material liber dar asupra lui va aciona o for suficient de mare,
necunoscut, care l va menine n aceast poziie n echilibru. n
consecin o legtur geometric poate fi suprimat i nlocuit cu o
for care s asigure respectarea legturii de ctre punctul material liber.

Axioma legturilor. O legtur geometric poate fi ntotdeauna


nlocuit cu o for numit for de legtur (reaciune). Punctul
material, eliberat de legturi, acionat de forele date i de reaciune,
este echivalent din punct de vedere mecanic cu punctul material supus
la legturi.
Deci condiia necesar i suficient pentru ca un punct material s
rmn n echilibru este ca:
r r
(2.7)
R + R' = 0
r
unde R ' = 0 este reaciunea.
Prin utilizarea principiului lucrului mecanic virtual introducerea
reaciunilor poate fi evitat n rezolvarea unei clase bogate de probleme
de mecanic. Din punctul de vedere al inginerului, determinarea
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA

reaciunilor, deci a forelor care solicit o anumit pies, poate juca un


rol important n rezolvarea aplicaiei date. Pe lng determinarea
echilibrului sau a micrii inginerul trebuie s gseasc i soluia
constructiv i materialele care fac posibil realizarea unei situaii
generate de practic deci n multe aplicaii se impune i calculul
reaciunilor. Dac acestea nu sunt necesare o abordare a problemei
utiliznd principiul lucrului mecanic virtual poate fi o alternativ
deosebit de util.
2.2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi ideale
2.2.2.1. Legturi ideale
O legtur ideal este o legtur n care nu exist frecri. n
realitate astfel de legturi nu exist totui, pentru o clas mare de
probleme, frecarea este de un asemenea ordin de mrime nct poate fi
neglijat fr a influena n mod hotrtor rezultatele. Dac considerm
un punct material obligat s rmn pe o suprafa sau pe o curb atunci
se poate scrie:
r r
(2.8)
R+N =0
unde reaciunea este normal la suprafa n cazul punctului material
obligat s rmn pe o suprafa i este ntr-un plan normal la curb n
cazul punctului material obligat s rmn pe o curb.
Necunoscutele n cazul problemei punctului material supus la
legturi sunt poziia de echilibru i reaciunea. Reaciunea, n mod
evident, este egal i de sens contrar cu rezultanta forelor efectiv
aplicate, deci rmne de rezolvat o singur problem, aceea de a
determina poziia de echilibru.
2.2.2.2. Echilibrul punctului material pe o suprafa neted
S considerm un punct material obligat s rmn pe o suprafa,
fr frecare. n general, rezultanta forelor care vor aciona asupra
punctului material, poate fi descompus dup dou direcii, una normal
la suprafa i una n planul tangent la suprafa. Componenta normal
va fi echilibrat de o for de reaciune, care mpiedic punctul s treac
prin suprafa. Componenta aflat n planul tangent va provoca o
micare a punctului n acest plan. Pentru ca punctul material s nu se

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

mite este necesar ca aceast component a forei s nu existe. Deci,


punctul material va rmne n echilibru pe o suprafa n punctele n
care rezultanta forelor aplicate acioneaz dup direcia normalei
(normala are aceeai direcie cu rezultanta).
Valoarea reaciunii normale este egal cu rezultanta forelor aplicate, are
aceeai direcie cu ea i sens contrar. S studiem analitic problema
echilibrului punctului material pe o suprafa. Se presupune cunoscut
rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului material i dorim s
aflm poziiile de echilibru (problema direct). n acest caz, pentru a
rezolva problema, este necesar de a determina punctele de pe suprafa
n care normala are aceeai direcie cu rezultanta.

Fig.2.4. Echilibrul punctului material pe o


suprafa neted

a. Ecuaia suprafeei este dat sub forma implicit


S presupunem c ecuaia suprafeei este data sub forma implicit:
( x, y , z ) = 0

(2.9)

Un vector normal la suprafa este dat de:


r r r r
n=
i+
j+
k
x
y
z

(2.10)

Reaciunea normal la suprafa va avea direcia normalei:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

MECANIC. STATICA

r
r r r
r
N = n =
i+
j+
k
y
z
x

(2.11)

Dac rezultanta forelor aplicate asupra punctului


material este:
r
r
r r
R = Xi + Yj + Zk

(2.12)
ecuaiile de echilibru, prin nlocuirea legturii cu fora de reaciune, vor
fi date de relaia:
r r
(2.13)
R+N =0
sau, dac scriem pe componente:

X
+
=0

=0
Y +

=0
Z +

(2.14)

care mpreun cu ecuaia suprafeei, formeaz un sistem algebric de


patru ecuaii cu patru necunoscute, trei fiind coordonatele poziiei de
echilibru a punctului material x, y, z iar a patra scalarul care determin
valoarea lui N. Scalarul poate fi determinat cu uurin:
=

R2


+ +
x y z
2

(2.15)

ns nu prezint importan n practic.


Reaciunea N se calculeaz uor fiind egal, avnd aceeai direcie
i sens contrar cu rezultanta forelor aplicate:
r
r
N = R

(2.16)

iar componentele rei dup axe vor fi egale i de semn contrar cu


componentele lui R . Eliminndu-se care, n general, nu poate fi zero
ntruct ne aflm n prezena unei fore, se obine:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

( = )

X
Y
Z
=
=

x
y
z

(2.17)

care, mpreun cu ecuaia suprafeei, formeaz un sistem algebric de trei


ecuaii cu trei necunoscute. Ultimele ecuaii au sens, n ipoteza n care
componentele rezultantei sunt nenule. Dac una dintre componentele
forei se anuleaz, spre exemplu X = 0 , atunci trebuie s avem

= 0.
(2.18)
x

Sistemul poate avea soluie (unic sau multipl), adic exist


poziii de echilibru, poate fi
nedeterminat (adic exist o infinitate
de puncte de echilibru) sau imposibil
(nu exist nici o poziie de echilibru).
Dac se impune poziia de
echilibru i se cere determinarea forei
care s menin punctul n acea poziie
(problema invers) se obine, n
general,
o
problem
static
nedeterminat. Impunnd condiii
Fig.2.5. Echilibrul pe o
suplimentare se poate obine i n acest
curb plan
caz o soluie determinat.
Condiia de echilibru se poate
pune i sub forma:
r r
R xn = 0
(2.19)
(fora rezultant i normala sunt colineare) sau
r
i

r
j

r
k
Z =0

(2.20)

de unde:
Y

Z
=0 ; Z
X
=0 ; X
Y
=0
x
z
z
y
y
x

(2.21)

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

10

MECANIC. STATICA

Cele trei relaii nu sunt independente,ntruct dac nmulim prima

relaie cu
, a doua cu
i a treia cu
i le adunm, obinem
x

identitate. Atunci, dac considerm dou dintre ecuaiile scrise (care


sunt independente), mpreun cu ecuaia suprafeei, va rezulta un sistem
de trei ecuaii cu trei necunoscute care vor da poziiile de echilibru. Se
observ cu uurin c din cele trei ecuaii se pot obine condiiile de
echilibru determinate anterior (2.17). Acest mod de prezentare ofer
avantajul de a nu introduce constanta artificial .
b. Caz particular. Dac se consider o curb plan i un punct material
obligat s rmn pe acest curb, sub aciunea unor fore care
acioneaz n acelai plan, rezultatele se obin ca un caz particular al
problemei prezentate. Astfel avem:
r
r
r
N = n =
i+

x
y

r
r r
R = Xi + Yj

r
j

(2.22)
(2.23)

iar ecuaiile de echilibru se scriu:

X
+

=0

Y + = 0

(2.24)

sau:

( = )

X
Y
=

x
y

(2.25)

care, mpreun cu ecuaia curbei plane, formeaz un sistem de dou


ecuaii cu dou necunoscute care ofer punctele de echilibru.
Dac se pune condiia ca produsul vectorial dintre rezultant i
normal s fie zero se obin aceeai relaie.
c. Ecuaia suprafeei este dat sub forma explicit
S presupunem c ecuaia suprafeei este dat sub forma explicit:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE
z = ( x, y, z )

11

(2.26)

Ea poate fi adus la forma implicit:


( x, y , z ) z = 0

(2.26)

iar ecuaiile scrise anterior vor suferi o uoar modificare:

X
+
=0

=0
Y +

Z = 0

(2.27)

sau, n cazul n care se elimin , care poate fi calculat cu formula:


=

R2


+ 1

+
x y
2

(2.28)

se obine:

( = )

X
Y
Z
=
=
1
x
y

(2.29)

concluziile i discuia rmnnd aceleai ca n cazul precedent.


d. Ecuaia suprafeei este dat sub form parametric
S presupunem c ecuaia suprafeei este dat sub forma parametric:
x = x (u , v )

y = y (u , v)
z = z (u , v )

(2.30)

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

12

MECANIC. STATICA

unde u i v sunt parametri. n acest caz, normala la suprafa are


expresia:
r D ( y , z ) r D ( z , x ) r D ( x, y ) r
n=
i+
j+
k
D(u , v)
D (u , v )
D (u , v )

(2.31)

iar ecuaiile de echilibru, iau forma, dup operaii elementare:

D( y, z )
X + D(u , v ) = 0

D ( z , x)
=0
Y +
D
(
u
,
v
)

D ( x, y )
=0
Z +
D (u , v )

(2.32)

Rezolvarea acestui sistem conduce la aflarea valorilor u, v i . Prin


eliminarea lui se vor obine ecuatiile:

( = )

X
Y
Z
=
=
D ( y , z ) D( z , x ) D ( x , y )
D(u , v) D(u, v) D (u , v)

(2.33)

care ofer valorile parametrilor u i v pentru poziia de echilibru.


Dac se utilizeaz condiia ca produsul vectorial s fie nul, vom alege
dou din relaiile:

D ( x, y )
D ( z , x)
Z
=0
D (u , v )
D (u , v )
D( y, z )
D ( x, y )
Z
X
=0
D (u , v )
D (u , v )
D ( z , x)
D( y , z )
X
Y
=0
D (u , v)
D (u , v )

(2.34)
Dou dintre aceste
ecuaii, mpreun cu

Fig.2.6

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

13

ecuaia suprafeei, ofer cele trei ecuaii necesare pentru determinarea


punctelor de echilibru.
Aplicaii. 1. S considerm un punct material obligat s stea n echilibru
r
r
x2 y2
pe cilindrul eliptic orizontal 2 + 2 = 1 sub aciunea greutii G = Gj
ra
rb
i a unei fore orizontale F = Fi . Se cer punctele de echilibru ale

punctului material.
Soluie:
r acest
r n
r caz ecuaia vectorial de echilibru va fi:
F +G+ N =0

unde reaciunea nor-mal este dat de:


r
r
2x r 2 y r
N = n = = 2 i + 2 j .

Rezult ecuaiile de echilibru:


F +

2x
2y
=
0
;

G
+

=0 ,
a2
b2

care, mpreun cu ecuaia cilindrului, formeaz un sistem de trei ecuaii


cu trei necunoscute de unde se obine imediat:
Fa 2
x=
2

Gb 2
y=
2

nlocuind n ecuaia elipsei, rezult:


F 2 G2
2 = 2 + 2
a
b

cu poziia de echilibru dat de coordonatele:


x1 = +

Fa 2
2

F
G
+ 2
2
a
b

y1 =

Gb 2
F 2 G2
+
a2 b2

i:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

14

MECANIC. STATICA
x2 =

Fa 2
F 2 G2
+
a2 b2

y2 =

Gb 2
F 2 G2
+
a 2 b2

Cele dou soluii corespund punctelor reprezentate pe fig.2.5; n prima


poziie punctul st n interiorul elipsei iar, n a doua poziie, punctul st
pe exteriorul elipsei.
Aplicaie. 2. S se determine poziia de
echilibru a unui punct material obligat s
rmn pe parabola y = ax 2 (fig.2.7) dac
asupra
punctului
acioneaz
fora
r
r
r
r
orizontal F = F i i greutatea G = G j .
Soluie: Normala la curba plan va avea
expresia:
r r
r
n = 2axi j

Fig.2.7.

iar rezultanta forelor aplicate


r este:
r r

r
r
R = F + G = Fi Gj .

Condiia ca produsul vectorial dintre normal i rezultant s fie nul


duce la sistemul:
F ( 1) ( G )2ax = 0

2
y = ax

cu soluia:
F
x=
2Ga

F2
y=
4G 2 a

2.2.2.3. Echilibrul punctului material pe o curb neted


n cazul punctului material obligat s rmn pe o curb neted (fr
frecare), este necesar ca componenta forei dup direcia tangentei s fie
zero. n caz contrar, punctul material s-ar mica dup tangenta la curb.
Cealalt component, aflat ntr-un plan perpendicular pe curb, va fi
echilibrat de reaciunea care apare n legatur, mpiedecnd punctul
material s treac prin curb. Deci condiia necesar i suficient pentru
ca un punct material s rmn n echilibru pe o curb este ca

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

15

rezultanta s se gseasc ntr-un plan perpendicular pe curb. n cele


ce urmeaz vom determina expresii analitice pentru studiul echilibrului
punctului material pe o curb, fr frecare.
a) Ecuaia curbei se obine prin intersecia a dou suprafee
S considerm o curb (C) a crei
ecuaie este determinat de
intersecia a dou suprafee (S1) i
(S2). Presupunem c cele dou
suprafee sunt date sub forma
implicit:
1 ( x, y , z ) = 0
2 ( x, y, z ) = 0

(2.35)

Ecuaiile de echilibru
sunt date de:
r r
(2.36)
R+N =0

Fig.2.8. Echilibrul punctului material


pe o curb neted

Reaciunea N se gsete n planul


perpendicular pe curb. Acest plan este generat de normalele la cele
r
r
dou suprafee luate ntr-un punct al curbei. Dac notm cu n1 i cu n2
normalele la cele dou curbe, reaciunea normal va fi o combinaie
liniar a celor doi vectori, deci va avea forma:
r
r
r
R = 1 n1 + 2 n2

unde avem:

r r r r
n1 = 1 i + 1 j + 1 k
x
y
z
r r r
r
n2 = 2 i + 2 j + 2 k
x
y
z

(2.37)

(2.38)

Ecuaia vectorial de echilibru, scris pe componente, ne va da:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

16

MECANIC. STATICA
1
2

X + 1 x + 2 x = 0

+ 2 2 = 0
Y + 1
y
y

+ 2 2 = 0
Z + 1

z
z

(2.39)

care, mpreun cu cele dou ecuaii ale suprafeelor, formeaz un sistem


de cinci ecuaii cu cinci necunoscute; trei, coordonatele poziiei de
echilibru a punctului material iar dou, scalarii 1 i 2. n cazul
problemei directe, adic a determinrii poziiei de echilibru, valorile 1
i 2 nu intereseaz i pot fi eliminate din primele trei ecuaii, dac se
ine seama de teoria sistemelor de ecuaii lineare. n acest caz, primele
trei ecuaii sunt nlocuite cu una singur, reprezentat de determinantul
caracteristic al sistemului linear n 1 i 2:
1 2
X

Y
Z

x
1
y
1
z

x
2
=0
y
2
z

(2.40)

care, mpreun cu cele dou ecuaii ale suprafeelor, formeaz un sistem


de trei ecuaii cu trei necunoscute.
b) Condiia ca reaciunea s fie normal la curb se poate exprima i n
felul urmtor: tangenta la curb i normala sunt perpendiculare. Deci,
produsul lor scalar este nul. Tangenta se poate exprima sub forma:
r
r
r
r r r
= n1 x n 2 = 1 2 1 2 i + 1 2 1 2 j + 1 2 1 2 k
z y z x
x z
y x
y z
x y

(2.41)
de unde condiia de ortogonalitate se poate scrie:
2 1 2
X 1

z y
y z

2 1 2
+ Y 1

x z
z x

2 1 2

+ Z 1
y x

x y

= 0

(2.42)
condiie echivalent cu determinatul exprimat anterior.

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

17

c) Suprafeele sunt date sub forma explicit:


z = 1 ( x, y )
z = 2 ( x, y )

(2.43)

Ele sunt aduse la forma implicit:


1 ( x, y , z ) z = 0
2 ( x, y , z ) z = 0

(2.44)

iar ecuaiile de echilibru scrise anterior devin:


1
2

X
+
+
=0

1
2

y
x

1
2

+ 2
=0
Y + 1

Z 1 2 = 0

(2.46)

Dac se elimin 1 i 2 , care nu intereseaz, se va obine:


X
Y
Z

1
x
1
y
1

2
x
2
=0
y
1

(2.47)

i, mpreun cu ecuaiile celor dou suprafee, relaia obinut formeaz


un sistem de trei ecuaii cu trei necunoscute care vor oferi poziiile
punctelor de echilibru.
O alt form, obinut dac se consider ortogonalitatea dintre tangent
i reaciunea normal, este dat de:
1 2
2 1 2
2 1
X
+
+ Y
+

= 0
+ Z 1

(2.48)

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

18

MECANIC. STATICA

d) Ecuaia curbei este dat sub forma


parametric
Se d ecuaia
parametric:

curbei

sub

x = x (t )

y = y (t )
z = z (t )

forma

(2.49)

Tangenta la curb va avea ecuaia:


r
r
r
= x' (t )i + y ' (t ) j + z ' (t )k
r

(2.50)

Fig.2.9. Ortogonalitatea dintre


rezultant i tangent

Aceasta trebuie s fie rperpendicular pe rezultanta forelor, deci


r
produsul lor scalar este R = 0 sau, dac se consider componentele
celor doi vectori:
X x'(t) + Y y'(t) + Z z'(t) = 0

(2.51)

Din aceast relaie se scoate parametrul t la echilibru care, nlocuit apoi


n ecuaiile parametrice ale curbei, va da coordonatele poziiei de
echilibru. Acest mod de a rezolva problema este foarte simplu dar nu
ntotdeauna se cunosc ecuaiile parametrice ale curbei.
Dac se cere fora necesar a ine punctul material ntr-o poziie de
echilibru, atunci ecuaia scris anterior este identic satisfcut dac se ia:
X = z ' y '
Y = x' z '

(2.52)

Z = y ' x'

unde , , , sunt trei parametri arbitrar alei.


e) Aplicaie. Un punct material este obligat s
pe o elice
r rmn
r
cilindric sub aciunea unei fore orizontale F = F j i a greutii
r
r
G = G k . S se determine punctele de echilibru ale corpului pe curb.
Soluie: Ecuaia parametric a elicei cilindrice este:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE
x = a cos

y = a sin

19
; z = a tg

de unde rezult componentele tangentei:


x ' = a ' sin

y ' = a ' cos

; z ' = a ' tg

unde
r r a este raza cilindrului care determin elicea. Condiia de echilibru:
R = 0 conduce la:

( a ' sin ) 0 + (a ' cos )F (a ' tg )G = 0


cos =

sau:

Gtg
F

de unde:
= arccos

Gtg
+ 2 k
F

iar coordonatele punctelor de echilibru sunt date de relaiile:


Gtg
Gtg
Gtg

x=a
; y = a 1
+ 2 k
; z = R arccos
F
F
F

2.2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi reale(cu


frecare)
2.2.3.1. Legturi cu frecare. Frecare de alunecare. Coeficient de
frecare. Con de frecare
n multe cazuri practice nu
se
poate
neglija
influena
asperitilor,
care
determin
frecarea ntre punctul material i o
suprafa sau o curb. n acest caz
va apare o for de rezisten la
tendina micrii n direcia
tangenial a unei curbe sau n
planul tangenial al unei suprafee,
pe care o vom numi for de
frecare la alunecare. Fora de

Fig.2.10. Determinarea legilor


frecrii

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

20

MECANIC. STATICA

frecare nu poate fi orict de mare ca n cazul normalei ci, experimental,


s-a constatat c are o valoare limit ce depinde de valoarea apsrii
normale i de natura suprafeelor n contact.
Experien(Coulomb). Pe un plan orizontal se aeaz un corp de greutate
G pe care l asimilm unui punct material. Acesta este legat printr-un fir
inextensibil , care trece peste un scripete foarte mic, care nu are frecri,
de un taler pe care se pun greuti. Dac se pun greuti, se observ c la
nceput greutile puse sunt echilibrate, n mod evident, de fora de
frecare T. Mrindu-se greutile care se pun pe taler se constat c la o
anumit valoare limit sistemul ncepe s se mite, deci legtura este
rupt. Aceast valoare limit a greutilor corespunde valorii maxime a
modulului forei de frecare. Experienele efectuate cu diferite greuti,
diferite materiale pentru corpul G a dus la formularea legilor frecrii:
 Valoarea forei maxime de frecare nu depinde de mrimea
suprafeei n contact dintre cele dou corpuri iar dac se produce
micare, fora de frecare nu depinde nici de viteza relativ;
 Valoarea forei maxime de frecare depinde de natura corpurilor
aflate n contact
 Valoarea forei maxime de frecare este proporional cu modulul
reaciunii normale
T = N
(2.53)
n care se numete
coeficient de frecare la
alunecare. Acesta este o
mrime adimensional.
Coeficientul de frecare se
determin experimental,
pentru o pereche de
suprafee aflate n contact
i este o constant
asociat suprafeelor. El
Fig.2.11. Conul de frecare pentru un
poate varia considerabil
plan orizontal
pentru dou suprafee n
funcie i de ali factori iar
pentru cteva cazuri mai des ntlnite n practic valoarea coeficientului
de frecare, determinat experimental, este prezentat mai jos:
Lemn pe lemn 0,25-0,50;
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

21

Metal pe lemn 0,20-0,60;


Metal pe metal 0,15-0,30;
Metal pe piele 0,30-0,60;
Lemn pe piele 0,25-0,50;
Piatr pe piat 0,40-0,65;
Metal pe piatr 0,30-0,70;
Pmnt pe pmnt 0,25-1,00.
Coeficientul de frecare definit mai sus se numete coeficient de frecare
static. Dac cele dou suprafee au o micare mai ndelungat una fa
de cealalt atunci frecarea care apare ntre suprafee este definit de
coeficientul de frecare dinamic (cinetic). Coeficientul de frecare dinamic
este influenat de mai muli factori dect cel static i, ntr-o prim
aproximaie, se poate afirma c este mai mic dect el i nu depinde de
viteza relativ a suprafeelor n contact (Morin, 1831). Experienele au
artat totui c la viteze mari coeficientul de frecare la alunecare scade
cu viteza. De asemenea, pentru viteze mici care se apropie de zero,
coeficientul de frecare crete, tinznd continuu ctre valoarea
coeficientului de frecare static. Pentru suprafeele lubrificate pot aprea
i ali factori care s influeneze coeficientul de frecare (spre exemplu
temperatura).
Deci fora de frecare este tangent la suprafaa sau la curba pe care
st punctul material, sensul este n mod contrar tendinei de micare iar
mrimea este inferioar mrimii maxime date de legea lui Coulomb
( T N ). Condiia de echilibru impus de frecare este exprimat printr-o
inegalitate, deci este n general nedeterminat. Nedetrminarea
matematic se exprim n limbajul ingineresc prin afirmaia c exist o
zon geometric ( o infinitate de puncte) n care corpul este n echilibru.
Dac intereseaz poziia de echilibru limit, cnd inegalitatea se
transform n egalitate, problema devine determinat.
Con de frecare. S considerm un punct material de greutate G
obligat s rmn pe o suprafa orizontal (fig.2.11) asupra cruia
acioneaz o for orizontal F. Coeficientul de frecare este egal cu .
Reaciunea R face un unghi cu normala. Unghiul verific relaia:
tg =

T
N

(2.54)

Dac se noteaz cu unghiul dintre reaciune i normala la plan n


cazul echilibrului la limit, avem:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

22

MECANIC. STATICA

tg =

Tmax N
=
=
N
N

(2.55)
ntruct la echilibru
avem: T Tmax rezult:
T Tmax

N
N

sau

tg tg

(2.56)
sau

(2.56)

Fig.2.12. Conul de frecare

Unghiul poart numele de unghi de frecare. Unghiul ascuit definit


ca unghiul dintre reaciune i normala la plan este egal cu unghiul dintre
rezultant i normal, deoarece rezultanta i normala sunt doi vectori cu
acelai suport. n acest caz condiia de echilibru poate fi formulat sub
forma:
Rezultanta forelor efectiv aplicate trebuie s fac cu normala un unghi
inferior unghiului de frecare.
S considerm n continuare toate dreptele care fac cu normala un
unghi . Locul geometric al tuturor acestor drepte formeaz un con
numit conul de frecare.
Deoarece, pentru echilibru, suportul rezultantei trebuie s fac cu
normala un unghi mai mic dect unghiul de frecare, rezult c se poate
scrie condiia de echilibru sub forma:


Pentru ca un punct material s se
gseasc n echilibru pe o suprafa
aspr ntr-un punct A, este necesar ca
rezultanta forelor efectiv aplicate s
se gseasc n interiorul conului de
frecare din acel punct.

Fig.2.13

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

23

Problem: Pe un plan nclinat de unghi se gsete un punct material


de greutate G n echilibru ( , cunoscut). S se determine cu ce
for orizontal F, paralel cu planul, trebuie acionat asupra punctului
material pentru ca acesta s nceap s se mite.
Soluie: Fora F i componenta Gt dau o rezultant R paralel cu planul
nclinat care tinde s deplaseze punctul n plan. Componenta normal la
plan este Gn = G cos i este egal cu reaciunea normal N. Condiia
de echilibru limit revine la:
N = R
sau:
G cos = G 2 sin 2 + F 2
Rezult:
G2
2
2
2
2
2
F = G ( cos sin ) =
sin( ) sin( + )
cos 2
O aplicaie a problemei precedente este urmtorul fapt: este mai uor s
introducem un dop n gtul unei sticle rotindu-l i mpingndu-l n
acelai timp dect doar mpingndu-l.
2.2.3.2.Echilibrul punctului material pe o suprafa aspr
n cele ce urmeaz este generalizat concluzia obinut anterior n
cazul unui plan pentru o
suprafa
oarecare.
S
considerm un punct material
obligat s rmn pe o
suprafa aspr (S), deci exist
frecare
ntre
punct
i
suprafa, coeficientul de
frecare fiind . n acest caz
componenta tangenial a
forei
rezultante
este
echilibrat de o for de
aderen Fr atta timp ct nu
depete o valoare maxim
egal cu N. Dac este Fig.2.14. Echilibrul punctului material
unghiul de frecare atunci
pe o suprafa aspr
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

24

MECANIC. STATICA

unghiul fcut de rezultant cu normala trebuie s fie inferior unghiului


. ntruct nu are importan direcia dup care acioneaz componenta
tangenial, rezult c, indiferent n ce direcie este orientat aceast
component, trebuie ca fora rezultant s fac un unghi inferior lui .
ntruct determin conul de frecare rezult c pentru obinerea
echilibrului fora rezultant trebuie s se gseasc n interiorul conului
de frecare.
Se poate obine i expresia analitic, n coordonate carteziene, a
acestei condiii. Astfel se poate obine expresia unghiului cu relaia:
r r
R n = Rn cos
(2.57)
de unde:
cos =

r r
Rn

(2.58)

Rn

Dac se noteaz fora rezultant cu:


r
r
r r
R = Xi + Yj + Zk

(2.59)

normala este dat de relaia:

r r r r
n=
i+
j+
k
x
y
z

(2.60)

iar relaia obinut poate fi pus sub forma:


X
cos =

+Y
+Z
x
y
z
2


X 2 + Y 2 + Z 2 + +
x y z
2

(2.61)


Funcia cosinus este descresctoare pe intervalul 0, i atunci
2
condiia: conduce la:
cos cos =

1
1 + tan 2

1
1+ 2

Rezult condiia de echilibru:

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE
X

25

+Y
+Z
x
y
z
2


X 2 + Y 2 + Z 2 + +
x y z
2

1
1+

(2.62)

Remarcm c aceast condiie este exprimat printr-o inegalitate, deci


nu va exista un singur punct de echilibru ci, n general, o infinitate de
puncte de echilibru, situate n jurul punctului de echilibru fr frecare.
Exist deci o zon de echilibru, care nconjoar punctul de echilibru fr
frecare sau zone de echilibru care nconjoar punctele de echilibru fr
frecare n cazul soluiei multiple (fig.2.15).
Aplicaie. Se consider sfera de
raz R i un punct material
obligat s rmn pe aceast
sfer sub aciunea greutii.
ntre corp i sfer exist frecare,
coeficientul de frecare fiind . S
se determine punctele n care
corpul rmne n echilibru.
Soluie: Sfera: x 2 + y 2 + z 2 = R 2
are un vector normal dat de:
r
r
r
r
n = 2 xi + 2 yj + 2 zk .
Avem:
X =0 ; Y =0 ;
Z = G

= 2x ;
x

= 2y ;
y

= 2 z.
z
n acest caz condiia
de echilibru

Fig.2.15. Zone de echilibru pe o


suprafa aspr

Fig.2.16. Echilibrul cu frecare pe sfer

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

26

MECANIC. STATICA
X

+Y
+Z
x
y
z
2


+ +
x y z
2

X 2 +Y 2 + Z2

1
1+ 2

devine:
0 2x + 0 2 y G2z
G 2 4x2 + 4 y 2 + 4z 2

1
1+ 2

sau:
z

R
1+ 2

de unde rezult dou zone de echilibru i anume calotele determinate de


condiiile (fig.2.16):
R
z
;
1+ 2
z

R
1+ 2

2.2.3.3.Echilibrul punctului material pe o curb aspr


S considerm un punct
material obligat s rmn pe
o curb, ntre punct i curb
existnd frecare, coeficientul
de frecare fiind egal cu . Ne
propunem s determinm
poziiile de echilibru ale
punctului material pe curb. n
acest caz, cea mai convenabil
descriere a curbei este sub
forma parametric. Fora
rezultant R care acioneaz
asupra punctului are dou Fig.2.17. Echilibrul cu frecare pe o curb
componente: una ntr-un plan
normal la curb care este echilibrat de o reaciune normal (corpul nu
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

Sorin VLASE

27

poate trece prin curb) i cealalt dup direcie tangenial. Componenta


dup direcie tangenial este echilibrat de o for de frecare atta timp
ct aceasta este inferioar unei fore limit egal cu N. Dac unghiul
fcut de rezultant cu tangenta este se vede c acesta trebuie s fie
superior unghiului de frecare :

(2.63)

Rezult c poziiile de echilibru sunt acelea n care rezultanta se gsete


r
n afara conului de frecare. Dac se noteaz cu tangenta la curb,
unghiul fcut de rezultant cu tangenta este dat de:
rr
R

cos =

Xx'+Yy'+ Zz '
X +Y + Z
2

( x')

+ ( y ') + ( z ')
2

(2.64)

Inegalitatea scris anterior duce la:


tan

cos cos = sin =


=
2

1 + tan 2
1+ 2

sau:
Xx '+Yy'+ Zz '
X +Y + Z
2

( x ')

+ ( y ') + ( z ')
2

1+

(2.65)

Din inegalitatea scris se determin domeniul de valori pentru


parametrul t care verific inegalitatea, dup care se pot determina
poziiile punctului material pe curb n care exist echilibru.
Aplicaie. S considerm punctul material obligatr s rmn pe o elice
r
cilindric sub aciunea unei fore orizontale F = F j i a greutii
r
r
G = G k din problema anterioar i s considerm c ntre punct i
curb exist frecare, coeficientul de frecare la alunecare fiind . S se
determine zonele de echilibru ale corpului pe curb.
Soluie: Avem:
x ' = a ' sin ; y ' = a ' cos ; z ' = a ' tg
X =0 ; Y =F

; Z = G

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com

28

MECANIC. STATICA

Condiia:
Xx'+Yy '+ Zz '
X 2 +Y2 + Z2

( x')2 + ( y ')2 + ( z ')2

1+ 2

conduce la:
0a ' sin + Fa ' cos Ga ' tg
0 2 + F 2 + G 2 (a ' ) 2 (1 + tan 2 )

sau

cos F cos G tan


F 2 + G2

1+ 2

1+ 2

sau nc:
Gtg F 2 + G 2
Gtg F 2 + G 2
cos 1 =
+
cos

= cos 2
2
2
F
F
F 1+
F 1+

de unde rezult condiia de echilibru:

1 2
care reprezint zone aflate n jurul poziiei de echilibru fr frecare.

PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com