Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
for este utilizat de o pomp volumic practic numai pentru creterea energiei de
presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformat n energie mecanic de un
motor hidraulic volumic (fig. 1.4).
ridicat (n regim staionar, relaia dintre mrimea de intrare i cea de ieire este practic
biunivoc).
Parametrii reglai uzual sunt: poziia, viteza unghiular (liniar), momentul
arborelui (fora tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumat de
transmisie de la maina de for etc.
n continuare, transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice", iar transmisiile
pneumostatice "pneumatice".
Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem de acionare hidraulic.
1.3.1. Avantaje
1. Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie oarecare
fa de mainile de for constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice fa de
cele mecanice, simplificnd considerabil proiectarea mainilor de lucru.
2. Elementele de comand ale transmisiilor hidraulice solicit operatorilor fore
sau momente reduse i pot fi amplasate n locuri convenabile, conferind mainilor de
lucru caliti ergonomice deosebite.
3. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporional cu intensitatea
curentului absorbit, fiind limitat de nclzirea izolaiei i de saturaia circuitului magnetic.
Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporional cu diferena
de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat numai de eforturile admisibile ale
materialelor utilizate.
4. Cldura generat de pierderile interne, care limiteaz performanele oricrei
maini, este preluat de lichidul vehiculat i cedat mediului ambiant printr-un
schimbtor de cldur amplasat convenabil; ca urmare, mainile volumice au n mod
curent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg.
5. Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice ndeplinesc i rolul de lubrifiant,
asigurndu-le acestora o funcionare ndelungat.
6. Motoarele volumice rotative pot funciona ntr-o gam larg de turaii; valoarea
turaiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea
camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuie i de precizia execuiei.
Datorit scurgerilor relativ mici, randamentul volumic are valori ridicate, iar
caracteristica mecanic (M-n) are o pant redus care confer motoarelor volumice
rotative o mare rigiditate static (scderea turaiei la creterea momentului rezistent
este mic). n sistemele de reglare automat a poziiei, aceast calitate asigur o
precizie deosebit i o sensibilitate redus la perturbaii.
7. Motoarele electrice rotative realizeaz o legtur proporional ntre tensiune
i turaie, iar raportul dintre momentul activ i momentul de inerie al prilor mobile are
o valoare redus.
Motoarele volumice rotative ofer o legtur liniar ntre debit i viteza
unghiular, iar raportul dintre momentul activ i cel de inerie al prilor mobile are o
valoare foarte mare, datorit creia aceste motoare pot realiza porniri, opriri i inversri
de sens rapide.
n ansamblu, transmisiile hidraulice asigur o amplificare mare n putere (putere
util/putere de comand) i un rspuns bun n frecven, suficient pentru aplicaiile
practice uzuale.
8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obinerea unor fore considerabile
cu un gabarit foarte redus, datorit presiunilor mari de lucru.
Raportul dintre forele active i forele de inerie ale prilor mobile are valori
ridicate, asigurnd o vitez de rspuns mare, obligatorie n sistemele de poziionare
rapid.
Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c randamentul
volumic este apropiat de unitate, viteza minim stabil este foarte redus, iar rigiditatea
static este foarte mare.
6
hidraulice
se
realizeaz
simplu
acumulatoare
1
1 1 Vg 1
=
+ +
e r l Vt g
n care r este modulul de elasticitate al recipientului n care este stocat lichidul; l modulul de elasticitate al lichidului pur; V g - volumul de gaz nedizolvat; V t - volumul
total al recipientului; g - modulul de elasticitate al gazului, practic egal cu presiunea la
care se afl acesta.
Promptitudinea transmisiilor hidraulice este proporional cu modulul de
elasticitate echivalent al lichidului. Ca urmare :
- racordurile elastice vor fi utilizate cu precdere pentru alimentarea elementelor
de distribuie i pentru racordarea acestora la rezervor; racordurile dintre distribuitoarele
inversoare i motoare trebuie s fie metalice;
- toate transmisiile hidraulice trebuie prevzute cu robinete de purjare (evacuare
a aerului) amplasate n punctele cele mai nalte ale sistemului.
2.2.4 Inflamabilitatea
Pericolul de incendiu sau de explozie constituie un dezavantaj esenial al
lichidelor funcionale realizate pe baza hidrocarburilor, justificnd efortul considerabil
depus pentru crearea i ameliorarea lichidelor sintetice.
Incendiile pot fi provocate de vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul
lichidelor cu suprafeele calde ale mainilor de lucru (metal topit, tobe de eapament,
discuri de frn, conducte de abur viu etc.). Aprecierea posibilitilor de utilizare a
lichidelor din acest punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice.
Punctul de inflamabilitate. Lichidul fiind nclzit ntr-un creuzet, se apropie
periodic de suprafaa sa liber o flacr pilot; punctul de inflamabilitate este
temperatura la care apare o flacr de scurt durat. Aceast temperatur este de
circa 1000C la uleiurile minerale i de 2000C la esteri i silicai. Pentru lichidele sintetice
neinflamabile aceast caracteristic nu este definit, dar la circa 1000C ele ncep s
degaje din abunden vapori, uneori toxici.
Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii si continu
s ard dup ndeprtarea flcrii pilot; ntre aceast temperatur i punctul de
inflamabilitate exist o diferen de circa 400C.
Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie s se
nclzeasc o suprafa pentru ca o pictur de lichid czut pe ea s se aprind
spontan. Aceast temperatur depinde de condiiile de msurare, fiind de circa 2500C
0
pentru uleiurile minerale i de circa 400 C pentru esteri i silicai. Practic nu exist
lichide funcionale neinflamabile, ci doar lichide care eliminnd n condiii concrete
uzuale riscul incendiilor i exploziilor se numesc n prezent "lichide rezistente la foc".
Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de nalt temperatur care i conserv
calitile funcionale la temperaturi nalte (ceea ce nu este obligatoriu pentru lichidele
neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile dect alte lichide.
Re
Re
Q=
D 4
128L
0,3164
Re0, 25
L 2
v med
2D
0,750, 25 1,75
Q
D 4,75
1V12 p1 2 V22 p 2
V2
+
=
+
+ 12 2
g
g
2g
2g
2g
unde 1 si 2 sunt coeficienii lui Coriolis, iar 1-2 - coeficientul pierderii de sarcin
local n zona de accelerare.
Din ecuaia de continuitate rezult:
V1 =
Q A 2 V2 c c V2 A 0
=
=
A1
A1
A1
2
(p1 p 2 )
V2 =
1
1 + 12
c2A2
c 20
A1
= v 2tcv
Datorit viscozitii aceast vitez este mai mic dect cea teoretic,
V2 t =
2
(p1 p 2 )
coeficientul de vitez,
cv =
v2
=
v 2t
1
1 + 1 2
c c2 A 02
A12
2
(p1 - p 2 )
n care produsul
cd = cc c v
este coeficientul de debit al orificiului.
O form echivalent a caracteristicii orificiului se bazeaz pe un coeficient global
de pierderi de sarcin :
v 02
p1 p 2
Q2
=
=
g
2g
2 g A 02
Coeficientul de contracie depinde de raportul dintre diametrul orificiului d i
diametrul conductei D (fig.3.2).
L
1,5 + 13,74
D Re
0,5
1
L
2,28 + 64
D Re
0,5
c d = Re
Re
Q(V2 - V1 ) = Fp 1 + Fp 2 + Fg + Fl
Proiectnd aceast ecuaie vectorial dup direcia axei sertarului, rezult:
QV2 cos = Fl
sau
c d dx
2
(p1 p 2 ) c v 2 (p1 p 2 ) cos
deci,
Fl = 2 d x c d c v cos (p1 p 2 )
Aceasta este fora cu care sertarul, prin umerii si, acioneaz asupra lichidului
din suprafaa de control. Rezultanta forelor de presiune pe sertar, Fh, este orientat n
sens contrar, tinznd s readuc sertarul n poziia neutr. Apariia acestei fore se
explic prin asimetria repartiiei presiunii pe umerii sertarului (fig.3.7).
8
0,5
unde d o este diametrul orificiului; c d0 - coeficientul de debit; - densitatea lichidului; p c presiunea n aval de orificiul fix.
Caracteristica orificiului variabil este:
2(p p T )
Q a = d a x a c da c
0,5
unde d a este diametrul ajutajului; x a - distana dintre obturatorul plan (palet) i ajutaj;
p T - presiunea rezervorului, uzual neglijabil n raport cu cealalt presiune.
n regim staionar, cele dou debite sunt egale: Q 0 = Q a (ecuaia de
continuitate), deci
d 02
2(p p c )
cd0 s
0,5
2(p p T )
= d a x a cd0 c
0,5
ps
1 + 64
x a2
d 02
11
d c2
y(x a ) =
4K e
ps
x2
1 + 64 2a
d0
y 0e
1
1
p c (x ) = p c1 (x ) p c 2 (x ) = p s
2
2
(
(
x a0 x )
x a0 + x )
1 + 64
1 + 64
d 02
d 02
12
13
rezult
Mt =
Q t P nVP VP
.
=
=
2 n 2
D=
V
2
vp =
Q
Qt
n cazul motoarelor,
vm =
Qt
Q
M
,
Mt
momentul teoretic corespunznd capacitii i diferenei de presiune dintre racorduri.
mm =
- Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea util (hidraulic)
i puterea absorbit (mecanic):
tp =
N u P Q P vp Q t P Vp mp vp
=
=
=
= mp vp
2
Mt
N a M M t 2 n
mp
4
n cazul motoarelor:
tp =
N u M mm M t 2n mm vm
=
=
=
M t = mm vm
P Qt
P Vp
Na
PQ
vm
2
Pomp cu disc fulant dublu: 1 - pomp de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supap de aspiraie; 3
piston; 4 - glisier; 5 - disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supap de refulare, 8 - blocul
cilindrilor; 9 - lagr axial dublu, 10 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 11 - patin hidrostatic; 12 buc sferic; 13 - arbore.
Fig.4.4. Pompe cu pistoane axiale i disc fulant.
a) seciune: 1 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 2 - piston; 3 - biel; 4 - arbore cardanic; 5 carcas; 6 - etanare mecanic; 7 - rulment radial-axial; 8 - blocul cilindrilor; 9 - resort de meninere a
contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie; b) vedere a pieselor interioare.
11
12
n primul caz, contactul dintre pistoane i discul nclinat se face printr-un rulment
radial-axial sau prin patine hidrostatice. Pistoanele sunt extrase din cilindri de o plac
de reinere a patinelor hidrostatice, de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o
presiune corespunztoare turaiei.
n cazul pompelor cu disc mobil, acesta acioneaz pistoanele prin biele, avnd
ambele extremiti sferice. Desprinderea bielelor de pistoane i de disc n faza de
aspiraie este impiedicat prin mai multe procedee, cel mai rspndit fiind sertizarea cu
role profilate.
Transmiterea micrii de la disc la blocul cilindrilor se poate face prin contactul
lateral dintre biele i pistoane, prin arbore cardanic sau prin angrenaj conic (fig.4.8).
13
c)
Fig. 4.9. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale:
a) vedere; b) seciune; c) distribuitor plan cu fante de amortizare.
Presiunea maxim de funcionare continu a acestor pompe este de 300 ... 420
bar. Randamentul total al acestor maini are valori ridicate (0,84 ... 0,93).
Debitul acestor pompe poate fi reglat prin varierea nclinrii discului sau a
blocului cilindrilor, avnd ca efect varierea cursei pistoanelor.
De exemplu, din fig.4.8 rezult cursa pistoanelor n funcie de unghiul :
c 2R sin, deci capacitatea este
d 2
2Rsin = K v sin
V = z
4
14
POMPELOR
VOLUMICE
La presiuni sub 40 bar se pot utiliza i pompe cu uruburi care au marele avantaj
al uniformitii debitului. n acelai timp au randamente volumice relativ mici i sunt
foarte scumpe deoarece necesit tehnologii complexe.
4.8 RECOMANDARI PRIVIND ALEGEREA MOTOARELOR VOLUMICE
ROTATIVE PENTRU SISTEME DE ACIONARE HIDRAULIC
Principalele criterii utilizate n alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic
pentru o transmisie dat sunt:
a) turaia maxim de funcionare continu;
b) turaia minim de funcionare continu;
c) puterea specific (kW/kg);
d) momentul specific (Nm/kg);
e) presiunea de pornire n gol;
f) momentul de demaraj.
Performanele dinamice ale motoarelor depind n mare masur de raportul dintre
momentul de demaraj i momentul de inerie al parilor mobile redus la arbore.
Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea lor de
a funciona stabil la turaii reduse. Din acest punct de vedere exist motoare lente
(n min = 1 ... 10 rot/min), semirapide (10 ... 50 rot/min) i rapide (50 ... 400 rot/min).
Dac turaia maxim de funcionare continu este mai mare de 500 rot/min se
utilizeaz motoare rapide cu pistoane rotative, roi dinate i palete culisante.
Dac primeaz randamentul, se prefer motoare cu pistoane rotative, motoarele
cu angrenaje fiind utilizate ndeosebi n acionarea continu a unor maini de lucru
(pompe, ventilatoare, suflante). La turaii maxime sczute, se utilizeaz motoare lente
i semirapide. La momente mari, se utilizeaz motoare lente cu pistoane radiale.
Motoarele lente cu angrenaje se utilizeaz la momente mici i medii. Exist posibilitatea
antrenrii lente a sarcinilor mari prin motoreductoare formate din motoare rapide i
reductoare de turaie (de obicei planetare).
Dac se impun performante dinamice deosebite (timpi de accelerare i frnare
foarte scuri), se recomand motoare cu pistoane rotative axiale.
18
Cmile cilindrilor hidraulici se execut din eav de oel laminat, din bare de
oel carbon de calitate sau aliat i din aliaje de aluminiu de nalt rezisten.
Rugozitatea maxim admis curent este de 0,4 mm. Eboul, realizat prin
alezare, gurire adnc sau strunjire, trebuie urmat de rectificare, honuire sau trasare
cu role. Cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromeaz sau se
eloxeaz cromic, se rectific i se rodeaz.
Pistoanele i capacele se execut din font, aluminiu sau oel n funcie de
gradul de solicitare i alte cerine (de ex. greutatea).
Tijele pistoanelor se execut din oel carbon de calitate sau din oel aliat, se
rectific i se protejeaz prin cromare dur, urmat de rectificare i lustruire.
2
F
.
Ft
Din relaiile
Fe = p n
D2
m
4
Fi = p n
(D 2 d 2 )
m
4
se calculeaz
Fe
4
p n m
i
d = D2
4 Fi
.
p n m
D2
4 v
Qi = v i
(D 2 d 2 )
4 v
Cilindrii hidraulici se execut curent pentru presiuni cuprinse ntre 20 i 350 bar,
limita superioar fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variaz ntre 10 i 600
mm, n cazul preselor hidraulice atingnd 1400 mm; cursele uzuale sunt cuprinse ntre
10 i 6000 mm, n cazul instalaiilor hidroenergetice atingnd 18000 mm.
5.4 FRNAREA CILINDRILOR HIDRAULICI LA CAP DE CURS
Pistoanele care ating viteze mari, sau acioneaz mase importante, provoac
scoaterea prematur din funciune a cilindrilor prin lovirea repetat a capacelor. Acest
proces poate fi evitat prin frnarea pistoanelor la cap de curs, utiliznd procedee
mecanice sau hidraulice (fig.5.5).
La viteze moderate, se introduc n cilindrii arcuri elicoidale sau disc (a), dar
exist pericolul ruperii arcurilor.
Cele mai rspndite procedee de frnare se bazeaz pe introducerea unei
rezistene hidraulice n circuitul de evacuare a lichidului din cilindru, avnd ca efect
creterea presiunii pe faa pasiv a pistonului, deci frnarea acestuia.
O soluie simpl const n executarea pistonului din dou trepte (b) i practicarea
unui alezaj corespunztor n capac. Evacuarea lichidului din camera format ntre
pistonul mic i capac necesit o suprapresiune care produce frnarea pistonului.
Legea de variaie a vitezei poate fi controlat prin conicitatea pistonului (c) sau
prin forma crestturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasat n paralel
cu rezistena corespunztoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maxim
a pistonului n sens contrar. Decelerarea poate fi reglat cu ajutorul unui drosel variabil
(e), dispus n paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic. Dac
droselul este nlocuit cu o supap de limitare a presiunii (f), se obine o decelerare
practic constant.
Liniarizarea frnrii se poate realiza i prin practicarea ntr-o anumit succesiune
a unor orificii calibrate n cmaa cilindrului, orificii pe care pistonul le obtureaz
succesiv, mrind rezistena circuitului de retur pe masur ce este frnat (g).
Reducerea vitezei pistonului la cap de curs se obine i prin introducerea pe
cale mecanic a unei rezistene hidraulice variabile n circuitul de admisie (h).
Fig. 6.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regim tranzitoriu generat de un semnal treapt de
debit.
Fig.6.6. Supap de limitare a presiunii cu ventil conic i amortizor cilindric circular cu taler de compensare
Droselul de amortizare este n acest caz o fant inelar realizat ntre pistonul
ataat ventilului i alezajul n care acesta oscileaz axial. Conicitatea ventilului
provoac reducerea gradientului de arie al orificiului, dar mrete stabilitatea supapei.
Comportarea supapei n regim staionar este descris de relaia Q = f (p 1 , x 0el )
dintre debitul care parcurge supapa, presiunea din racordul de intrare i
precomprimarea resortului.
Fig.6.7.
Ipoteze:
-
p1
v 22
= (12 + 1) .
g
2g
Din aceast relaie se calculeaz:
v2 =
2p1
1
1 + 12
2
p1
A2
A2t
unde:
A 2t = d x sin
Coeficientul de contracie depinde de unghiul; de exemplu, pentru = 300, c c =
0,8.
Expresia debitului devine:
Q = c c A 2 t c v v 2 t = c c c v d x sin
2
p1
2p1
Q(v 2 v 1 ) = Fp1 + Fp 2 + Fg + Fl
este relativ mic, astfel c F p2 0. Fora de greutate a lichidului din suprafaa de control
este neglijabil n raport cu celelalte fore.
Se proiecteaz ecuaia vectorial dup direcia axei ventilului, rezultnd:
Qv 2 cos = Fl
nlocuind expresiile debitului i vitezei v 2 se obine:
Fl = c d d x sin
2p1
2 p1
cv
cos
sau
F1 = 2 d x c d c v sin cos p1
Aceasta este fora cu care frontierele solide acioneaz asupra fluidului din
suprafaa de control. Fora hidrodinamic exercitat de fluid asupra ventilului n regim
staionar este:
Fhs = Fl
Se constat c fora hidrodinamic este orientat n sensul nchiderii supapei,
fiind proporional cu deplasarea sertarului din poziia "nchis" i cu presiunea n
racordul de intrare:
F hs = K hs x p 1
Mrimea K hs = 2 d c d c v sin cos se numete constanta forei
hidrodinamice de regim staionar. Sensul forei F hs corespunde faptului c n zona de
accelerare a lichidului dintre con i scaun presiunea scade n raport cu presiunea care
se menine practic constant pe umrul amortizorului.
d 2
p1
4
F e = K e (x + x 0e )
unde x 0e este precomprimarea resortului.
Ecuaia de echilibru static devine:
p1
Rezult:
d 2
= K e x + K e x 0e + K hs x p1
4
d 2
K e x 0e
p1
4
.
x( p1 ) =
K e + K hs p1
4K e x 0 e
d 2
Q(p1 , x 0e ) = c d d sin
2
p1
p1
d 2
K e x 0e
4
K e + K hs p1
Caracteristica este practic liniar, avnd o pant strict pozitiv (dp 1 /dQ > 0)
(fig.6.8).
Uzual, dp 1 /dQ 1bar / l/min. La debite mici (< 40 l/min), aceast pant este
acceptabil; la debite mari, diferena dintre presiunea maxim i cea de deschidere este
inacceptabil. n acest caz, exist dou soluii:
a) la debite medii (< 120 l/min) se utilizeaz ventile prevzute cu taler de
compensare a forei hidrodinamice printr-o alt for hidrodinamic;
b) la debite mai mari de 120 l/min se utilizeaz supapele pilotate.
10
Uzual, cnd debitul pilotului atinge 1-2 l/min, cderea de presiune atinge 10-15
bar, determinnd nceperea deschiderii supapei principale.
O cretere ulterioar a debitului pilotului provoac o deschidere mare a supapei
principale, deoarece resortul acesteia are o rigiditate redus:
K e supap 1000 N/m fa de K e pilot = 100000 N/m.
Astfel, debitul evacuat prin supapa principal crete foarte repede la creterea
presiunii n racordul de intrare.
Caracteristica de regim staionar a supapei analizate prezint dou poriuni cu
pante foarte diferite: una corespunztoare pilotului (10 bar/1l/min) i cealalt
corespunztoare supapei principale (1 bar/100 l/min).
Deschiderea mare a supapei principale, masa redus a acesteia i rigiditatea
sczut a resortului su creeaz pericolul unor oscilaii autontreinute. Pentru
amortizarea acestora, supapa principal este prevazut cu un drosel amplasat pe
racordul suprafeei pasive.
11
Fig. 7.4. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3:
a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial;
b) schema hidraulic echivalent.
Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3). Corpul lor
conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvat a
poziiei i limii umerilor sertarului, care determin "acoperirea" orificiilor (fig.7.5).
Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie s realizeze
o anumit curs (egal cu distana dintre muchiile de distribuie).
a)
b)
c)
Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizat
prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise. Poziiile 1 i 2 permit
alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n ambele sensuri. Acest tip de distribuitor
se numete inversor cu centrul nchis (fig.7.6).
Fh 2 = 2 d x c d c v cos (p1 p T )
Fh = K h x
unde
K h = 2 d c d c v cos (p s P )
La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora F h atinge valori
ce nu pot fi realizate prin comand manual.
7.1.4 Caracteristica de regim staionar a unui distribuitor hidraulic cu
sertar cilindric cu acoperire nul
Scopul calculului este determinarea dependenei dintre debitul ce parcurge
distribuitorul, deplasarea sertarului din poziia neutr i cderea de presiune pe motorul
hidraulic alimentat i drenat de distribuitor. Ultima este considerat un parametru
independent deoarece este impus de sarcina motorului hidraulic.
Se consider un motor hidraulic rotativ, bidirecional, de capacitate V m ,
comandat de un distribuitor 4/3 cu centrul nchis critic. Cea mai simpl sarcin a
motorului este constant: o mas ridicat prin intermediul unui tambur cu cablu, avnd
diametrul 2r (fig. 7.13).
2 m g r
Vm
8
2
(ps p1 )
Q2 = d x cd
2
(p 2 pT )
Uzual p T <<p s , iar scurgerile interne ale distribuitorului i scurgerile externe ale
motorului hidraulic sunt neglijabile, astfel c
Q1 = Q2.
Din aceast egalitate rezult:
ps - p1 = p2
Se asociaz acestei relaii definiia cderii de presiune pe motorul hidraulic:
P = p1 - p2
Se rezolv sistemul format din ultimile dou ecuaii n raport cu p 1 i p 2 :
p +P
p1 = s
2
p2 =
ps P
2
1
(ps P )
Q(x, m ) = d x c d
1
2rgm
p s
Vm
ps
Q
x
P
=
1
Q max x max
ps
Mrimea Q/Q max se numete debit relativ (adimensional); x/x max se numete
deschidere relativ, iar P/p s - cderea de presiune relativ pe motor.
Aceast relaie este universal i indic faptul c debitul variaz liniar n funcie
de deschiderea distribuitorului i parabolic n funcie de cderea de presiune pe motor.
Caracteristica obinut este prezentat n fig.7.16.
10
11
Fig. 7.18. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.
12
8. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
8.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz
transformarea unui semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal de
natur hidraulic (debit sau presiune). n versiunea industrial, un astfel de element
este compus dintr-un convertor electromecanic i un element mecanohidraulic de
reglare a debitului sau presiunii.
Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare,
deoarece raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea electric de comand
este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse ntre 103 i 106.
n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului
i presiunii sau la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul unei transmisii hidraulice:
moment, for, turaie, vitez, poziie, unghi etc.
Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai
multe tipuri de dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp magnetic.
Dintre acestea, n industrie se utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri:
a) convertorul cu magnet permanent i bobin mobil;
b) convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motorul de cuplu");
c) electromagnetul proporional.
8.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBIN MOBIL
Un convertor cu magnet permanent i bobin mobil (fig. 8.1) este format dintrun magnet permanent cilindric, o armtur fix cu simetrie axial i o bobin mobil
amplasat pe un suport diamagnetic (aluminiu) n ntrefierul circuitului magnetic.
n ntrefier liniile de cmp magnetic sunt radiale. Dac bobina este parcurs de
un curent, asupra ei se exercit o for axial al crei sens se stabilete cu regula minii
drepte. Mrimea forei se calculeaz cu relaia
F = K B U
Prin alimentarea unei bobine ntr-un sens, armtura mobil se transform ntr-un
magnet temporar care este supus aciunii magneilor permaneni prin intermediul
armturilor fixe.
Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea barei
solidare cu armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine n poziia
iniial datorit tubului flexibil. Inversarea sensului curentului n bobin are ca efect
rotirea armturii mobile i a barei n sens contrar.
Dac fora rezistent aplicat barei este nul (F = 0), deplasarea acesteia este
proporional cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de
regim staionar este marcat de un histerezis inevitabil (fig. 8.5). Acesta este uzual
cuprins ntre 0,25% i 2,5% din curentul nominal, i N .
Fig. 8.5. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu cu sarcin nul.
a)
b)
Fig. 8.8. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu n regim staionar:
variaia debitului relativ n funcie de curentul de comand relativ;
Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i 320
bar i un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent, ct i ca
pilot n cadrul supapelor pilotate, n paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei
supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 8.12,b.
a)
b)
Fig. 8.12. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape proporionale normal-nchise.
10
La debite mari, distribuitoarele proporionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind
prevzut cu traductor de poziie inductiv.
Distribuitoarele proporionale rapide moderne nglobeaz interfaa i electronica
compatibil cu echipamentele de comand numeric (automate programabile sau
calculatoare industriale).
Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai i n structura supapelor
normal nchise, simple sau pilotate. Datorit performanelor ridicate, amplificatoarele
hidraulice proporionale modulare vor nlocui complet servovalvele cu motor de cuplu n
aplicaiile industriale.
Aplicaie - Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator
electrohidraulic rapid cu reacie elastic
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit"
reprezint dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea
curentului de comand i cderea de presiune ntre racordurile energetice:
Q = Q (i, P )
Se consider sistemul din figura 8.18, care cuprinde un motor de cuplu, un
preamplificator cu ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul nchis critic i
centrare elastic i un motor volumic rotativ.
Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur
parametru este panta K i :
x (i ) = K i i
Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie:
x a1 = x a x
xa2 = xa + x
Acestor deschideri le corespund urmtoarele presiuni n camerele de comand
ale distribuitorului:
Pc1 (i ) =
ps
(x x )2
1 + 64 a 2
d0
Pc 2 (i ) =
ps
(x + x )2
1 + 64 a 2
d0
12
P = p1 p 2
Expresia forei hidrodinamice devine:
Fhs = 2 d y c d c v cos (p s P ) = K hs y(p s P )
unde K hs este constanta forei hidrodinamice de regim staionar,
K hs = 2 d c d c v cos
Ecuaia de echilibru static a sertarului devine:
A c p c = 2 K e y + K hs (p s P ) y
Rezult poziia sertarului:
y(i, P ) =
A c p c (i )
2 K e + K hs (p s P )
Vm P
2
sau
P=
2
Mm
Vm
y(i, P ) =
A c p c (i )
2 M m
2 K e + K hs p s
Vm
14
0,5
A c p c (i )
2 M m
/
Q m (i, M m ) = d c c
p s
Vm
2M m
2 K e + K hs p s
Vm
0,5
Qm
Vm
15
9. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE
9.1. DEFINIRE I CLASIFICARE
Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai
denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei sau
momentului.
Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de execuie
hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru amplificarea
forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre
mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire (poziie, for sau
moment) n regim staionar.
Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt:
- amplificare mare n putere;
- comportare dinamic excelent;
- putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme.
Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt extrem
de diverse, fiind ncorporate n:
- sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate tipurile,
ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i vehiculelor spaiale;
- regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for moderne;
- sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte;
- dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice;
- simulatoarele de solicitri dinamice performante;
- sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor;
- sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje mobile grele
sau rapide i materialului rulant;
- suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale autovehiculelor;
- sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a staiilor de
radiolocaie i a altor echipamente militare;
- sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc.
Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l
constituie cerinele tehnologice relativ nalte.
Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare mrimii
reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite "adiionale", necesare pentru
mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcii secundare. De exemplu,
servomecanismele direciei autovehiculelor conin o reacie principal de poziie i o reacie
intern care confer conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la
poziia normal dup viraje.
Fig. 9.1
Fig. 9.2
Fig. 9.3.
Fig. 9.4.
Fig. 9.5.
Fig. 9.6.
V = V1 + V2 = (Q 2 Q1 ) t
n condiii izoterme, variaia presiunii, p = p(t ) p(0 ) , provocat de variaia de
volum V, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului, :
p =
V
V
= (Q 2 Q1 )
t
V
Cnd t 0 se obine:
p
= (Q1 Q 2 )
t V
b) Rigiditatea hidraulic
Raportul / V care intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie major n
dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea
mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de presiune.
Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de
rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic
perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p 0 impus de o for
F 0 exercitat asupra pistonului de arie A p . O for suplimentar F aplicat pistonului
provoac deplasarea acestuia pe distana z care depinde de elasticitatea lichidului;
aceasta poate fi exprimat prin mrimea
=
p
V
V
p =
F
Ap
i
V = A p z
VF
.
A 2p z
F
2
Ap .
=
z V
n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat printr-un
distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate i simetrice,
6
dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n camerele de volum variabil
ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din presiunea de alimentare. Cele dou
coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu dou resoarte ale cror rigiditi se
calculeaz cu relaiile:
R h1 =
2
Ap
V1
R h2 =
2
Ap
V2
F = F1 + F2 = R h1 z + R h 2 z = z (R h1 + R h 2 )
Prin definiie, rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului hidraulic este
raportul:
1
1
F
2
.
Rh =
A p = A 2p +
= R h1 + R h 2 = A 2p +
V1
V2
z
V1 V2
Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n raport cu
originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, z max :
V1 = ( z max z ) A p
V2 = ( z max + z ) A p
1
1
R h = A 2p
+
.
A p (z max + z ) A p (z max z )
2
Ap .
V0
dz V1 dp1
+
dt e dt
S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci sunt
proporionale cu diferenele de presiune care le produc.
n cazul camerei de evacuare a motorului,
Ap
dz
V dp
+ cip (p1 p 2 ) = Q 2 + cep p 2 + 2 2
dt
e dt
unde Q 2 este debitul evacuat prin distribuitor, iar V 2 este volumul camerei de evacuare
a motorului i al racordului corespunztor.
Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie:
V1 (t ) = V01 + A p z
V2 (t ) = V02 A p z
8
dt e dt
e dt
n calculul ultimilor doi termeni se utilizeaz relaiile:
V1 dp1 V01 dp1 A p z dp1
e dt
e dt
e dt
V2 dp 2 V02 dp 2 A p z dp 2
dt
e dt
e dt
e
Rezult:
A pz d
V1 dp1 V2 dp 2 V0 d
=
(p1 p 2 ) +
(p1 + p 2 ) .
e dt
e dt
e dt
e dt
Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele dou
drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale,
ps p1 = p 2 pT p 2
deci
ps = p1 + p 2 = ct.
A pz d
(p1 + p 2 ) se anuleaz i ecuaia de continuitate
e dt
echivalent a distribuitorului i motorului devine:
Ca urmare, termenul
Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 p 2 ) + c ep (p1 p 2 ) + 2A p
dz V0 d
+
(p1 p 2 ) .
dt e dt
Q1 + Q 2
2
se noteaz cu
P = p1 p 2
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea
c tp = c ip + c ep / 2
dz V0 dp
+
dt 2 e dt
A 2p dp
R h dt
A 2p
P
Rh
unde
K l = c tp + K d
1
(Fp Ff Fr )
m
n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; F p - fora
de presiune dezvoltat de motor; F f - fora de frecare a motorului; F r - fora rezistent a
mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic fa de un reper fix.
Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este
Fp = A p P
10
1
(Fp Ffv Ffp Fe Fa Fr )
m
a)
b)
Fig. 9.11. Schema comparatorului mecanic.
c)
b
y
a+b
11
a
z
a+b
b
a
z
y
a+b
a+b
unde
y =
b
a+b
a
a+b
x (y, z ) = (y z ) =
Se noteaz cu factorul de amplificare cinematic a erorii de urmrire,
= yz
9.3.3. Analiza liniarizat
Se consider un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix instalat n condiii
ideale (fig.9.12).
Analiza liniarizat necesit utilizarea tuturor ecuaiilor care constituie modelul
matematic sub o form liniarizat:
- ecuaia comparatorului mecanic,
x = (y z )
- caracteristica liniarizat a distribuitorului,
Q = K Qx x K QP P
1
(Fp Fa Fe Fr )
m
12
Q = A p z + K l P +
A 2p
P
Rh
y = y(t ) .
13
10.2 ELEMENTELE
PNEUMATICE
DE
BAZ
ALE
SISTEMELOR
DE
ACIONARE
- cilindri cu pinion-cremalier,
- cilindri cu dubl cremalier.
Cilindrii cu palete sunt simpli i rapizi, cei cu pinion-cremalier sunt robuti i
furnizeaz momente importante iar cei cu dubl cremalier furnizeaz momente foarte
importante n locuri de dimensiuni reduse.
Cilindrii cu gabarit redus constituie o alt particularitate n categoria elementelor
de acionare pneumatice. Acetia sunt utilizai n principal pentru aplicaiile care
necesit comenzi simple, curse mici i eforturi mari.
10.2.2 Elementele de pre-acionare (distribuitoare)
Aceste elemente sunt considerate ca fiind "distribuitoarele" fluxului de energie
(fig.10.4). Rolul lor este de a dirija fluidul sub presiune ctre elementul de acionare i
de a reaciona la comenzile provenite de la partea de comand.
Elementul de pre-acionare este asociat unui cilindru pneumatic; dimensiunea i
tipul su fiind n funcie de acesta:
- dac cilindrul este cu simplu efect i nu implic dect un singur orificiu, se
utilizeaz un distribuitor 3/2, care nu are dect un singur orificiu de
alimentare, un orificiu de presiune i unul de evacuare (n total 3 orificii) cu
dou poziii.
- dac cilindrul este cu dublu efect, el va avea dou orificii de utilizare la care
vor alterna strile de presiune i evacuare. Pot exista dou variante:
o distribuitoare 4/2 cu patru orificii (presiune, utilizare 1, utilizare 2,
evacuare);
o distribuitoare 5/2 cu cinci orificii (presiune, utilizare 1, utilizare 2,
evacuare 1, evacuare 2) i dou poziii.
n anumite cazuri particulare, n care este necesar s se imobilizeze sau s se
izoleze cilindrul cu dublu efect, se utilizeaz un distribuitor 5/3 (cinci orificii, trei poziii)
cu centrul nchis sau centrul deschis.
Distribuitoarele, n marea lor majoritate, sunt construite pe baza a dou princpii
de obturare complementare:
- obturator cu clapet,
- obturator cu sertar.
Pilotarea acestor obturatoare reprezint comanda care permite trecerea de la o
stare la alta; ea poate fi: pneumatic, electric sau mecanic sau combinaii ale
acestora.
11
12
13
Pres pneumatic
14
Eforturi exercitate
=
=
=
=
Eforturi exercitate
=
=
=
=
Aplicaii:
Se consider cele dou cazuri n care se dorete determinarea efortului furnizat
de cilindru.
Aplicaia 1. Cilindrul de deplasare are urmtoarele caracteristici:
Cursa = 200 mm
Presiunea = 6 bar
Diametrul pistonului = 32 mm (D)
Diametrul tijei = 10 mm (d)
- Efortul furnizat la ieirea tijei este:
Amortizrile
Masele deplasate de ctre cilindrii pneumatici cu dublu efect i valoarea vitezelor
atinse implic eforturi ineriale ridicate. Este necesar ca aceste eforturi s fie reduse la
capt de curs, pentru a se evita ocul produs de lovirea corpului cilindrului de ctre
piston. Se pot utiliza dou tipuri de amortizoare incorporate n cilindru: elastic sau
pneumatice.
11.2 DISTRIBUITOARELE PNEUMATICE
Energia pneumatic destinat acionrilor pneumatice trebuie s fie distribuit cu
valori constante ale presiunii i debitului de ctre componente adecvate. Acestea sunt
situate ntre sursa de energie i organele motoare i pot fi elemente de pre-acionare
(distribuitoare) sau interfee de ieire.
Distribuitoarele sunt definite prin dou caracteristici funcionale:
- numrul orificiilor principale necesare funcionrii diferitelor tipuri de acionri,
fr orificiile de comand;
- numrul de poziii, n general 2, care definesc una - o stare de repaus i alta
o stare de lucru. Este posibil s existe i varianta cu 3 poziii: dou de lucru
i una de repaus.
Comanda care permite trecerea de la o stare la alta poate fi pneumatic,
electric sau mecanic sau combinaii ale acestora. n plus, comanda poate fi:
- bistabil (fig.11.14) - distribuitorul i pstreaz poziia n absena semnalului
de comand (memorie);
- monostabil - distribuitorul revine n poziia neutr la dispariia semnalului de
comand.
Bistabil
Albastru = evacuare; rou = presiune
Fig.11.14 Distribuitor pneumatic bistabil 4/2 (4 orificii, 2 poziii)
n continuare este prezentat funcionarea unui cilindru hidraulic comandat prin
intermediul unui distribuitor 4/2 bistabil (fig.11.15):
10
Exemple
Distribuitor cu 5 orificii i 2 poziii,
monostabil, pilotat de un pilot electric.
Revenirea se face prin intermediul
resortului. Poziia stabil este poziia de
repaus (resort destins).
Distribuitor cu 5 orificii i 3 poziii
monostabil pilotat de doi piloi electrici.
Revenirea n poziia stabil se face prin
intermediul resortului. Poziia stabil
este poziia central (resort destins).
b. Regulatoarele de evacuare
Au ca rol reglarea vitezei cilindrilor, fiind montate pe fiecare dintre orificiile de
evacuare ale distribuitoarelor. Sunt compuse dintr-un orificiu de trecere a aerului care
poate fi obturat de un urub de reglare necesar pentru reglarea evacurii.
trecerea complet n cellalt sens (2). Supapa de sens (anti-retur) obtureaz trecerea n
sensul 1 i oblig aerul s treac prin strangulare (rezisten hidraulic).
d. Atenuatoarele de zgomot
Au ca scop atenuarea zgomotelor produse la evacuarea aerului comprimat. Ele
pot fi constituite fie din icane fie din filtre de spum.
Buton cu indexare
Rol
Plunjer
Electromagnet
Prghie
Resort
Presiune
Pedal
13