Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A10

Problema stabilizrii prin compensare dinamic

Formularea problemei
Dndu-se sistemul:
x = Ax + Bu
y = Cx
s se determine un sistem numit compensator dinamic, avnd reprezentarea n spaiul
strilor:
xc = Ac xc + Bc y
u = Cc xc + Dc y,
astfel nct sistemul rezultant s fie stabil.
Sistemul rezultant este reprezentat n figura de mai jos:

Sistemul dat

x = Ax + Bu
y = Cx

xc = Ac xc + Bc y
u = Cc xc + Dc y,

Compensatorul dinamic

Sistemul rezultant are realizarea n spaiul strilor:

x A + BDc C BCc x
x = B C Ac xc
,
c c

deci problema revine la determinarea necunoscutelor Ac , Bc , Cc , Dc astfel nct

matricea
Adrian Stoica

A + BDc C BCc
BC Ac
c

s aibe valorile proprii n semiplanul complex stng.

Ipotezele problemei:
Perechea ( A, B ) este controlabil;

Perechea ( C , A ) este observabil.

Rezolvarea problemei se face n urmtoarele etape:

Etapa I: se face o stabilizare (eventual cu alocarea polilor) prin comanda

proporional cu starea u = Fx astfel nct matricea A + BF s fie stabil (sau s aibe
valorile proprii impuse);
Etapa II: Se construiete un estimator de F -stare care furnizeaz mrimea Fx .
Acelai lucru se poate obine determinnd un estimator de stare complet de tip
Luenberger a crui ieire este x care apoi este amplificat cu F .

Rmne de verificat dac aceast procedur asigur proprietile de stabilitate cerute.

Schema de stabilizare propus este:
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Compensator dinamic

u y
Sistemul dat

Estimator
de stare

In continuare se verific procedura de stabilizare propus mai sus.

Astfel, estimatorul de F -stare are ecuaiile (a se vedea cursul precedent):
z = Jz + Hy + Mu
w = Gz + Ny
n care matricile J , H , M , G, N satisfac ecuaiile estimrii:
VA = JV + HC
F = GV + NC
M = VB
Deoarece ieirea estimatorului de F -stare este comanda Fx rezult c:
u=w
deci ecuaiile de stare ale sistemului dat i ale estimatorului devin:
x = Ax + Bu = Ax + BGz + BNy = ( A + BNC ) x + BGz
z = Jz + Hy + M ( Gz + Ny ) = ( J + MG ) z + ( H + MN ) Cx

sau echivalent,
x A + BNC BG x
z = ( H + MN ) C J + MG z
.

Inlocuind din ecuaiile estimrii:
HC = VA JV , M = VB, NC = F GV ,
rezult c matricea de stare a sistemului rezultant este:
Adrian Stoica

A + BNC BG
AR = =
( H + MN ) C J + MG
A + BF BGV BG
= .
VA JV + VB ( F GV ) J + VBG
Definind transformarea nesingular:
V I
T = ,
I 0
rezult:
V I A + BF BGV BG 0 I
TART 1 = VA JV + VB F GV
I 0
( ) J + VBG I V
J 0
= .
BG A + BF
Din structura inferior triunghiular a matricii TART 1 de mai sus rezult c:

( AR ) = (TART 1 ) = ( J ) ( A + BF ) ,

aadar spectrul matricii de stare a sistemului rezultant const din reuniunea spectrului
estimatorului de F -stare cu spectrul matricii A + BF . Deoarece ambele spectre sunt
incluse n semiplanul complex stng deschis, se deduce c sistemul rezultant este
stabil deci compensatorul astfel obinut este stabilizator.

Exemplu de calcul
s+2
Fie sistemul liniar H ( s ) = . S se determine un compensator dinamic cu polul
s2 + 3
{2} astfel nct sistemul rezultant s aibe polii {1, 1, 2} .

Soluia problemei. Realizarea canonic controlabil a funciei de transferde mai sus

este :
0 1 0
A= ; b = ; c = [ 2 1] .
3 0 1
Deoarece n p = 2 1 = 1, rezult c se poate construi un compensator bazat pe
estimator de stare avnd ordinul nc = n p = 1.
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Etapa I. Se determin reacia proporional cu starea f astfel nct matricea A bf s

aibe valorile proprii {1, 1}. Prin urmare:

0 1 0 0 1
A bf = [ f1 f 2 ] = .

3 0 1 3 f1 f 2

Deoarece polinomul caracteristic este d ( ) = ( + 1) = 2 + 2 + 1 , impunnd

2

condiiile 3 f1 = 1, f 2 = 2 rezult c f1 = 2, f 2 = 2 deci f = [ 2 2] .

Etapa a II-a. Se determin o transformare nesingular T astfel nct c = cT 1 = [ 0 1]

pentru a construi un estimator de stare parial. Aceast transformare este (a se vedea

cursul precedent):
1 0 1 0
T = T 1 = ,
2 1 2 1
deci
1 0 0 1 1 0 2 1
A = TAT 1 = = ,
2 1 3 0 2 1 7 2
1 0 0 0
b = Tb = = ,
2 1 1 1
c = cT 1 = [ 0 1] .

Comanda este n acest caz:

1 0
u = fx = kT 1 x = [ 2 2] x = [ 6 2] x.

2 1
Estimatorul de stare parial are ecuaiile de stare:
x = 2 x + y
y = 7 x + 2 y + u y 2 y u = 7 x
deci:
x1 = ( 2 L ( 7 ) ) x1 + y + L ( y 2 y u ) .

Notnd x1 Ly = w, adic x1 = w + Ly rezult

w = ( 2 7 L )( w + Ly ) + y 2 Ly Lu,
x
u = fx = [ 6 2] 1 = 6 x1 + 2 y = 6 w 6 Ly + 2 y
y
deci
Adrian Stoica

w = ( 2 13L ) w + 1 L ( 2 + 7 L ) 2 L 6 L2 12 L .

Deoarece s-a impus valoarea proprie 2 pentru compensator, din condiia

( 2 7 L ) = 2 se obine L = 0 , deci compensatorul are ecuaiile de stare:

w = 2w + y
u = 6 w + 2 y ,
6 2s 2
de unde se obine H c ( s ) = +2= .
s+2 s+2
Verificare.
Polii sistemului rezultant sunt dai de zerourile funciei:

2 ( s 1) s + 2 ( s + 2 ) ( s + 2s + 1)
2

1+ Hc H = 1+ =
s + 2 s2 + 3
care sunt {1, 1, 2} .

Parametrizarea mulimii tuturor compensatoarelor bazate pe estimatoare de

stare

Se consider comenzile de forma:

u = Fx + ,
unde
(s) = Q (s) e(s),

Q ( s ) fiind funcia de transfer a unui sistem oarecare stabil iar e ( s ) = y ( s ) Cx ( s ) ,

adic eroarea de estimare.

Fie ( Aq , Bq , Cq , Dq ) o realizare a funciei de transfer Q ( s ) . Atunci sistemul rezultant

obinut cu comanda u = Fx + are ecuaiile de stare:

x = Ax + B ( Fx + ) = Ax + BFx + BCq xq + BDq ( y Cx )
x = ( A LC ) x + B ( Fx + ) + LCx = ( A LC ) x + BFx + BCq xq + BDq Cx BDq Cx + LCx =
= ( BDq + L ) Cx + ( A LC + BF BDq C ) x + BCq xq
xq = Aq xq + Bq Cx Bq Cx = Bq Cx Bq Cx + Aq xq ,

deci matricea de stare a sistemului rezultant este:

 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

A + BDq C B ( F Dq C ) BCq

AR = ( BDq + L ) C A LC + BF BDq C BCq .

Bq C Bq C Aq

Definind transformarea de stare:
I I 0
T = 0 I 0 ,
0 0 I

rezult c:

I I

0 A + BDq C B ( F Dq C ) BCq I I 0

TART = 0 I
1
0 ( BDq + L ) C A LC + BF BDq C BCq 0 I 0 =

0 0 I Bq C Bq C Aq 0 0 I

A LC 0 0

= A + BF BCq .
Bq C 0 Aq

Prin urmare
( AR ) = ( A LC ) ( A + BF ) ( Aq ) .

Cum matricile A + BF , Aq i A LC sunt Hurwitz rezult c sistemul rezultant este

stabil pentru orice sistem-parametru stabil Q ( s ) .

In figura de mai jos este prezentat configuraia de comand cu compensator bazat pe

estimator de stare.

u y
+ Sistemul dat
+ + ( A, B, C )

Estimator
de stare

x +
F C -
e
Q(s)