Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Capitolul 6
ECHILIBRUL RIGIDULUI
6.1. Echilibrul rigidului liber
Condiia necesar i suficient pentru ca un rigid, asupra cruia
acioneaz un sistem de fore, s fie n echilibru, este ca torsorul
sistemului de fore s fie egal cu zero (rezultanta i momentul calculat
ntr-un punct arbitrar s fie nule).
r
r
R = 0 ; MO = 0
(6.1)
Un rigid este liber dac poate ocupa orice poziie n spaiu fr
constrngeri de natur geometric. Rezult c poziia pe care o va ocupa
rigidul va depinde n mod exclusiv de sistemul de fore care acioneaz
asupra sa. ntruct avem relaiile:
r
r
R = Fi
r
r
r r
; M O = r x Fi = M Oi
(6.2)
r
M Oi = 0
(6.3)
Yi = 0
Z =0
i
M Oxi = 0
M Oyi = 0
M =0
Ozi
(6.4)
Condiiile de echilibru ale unui rigid care poate s ocupe orice poziie n
spaiu este determinat de ase ecuaii scalare. ntruct poziia unui rigid
n spaiu este determinat n general de ase parametrii, va rezulta c,
dac se cunoate sistemul de fore care acioneaz asupra rigidului, din
ecuaiile de echilibru se poate determina poziia de echilibru a acestuia.
MECANIC. STATICA
=0 ;
Oxi
=0 ;
Oyi
=0
=0 ;
=0 ;
Ozi
=0
(6.5)
Deci n cazul unui sistem de fore acionnd ntr-un plan sunt disponibile
trei ecuaii de echilibru care permit determinarea a trei parametrii care
definesc poziia rigidului n acest caz.
Sisteme de fore paralele. Dac se alege axa Oz ca fiind paralel cu
forele (lucru care nu particularizeaz problema) , relaiile:
=0 ;
=0 ;
Ozi
=0
=0 ;
Oxi
=0 ;
Oyi
=0
(6.6)
Oxi
=0 ;
Oyi
=0 ;
Ozi
=0
Sorin VLASE
=0 ;
=0 ;
=0
(6.7)
=0 ;
=0 ;
=0
MECANIC. STATICA
Sorin VLASE
Y = 0
; N A 2P + N B P = 0
MECANIC. STATICA
= 0 ; 2 P a + N B 2a P 3a = 0
5
P
2
1
P
2
X =0
Y = 0
M
Fig.6.4
; N A N B sin = 0
; N B cos G = 0
= 0 ; N B AB GL cos = 0
unde:
AB =
a
cos
G
cos
Sorin VLASE
G
a
GL cos = 0
cos cos
sau:
cos = 3
a
L
dar:
AB =
Fig.6.6
AD
a
=
cos cos
deci:
cos = 3
a
l
MECANIC. STATICA
Fig.6.7
X = 0 ; N cos 2 N sin = 0
Y = 0 ; N sin 2 + N cos G = 0
M = 0 ; N AB GL cos = 0
A
de unde:
NB =
G cos 2
cos
Sorin VLASE
Condiia
cos 1 duce la: L + L2 + 32R 2 8R sau, dup
efectuarea calculelor: 2 R L adic bara trebuie s fie mai lung dect
diametrul semisferei pentru ca problema s fie posibil.
Echilibrul realizat este stabil, adic dac scoatem bara din poziia
de echilibru adugnd la o cantitate mic, ea va tinde s revin n
poziia de echilibru.
Soluia grafic impune, la fel ca la problema precedent, ca cele trei
fore s fie concurente i suma
vectorial a lor trebuie s fie
zero. Dac presupunem c I este
punctul de intersecie al forelor
NA i NB, ntruct OA=OB=R iar
triunghiul IAB este dreptunghic
rezult i OI=R (fig.6.8).
Condiia ca i G s treac prin I
duce la condiia ca triunghiurile
IBC i IAB s fie asemenea, de
Fig.6.8
unde se obine:
BC IB
=
IB AB
10
MECANIC. STATICA
ntruct:
AB = 2 R cos ;
IB = 2 R sin
BC = AB AC = 2 R cos L ;
rezult:
2 R cos L 2 R sin
=
2 R sin
2 R cos
de unde:
4 R cos 2 L cos 2 R = 0
X =0
Y = 0
M = 0
A
; X A N B sin = 0
; Y A G + N B cos = 0
a
; NB
G L cos = 0
cos
L
La
cos 2 = G 2
a
a + h2
Sorin VLASE
X A = N B sin = G
YA = G N B cos = G G
Lah
(a
+ h2 )
La 2
(a
11
+ h2 )
= G1
La 2
(a
+ h2 )
+ L sin
ID cos sin sin
a
1
tg =
=
=
+ tg
AD
L cos
L cos 2 sin sin cos
6.2.3. Articulaia
O articulaie este o
legtur dintre dou
corpuri care permite
rotaiile unuia din
corpuri n raport cu
cellalt.
n
cazul
general este posibil ca
Fig.6.10.a
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com
12
MECANIC. STATICA
micarea unui corp n raport cu altul, dac cele dou au un punct fix, s
fie definit prin intermediul a trei rotaii. n tehnic exist dou feluri de
articulaii, numite cilindric i sferic. Articulaia cilindric permite
rotaia n jurul unei axe, n timp ce rotaia sferic permite rotaia n jurul
a trei axe. O legtur simpl ntre dou corpuri care s permit rotaii n
jurul a trei axe nu este cunoscut. Constructiv, exist mai multe moduri
de realizare a unor astfel de legturi ntre dou corpuri, legturi care pot
suprima i alte posibiliti de micare a unui corp fa de cellalt. n
conti-nuare vom prezenta cteva modaliti tehnice de a realiza legturi
prin articulaii cilindrice i sferice i forele de legtur pe care le
implic aceste cuple cinematice.
Articulaia cilindric cu fixare axial permite numai rotaia unui
corp n jurul unei
axe. Ea blocheaz
cinci posibiliti
de micare ale
corpului i, ca
urmare, conform
axiomei
legturilor, poate
Fig.6.10.b
fi nlocuit cu trei
componente ale unei reaciuni i cu dou componente ale unui moment
perpendicular pe axa de rotaie. Realizarea tehnic a unei astfel de
articulaii este prezentat n fig.6.10.a.
n cazul n care micarea corpului se face ntr-un plan avem
situaia reprezentat n fig. 6.10.b, cnd apar numai dou componente
ale unei reaciuni, rotaia n jurul unei axe perpendicular pe plan fiind
liber.
Sorin VLASE
13
Fig.6.11
14
MECANIC. STATICA
Fig.6.13
X =0
; XA +P =0
Y = 0 ; Y P + N
MA = 0 ;
A
Rezult imediat:
P =0
P a + N B 2a P 3a = 0
X A = P , N B = 2 P , YA = 0
Sorin VLASE
15
sau
cos ( P G sin ) = 0
cu soluia:
cos = 0 ; =
Aceast
poziie
de
echilibru reprezint situaFig.6.15
ia cnd bara se gsete n
poziia din figura 6.15.b , firul trage de bara aflat n poziie vertical.
Bara nu se poate mica, traciunea firului fiind blocat de articulaie.
Aceast poziie particular nu este inte-resant pentru practic.
Echilibrul este n acest caz instabil, o mic deplasare din poziia de
echilibru permind greutii P s mite bara pn n a doua poziie de
echilibru, dat de relaia:
sin =
P
G
16
MECANIC. STATICA
S x = S cos sin = S
sin ;
4
2
2
S y = S cos cos = S
cos ;
4
2
2
S z = S sin = S
4
2
X =0 ; X + X S =0
Y = 0 ; YA S y = 0
Z = 0 ; Z + Z + S G = 0
b
M = 0 ; G 2 S b = 0
A
OB'
Fig.6.16
a
=0
2
M DD ' = 0 ; X A (a c) + X B c YAb = 0
Se obine un sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute care ofer
tensiunea din fir i reaciunile n articulaii.
M B 'D = 0 ; Z A ( a c) + Z B c G
Sorin VLASE
17
Fig.6.18
18
MECANIC. STATICA
B C
= 0 ; S A AA' P GG ' = 0
de unde:
hA
GG '
P
SA = P
=P 3 =
AA'
hA 3
6.2.5. ncastrarea
O ncastrare fixeaz corpul, anulnd orice posibilitate de micare a
acestuia. n cazul unui sistem de fore plane, o ncastrare se va nlocui cu
o reaciune de direcie i mrime necunoscute, situat n planul forelor
(sau cu cele dou componente X i Y ale unei reaciuni) i cu un
moment de ncovoiere perpendicular pe planul forelor.
Dac avem fixarea unui corp tridimensional, n ncastrare apar o
reaciune de direcie i mrime necunoscut i un moment de direcie i
mrime necunoscut (sau trei componete ale unei reaciuni i trei
componente ale unui moment) (fig.6.19).
Sorin VLASE
19
Fig.6.19
X =0
Y = 0
; YA P 2P = 0
XA P = 0
= 0 ; M A 2 P a P 2a P a = 0
Rezult:
X A = P , YA = 3P , M A = 5 Pa .
Fig.6.20
20
MECANIC. STATICA
(6.9)
(6.10)
Sorin VLASE
21
(6.11)
22
MECANIC. STATICA
G
L
G
dx
L
Fig.6.23
L
P pdx + pdx = 0
P = p( L a) pa = p( L 2a) =
G
( L 2a )
L
Sorin VLASE
23
de unde:
a1, 2
2 L 4 L2 2 L2
2
2
=
= LL
= L1
2
2
2
P pdx + pdx = 0
P = p( L a) pa = p( L 2a) =
G
( L 2a )
L
PL (1 f ) xpdx + xpdx = 0
a
L a
a2
PL(1 f ) p
+p
= 0.
2
2
2
24
MECANIC. STATICA
de unde:
a1, 2
2 L(1 f ) 4 L2 (1 f ) 2 2 L2 + 4 L2 f
=
=
2
1 + (1 2 f )
= L(1 f ) L
2
Pozitia punctului de
rotatie %L
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
Fig.6.25.
Sorin VLASE
25
26
MECANIC. STATICA
=
2
deci:
=
Sorin VLASE
27
Y = 0 ; N G cos = 0
M C = 0 ; T R M r = 0
; M r sN
(6.12)
G sin T = 0
T R sG cos = 0
; = tan tan
s
R
(6.13)
28
MECANIC. STATICA
s
avem rostogolire fr alunecare.
R
s
; tan >
R
(6.14)
; T = N = G cos .
G sin G cos = 0
T R M r = 0
(6.15)
Sorin VLASE
29
a.
b.
Fig.6.29
2 Qrdr 2Q
= 2 rdr (6.16)
R2
R
Fig.6.30
30
MECANIC. STATICA
2Q
rdr
R2
(6.17)
2Q 2
r dr
R2
(6.18)
2Q R 2
2Q R 3 2
rdF f = 2 r dr = 2
= R Q
R 0
R 3 3
(6.19)
deci:
rP =
2
R Q
3
2
R .
3
(6.20)
(6.21)
n realitate, din cauza jocurilor care exist n lagr, are loc o uzur
a acestuia care face ca distribuia presiunilor s nu mai fie uniform
(fig.6.31). Deoarece suprafaele aflate n contact se reduc i,
concomitent, apsarea nu mai este uniform, va rezulta c presiunea va
crete mult n acest caz putnd duce la distrugerea pivotului (prin
strivirea lui). n acest caz, prin nlturarea centrului pivotului prin
prelucrare mecanic (fig.6.31), se uniformizeaz presiunile dintre
suprafeele n contact i se evit fenomenul distrugerii. n acest caz vor
crete presiunile i momentul de pivotare. Calculul se face n mod
analog ca la cazul precedent, cu diferena c limitele de integrare vor fi
ntre R1 i R2 iar presiunea de apsare:
PDF Created with deskPDF PDF Writer - Trial :: http://www.docudesk.com
Sorin VLASE
p=
Q
Q
=
.
S ( R22 R12 )
31
(6.22)
Fig.6.31
M P = dM f = rdFf =
(6.23)
2
1
(6.24)
32
MECANIC. STATICA
p=
(6.25)
Q = pdS = 2 dr = 2 ( R2 R1 )
R1
de unde:
=
Q
.
2 ( R2 R1 )
2 r dr
r
= 2 dr
(6.26)
(6.27)
dM f = r F f = 2 rdr .
(6.28)
M P = dM f = 2 rdr =
R1
R R
Q( R R )
Q( R22 R12 )
= 2
= 2
=
2
2 ( R2 R1 )
( R2 R1 )
iar raza de pivotare va fi:
2
2
2
1
2
2
rP = (R2 + R 1 )
2
1
(6.29)
(6.30)
Sorin VLASE
33
N =
Q
Q
sin
=
;
S
sin ( R22 R12 ) ( R22 R12 )
Suprafaa unui inel infinitezimal de
form tronconic este:
dr
dS = 2 r
sin
iar fora de apsare normal dN pe
acest inel este:
dr
dN = pdS = 2 p r
.
sin
Fora de frecare dFf care apare pe
acest inel infinitezimal la rotirea
pivotului este:
Fig.6.33. Pivot conic
dr
dF f = dN = 2p r
sin
iar momentul la rsucire produs de aceast for:
dr
dM f = rdFf = rdN = 2pr 2
sin
Momentul de pivotare se obine prin nsumarea tuturor momenteleor
infiunitezimale, deci:
R2
2p 2
2p 3
2 ( R22 + R1 R2 + R12 )
3
M p = dM f =
r dr =
( R2 R1 ) =
Q
sin R1
3 sin
3 sin ( R1 + R2 )
2 ( R22 + R1 R2 + R12 )
rp =
cu raza de pivotare:
.
3 sin ( R1 + R2 )
p=
34
MECANIC. STATICA
a.
b.
Fig.6.34
n cele ce urmeaz ne propunem s determinm aceast frecare. Cu
o for P tragem de fir nfurat peste o roat fix, unghiul la centru
corespunztor poriunii nfurate fiind . Fora care poate fi obinut la
cellalt capt al firului este Q < P. Coeficientul de frecare ntre fir i
roata fix este . Ne propunem s determinm fora necesar P pentru a
putea echilibra fora cunoscut Q. Pentru aceasta s considerm o
poriune infinitezimal din fir, nfurat pe exteriorul roii, care
corespunde unghiului la centru d. Pentru a putea echilibra fora T din
dreapta poriunii de fir trebuie s tragem cu o for T+dT care s nving
i frecarea care apare ntre fir i roata fix. Scriind ecuaiile de echilibru
pentru poriunea de fir considerat, se obine:
sau:
d
d
N T cos
=0 ;
2
2
d
d
N (T + dT ) sin
T sin
=0 ;
2
2
X =0
; (T + dT ) cos
Y = 0
d
N = 0 ;
2
d
d
N 2T sin
dT sin
=0 ;
2
2
dT cos
Sorin VLASE
35
Unghiul
d
fiind foarte mic se poate face aproximaia
d
d
cos
1 ; sin
0 iar infiniii mici de ordinul doi pot fi neglijai
2
2
d
d
= dT
0 . Ecuaiile de echilibru limit devin:
dT sin
2
2
dT N = 0 ;
N Td = 0 ;
de unde rezult:
dT Td = 0 ;
sau:
dT
= d ;
T
Integrnd ecuaia se obine:
P
ln T Q = 0 ;
sau:
ln
P
= ;
Q